Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté des Sciences et Techniques d’Al-Hoceima

Département de physique

Régulation Automatique

Filière: Electronique, Electrotechnique et Automatique

2022/2023

Prof: Nabil EL AKCHIOUI

1 27/12/2023
 Plan de cours
 Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires
 Généralité ( définition d’un système, commande d’un système..)
 Représentation des systèmes par des équations différentielles
 Représentation externe (Fonction de transfert)
 Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert
 Application
 Chapitre 2: Analyse des systèmes de base
 Systèmes de premier ordre (Analyse fréquentielle et Analyse temporelle)
 Systèmes du second ordre (Réponses temporelles, Réponse harmonique)
 Systèmes à retard pur

 Chapitre 3 : Performances des systèmes asservis

Stabilité d’un système asservi

 Précision statique d’un système asservi

Dilemme stabilité précision

 Chapitre 4: Correction des systèmes asservis

• Généralités sur la correction

• Action des correcteurs

2 • Cahier des charges 27/12/2023

 Introduction:
Définition de l’automatique:

 L’automatique est une science qui traite de la modélisation, de

l’analyse, de l’identification et de la commande des systèmes
dynamiques.

 L’automatique permet de commander un système en respectant

un cahier des charges (rapidité, précision, stabilité…).

 L’automatique a pour objet le contrôle automatique de

procédées industriels ou d’appareillage divers dans le but de
supprimer ou de faciliter l’intervention humaine.

3 27/12/2023
 Introduction:
Définition de l’automatique:

4 27/12/2023
 Introduction:
Domaines d’application: (systèmes à événements discrets)

•Dans les systèmes à événements discrets, on parle

d’automatisme (séquence d’actions dans le temps).
•Exemples d’applications : Les distributeurs automatiques, les
ascenseurs, le montage automatique dans le milieu
industriel, les feux de croisement, …..

5 27/12/2023
 Introduction:
Domaines d’application: (systèmes à événements continus)

• Les systèmes continus ont pour but d’asservir et/ou de

commander des grandeurs physiques de façon précise et
sans aide extérieure.
• Exemples d’application : la guidance automatique d’une
voiture (système ADAS) ,L’angle d’une fusée, la position
du bras d’un robot, le pilotage automatique d’un avion.

6 27/12/2023
 Introduction:
Domaines d’application: (systèmes à événements continus)

7 27/12/2023
 Introduction:
Domaines d’application: (systèmes à événements continus)

8 27/12/2023
 Chapitre 1 : Représentation des systèmes
linéaires
I. Généralités
I.1. Définitions

Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de
façon à former une entité.

Un système monovariable est caractérisé par une grandeur de sortie et une

grandeur d'entrée. Il est représenté par le schéma suivant:

L'entrée e(t) agit sur le système et permet de le piloter vers un état spécifié, la
sortie s(t) représente les effets de la grandeur d'entrée que l'on peut observer
généralement au moyen des capteurs. Les perturbations est une variable aléatoire
dont on ne connaît pas l'origine.
9 27/12/2023
 Chapitre 1 : Représentation des systèmes
linéaires
I. Généralités
I.1. Définitions

Exemple d’un système monovariable :

10 27/12/2023
 Un système multivariable (plusieurs grandeurs de sortie et d'entrée), est
représenté par :

Les grandeurs de sortie et d'entrée peuvent être rassemblées dans des vecteurs
s(t) et e(t) respectivement.
Système linéaire: Un système dynamique linéaire est un système qui peut
être décrit par une équation différentielle linéaire.
Système stationnaire : Un système est dit stationnaire (ou invariant) si les
relations entre l'entrée et la sortie sont indépendantes du temps.

Système causal: Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un

instant to ne dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour tto. Notons que
tous les systèmes physiques sont causaux.
11 27/12/2023
Système dynamique: C’est est un système dont la réponse à une excitation dépend à
la fois de celle ci et de ce qui s’est passé avant. La relation mathématique liant
l’entrée et la sortie est telle que: la sortie dépend d’elle même (de ses dérivées) et de
l’entrée.
Poursuite : l'asservissement a une entrée de référence qui évolue au cours du temps
(exemple : radar de poursuite, un missile qui poursuit une cible, une machine qui
doit usiner une pièce selon un profit donné). Cette évolution de l'entrée fait évoluer
le point de fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le mieux possible
cette évolution en dépit des perturbations. On dit que le système fonctionne en
suiveur ou en poursuite.
Régulation : dans ce cas, la consigne est constante ou évolue en paliers et le système
doit compenser l’effet des perturbations. A titre d’exemple : le réglage de la
température dans un four, de la pression dans un réacteur, du niveau d’eau dans un
réservoir.
Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle
consiste à amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position
mécanique ou l'une de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou
l'accélération.

12 27/12/2023
I.2. commande d’un système
Commander un système c’est l'organiser dans un but fixé. La commande d’un
système est réalisée de deux manières : la commande en boucle ouverte et la
commande en boucle fermée.

A. Commande d’un système en boucle ouverte

Un système à boucle ouverte est un système dont on a aucune information sur la
grandeur à commander.

Avec:
Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire
contrôler. Elle donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de
température.
Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple
fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande (ou grandeur réglant) : Action susceptible de changer l’état
du système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
13 27/12/2023
 Exemples

 Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de
la salle de contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.

 Contrôle de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu par

l’intermédiaire de sa tension d’alimentation

 Commande de la température d’une douche par quelqu’un à l’extérieur (pas

sûre d’avoir la température désirée, pas précis et insensible aux perturbations
(utilisation de quelqu’un d’autre)).

Conclusion: La commande d’un système en boucle ouverte n’est ni précise, ni

sûre, elle est insensible aux perturbations, mais elle est rapide et stable.

14 27/12/2023
B. Commande d’un système en boucle fermée
Un système en boucle fermée est un système où le signal de commande dépend
d'une façon ou d'une autre du signal de sortie. Ce système est appelé aussi système
bouclé ou système asservi ou asservissement.

B.1. Schéma général d’un asservissement analogique

15 27/12/2023
 B.2. Schéma général d’un asservissement numérique

B. 3. Exemple : Régulation de vitesse

Le schéma de réalisation est donné par:

16 27/12/2023
 On remarque que ce schéma met en évidence l’opération de bouclage. Le rôle du
bouclage est d’ajuster en permanence la tension V de telle sorte que la grandeur
réglée (vitesse de rotation de la charge) soit égale à la consigne en dépit des
perturbations (variation du couple résistant au niveau de la charge). En effet:
 Si  augmente, la tension mesurée Vm augmente ce qui implique que   U réf Vm
diminue, ce qui entraîne une diminution de V et par suite celle de .

 Si  diminue, la tension mesurée Vm diminue ce qui implique que   U réf Vm

augmente entraînant une diminution de V et par suite celle de .

Conclusion: Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas

rapide et peut être instable , ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la
sortie alors que la perturbation a déjà fait son effet d’où l’idée d’exploiter les
avantages d’un système en boucle ouverte qui permet d’anticiper la perturbation.

17 27/12/2023
Exercice 1
On considère le circuit de la figure suivante. La grandeur de sortie
est V2, celle d'entrée est V1.
1) exprimer V2 en fonction de V1, R1 et R2 c'est à dire une
équation qui donne naissance à un système en boucle ouverte.
2) Exprimer V2 en fonction de V2, V1, R1 et R2 c'est à dire une
équation donnant naissance à un système en boucle fermée. Donner
le schéma fonctionnel.

18 27/12/2023
 Correction de l’exercice 1
1) On a un diviseur de tension,
R2
V2  V1
R1  R 2

2) V2=R2i

V2 V1  V2 R2
 i   V2  V1  V2 
R2 R1 R1

19 27/12/2023
Remarque: On peut écrire:

V1  R1i  V2  V2  V1  R1i
V2 R1
et i   V2  V1  V2
R2 R2

Dans le premier cas on a une chaîne de retour unitaire, alors que dans
le deuxième cas c’est la chaîne de puissance qui est unitaire.

Conclusion: Le schéma fonctionnel d’un système n’est pas unique. De

plus , on peut caractériser un système comme un système en boucle
ouverte ou comme un système en boucle fermée.

20 27/12/2023
I.3. Performances d'un asservissement

On peut diviser l'analyse de systèmes linéaires en deux grandes classes:

l'analyse temporelle où l'on observe le comportement du système en fonction
du temps, et l'analyse fréquentielle où la variable de contrôle est la
fréquence.
Généralement, pour évaluer les performances d'un système asservi, ou comparer le
fonctionnement de plusieurs systèmes, On introduit des signaux de référence
d'entrée appelé aussi signaux de test. Un signal de test doit être :
• Simple : pour faciliter la résolution de l’équation différentielle et reconstituer un
autre signal plus complexe.
• défini : afin d’effectuer des comparaisons entre les performances des différents
systèmes
• Capable d’exciter un régime d’exploitation le plus difficile (exemple: un four, un
réacteur)

Les signaux de test généralement utilisés sont les suivants:

21 27/12/2023
fonction échelon
 E pour t  0
( t )  
0 pour t  0 (causalté)

Γ(t) n'est pas définie à l'origine (t=0) ce

que l'on transcrit par Γ(0-)=0 et Γ(0+)=E.

Signal Impulsionnel (distribution de Dirac)

L'impulsion de Dirac appelée aussi delta de Dirac ou
distribution de Dirac possède les propriétés suivantes :

 ( t )dt  1, (t )  0 pour t  0, et (t) n' est pas définie en 0.
Signal de Rampe

 tg.t pour t  0
r(t)  
0 pour t  0 (causalité)

22 27/12/2023
Les signaux de types sinusoïdaux
Un signal harmonique e(t)=e0sin(wt+υ) est très employé en électronique et en
automatique car il permet de déterminer la réponse en fréquence d'un système, mais
ne convient pas à l'analyse temporelle car les vannes de réglage seraient soumises à
un signal trop perturbateur.
Le signal harmonique a un caractère non causal, car déceler une avance ou un retard
de phase Δυ ne signifie rien à priori (on ± Δυ à 2kπ près).

II. Représentation des systèmes par des équations différentielles

Le comportement d'un système linéaire continu monovariable est représenté par une
équation différentielle à coefficients constants :

d n y( t ) dy( t ) d m u(t ) du( t )

an  ...  a1  a 0 y( t )  b m  ...  b1  b0u(t ) (1)
dt n dt dt m dt

où a 0 , a1,...,a n , b0 , b1,..., bm sont des constantes.

La réalisation physique impose d'avoir mn, n s'appelle ordre du système. La

solution générale de cette équation est obtenue en faisant la somme :
23 27/12/2023
• de la solution générale y1(t) de l'équation sans second membre (ESSM)
• et d'une solution particulière y2(t) de l'équation avec second membre (EASM).
Ce qui se traduit par y(t)=y1(t)+y2(t).

II.1. Solution de l'ESSM

Elle correspond au régime libre, on calcul les racines ri, i=1,…,n de l'équation
caractéristique suivante :

a n r n  a n 1r n 1  ...  a1r  a 0  0

Les racines ri, i=1,…,n sont soit réelles, soit complexes conjuguées. On suppose qu'il
existe K racines réelles ri, i=1,…,K et L paires de racines complexes et leurs
conjuguées, soit
r     j et r 1     j avec   1,2,..., L
Alors la solution de l'ESSM s'écrie :
K L
y1 (t )   Ai e   e
ri t  jt
B cost  C sin t 
24 i 1  1 27/12/2023
II.2. Solution particulière
La solution particulière de (1) donne le régime forcé. Elle est choisie de
la même forme que le second membre.
Si le second membre est sous la forme : Pm(t)eβt où Pm(t) est un
polynôme en t de degrés m, alors on cherche les solutions de la forme
y2(t)=Q(t) eβt, où Q(t) est un polynôme en t telle que :
• deg Q(t) = m si β n'est pas racine du polynôme caractéristique
• deg Q(t) = m+d si β est racine multiple d'ordre d du polynôme
caractéristique.

II.3. Conclusion: La solution générale s'obtient donc en faisant la

somme : y(t)=y1(t)+y2(t). Si les racines de l'équation caractéristique sont
à partie réelle négative, y1(t) qui représente le régime libre encore appelé
régime transitoire disparaît après un certain temps et seule subsiste y2(t)
représentant le régime forcé ou régime permanent. Nous soulignons que
le régime transitoire caractérise le comportement dynamique du système
alors que le régime permanent caractérise son comportement statique.
25 27/12/2023
Exercice 2
Soit le circuit RC de la figure suivante. La tension initiale appliquée
aux bornes de la capacité C est Vo=1 volt et soit e(t)=2e-t , R=1k et
C=1nF.

a) écrire l'équation différentielle qui lie la tension de sortie y à la tension

d'entrée e(t)
b) Résoudre l’équation différentielle et trouver y(t).

26 27/12/2023
 Solution de l’exercice 2

a) e(t)=V(t)+y(t)

dV 1 t
i C  V   i ()d  cte
dt C 0

à t  0, V(0)  V0  cte  V0
1 t
 e(t)  
C 0
i ( ) d  V0  y ( t )

y(t) 1 t y ( )
Or y(t)  Ri(t)  i(t)   e(t)   d  V0  y( t )
R C 0 R

En dérivant on trouve:

dy 1 de ( t )
 y( t ) 
27 dt RC dt 27/12/2023
 b) La solution générale se compose de la solution générale de l’équation sans
second membre et d’une solution particulière de l’équation avec second
membre.

* Solution de l’ESSM:

dy 1 dy 1
 y0   dt
dt RC y RC
t
-
 y(t)  Ke RC

Comme RC 1 alors y1 ( t )  Ke t

* Solution particulière de l’EASM:

 y ( t )  2e t
dy
28 dt 27/12/2023
 Le second membre est de la forme P(t)emt avec m=-1 et P(t)=-2. On
remarque que m=-1 est une racine simple de l’équation caractéristique r+1=0.
Donc on cherche une solution particulière de la forme:

y 2 ( t )  ( At  B)e  t  y 2 ( t )  Ae t  ( At  B)e  t

En remplaçant dans l’équation on trouve A=-2 et B quelconque. On prend

B=0 ce qui donne:
y 2 ( t )  2 te  t

et y(t)  Ke -t  2 te  t

à t  0 y(0) 1 K donc y(t)  (1-2t)e-t

29 27/12/2023
 III. Représentation externe (Fonction de transfert)
III.1. Transformation de Laplace
C'est un outil mathématique possédant l'avantage de transformer des équations
différentielles en équations algébriques

Définition 1 : Soit f(t) une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour t>0 et soit
s une variable complexe définie pour s=σ+jw. S'il existe un réel σ0 tel que
  o t
0  f(t) e dt 
alors f(t) admet une transformée de Laplace pour Re(s)= σ > σ0 donnée par :

Lf ( t )  F( s )    f ( t )e stdt
0

Définition 2 : Soit F(s) la transformée de Laplace de la fonction f(t), t>0, alors,

1   j
L1F( s )  f ( t )   F( s )e st
ds
2j   j

s'appelle
30
la transformée de Laplace inverse de F(s) où σ > σ0 27/12/2023
 III.1.1. Calcul de la transformée inverse
Pour calculer la transformée inverse on peut adopter deux méthodes :
A. Utilisation du théorème des résidus

 résidusF(s)est 
1  j
L1F(s)  f ( t ) 
2j  j
F(s ) e stds 
  0
et les résidus d'une fonction g(s) en un pôle a d'ordre p s'obtient par :

d p 1
Rés g , a  
1
( p  1)! ds p 1
s  a  p

g( s )
sa
B. Décomposition en éléments simples

Dans le cas général, les transformées de Laplace se présentent sous forme d'un
quotient
N( s )
F( s )  . La méthode consiste à décomposer cette fraction en éléments dont
D( s )
l'image est connue (utilisation des tables). La procédure de décomposition de
F(s) est la suivante :
31 27/12/2023
 n
Si les pôles de F(s) sont réels et simples : D(s)   s  si 
i 1
n
Ai
on peut écrire F(s) sous la forme : F(s)
i 1
ssi

n 

Si certains pôles sont multiples par exemple s0: D(s)   s s0  s s j avec  1 
j1
 n  Bj
Ai
on écrie F(s)  i  s s j

i 1 s s 0  j1

 s 
K L
Si certains pôles sont complexes D( s )   s  si 
i 2
 bjs  a j
i 1 j 1

Les trinômes du second ordre admettent deux racines complexes conjuguées.

Dans ce cas, dans l'expression de F(s) intervient des termes de type
s  
2
qu'on écrit sous la forme :
s  b js  a j
32 Avec est le complexe conjugué de α . 27/12/2023
III.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace

1-Linéarité : Si f ( t )    i f i ( t ) et Fi (s)  Lf i ( t ) alors F(s)    i Fi (s)

i i
2-Théorème de la valeur initiale : f ( 0 )  lim f ( t )  lim sF( s )
t 0 s

3-Théorème de la valeur finale : f (  )  lim f ( t )  lim sF( s )

t  s 0 
n 1
4-Dérivation : L  d f ( t )  s n F(s)  s n 1f (0  )  s n  2 d f (0  )  ...  d
n
f (0  )
n 1
n
 dt  dt dt

5- Intégration : L f ( t )dt   F(s)

 s
st
6-Théorème du retard : si F(s)=L[f(t)] alors Lf t  t o   e o F(s) pour t  t 0


7-Théorème du déplacement : si F(s)=L[f(t)] alors L eat f ( t )  F( s  a ) 
33 27/12/2023
III.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace

34 27/12/2023
III.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace

35 27/12/2023
III.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace

36 27/12/2023
III.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace

37 27/12/2023
 Exercice 3:
Utiliser la transformé de Laplace pour résoudre l’équation différentielle obtenue
dans l’exercice 2.

Solution de l’exercice 3

dy t 
 y( t )  2e  sY(s)- y(0 )  Y (s )  
2
dt s 1

y (0  ) 1  Y(s) 
s -1
(s 1) 2

 y(t)  -2te -t  e t
s -1 -2 1
Y(s)  
(s 1) 2 (s 1) 2 s 1

38 27/12/2023
 Exercice 4:
Calculer la transformé de Laplace inverse de la fonction suivante:

s
F( s ) 
(s 1)(s 2  9)
Solution de l’exercice 4:
On développe F(s) en éléments simples:

 s    (s 2  9)  (s   )(s 1)

F( s )   
s 1 s  9
2 (s 1)(s 2  9)

Par identification on aura:

 1
   -
    0 
10
  1
    1    
9    0  10
   9
39 27/12/2023
 10
 1 1 1 s9
F (s)   
10 s  1 10 s 2  9
Alors en utilisant la table des transformées en trouve:

f (t) 
1
10

 e t  cos3t  3sin 3t 
Ou encore:


f ( t )   e t  10 sin 3t  0.3218 
1
10


40 27/12/2023
III.2. Représentation externe

III.2.1. Définition

Considérons un système linéaire monovariable et stationnaire décrit par

l'équation différentielle (1). On admet que le système est initialement au repos
(ou en régime permanent, établi depuis suffisamment longtemps), toutes les
dérivées sont donc nulles à l'instant t=0. L'application de la transformée de
Laplace à l'équation (1) donne,

a n s n Y( s )  ...  a1sY( s )  a 0Y( s )  b ms m U( s )  ...  b1sU( s )  b0 U( s )

Avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement.
Alors, on déduit :
Y(s) bms m ... b1s  b0
 H(s)
n
U(s) a s ...a s a
n 1 0

41 27/12/2023
H(s) est appelée fonction de transfert ou transmittance du système. Elle ne
dépend ni de la sortie ni de l'entrée ni des valeurs ou conditions initiales mais
seulement de la constitution physique du système.
Il est à noter que du fait de la causalité du système, le degré du numérateur de H(s)
est inférieur ou égale au degré du dénominateur mn. Les valeurs de s annulant le
numérateur de H(s) sont appelées zéros de H(s) et celles annulant le dénominateur
sont appelées pôles de H(s).
III.2.2. Forme standard d'une fonction de transfert
Ke  s P (s ) P(0)
On peut toujours écrire H(s) sous la forme: H ( s )  avec 1

s Q (s ) Q(0)

K est le gain statique du système,  est égal au nombre d'intégrateurs et τ représente le

retard pur du système.

Par définition K  lim s  H(s)

s0

42 27/12/2023
IV. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert
IV.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
Le schéma fonctionnel d'un système asservi est une représentation graphique
abrégée du système physique. D'une manière général, un schéma fonctionnel est
constitué par un assemblage particulier de quatre types d'éléments: des
rectangles, des comparateurs, des points de dérivation et des flèches représentant
la circulation orienté des signaux.

Le schéma fonctionnel de base d'un système asservi est donné par la figure suivante:

43 27/12/2023
 Pour étudier le système asservi, on indique dans chaque bloc, le modèle
mathématique correspondant. Par exemple,

44 27/12/2023
IV.2. Exemple:

Reprenons l’exemple de la régulation de vitesse,

son schéma fonctionnel est donné par:

La perturbation représente la variation du couple résistant au niveau de la charge.

45 27/12/2023
IV.3. Forme canonique d'un système asservi
La forme canonique est donnée par le schéma fonctionnel suivant :

H1: fonction de transfert directe

= fonction de transfert d'action.
H2: fonction de transfert de retour.
H1H2: fonction de transfert en boucle ouverte.

Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée :

Y(s)  H1 (s)(s) avec (s)  E(s)  H 2 (s)Y(s)

 Y(s)  H1(s)E(s)  H1(s)H2 (s)Y(s)

H1 (s) E (s)
 Y (s ) 
1  H1 (s) H 2 (s)
Y(s) H1 (s)
d'où la fonction de transfert en boucle fermée : 
E(s) 1  H1 (s)H 2 (s)
46 27/12/2023
 IV.4. Simplification des schémas fonctionnels
On peut toujours ramener un système à boucles multiples à la forme canonique. L'effet
des entrées secondaires est ramené à l'entrée et la réduction des boucles est réalisée en
considérant en premier les boucles internes. On donne ici les transformations les plus
utilisées. En suivant les étapes suivantes :
 Étape 1: associer tous les éléments en séries.
 Étape 2: associer tous les éléments en parallèle.
 Étape 3: éliminer toutes les boucles de retours non principale.
 Étape 4: faire passer les comparateurs à gauche, et les points de dérivation à droite.
 Étape 5: répéter les étapes jusqu’à l’obtention de la forme canonique pour un signal
d’entrée particulier.
a) association d'éléments en cascade :

b) association d'éléments en parallèle :

47 27/12/2023
c) élimination d'une boucle de retour

d) déplacement d'un comparateur en amont d'un élément

48 27/12/2023
e) élimination d'un comparateur

ZX1X2 YX1YX2 X1X2  YX1X2 Y

f) déplacement d’un élément en amont d’un nœud

1
Z  GX et Y  X  GX
G

49 27/12/2023
Exercice 5
Réduire le schéma fonctionnel de la figure suivante à la forme canonique en indiquant
les transformations utilisées

50 27/12/2023
 Solution de l’exercice 5

Déplacement de l’élément G1 en amont du nœud A

51 27/12/2023
  Elimination de la boucle de retours G2
 Association de deux éléments en parallèles G3 et G5/G1

Association de deux éléments en cascade:

52 27/12/2023
V. Application : calcul de la fonction de transfert d'un moteur à courant continu

Considérons le cas où le moteur à courant continu est

commandé par la tension d'induit variable. La tension vo
imposée aux bornes de l'induit est responsable du courant i
qui traverse ce dernier.

V.1. Établissement des équations différentielles

L'induit est modélisé de la manière suivante (en régime permanent, pas d'effet de la
part de l'inductance) :

Circuit d'armature du moteur Charge inerte

53 27/12/2023
L et R représentent respectivement, l'inductance et la résistance du circuit
d'armature. L'inertie J s'exprime en (kgm2), représente la mesure des moments
d'inertie de l'armature du moteur et de la charge, et fm en (Nm/rd/s), est le frottement
visqueux total agissant sur l'arbre de sortie. La tension vb représente la force
électromotrice (fem). Alors on peut écrire :
di ds
Vo  Ri  L  K (2)
dt dt
Le couple électromagnétique Γm disponible sur l'arbre du moteur suivant la formule

m  Ki (3)

Le mouvement de rotation du système constitué par le rotor du moteur et l'arbre de

transmission est régie par l'équation :

 couples  moment d' inertie l' accélération angulaire

54 27/12/2023
 ce qui se traduit par : . ..
m  f m s  J s (4)
.. .
tenant compte de (3) on peut écrire : Ki  J s  f m s (5)

VI.2. Calcul de la fonction de transfert

Pour calculer la fonction de transfert, on utilise la transformée de Laplace, en


mettant de côté les conditions initiales ˆ s  L(s ), I  L(i) et V̂o  L(Vo ) 
 
L'équation (5) donne : KI  Js 2  f m s ˆ s  ˆ s  K 1
I (6)
Js 2  f m s

ˆ I 
L'équation (2) donne, V̂o  R  Ls I  Ks s
1
R  Ls
 ˆ (7)
V̂o  Ks s 
A partir des relations (6) et (7) on peut déduire le schéma fonctionnel suivant pour le
moteur à courant continu commandé par l'induit :

55 27/12/2023
En notant par G la fonction de transfert de la chaîne directe et par H celle de la chaîne
de retour on a :

K
 
G et H  Ks
R  Ls  Js 2  f ms

On obtient la forme canonique du système asservis (moteur). Alors la fonction de

transfert du moteur est donnée par :
K
ˆ s G Rf m  K 2
F(s)   
V̂o 1  GH  RJ  Lf m LJ 2

s 1  s s 
56  Rf  K 2 Rf m  K 2  27/12/2023
m
En général, pour un moteur à courant continu, on suppose que la self-inductance est
négligeable et Rf m  K 2 , alors la fonction de transfert se réduit à :

 1 RJ
F(s)  avec   et  m 
s1   m s  K K2

τm est la constante de temps électromécanique du moteur.

57 27/12/2023