CHAPITRE 1: GÉNÉRALITÉS SUR LES SYSTÈMES ASSERVIS

1-Définitions
Automatique: science qui étudie les automatismes
Automatisme: dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite
d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est
caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.

Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température,
débit etc.)
On distingue :
Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non
commandable (perturbations)
Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. On distingue sortie

Conduite : c’est la commande ou le contrôle d’un système.

On peut conduire un système de manière automatisée pour:

 maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
 faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi
donnée (asservissement).
Le schéma ci-dessous illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée
de perturbation :

Système asservi : c’est un système commandé pour que la sortie suive une loi donnée.
Exemple : Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne corrige en permanence la
trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir à destination. Pour cela, il observe
l'inclinaison du vélo et son écart avec le bord de la route, il agit sur le guidon et sur la position
de son corps sur la selle.
Le même vélo chargé d'un sac de sable, lancé avec une vitesse initiale soigneusement choisie,
a fort peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera avant.

 Le système bicyclette – cycliste est un système asservi.

 Le système bicyclette – sac de sable est un système à commande à priori.

2- DOMAINES D'APPLICATION
L'automatique – particulièrement la technique de réglage – est une branche de synthèse qui
nécessite des connaissances dans de nombreux domaines techniques et scientifiques.

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 Si on n'a pas trop d'exigences, il est vrai qu'on peut réaliser une installation réglée sans
grande connaissances mathématiques et physiques: par exemple le réglage de la chaufferie
d'un bâtiment. Il suffit de procéder par essais et ajustages successifs des paramètres de
réglage.
Si on spécifie simplement qu'on veut optimiser la consommation de mazout, il faut déjà une
connaissance approfondie du processus et on doit faire appel à la théorie du réglage qui sera
développée dans les chapitres suivants.
Pour la majorité des systèmes, la méthode par tâtonnement est trop coûteuse en temps
et n'aboutit qu'à des résultats médiocres. Pour certaines applications – centrales nucléaires,
astronautique, ... – cette méthode est même très dangereuse.
La complexité peu être très variable d'un système asservi à l'autre.
Dans un four de cuisine domestique, un relais bimétallique concentre les fonctions
d'organe de mesure, d'organe de commande et de régulateur. Sa sortie u ne peut prendre que
deux valeurs: corps de chauffe enclenché ou déclenché. L'organe de consigne est le bouton
sur la face du four qui permet une précontrainte du bilame. Le régulateur est ici
électromécanique.
Dans un réservoir de WC, on a un régulateur hydromécanique qui garantit l'ouverture
de la vanne dès que le niveau baisse. Il n'y a pas d'organe de consigne puisque le niveau d'eau
requis est toujours le même: la position du flotteur qui mesure le niveau est réglé une fois
pour toute.
Dans un métro automatique, on trouve plusieurs ordinateurs en dialogue qui portent
dans leurs programmes diverses fonctions de réglage assumées sur la base de capteurs de
mesure de vitesse, de chemin parcouru, etc.
 • Réglage de courant ou de couple des moteurs de traction.
 • Réglage de vitesse de chaque rame.
 • Réglage de la distance avec le convoi précédent.
 • Réglage de l'arrêt en gare: les portes du convoi doivent être en face de celles du quai
au centimètre près.
Tous ces régulateurs doivent être soigneusement dimensionnés et hiérarchisés pour assurer un
fonctionnement fiable, confortable et sûr pour les usagers, et aussi économique pour
l'entreprise de transport.
Autres applications :
Le voilier : Un voilier est équipé d’un régulateur de cap
La voiture : Beaucoup d’automobiles sont pourvues d’un régulateur de vitesse
Ampli audio : préamplificateur et un amplificateur le signal audio.

3- Généralités sur la notion de commande

Chaque fois qu’un système quelconque, sous l’action d’une grandeur variable à l’entrée,
fournie une grandeur de sortie fonction de l’entrée, on dit que l’entrée commande la sortie.

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Pour asservir un système, il est important de savoir l’isoler de son environnement, donc
l’enfermer dans une boite noir, d’identifier les points par lesquels on peut le commander
(entrées) et par lesquels on peut l’observer (sortie).

3.1 Commande en boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie. On n’a pas de
contrôle sur la sortie.

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler précisément
le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations.
Inconvénients et avantages de la boucle ouverte
Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'opérateur ne peut élaborer
aucune stratégie d'ajustement pour obtenir la sortie désirée.
Sensibilité aux perturbations : En admettant que la sortie soit conforme à la consigne; une
perturbation peut, à un moment donné, affecter la sortie. L'opérateur "aveugle" ne pourra
corriger cette situation.
La commande en boucle ouverte est tout de même très utilisée dans des cas simples de
systèmes stables avec une moindre exigence sur la sortie.
Exemples :
Moteurs électriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraîner une charge, la commande est
une source de tension et l'ensemble "moteur + charge" tourne, le plus souvent à vitesse
constante.
Four domestique : La commande d'un four domestique (non équipé d'un thermostat) se fait
par un sélecteur rotatif et la température atteint une valeur stable.
Système d'arrosage : Pour un réseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne principale
permet d'avoir un débit stable des arroseurs.

3.2 Commande en boucle fermée

Dans ce système, on utilise l’état de la grandeur de sortie pour modifier l’entrée du système.

Pour régler le niveau je dois agir sur l'organe de réglage (la vanne) en fonction de l’écart
entre la valeur désirée et la valeur réelle.

3.3 Entrées secondaires - perturbations

En général, tout système est affecté par plusieurs grandeurs d’entrées. On distingue :
 L’entrée principale : la commande que doit suivre la sortie;
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  Les entrées secondaires : entrées parasites modifiant la relation entre l’entrée
principale et la sortie. On les appelle encore les perturbations.
Exemple : fenêtre dans une salle chauffée par un radiateur.

4. Structure générale d’un système asservi

Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system) que l'on peut décrire
par le schéma fonctionnel suivant:

Tout asservissement comportera trois fonctions nécessaires à sa bonne marche :

 Mesure
 Comparaison entre le but à atteindre et la position actuelle
 Action de puissance

Une régulation doit maintenir l’erreur ou l’écart nulle quelque soit les perturbations qui vont
intervenir dans le système.
Un asservissement doit maintenir l’erreur voisin de zéro ou nulle quelque soit les varitions de
la grandeur d’entrée.

5. Classification des automatismes

On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et sortie

5.1 Classification suivant le signal d'entrée.

2.1.1 Système régulateur.
Il s'agit d'un cas particulier pour lequel la grandeur de consigne est constante.
Le rôle de l'asservissement sera de maintenir constante la sortie quelles que soit les
perturbations.
Exemple : régulateur de tension continue.
Io
Régulateur
Sortie
Entrée
Ve Vs

La tension de sortie Vs reste constante quelle que soit la tension Ve et le courant Io.
5.1.2. Système suiveur.
Le signal d'entrée est une fonction quelconque du temps. Le rôle du système est de faire en
sorte que les variations de la grandeur de sortie suivent “exactement” celles de la grandeur
d'entrée.

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5.2. Système linéaire - Système non linéaire
5.2.1. Système linéaire
Si dans un système physique, à des signaux d'entrée e1 et e2 correspondent respectivement des
signaux de sortie S1 et S2, le système est dit linéaire si à λe1 + µe2 correspond en sortie λ S1
+µS2.

5.2.2. Système non linéaire

Si la relation précédente n'existe pas le système est non linéaire.

Exemple : - trigger de Schmitt

- asservissement de température par tout ou rien (utilisation)
- d'un thermostat.

Dans ce cours on étudiera les systèmes asservis continus linéaires

Exemple 1 : régulation de température

Schéma fonctionnel

Exemple 2 : asservissement de position

Schéma fonctionnel

Les caractéristiques à étudier dans un système asservi sont : précision statique et dynamique,
rapidité, stabilité.