Commande Des Machines - Systemes Asservis Et Commandés - 06032023

Commande des
machines
CHAPITRE 1 :
SYSTEMES COMMANDES ET ASSERVIS
Commande des Machnes. Ch1 --

06/03/2023
2
Systèmes Asservis et Commanndés

Objectifs
• Comprendre la notion de systèmes commandés
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• Comprendre la notion de systèmes asservis

• Identifier les grandeurs d’entrée et de sortie et leur
importance
• Présenter les outils d’analyse des systèmes asservis
• Présenter les stratégies d’amélioration des 3

performances
Intérêts
• Au terme de ce chapitre nous devrions être
capables d’appliquer toutes ces notions au cas
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de la commande des machines électriques
tournantes

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PLAN
1. INTRODUCTION
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2. DEFINITIONS
3. COMMANDE EN CHAINE (BOUCLE) OUVERTE

4. SYSTEMES ASSERVIS
5. CORRECTION
5
1. INTRODUCTION

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1. Introduction
Les systèmes modernes, industriels, militaires ou
même domestiques sont maintenant souvent
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asservis ou régulés :
• asservissement de vitesse d’un train de

laminoirs ou d’un chaine de fabrication de
papier,
• « verrouillage » d’un missile sur une cible,
• système antiblocage d’une automobile,
• régulation de température d’un appartement,
7
etc.
1. Introduction
• Des étages d’électronique de puissance (hacheur,
onduleurs, amplificateur de puissance, etc.) sont
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presque toujours présents dans un asservissement, à
un niveau intermédiaire entre les étages de traitement

de signal et les organes effecteurs (moteurs).
• Apprendre à connaître les systèmes asservis, c’est
donc se familiariser avec les dispositifs où sont souvent
utilisées dans les structures que nous avons
rencontrées précédemment, et donc mieux mesurer
l’importance des qualités qu’on leur demande (en
particulier la linéarité, le faible encombrement, bon 8
rendement, etc.).
2. SYSTEMES COMMANDES

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2. Systèmes Commandés
• Un moteur accouplé à sa charge mécanique peut toujours être
considéré comme un système. Pour le commander
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correctement, Il faut établir :
• Les équation reliant les grandeurs en « sortie » (vitesse, position,
courants), en fonction des grandeurs « d’entrées » (tension,

fréquence, couple résistant, courant, …) et les relations
introduisant les grandeur d’état comme le flux;
• La commandabilité du système ce qui permet de définir le
vecteur d’entrée (ou de commande)
• La linéarité ou non-linéarité de la fonction du système;
• Dans tous les cas, un modèle dont le comportement est proche
de celui du système réel.
10
2.1. Définition
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• Système commandé : tout dispositif dans lequel le
réglage d’une grandeur d’entrée e permet d’obtenir
une grandeur de sortie s, ne dépendant en principe

que de e
11
• 2.2. Fonction de transfert
• Un système réel est rarement parfaitement linéaire
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(la tension de sortie d’un hacheur, par exemple, n’est
pas exactement proportionnelle à son rapport

cyclique) mais souvent, il peut être modélisé par un
système linéaire. Dans le cas le plus simple, on peut
alors écrire:
S=ET
T est la fonction de transfert ou la transmittance du
système.
12
• Dans le formalisme de Laplace, on écrira :
𝑆 𝑝 = 𝐺(𝑝) ∙ 𝐸(𝑝)
2.3. Exemples
• Exemple 1 : Une alimentation à découpage de
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type « forward » peut être commandée par le
rapport cyclique 𝛼 de conduction du transistor

interrupteur; la valeur moyenne 𝑉𝑠 de la tension
de sortie 𝑣𝑠 est alors de la forme 𝛼𝑉0
• Exemple 2 : Un moteur à courant continu à
excitation séparée peut être commandé par la
tension u appliquée à son induit et la grandeur
de sortie peut être sa vitesse angulaire Ω. 13
2.3. Commande en boucle ouverte
• La commande en boucle ouverte d’un système consiste à
06/03/2023
introduire, à l’entrée de ce système, le signal e(t)
permettant d’obtenir à sa sortie, le signal s(t)

correspondant à la réponse voulue.
• Cela nécessite, la connaissance d’un modèle de
fonctionnement du système, par exemple, de sa fonction
de transfert G( p).
• Par ex., la connaissance d’un modèle de fonctionnement

14
d’un moteur à courant continu permettra de connaître la
tension d’entrée qu’il faudra lui appliquer pour obtenir

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15

2.3. Commande en boucle ouverte -- exemple
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• Alimentation d’un moteur en tension réglable sous tension réglable,
donc d’ajuster la vitesse (à partir de la commande de h)
• Le système de commande du hacheur
• Le hacheur
• Le moteur à excitation séparée 16
• Grandeurs d’entrée : le signal de commande
• Grandeurs de sortie : vitesse de rotation.
Insuffisances de la chaine à boucle ouverte
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• Malheureusement, il est pratiquement impossible, dans la
pratique, de déterminer à coup sûr le signal de commande qui

assurera au système le fonctionnement voulu et ce, pour deux
raisons essentielles :
• les modèles de fonctionnement sont souvent très imparfaits et
• les systèmes réels sont en général soumis à des perturbations, la
plupart du temps imprévisibles et difficilement modélisables.
• Correction manuelle du signal de sortie
• D’où l’importance d’introduire un correcteur automatique , en
introduisant une chaine de retour : le système ainsi obtenu 17
devient un système asservi (système à boucle fermée).
3. SYSTEMES ASSERVIS

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3. Systèmes asservis
3.1. Structure générale
Eléments du schéma synoptique
• la mesure du comportement réel du système s,
• (éventuellement) d’un dispositif (B) servant à adapter le signal mesuré ;
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• un soustracteur qui calcul l’écart entre la consigne et la mesure ;
• un dispositif (C) qui, éventuellement, adapte l’écart avant qu’il ne devienne le signal de
commande.

• L’ensemble constitué du système (A) et éventuellement du dispositif (C) est appelé chaîne
directe ou chaîne de commande.
• L’ensemble constitué de la mesure et du dispositif (B) est appelée chaîne de retour ou boucle
de retour.
• Le schéma de principe général : boucle de régulation.
• entrée du système bouclé : signal de consigne
• Dans certains cas, le dispositif (B) peut être inexistant ; on parle alors de boucle à retour
unitaire.
19
3.2. définition
• Système asservi : système commandé en
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boucle fermée.

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3.3. Cas linéaire
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𝑆 𝑝 =𝐴 𝑝 ∙𝜀 𝑝
𝑆 𝑝 𝐴 𝑝
=
𝐸(𝑝) 1 + 𝐴 𝑝 𝐵(𝑝)
Si G(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte, et la boucle de retour
est unitaire,
𝑆′(𝑝)
𝐺 𝑝 =
𝐸(𝑝) 21
𝑆(𝑝) 𝐺(𝑝)
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐺(𝑝)
3.3. Evaluation des performances
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• En général, l’évaluation des performances se fait en utilisant
les critères:

• Stabilité
• Rapidité
• Précision
• Les différentes marges acceptables pour ces différents
critères
22
a. stabilité
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• Définition:
Un système asservi est dit stable s’il possède

une propriété de convergence temporelle
asymptotique vers un état d’équilibre lorsqu’il
en est éloigné.
i.e.
Si, pour une variation d’amplitude finie de la
consigne ou d’une perturbation, la mesure de la
grandeur à maitriser (i.e. de sortie) se stabilise 23
à une valeur finie.
a. stabilité
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• Définition:

Systèmes régulés avec amortissement acceptables (1 et 2) et systèmes
régulés très amortis (3 et 4)
24
• 2 est plus stable que 1
• 4 est plus stable que 3
• 3 et 4 sont plus stables que 1 et 2
a. stabilité
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• condition mathématique de stabilité :
Un système asservi est stable si et seulement si

sa fonction de transfert en boucle fermée ne
possède aucun pôle à partie réelle positive.
• Avantage : inconditionnel et universel.
• Inconvénients :
• Nécessite la connaissance de la fonction de transfert et suppose la
capacité de calculer ses pôles.
• La fonction de transfert n’est qu’un modèle qui peut parfois être éloigné
de la réalité physique de l’objet qu’il décrit.
• Les lois qui régissent les systèmes physiques peuvent évoluer dans le
temps. Un système stable aujourd’hui peut très bien devenir instable par 25
la suite.
a. stabilité
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Autres critères de stabilité :
• Critère algébrique de Routh

• Critère de Nyquist (lieu de Nyquist)
• Critère du revers
• Lieu de Black
26
a. stabilité
• Critère de Nyquist
• La courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist, est le lieu géométrique
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des points d’affixes F(jω) dans le plan complexe pour toutes les
valeurs positives de ω
• Tracé de la courbe de Nyquist : On trace dans le plan complexe le

module d’angle en fonction de ω. Cette courbe doit être graduée
en ω pour qu’elle ait une signification.
• Cette représentation permet d’avoir une information globale sur
le comportement en fréquence d’un système.
27
a. stabilité
06/03/2023
• Critère de Nyquist

• Premier énoncé :
Un système est stable en boucle fermée si
l’image du contour de Nyquist par la fonction
F( p) = G( p)+1 fait autour de l’origine, dans le
sens horaire, un nombre de tours égal à −n
où n est le nombre de pôles à partie réelle
positive de la fonction de transfert en boucle
ouverte G( p). L’image du contour de
Nyquist,par ailleurs, ne doit pas passer par 28
l’origine.
Contour de Nyquist
a. stabilité
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Critère de Nyquist
• L’étude la position de l’image de G par F = 1 + G par rapport
au point O est équivalente à l’étude de la position de son

image par G par rapport au point C (−1, 0) appelé point
critique.
• Deuxième énoncé : Un système est stable en boucle fermée si

l’image du contour de Nyquist par la fonction G( p) fait autour du
point critique, dans le sens horaire, un nombre de tours égal à −n
où n est le nombre de pôles à partie réelle positive de la 29
fonction de transfert en boucle ouverte G( p). L’image du contour
de Nyquist, par ailleurs, ne doit pas passer par le point critique.
a. stabilité
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30
Illustration du critère de Nyquist

CHAPITRE 1 :
(SUITE)
SYSTEMES COMMANDES ET ASSERVIS

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31

a. stabilité
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• Critère du revers (version simplifiée de Nyquist)
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) d’un

système asservi ne possède aucun pôle à partie réelle
positive, alors ce système est stable en boucle fermée si, en
parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en
boucle ouverte dans le sens des ω croissants, on laisse
toujours le point critique C à gauche de la courbe.
32
a. stabilité
06/03/2023
• Critère du revers (version simplifiée de Nyquist)

33
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Lieu de Nyquist Lieu de Black

Régle du revers :
Black :
Régle du revers :
Un système asservi à
Bode :
retour unitaire est stable
Un système asservi à retour
si en décrivant la courbe
unitaire est stable si pour la
représentative de sa
pulsation ωc la courbe du
fonction de transfert en
gain passe en dessous du
chaine ouverte dans le
niveau 0dB. Il est instable
sens des pulsation
dans le cas contraire.
croissante, on laisse le 34
point critique (0dB, -180°)
à sa droite. Il est instable
Diagramme de Bode dans le cas contraire.
a. stabilité
06/03/2023
• IMPORTANT
Les performances relatives aux autres critères (de

précision et de rapidité) n’ont de sens que si la
stabilité est vérifiée.
35
b. précision
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Un système asservi est précis quand ses réponses à des
perturbations extérieures sont faibles. En d’autres termes, la

précision d’un système est son aptitude à présenter une sortie qui
tende vers la valeur attendue par sa commande.
Les critères d’évaluation de performances des systèmes linéaires

asservis en termes de précision sont :
• L’erreur de vitesse (ou erreur de traînage)
36
• L’erreur de position (ou erreur statique)
b. précision
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L’erreur de vitesse (ou erreur de traînage)
• 𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) lorsque la consigne est une rampe unitaire.

𝑡→+∞
1−𝐻(𝑝)
• 𝜀𝑣 = lim
𝑝→0 𝑝
• L’erreur de vitesse en boucle fermée d’un système possédant un gain
statique K en boucle ouverte est infinie.
• L’erreur de vitesse en boucle fermée d’un système dont la fonction de
transfert en boucle ouverte comporte au moins un pôle nul, est nulle.
• Cette erreur de vitesse est un des paramètres qui permet d’évaluer la 37
précision d’un système en boucle fermée. Plus 𝜀𝑣 est faible, meilleure
est la précision du système dans le cas d’une consigne variable.
b. précision
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L’erreur de position (ou erreur statique)
• 𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) lorsque la consigne est un échelon unitaire.
𝑡→+∞

• 𝜀𝑝 = lim 1 − 𝐻(𝑝)
𝑝→0
• L’erreur de position en boucle fermée d’un système possédant
1
un gain statique K en boucle ouverte est égale à 𝜀𝑃 =
𝐾+1
• L’erreur de position en boucle fermée d’un système dont la
fonction de transfert en boucle ouverte comporte au moins un
pôle nul, est nulle.
• Cette erreur de position est un des paramètres qui permet 38
d’évaluer la précision d’un système en boucle fermée. Plus 𝜀𝑝
est faible, meilleure est la précision du système.
c. rapidité
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La rapidité d’un système caractérise sa promptitude de réaction

aux variations de ses entrées.
Les critères d’évaluation de performances des systèmes linéaires

asservis en termes de rapidité sont :
• Le temps de réponse
• Le temps de montée
39
c. rapidité
06/03/2023
Temps de réponse
• temps de réponse est défini comme le temps mis pour atteindre

la valeur finale de la sortie à un certain pourcentage près.
• On définit alors le temps de réponse à x% près par :
∀t > trx %, (1 − x/100)s∞ < s(t) < (1 + x/100)s∞
• On choisit souvent d’utiliser le temps de réponse à 5%
40
c. rapidité
Temps de montée
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• temps de montée défini comme le temps tm au bout duquel le
signal de sortie franchit pour la première fois son asymptote,

dans le cas, bien évidemment, où ce phénomène se produit.
• En théorie, c’est le cas pour des systèmes d’ordre supérieur ou
égal à deux, sous certaines conditions.
41
c. rapidité
06/03/2023
Temps de montée
• Le temps de montée est donc un bon paramètre pour chiffrer la
rapidité d’un système en boucle fermée.

• Pour les systèmes du second ordre avec le gain statique K>>1,
42
d. Amélioration des performances d’un système
asservi.
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Amélioration des performances d’un système asservi.
• Pour augmenter les performances d’un système asservi,
il faut rajouter un bloc « correcteur »
43
3.4. Correction
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• L’idée consiste à introduire dans la chaîne directe, en amont
du système A( p), un dispositif supplémentaire de fonction de
transfert C( p), appelé correcteur et dont le rôle essentiel doit

consister à modifier les performances du système initial.
44
3.4. Correction
PID à structure parallèle

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45

3.4. Correction
PID à structure série


06/03/2023
46

3.4. Correction
PID à structure mixte


06/03/2023
47

3.4. Correction
Matérialisation des correcteurs classiques
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48
CONCLUSION
Les objectifs de ce chapitre étaient de :
• Comprendre la notion de systèmes commandés
• Comprendre la notion de systèmes asservis
06/03/2023
• Identifier les grandeurs d’entrée et de sortie et leur
importance

• Présenter les outils d’analyse des systèmes asservis
• Présenter les stratégies d’amélioration des performances
La suite du cours sera principalement axée sur la commande
des machines électriques, avec pour :
• Entrées : signaux d’alimentation (tension, courant)
• Sorties : couple, vitesse, flux décrivant l’état magnétique des
machines 49
FIN DE CHAPITRE

06/03/2023
50

Commande Des Machines - Systemes Asservis Et Commandés - 06032023

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• Présenter les outils d’analyse des systèmes asservis

• Présenter les stratégies d’amélioration des 3

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3. COMMANDE EN CHAINE (BOUCLE) OUVERTE

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• Par ex., la connaissance d’un modèle de fonctionnement

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• Deuxième énoncé : Un système est stable en boucle fermée si

Illustration du critère de Nyquist

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Les critères d’évaluation de performances des systèmes linéaires

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