Qu’est-ce que l’Automatique ?

L'Automatique regroupe l'ensemble des méthodes

permettant d'analyser et d'améliorer
le comportement dynamique d'un système.
09/03/2023 Abdoulaye DIOP
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 De quoi va-t-on parler?
• de systèmes : objets techniques ou processus
conçus pour assurer une fonction précise;
Vanne amont
Q(x,t) Vanne aval
h(x,t)

• de leur modélisation : pour en mener l'analyse dynamique;

• d'analyse dynamique : analyse du fonctionnement au cours du
temps en réponse à des sollicitations;

Pourquoi?
Pour améliorer leurs performances de fonctionnement et optimiser leur

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 Systèmes
Système = processus
= partie opérative (qui agit) actionnée (sur laquelle on agit)

perturbations, bruits

entrées sorties
consignes effets
commandes mesures

Un processus est défini par ses entrées et ses sorties

et transforme dynamiquement
de l’information, de l’énergie ou de la matière
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 Objectifs de l’Automatique

• concevoir et réaliser un système

qui suive au mieux les consignes :
poursuite

• tout en minimisant l’influence

des perturbations :
régulation
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 Une science indépendante
de son domaine d’application

• robots manipulateurs ou mobiles

• servo-commande d’avions

• machines tournantes

• machines d’usinage

• processus chimiques

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 Mais aussi :
• réseaux de distribution d’eau ou d’énergie

• structures vibratoires

• systèmes de production

• systèmes économiques

• ensemble écologique …

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 Automatismes et systèmes en GEMII
SCIENCE OBJET OUTILS
Info. Indus. Systèmes Logique binaire
à évènements Automates prog.
discrets (S.E.D.) Grafcets
(automatismes,interfaces) Réseaux de Petri

Automatique Systèmes Calcul polynomial

à évènements Calcul matriciel
continus (S.E.C.) Analyse fréquentielle
1.Systèmes continus C.A.O.
2.Systèmes échantillonnés
3.Systèmes temps réel

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 Chapitre 1: Généralités sur les systèmes asservis
Définitions
Automatique : science qui étudie les automatismes
Automatisme : dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite d'une
machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus : (ou système)
C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractérisé par des signaux d'entrée et
de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Signal :
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.)
On distingue :
Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non commandable
(perturbations)
Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.

Conduite : (ou contrôle) On peut conduire un système de manière automatisée pour:

- maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
- faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi donnée (asservissement).
Note: Si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par exemple) on parle alors de contrôle optimal.

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 Généralités sur les systèmes asservis
Structure d'un système asservi

Commande en boucle ouverte:

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations Commande
en boucle fermée:
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 Généralités sur les systèmes asservis

Commande en boucle fermée:

Pour régler  le niveau je dois agir sur l'organe de réglage (la vanne) en fonction de
l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle.
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 Généralités sur les systèmes asservis
Structure générale
Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system)
que l'on peut décrire par le schéma fonctionnel suivant:

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 Généralités sur les systèmes asservis

Régulation  analogique

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 Généralités sur les systèmes asservis

Régulation  numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

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 Généralités sur les systèmes asservis
Classification des automatismes
On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et sortie

signaux continus
systèmes linéaires systèmes non-linéaires
Régulations et asservissements
monovariables et multivariables
Méthodes:
équations différentielles, fonctions de transfert
étude harmonique
Matérialisation de la commande:
comparateurs, sommateurs, intégrateurs, réseaux correcteurs, régulateurs PID

signaux discontinus
binaires plusieurs niveaux
systèmes logiques systèmes échantillonnés
combinatoires et séquentiels commande numérique des systèmes continus
Méthodes: Méthodes:
algèbre de Boole équations de récurrence, transmittance en z
GRAFCET Matérialisation de la commande:
Matérialisation de la commande: calculateurs, PID numériques
logique câblée
automates programmables

Dans ce cours on étudiera les systèmes asservis continus linéaires

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 Généralités sur les systèmes asservis
Exemple 1 : RÉGULATION DE TEMPÉRATURE

Schéma fonctionnel

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 Généralités sur les systèmes asservis
Exemple 2 : ASSERVISSEMENT DE POSITION

Schéma fonctionnel
qc Dq Système de qs
Moteur+
Amplificateur Commande
Réducteur
électronique

Potentiomètre
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 Généralités sur les systèmes asservis

Concepts utiles à l'étude des systèmes asservis

Les caractéristiques à étudier dans un système asservi sont

précision statique   et  dynamique  ,   rapidité,     stabilité

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