Cours Régulation & Asservissement ISET de Sousse

Introduction à la régulation

1. L’automatique

L’automatique représente l’ensemble des méthodes scientifiques et des moyens

technologiques utilisés pour la conception de systèmes pouvant fonctionner d’une façon
autonome, sans intervention humaine tout au long de leur fonctionnement normal. Elle n’est
applicable que sur tout objet ou système qui bouge, qui fonctionne ou se transforme.

L’objectif principal de cette discipline est d’assurer le contrôle automatique de procédés

industriels ou d’appareillages divers afin de garantir certaines performances (rapidité, stabilité,
précision, …). Pour aboutir à cet objectif, il est indispensable de procéder par trois étapes ou
phases. La première étape consiste à associer au système étudié un modèle mathématique
décrivant son fonctionnement au cours du temps (phase de modélisation). Ce modèle sera par
la suite utilisé afin de mieux comprendre le fonctionnement du système (phase d’analyse).
Finalement, la dernière étape consiste à lui appliquer les actions nécessaires afin d’améliorer
ses propriétés et d’obtenir les résultats désirés (phase de commande).

Exemples d’application :

Automobile - Régulateurs de vitesse

Aéronautique - pilote automatique

Industrie - Régulation de température d’un four

- Contrôle de vitesse d’un convoyeur
Thermique - Régulation de température pour chauffage
Hydraulique - Régulation de débit et de niveau d’un réservoir

2. Notion de système

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçants collectivement une
fonction déterminée. Il est schématisé par un bloc possédant une ou plusieurs entrées
(commandes ou consignes) et une ou plusieurs sorties (réponses). Cependant, il existe d’autres
grandeurs d’entrées ayant une action non désirée qui sont les perturbations (entrées parasites).

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Le système peut être représenté par le schéma suivant :

Figure 1. Notion de système

3. Structure d’un système asservi

Un système asservi est un système dont les grandeurs d’entrée et de sortie sont de même
nature. D’autre part, la grandeur de sortie d’un tel système doit, efficacement, suivre l’évolution
de la grandeur d’entrée indépendamment des perturbations subies.

Selon le type de consigne appliquée sur le système, on distingue deux types de systèmes
asservis :

 Système suiveur : c’est un système asservi dont la sortie doit suivre une consigne
d’entrée variante au cours du temps. On parle alors d’Asservissement.

Exemple :

La tête d’un missile à tête chercheuse change de trajectoire et de vitesse chaque fois que la cible
change de position.

 Système régulateur : c’est un système asservi dont la sortie doit prendre une valeur
définie par une consigne fixe et qui doit corriger tout seul l’effet des perturbations.
On parle alors de Régulation.

Exemple :

Le régulateur de vitesse d’une voiture a comme rôle de maintenir la vitesse du véhicule à une
valeur constante (consigne) et faire face à toute perturbation externe qui peut provenir du vent
ou de l’inclinaison de la route.

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La structure générale d’un système asservi est souvent représentée par le schéma de la figure 2.

Figure 2. Structure générale d’un système asservi

La représentation utilisée dans la pratique dans l’étude des systèmes asservis est la suivante :

Figure 3. Représentation pratique d’un système asservi

D’après la structure de la figure 3, on déduit qu’un système asservi est constitué principalement
de trois éléments fondamentaux :

 Le régulateur : c’est l’organe responsable de la génération du signal de commande

en se basant sur la comparaison entre la valeur de la consigne et celle de la sortie. Il
représente entre autre le cerveau du système.
 L’actionneur : c’est l’organe responsable de fournir la puissance nécessaire au
processus suite à la décision générée par le régulateur.
 Le capteur : son rôle est de mesurer les grandeurs asservies (sorties) et de retourner
un compte rendu vers le régulateur.

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