Automatique et asservissement des systèmes linéaires

Démarches didactiques :
• Cours magistraux (présentations PowerPoint ) +TD+ TP
• Mini- projets

Mode d’évaluation :
• 2 devoirs surveillés: 1 Contrôle continu (C.C) et un
Examen Final

Note de module = 0,3*(C.C) +0,2*(TP)+ 0,5*(EF)

Pr. Houssam AMIRY

H. AMIRY 16/02/2024 1
 Compétence visée par le module

Résoudre des problèmes complexes liés à la modélisation, l'analyse ou

la conception de systèmes de contrôle.

Réaliser des conceptions, simulations et implémentation des systèmes de

contrôle et de régulation.

Développer des capacités à analyser les caractéristiques dynamiques et le

comportement des systèmes linéaires.

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 Structure de cours
Introduction du module

1. Asservissement

2. Fonction de transfert

3. Méthodes d’études des asservissements

4. Performances des asservissements

5. Correction des systèmes asservis linéaires

H. AMIRY 16/02/2024 3
 Introduction du module
Systèmes automatisés
Système manuel Système mécanisé Système automatisé

Le système offre une aide

mécanique (réacteurs)
Un moteur apporte et surtout une aide au
Le pilote s’occupe de de la puissance pilotage (asservissement en
tout sans aucune aide. (aide mécanique) vitesse, altitude…).

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 Introduction du module
Systèmes automatisés

Automatique: Ensemble des disciplines à la fois scientifiques et techniques utilisées pour la conception ou la
réalisation des systèmes fonctionnant sans l’intervention de l’opérateur humain (science qui étudie les
automatismes).
Deux aspects :
- Scientifique :Théorie de l’automatique
- Technique : Ensemble des moyens matériels mis en œuvre pour réaliser de manière concrète les objectifs
fixés par la théorie.
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 Introduction du module
Systèmes automatisés
✓ Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite d'une machine, d'un
processus, d'une installation industrielle.
✓ Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractérisé par des
signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux.

✓ Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.)
On distingue :
• Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non commandable
(perturbations)
• Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. On distingue sortie observable et non
observable.
✓ Automatisation : consiste à entourer physiquement un procédé d’un ensemble de matériels permettant à certains
nombre de ses grandeurs d’avoir un comportement défini par un cahiers des charges.
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 Introduction du module
Système à logique
combinatoire
Afficheur 7 segments
Distributeur
boissons
A un état des entrées Ei
correspond un état
(unique) des sorties Si
H. AMIRY
Systèmes automatisés
Système asservi
Système à logique
séquentielle
Aspirateur
autonome
Pilote automatique
Perturbations
Entrée e(t) Sortie s(t)
Système
asservi
Commandé en continu
A un état des entrées peut
correspondre plusieurs La sortie doit correspondre au
états des sorties plus près à l’entrée
(boucle retour avec capteur)
Tout dépend de l’instant où
stabilité
on en est dans le processus
précision
prise en compte du temps
rapidité
nécessité de mémoires amortissement …
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 Introduction du module
Systèmes automatisés

Conduite : (ou contrôle) : On peut conduire un système de manière automatisée pour:

✓ maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)

✓ faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement)

✓ si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par exemple) on parle alors de contrôle.

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 Partie 1: Asservissement

Plan
1. Introduction

2. Structure d’un système asservi

3. Etude d’un système asservi

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 1. Introduction

✓ La régulation permet de maintenir une grandeur physique à une valeur constante quelques soient les
perturbations extérieures.
✓ L'objectif global de la régulation peut se résumer par ces trois mots clefs : Mesurer, Comparer et Corriger.
✓ Nous somme donc amenés à effectuer des mesures pour obtenir certaines connaissances avant
d’entreprendre une action. Ces mesures seront obtenues par l’intermédiaire d’appareillages spécifiques.
Exemple de procédé de régulation d’un bac de stockage
Notre objectif et maintenir un niveau h constant : Régulation de niveau
Les grandeurs qui modifient l’état du système : Grandeurs d’entrée
- Le débit d’alimentation Qa.
- Le débit de soutirage Qs.
- La température et la concentration du produit entrant : Ta et ca.
Les grandeurs qui caractérisent l’état du système : Grandeurs de sortie
- Le niveau : h.
- La température du produit dans le bac : T.
- La concentration du produit : c.
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 1. Introduction

Définition : un système est asservi si et seulement si il comprend un dispositif qui va forcer les signaux de
sortie à suivre au mieux les consignes.

Exemple :

Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne corrige en permanence la trajectoire et l'assiette de son
engin pour parvenir à destination. Pour cela, il observe l'inclinaison du vélo et son écart par rapport au bord
de la route, il agit sur le guidon et sur la position de son corps sur la selle. Le même vélo chargé d'un sac de
sable, lancé avec une vitesse initiale soigneusement choisie, a peu de chance d'atteindre le bas de la pente:
il tombera avant.

➢Le système « bicyclette – cycliste » est un système asservi.

➢Le système « bicyclette – sac de sable » est un système à commande à priori.

Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps,

Régulation : la consigne est constante, le système compense les perturbations.

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 2. Structure d’un système asservi
Un système asservi comporte une boucle retour (capteur) associée à un comparateur
rétroaction de la sortie sur l’entrée (bouclage)
Se lit de la
Comparateur Ecart Chaîne aller ou directe ou d’action gauche
vers la
Perturbation droite.

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Représentation graphique :
Capteur
schéma blocs
Compare l’entrée
(consigne) à la Différence Se lit de la
valeur obtenue entre l’entrée droite vers
(sortie). et la sortie. Chaîne de retour ou de la gauche.
réaction

 Régulation : sortie reste à une valeur fixée (température four, vitesse moteur…).

 Asservissement : la sortie suit une loi fixée (bras de robot…).

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 2. Structure d’un système asservi

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 2. Structure d’un système asservi

Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle et la valeur cible de la grandeur
asservie, et de piloter les actionneurs agissant sur cette grandeur pour réduire cet écart.
✓ Schéma fonctionnel : C’est une représentation graphique abrégée des entités entrée et sortie d’un système
physique.
✓ Système : C’est un dispositif isolé soumis à des lois bien définies. Chaque système a plusieurs entrées et sorties
par lesquelles on peut exercer une influence sur ce système.
✓ La consigne : c'est ce que je veux, ce que je désire obtenir, exemple je veux 20 degrés centigrades dans mon
salon.
✓ La grandeur réglante : c'est la grandeur qui va agir sur le processus (ex : radiateur) pour permettre dans notre
exemple de modifier la température.
✓ La grandeur réglée : c'est ce que j'ai réellement, exemple j'ai 18 degrés centigrades dans ma pièce alors que j'en
veux 20.
✓ Les perturbations: ce sont des phénomènes qui peuvent modifier la bonne stabilité d'une boucle de régulation (ex
: ouverture d'une fenêtre dans le cas d'une régulation de température d'un local domestique).
✓ Le comparateur: Compare en permanence la consigne et la grandeur réglée et donne le résultat de cette
comparaison au régulateur.
✓ l’erreur : Appelé également signal de commande, c’est la somme algébrique des signaux d’entrés et de sorties.

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 2. Structure d’un système asservi

Schéma blocs Perturbation

Régulateur

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Grandeur physique Tension électrique, vitesse, température, angle...

pouvant évoluer
avec le temps.
Entrée : réglable, indépendante du système.
Perturbation : entrée sur laquelle on ne peut agir.
 Variable
Sortie : dépendante du système.
Interne : dépendante du système.

 Paramètre Grandeur physique indépendante du temps.

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 2. Structure d’un système asservi
Exemple d’un système asservi
Sortie Asservissement en altitude
(altitude réelle) Présence d’un trou d’air (l’avion doit rester à une altitude choisie).
Altitude de l’avion s(t)
Consigne e(t)

Le système intervient Entrée

Réaction du système asservi
automatiquement (altitude souhaitée)

Schéma blocs p(t)

perturbations
aérodynamiques

c(t) Correcteur + h(t)

+ +
+ Moteur Aileron Avion
altitude souhaitée - Amplificateur altitude de l’avion
.

Altimètre Position angulaire

de l’aileron.

Entrée, sortie, perturbation, variable interne, paramètre, Critères de

comparateur, écart, capteur, chaîne aller, chaîne retour. qualité de
l’asservissement
Notion de stabilité, précision, rapidité, amortissement. (caractéristiques)
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 2. Structure d’un système asservi
Système asservi: boucle ouverte

Exemple : Machine à laver

L’exemple typique de ce type de structure est constitué par la machine à laver fonctionnant sur la base de
cycles pré-programmés ne possédant pas d’informations mesurées concernant le degré de propreté du linge.
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des perturbations l’affectent, les
signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.

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 2. Structure d’un système asservi
Système asservi: boucle fermée

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 2. Structure d’un système asservi
Réglage analogique

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 2. Structure d’un système asservi
Réglage numérique

CNA : Convertisseur Numérique Analogique

CAN : Convertisseur Analogique Numérique

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 3. Etude d’un système asservi
Signaux canoniques d’entrée
L’étude d’un système asservi se fait à travers le comportement du système
en réponse à des signaux d’entrée particuliers

Amplitude du signal Amplitude du signal

échelon rampe
Précision statique Précision
Rapidité t dynamique t

Amplitude du signal Amplitude du signal

sinusoïdal
impulsion
(Dirac) Stabilité

étude fréquentielle t
Etude stabilité
t (diagrammes de Bode)

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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi

Quatre critères de qualité sont étudiés dans le cadre de notre programme.

Stabilité « À entrée bornée sortie bornée »

Régime établi
(permanent)
Précision statique
Précision
Précision dynamique

Régime transitoire Rapidité Temps de réponse à 5% (tr5% )

Régime établi Amortissement 1er dépassement (D1% )

(permanent)

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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Stabilité

 « À entrée bornée sortie bornée »

réponse à un échelon

Système instable avec oscillations Système instable sans oscillations

sortie (réponse) sortie (réponse)

La sortie diverge
(non bornée), avec
ou sans oscillations,
alors que l’entrée est
constante (bornée).
t t

L’étude de la stabilité se fait à partir de la réponse fréquentielle (étude harmonique)

diagrammes de Bode

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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Stabilité

Système stable

s(t) s(t)

e(t) e(t)
t t

Pas d’oscillation apériodique pseudopériodique Les oscillations

en sortie. de sortie
s’amortissent.
Système instable

s(t)

rupture du mécanisme !
« À entrée bornée sortie non bornée. »

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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Précision
Entrée en Fonction d’Heaviside
échelon e(t) = A x u(t)
Précision statique A er s
valeur finale

Aptitude du système asservi u(t) = 0 pour t<0

 à atteindre la valeur de
consigne constante.
u(t) = 1 pour t>0

0 Appelée aussi fonction unité,

t
réponse à un échelon
identité ou indicielle. Erreur
Schéma blocs Perturbation statique.
Ecart
+ Correcteur Grandeur asservie
Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Ecart statique entrée - retour  s = lim (entrée − retour )

t →

Erreur statique entrée - sortie ers = lim (entrée − sortie )

t →
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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Précision

e(t) = A.u(t) Erreur

A er S = 0
statique

s(t)
Précision de 100%
0 t

Si présence d’oscillations
Erreur
statique
e(t) = A.u(t)
A er S = 0

s(t) Précision de 100%

0 t

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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Précision
Précision dynamique 1er cas er d = 0


Aptitude du système asservi à suivre la Erreur dynamique
valeur de consigne qui évolue. (entrée – sortie)
s(t)
réponse à une rampe t
Systèmes stables
même si la sortie Précision dynamique de 100%
est non bornée
2ème cas er d = cte (car l’entrée n’est Ce système est instable
pas bornée). ( la sortie « s’éloigne » de l’entrée).

er d = 
3ème cas
s(t) er d = lim (entrée − sortie )
t →

t
s(t) t

On parle d’écart (ou d’erreur) dynamique, de poursuite ou de trainage

H. AMIRY 16/02/2024 27
 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Rapidité

e(t) = A x u(t)
Aptitude du système asservi A
valeur finale
 à atteindre rapidement une
nouvelle valeur de consigne. 0,95 x s() 95%

Temps de réponse à 5% tr5% Sortie sans dépassement

0 t
(réponse à un échelon)
Instant où la sortie atteint 95% de la valeur finale.

s(t) Sortie avec dépassement

1,05 x s() + 5%
valeur finale
0,95 x s() - 5%
A échelon d ’entrée
Instant où la sortie rentre dans la bande à +/-5%
tr5% de la valeur finale tsans plus jamais en ressortir.
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 3. Etude d’un système asservi
Critères de qualité d’un système asservi : Amortissement

 Aptitude du système asservi à avoir des oscillations peu prononcées.

1er réponse à un échelon

dépassement Sans oscillations
s(t)
D1 e(t) e(t) e(t)
valeur valeur valeur
finale finale finale
D1 s(t) s(t)

t t t
D1 est ”trop” grand D1 est ”correct” Pas de dépassement
(et ”trop” d’oscillations) (et ”peu” d’oscillations) (D1 est nul)
système mal amorti système bien amorti système très amorti
D1 est généralement exprimé en pourcentage de la valeur finale

D1 représente la hauteur du 1er

dépassement (1er pic) par rapport hauteur totale du 1er pic − valeur finale
 100
à la valeur finale et non pas la valeur finale
hauteur totale de ce 1er pic.
H. AMIRY 16/02/2024 29
 Partie 2: Fonction de transfert

Plan
1. Introduction

2. Transformée de Laplace

3. Fonction de transfert d’un système

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 1. Introduction

Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e et une sorties.

Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :

✓ Les coefficients ai et bj sont les paramètres du système et ils sont sensés être connus, ce qui est le cas dans la
pratique pour la plupart des systèmes courants. Ils représentent diverses constantes de temps et divers
coefficients de proportionnalité accessibles à la mesure.
✓ La difficulté de la mise en équation réside surtout au niveau de la connaissance du processus lui-même. En
réalité, l'équation différentielle à laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation qui consiste à négliger
des termes d'ordre plus élevé. Cette précision suffit dans la plupart des cas, bien qu'une étude plus poussée soit
quelque fois nécessaire.
✓ Une fois l'équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour connaître
les régimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 méthodes:

H. AMIRY 16/02/2024 31
 1. Introduction
Méthode Classique
Consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système, c'est–à–dire trouver une réponse forcée et une
réponse libre pour le système. Mais cette méthode ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener à
une difficulté de résolution dès que l'ordre de l'équation différentielle dépasse 2
Méthode Opérationnelle
Basée sur le calcul opérationnel ou, essentiellement, sur la transformée de Laplace qui mettra en relation, une
fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable complexe F(p) dépendant de la pulsation.

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 1. Introduction

Si nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t) et une sortie s(t)

Alors, si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :

En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée de Laplace des deux
membres de l'équation différentielle, on aura :

d'où :

Par définition, la Fonction de transfert du système de la figure ci-dessus est le quotient :

C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand toutes
les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :

H. AMIRY 16/02/2024 33
 2. Transformée de Laplace

H. AMIRY 16/02/2024 34
 2. Transformée de Laplace

H. AMIRY 16/02/2024 35
 2. Transformée de Laplace

H. AMIRY 16/02/2024 36
 2. Transformée de Laplace

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 2. Transformée de Laplace

H. AMIRY 16/02/2024 38
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonction de transfert G1(p) .......Gn(p) mis en série (la sortie du premier est reliée à l'entrée du
second, etc...).

La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque élément :

Ceci est évident puisque, par définition, on a :

H. AMIRY 16/02/2024 39
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
Eléments en parallèle :
Soient n éléments de fonction de transfert G1(p) .......Gn(p) mis en parallèle.

La fonction de transfert équivalente H(p) a pour expression :

On peut considérer que S(p) est le résultat de la superposition des n sorties des n éléments, c'est-à-dire que :

S(p) = S1p) + S2(p) + ....... + Sn(p) (en vertu de la linéarité du système, les effets s'ajoutent)
Chaque élément pris, indépendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entrée E(p).
Donc :

H. AMIRY 16/02/2024 40
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
Système à n entrées indépendantes

La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entrée. Le système pourra donc se décomposer
en n constituants ayant la sortie en commun et pour entrée chacune des n entrées.
On calculera les fonctions de transfert Gi(p) de chaque élément en supposant nulles les entrées autres que
Ei(p). Ceci n'est possible que si les différentes équations du système ne sont pas couplées entre elles.
Dans ce cas, on peut écrire :
Il n'y a pas de fonction de transfert globale pour le système.

H. AMIRY 16/02/2024 41
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )

Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma de la figure ci-dessous:
Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directe et de retour.

On cherche la fonction de transfert du système complet :

On a les relations suivantes :

S(p) = A(p) . ε(p) , S'(p) = B(p) . S(p) , ε (p) = E(p) – S'(p)

S(p) = A(p) . [ E(p) – S ' (p) ] = A(p) . [ E(p) – B(p) . S(p) ]

d'où :

La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est donc le
rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B(p):

H. AMIRY 16/02/2024 42
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de Transfert en Boucle Ouverte ( FTBO )

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui lie les
transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour S ' (p) à l'erreur ε (p). Elle correspond à l'ouverture de la
boucle:

Dans ce cas, ε = E puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule information

On a donc :
S ' (p) = B(p) . S(p)
= B(p) . A(p) . ε(p)
= B(p) . A(p) . E(p)
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des fonctions de
transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour. La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande
importance dans l'étude de la stabilité des systèmes ; de plus, elle est directement accessible à la mesure.
H. AMIRY 16/02/2024 43
 3. Fonction de transfert d’un système
Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un système asservi

Jusqu'ici, nous avons supposé que l'asservissement fonctionnait à vide ou du moins que le travail qu'il fournissait
n'avait pas d'influence sur son comportement.
En principe, si le système est bien conçu, cette influence ne peut être considérée que comme une perturbation
externe et le système sait réagir contre ce genre d'ennui. En fait, si on désire obtenir des performances de qualité,
il faut tenir compte de cette influence surtout en régulation.
Pour en tenir compte, il suffit d'ajouter au schéma général un élément agissant au niveau de la sortie, comme
élément de perturbation. On aboutit au schéma ci-dessous.

H. AMIRY 16/02/2024 44
 3. Fonction de transfert d’un système
Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un système asservi

L'élément perturbateur agit avant la mesure de la sortie (sinon, il n'y aurait plus régulation).

En appliquant le principe de superposition, on voit que :

S(p) = A(p) . ε(p) + C(p) . u(p) où C(p) est la fonction de transfert de la charge et u la grandeur de charge.

Or ε(p) = E(p) – S '(p) = E(p) – B(p) . S(p)

⇒ S(p) = A(p) . [ E(p) – B(p) . S(p) ] + C(p) . u(p)

d'où :

H. AMIRY 16/02/2024 45
 3. Fonction de transfert d’un système
Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un système asservi

L'élément perturbateur agit avant la mesure de la sortie (sinon, il n'y aurait plus régulation).

En appliquant le principe de superposition, on voit que :

S(p) = A(p) . ε(p) + C(p) . u(p) où C(p) est la fonction de transfert de la charge et u la grandeur de charge.

Or ε(p) = E(p) – S '(p) = E(p) – B(p) . S(p)

⇒ S(p) = A(p) . [ E(p) – B(p) . S(p) ] + C(p) . u(p)

d'où :

H. AMIRY 16/02/2024 46
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de transfert d'un système à boucles multiples
Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement une chaîne de retour principale, mais un grand
nombre de chaînes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs régulateurs ou
servomécanismes dans une chaîne.

Exemple :

au lieu de considérer la fonction de transfert globale Y(p), on considère son inverse 1/ Y(p).

H. AMIRY 16/02/2024 47
 3. Fonction de transfert d’un système
Fonction de transfert d'un système à boucles multiples

Dans notre cas :

B(p) = B6(p) transmittance de la chaîne de retour
A(p) transmittance de la chaîne directe A(p) = A1(p). Y1(p) . Y2(p)

En appliquant la même procédure, on a :

Soit :

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 3. Fonction de transfert d’un système
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire

Soit un système asservi représenté par sa fonction de transfert de forme générale suivante :

Si N(p) et D(p) ont des racines alors :

ou

ou

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 3. Fonction de transfert d’un système
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire

F(p) s'écrit alors : Avec : m < n pour un système réel

✓les racines du numérateur sont appelées " zéros de la fonction de transfert ",
✓les racines du dénominateur sont appelées " pôles de la fonction de transfert ",

On pose : et D'où :

K est appelé gain du système ou de la fonction de transfert

H. AMIRY 16/02/2024 50
 3. Fonction de transfert d’un système
Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire
Dans F(p) :
✓K caractérise le régime statique (ou permanent)

✓ caractérise le régime transitoire (ou dynamique)

Exemple :

✓Gain de la FT : 16

✓Pôles : 0 (double), , ±j (quadruple)

✓Zéros : (double)

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 3. Fonction de transfert d’un système
Règles de transformation des schémas fonctionnels

D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de déplacer les points de
connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de réduire les boucles internes.

Schéma fonctionnel original Schéma fonctionnel équivalent

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 3. Fonction de transfert d’un système
Règles de transformation des schémas fonctionnels

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 3. Fonction de transfert d’un système
Règles de transformation des schémas fonctionnels

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 3. Fonction de transfert d’un système
Règles de transformation des schémas fonctionnels

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 3. Fonction de transfert d’un système
Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel
Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant :

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 3. Fonction de transfert d’un système
Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel

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