Royaume du Maroc

Université Hassan Premier

Faculté des Sciences et Techniques de Settat

Commande des systèmes industriels

Licence Sciences et Technique

Mécatronique
Année Universitaire : 2021-2022
Réalisé par : Dr. Badr NASIRI
b.nasiri@uhp.ac.ma
  PLAN DU COURS
PARTIE 1
 Introduction à l’Automatique

 Analyse des Systèmes de Base

 Performances des Systèmes Asservis

 Corrections des Systèmes Asservis

PARTIE 2
 Automatisme Industriels

 Introduction aux APIs

Cours
Cours
: Commande
: Commande
des systèmes
des systèmes
industriels
industriels Dr.Dr.
B.B.
NASIRI
NASIRI 2
 PLAN DU COURS

1
Introduction à
l’Automatique

Cours : Hyperfréquences I A. ENNAJIH Chapitre 1:Théorie des lignes de transmission 3

 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

I.1 NOTIONS FONDAMENTALES

1 Automatique ??

Ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour la conception et l'emploi des dispositifs qui fonctionnent
sans l'intervention d'un opérateur humain

L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes.

C’est aussi celui de traiter l’information et de prendre des décisions.

Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique,
thermique…………

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

2 Notion de système
Ensemble d'éléments interconnectés pour accomplir une tâche prédéfinie. En fonction du nombre d’entrés- sorties, on
distingue

Un système monovariable est caractérisé par une grandeur de sortie et une grandeur d'entrée. Il est représenté par le
shéma suivant:

Un système multivariable (plusieurs grandeurs de sortie et d'entrée), est représenté par :

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

3 Propriétés des systèmes linéaires continus

Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui
agissent sur le système Il en existe de deux types :
-Commandes : celles que l'on peut maîtriser
-Perturbations : celles que l'on ne peut pas maîtriser.

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.

L'objet d'application de l'automatique est appelé Système

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
I.2 COMMANDE D’UN SYSTÈME

En Automatique, la méthodologie utilisée peut se diviser en plusieurs étapes qui sont les suivantes :

Cahier des charges : l'automaticien doit prendre connaissance du problème et des diverses spécifications. Il
doit, à cette occasion, clairement définir le système (avec ses entrées et ses sorties) et les performances attendues
pour ce dernier.

Modélisation : Décrire les systèmes (procédé) physique par des équations mathématiques afin de le
commander.

Analyse : il convient dans cette phase d'utiliser des techniques de l'automatique pour juger des performances
du système (stabilité, temps de réponse, oscillations, précision...) à partir du modèle.

Synthèse : la dernière phase consiste `a concevoir une loi de commande c'est-`a-dire une boucle “intelligente”
qui confère au système ainsi bouclé les performances souhaitées si cela est possible

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

Commander un système C’est organiser un système dans un but fixé.

La commande d’un système est réalisée de deux manières : la commande en boucle ouverte et la commande en
boucle fermée.
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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1 Commande d’un système en boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.

le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)

Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son nom à la
régulation. Par exemple : régulation de température.

Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.

Action de commande (ou grandeur réglante) : Action susceptible de changer l’état du système à commander.
Elle est élaborée en fonction des ordres.
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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
2 Commande d’un système en boucle fermée
Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la valeur
souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs

Le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des perturbations.

Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur réglée. Un capteur doit donner une
image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité impose donc les limites de précision de l'asservissement.

Le régulateur est composé de deux parties :

- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la différence ε appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et d'amener le processus à réagir
rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

Ce que nous avons vu permet de donner cette autre définition de l'automatique.

Automatique : c'est une science et une technique qui permet de maîtriser le comportement d'un système (traduit
par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs d'entrée.

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
3 Quelle est la différence entre Réguler et Asservir ?

Régulation: la consigne est constante, le système compense les

perturbations.Exemple : maintenir la vitesse d'un véhicule
quelles que soient les perturbations(profil de la route, vent, etc.).

Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans

le temps. Exemple : reproduction des gestes d'un chirurgien par un
robot distant.

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
I.3 LES PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI OU RÉGULÉ

Un système asservi est caractérisé par :

sa précision
sa rapidité
sa stabilité
Pour un système donné, il faudra trouver le bon compromis entre les 3 critères !
La précision :
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne. La précision est caractérisée par
l'écart ϵ=W−X nommé « Ecart statique » que l'on peut s'exprimer en pourcentage : ϵ( )=(W−X)/W

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

La rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable.
La rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le système est dit rapide). Pour trouver
le temps de réponse « tr » on trace la zone des 5 % autour de la valeur finale atteinte, soit une droite à 1,05·Vf et une autre
droite à 0,95·Vf.

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

La stabilité
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une réponse stable.

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
I. 4 MISE EN ÉQUATION D'UN SYSTÈME - RÉSOLUTION
Pour étudier le fonctionnement d'un système il
faut le représenter sous la forme d'un schéma
fonctionnel selon la figure

Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t) et une sortie s(t)

-Seuls les systèmes pour lesquels m ≤n (système causal), se rencontrent dans la pratique (systèmes physiques réel), n
est l’ordre du système linéaire.
-Si on applique un signal a l'entrée, on recueillera, a la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une équation
différentielle de type :
Nous avons dit précédemment que nous
( ) ( ) nous bornions à l'étude des systèmes
+ ⋯+ = + ⋯+ linéaires. Donc, les équations rencontrées
seront des équations différentielles
linéaires a coefficients constants.
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 II. TRANSFORMATION DE LA PLACE

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EXEMPLES

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE
Mise en équation d'un système - Résolution

Cm=Km i

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

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 I. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

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