Université 20 Aout 1955 – Skikda Faculté de technologie

Département Industrie Pétrochimique 

 
Spécialité Automatisation et Contrôle en Industrie Pétrochimique

Travaux
Pratique
n°=03
RT 040
Régulation de
position

Réaliser par: Oussama Kefida et Abdeldjalil Merzougui

Sous la supervision de: Dr, Abdessalem Debbah
NOUS PASSERONS DANS CE TP PAR:

1. Introduction

2. Partie expérimentale
2.1 Objectif
2.2 Spécification
2.3 Schéma de principe
2.4 Manipulation du Système
2.4.1 Système asservi
2.4.2 Régulation continue
2.4.3 Régulation trois points

3. Conclusion
1. Introduction:

Le RT 060 propose des essais de base sur un système réglé de position. Le système réglé est un chariot qui est
déplacé à l’aide d’une courroie crantée. La position représente la grandeur réglée. La position du chariot est saisie par
un élément de mesure, qui est ici un codeur rotatif. Le signal de sortie du capteur est transmis au régulateur logiciel. Le
signal de sortie du régulateur pilote l’actionneur, qui est ici le moteur. Le chariot est ainsi tiré dans une nouvelle position
sur la courroie crantée. Le moteur est automatiquement arrêté lorsque le chariot atteint une des deux positions de fin de
course. La position actuelle peut être lue à tout moment directement sur une règle graduée en acier. Le comportement de
régulation est affiché directement sous la forme d’intervalles de temps.
Un capot de protection transparent permet d’observer sans risque les essais.
2. La partie expérimentale:

2.1. Objectif du TP: L’objectif de cette TP est d’étudier la régulation de position dans un chariot.

2,2 Spécification:
Moteur
• tension de service: 12VDC
• rapport de transmission: i=50
• vitesse de rotation: 85min-1
• couple: 200Nmm
Codeur rotatif: potentiomètre multi-tours
Vitesse de déplacement max.: 45mm/s
Règle graduée en acier: 0…300mm
Régulateur logiciel configurable et paramétrable comme régulateur P, PI, PID et régulateur tout ou rien
Plages de mesure
• déplacement: max. 300mm
230V, 50Hz, 1 phase
230V, 60Hz, 1 phase
120V, 60Hz, 1 phase
 2.3. Schéma de principe:

1 système réglé: chariot à

guidage linéaire, 2 élément de
mesure: codeur rotatif
(potentiomètre multi-tours), 3
comparateur: composant du
logiciel GUNT, 4 régulateur
logiciel, 5 actionneur: moteur
x grandeur réglée: position, y
grandeur réglante: tension de
commande du moteur, w
grandeur de référence: valeurs
saisies, e différentiel réglé, G
position
 2.4. Manipulation de système:

2.4.1 Système asservi:

Détermination du type de système: Le comportement du système est déterminé par

un saut de la grandeur pilote et l’observation de la fonction de transfert résultante.
• D'abord, On a Sélectionner le mode de fonctionnement “manuel”.
• En suite, On a Couper l’interrupteur de démarrage du modèle.
• De plus, On a Régler le degré de réglage manuel Y = - 40 %.
• On a aussi, Enclencher l’interrupteur de démarrage du modèle et laisser avancer le
chariot jusqu’à la butée.
• Couper l’interrupteur de démarrage du modèle.
• On a régler le degré de réglage manuel Y = 100 %.
• Enfin On a Enclencher l’interrupteur de démarrage de modèle et laisser avancer le
chariot jusqu’à l’autre butée.
Résultat:

Le chariot se met en mouvement immédiatement

après l’enclenchement. Ce faisant, on ne constate
pratiquement aucune temporisation. Le chariot
avance sans retard jusqu’à la position extrême
mécanique.
Il s’agit pour ce système d’un système asservi de
positionnement avec comportement I sans compensation.

type de système
 2.4.2.Régulation continue:

Régulation P: Dans l’expérience suivante servant d’exemple, on considère

d’abord l’influence d’une composante P pure sur la régulation de la grandeur
pilote.
• Sélectionner le mode de fonctionnement “régulateur continu”(continuous
control)
• Régler les paramètres:
Kp = 10
Tn = 0 s
Tv = 0 s
W1 = 15 cm
• Effectuer le saut de grandeur pilote, pour cela sélectionner w2 = 25 cm,
attendre l’état stationnaire
Régulation P(I) RT 060
• Régler les paramètres:
Kp = 30
Tn = 0 s
Tv = 0 s
W1 = 15 cm
• Effectuer le saut de grandeur
pilote, W1 = 15 cm W2 = 25 cm,
attendre l’état stationnaire.

Résultat:

Le système asservi devient rapide grâce au

régulateur P, il n’est cependant pas
suffisamment bien
régulé. La position désirée du chariot n’est
pas exactement atteinte. En augmentant
Kp, l’écart de réglage diminue, mais ne
disparaît pas entièrement.
Cet écart de réglage restant est une Régulation P(II) RT 060
caractéristique typique du régulateur P
pur.
2.4.3.Régulation PI de la grandeur pilotL : La composante P pure n’apporte manifestement
pas une régulation satisfaisante du système asservi de positionnement.
L’expérience suivante doit montrer à titre d’exemple quelle est l’influence d’une composante I
supplémentaire sur la régulation de la grandeur
pilote.
• D'abord On a Sélectionner le mode de fonctionnement “régulateur continu” (continuous control).
• Ensuite, On a Régler les paramètres:
Kp = 30
Tn = 2 s
Tv = 0 s
W1 = 15 cm
• De plus, On a Attendre l’état stationnaire.
• Enfin On a Effectuer le saut de grandeur pilote, W1 = 15 cm W2 = 25 cm, attendre l’état stationnaire.

Résultat:
La composante I supplémentaire au régulateur veille maintenant à ce qu’il ne reste plus d’écart de réglage. Le
signal de commande Y(t) n’atteint cependant que très lentement la valeur qui existait avant le saut de la grandeur
pilote. Celle-ci suffit cependant manifestement pour maintenir le chariot à sa position. Le temps de compensation Tn
pourrait ainsi être encore quelque peu raccourci pour compenser un peu plus vite l’écart restant.
Avec les valeurs:
Kp = 25 et Tn = 5 s,
on atteint déjà une qualité de régulation acceptable.

Régulation PI du système asservi de positionnement RT 06

Régulation PID de la grandeur pilote: Dans l’expérience suivante, on doit examiner à titre d’exemple si une
régulation PID permet d’atteindre une amélioration supplémentaire du résultat de régulation.
• D'abord, On a Sélectionner le mode de fonctionnement “régulateur continu” (continuous control).
• Ensuite, On a Régler les paramètres:
Kp = 22
Tn = 3,5 s
Tv = 0,3 s
W1 = 9 cm
Nous attendront l’état stationnaire.

Effectuer le saut de grandeur pilote,

W1 = 9 cm ; W2 = 24 cm
Attendre l’état stationnaire.
Résultat:

La composante D supplémentaire des paramètres

du régulateur est la raison du saut abrupt de début
du signal de commande Y(t) à 100 % au début du
processus de régulation.
Cette régulation avec ces paramètres est encore
un peu plus rapide, une amélioration de la qualité
de régulation n’est cependant guère visible.

PID-Regelung Positionier strecke RT 060

3. Conclusion:

Dans cet TP, on a exposé le principe des chaînes de régulation et on a décrit les principaux
régulateurs industriels. On a surtout insisté sur le régulateur PID, qui reste, sous différentes versions, à la
base de la majorité des équipements de contrôle-commande de l’industrie. On a montré les outils utilisés
pour analyser les chaînes de régulation numériques qui permettent d’associer les régulateurs avec des
moyens de traitement des mesures, de calculs de consignes, de surveillance et de diagnostic. Les chaînes
de régulation sont de moins en moins isolées et on a décrit le principe des architectures décisionnelles et
des architectures opérationnelles qui permettent de déboucher sur une automatisation intégrée au niveau
de l’entreprise.
Cependant, dans un contexte où ces architectures deviennent de plus en plus complexes, si une entreprise
souhaite maintenir ou accroître encore sa productivité, elle ne pourra se passer d’une augmentation de sa
réactivité aux aléas de fonctionnement et donc d’une amélioration significative de son système de
communication. Il est désormais clair que de telles technologies ouvrent des perspectives jusqu’à présent
rejetées dans le domaine de la science-fiction comme par exemple le pilotage et/ou la maintenance à
distance, qui relèvent de ce que l’on commence à appeler l’entreprise « communicante ».