Chap.

1 Cours
Exercices d'application
TD
Examen

BAC IV, Génie Electrique

Asservissement FSI / UB
&
Régulation des Machines Par Bob K. Amissi

MSc-Ir Energy, Electromécanique

Table des matières

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Asservissement & Régulation 3

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Automatique
= Science qui traite des ensembles
❑ qui se suffisent à eux-mêmes et en énergie
❑ où l'intervention humaine est limitée à l’alimentation
en matière première

Objectif = remplacer l'homme dans la plupart des tâches (répétitives, pénibles, dangereuses,
trop précises, trop rapides) dans tous les domaines et sans son intervention!

Asservissement & Régulation 4

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Système automatique
• réaliser des opérations trop complexes pour l'homme,
• se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,
• accroître la précision,
• améliorer la stabilité et la rapidité d'un système.

Exemple: machine à laver, ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire d’un missile.

Asservissement & Régulation 5

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Classification Automatique

✓ Les automatismes séquentiels

≠
✓ Les asservissements

Asservissement & Régulation 6

01. Introduction aux asservissements 2 branches!
❑ Systèmes combinatoires : les sorties du système ne
dépendent que des variables d’entrées.
Régimes Mise en équation
Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
❑ Systèmes séquentiels : les sorties dépendent bien
sûr de l’évolution des entrées mais aussi de l’état
précédent des sorties.

Classification Automatique

✓ Les automatismes séquentiels = organise le déroulement des différentes opérations

relatives au fonctionnement d'un ensemble complexe.
❖ impose l'ordre dans lequel les opérations se déroulent,
❖ s'assure que chaque opération est bien terminée avant d'aborder la suivante,
❖ décide de la marche à suivre en cas d'incidents.

Marche/Arrêt d’installation complexe (machines-outils, systèmes de production automatisés, séquences d’alarme et de sécurité
industrielle)

Asservissement & Régulation 7

01. Introduction aux asservissements 2 branches!
❑ Régulation : variable donnée maintenue cte et égale
à la consigne, sans intervention humaine!
Régimes Mise en équation
Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
❑ Systèmes asservis : grandeur déterminée à varier
suivant une loi imposée par un élément de
comparaison.

Classification Automatique

✓ Les asservissements
Système asservi = système qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'évolution de
ses sorties pour les:
❖ modifier
❖ maintenir conforme à une consigne

L’asservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de base dont on dispose : mécanique,
électrotechnique et électronique.

Asservissement & Régulation 8

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Systèmes continus et invariants

✓ Système continu (>< discret ou échantillonné)

variations des grandeurs physiques qui le caractérisent sont des fonctions du type f(t),
avec t (temps en général) une variable continue.

✓ Système invariant
les caractéristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps

Asservissement & Régulation 9

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Evolution de l’Automatique
L’automatique s’est modernisé avec les années avec l’avènement des calculateurs
numériques!
Systèmes automatiques:
✓ collecte des données issues des capteurs (variables d’entrées),
✓ effectue calculs numériques sur bases des données d’entrée (systèmes d’équations ou
modèles mathématiques),
✓ convertit le résultat du traitement (en binaire) en variables continues qui seront injectées
dans le processus afin de modifier l’évolution du système.

Asservissement & Régulation 10

01. Introduction aux asservissements Systèmes automatiques par
calculateurs
Introduction à Boucle de Linéarité des
Régimes Mise en équation ❑ Plusieurs connaissances : de la programmation en
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements langage machine, des mathématiques (modélisation),
asservissements Résolution
du processus à réguler (théorie de l’information,
statistique, recherche opérationnelle)

Evolution de l’Automatique
Calculateur comme Optimalisateur :
❑ en même temps: meilleure appréciation économique, les déchets
sont minimisés, suivi du cahier de commande, etc.)
❑ Problèmes complexes voire impossibles, maintenant traitables!
❑ Possibilité de traiter les variables économiques de manière plus
rationnelle au niveau de chaque organe

Asservissement & Régulation 11

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Notion d’asservissement

Objectif

Système automatisé => Remplacer l’homme dans une tâche donnée!

Avoir un comportement et des organes analogues à ceux d’un être humain

Capable:
➢ d’apprécier
➢ de comparer
➢ d’agir
Asservissement & Régulation 12
01. Introduction aux asservissements
Mesure (capteur)

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
Comparateur

Organe de puissance

Notion d’asservissement

Objectif

Système automatisé => Remplacer l’homme dans une tâche donnée!

écart <<< 0 écart = 0

Asservissement & Régulation 13
01. Introduction aux asservissements
Mesure (capteur)

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
Comparateur

Organe de puissance

Notion d’asservissement

Figure 1.1: Concept général d’un asservissement

Asservissement & Régulation 14

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Systèmes bouclés et non bouclés

Exemple 1_ Tir au canon

Cas num 1: sur une cible

« On considère une cible à détruire et un canon. Pour atteindre

le but que l'on s’est proposé, on règle l'angle de tir du canon et
la charge de poudre de l'obus en fonction des coordonnées de
la cible et d'autres paramètres connus à l'instant du tir. »

Asservissement & Régulation 15

01. Introduction aux asservissements La boucle de retour apporte donc,
au prix d'une complication
Régimes Mise en équation
Introduction à
l’automatique
Boucle de
régulation
Linéarité des
asservissements
transitoire des
asservissements
d'un système - certaine, un gain de précision
Résolution
énorme.

Systèmes bouclés et non bouclés

Exemple 1_ Tir au canon

Cas num 2: sur une cible avec une fusée téléguidée et un radar

« On considère la même cible et une fusée téléguidée. à détruire et un canon.

Dans ce cas, même si la cible se déplace ou un vent latéral fait dévier la fusée
de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand même son but. En effet, à chaque
instant, un radar donnera les positions respectives de la fusée et de la cible. Il
suffira de les comparer pour en déduire l'erreur de trajectoire et agir sur les
gouvernes de la fusée pour rectifier cette erreur. »

Asservissement & Régulation 16

01. Introduction aux asservissements La boucle de retour apporte donc,
au prix d'une complication
Régimes Mise en équation
Introduction à
l’automatique
Boucle de
régulation
Linéarité des
asservissements
transitoire des
asservissements
d'un système - certaine, un gain de précision
Résolution
énorme.
e→V

Systèmes bouclés et non bouclés

Exemple 2_ Asservissement de vitesse d’une voiture

Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture.

Figure 1.2: Exemple d’asservissement de vitesse d’un véhicule

Asservissement & Régulation 17
 ❑S – Grandeur de sortie:
01. Introduction aux asservissements phénomène physique que doit régler le système
❑E – Grandeur d’entrée / Référence / Consigne:
c’est la grandeur réglante du système. Seule sa valeur
Introduction à Boucle de Linéarité des
Régimes Mise en équation numérique importe. Si nat(E) ≠ nat(S) => définir une
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements correspondance numérique entre ces deux grandeurs.
asservissements Résolution
❑ε – Erreur / Ecart entrée-sortie:
Cette mesure n’est réalisable que sur des grandeurs
comparables!
❑ S’ – Mesure de la sortie:
Définitions – Constitutions élémentaires Fournie après transformation, elle doit être obligatoirement de
même nature physique que E

Figure 1.3: Schéma fonctionnel d’un asservissement Asservissement & Régulation 18

01. Introduction aux asservissements ❑ Chaîne directe : Englobe tous les organes de puissance,
Comporte plusieurs éléments comme des ampli, Et leur nature
n’est pas spécifiée sur le schéma (engins électriques,
mécaniques, pneumatiques, etc.)
Régimes Mise en équation ❑ Chaîne de retour : Analyse et mesure le travail effectué
Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système - avant de le transmettre au comparateur (en grandeur physique
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
proportionnel)
❑ Comparateur : Compare le travail effectué à celui qui été à
faire (l’erreur est proportionnelle à la différence entre E et la
grandeur issue de la chaîne de retour. Cette erreur agira sur les
organes de puissance dans l’optique de l’annuler.
Définitions – Constitutions élémentaires ❑ Régulateur : Se composant d’un comparateur déterminant
l’écart entre la consigne et la mesure et d’un correcteur
élaborant, à partir du signal d’erreur, l’ordre de commande
❑ Actionneur : Organe d’action apportant l’énergie au système
pour produire l’effet désiré
❑ Capteur : Doit être précis et rapide. Il prélève la grandeur
réglée et la transforme en signal lisible par le régulateur
❑ Perturbation : Tout phénomène intervenant dans le système
dans le but de modifier l’état de la sortie.

Figure 1.4: Organisation fonctionnelle d'un système asservi (schéma fonctionnel)

Asservissement & Régulation 19
01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Régulation et systèmes asservis

❑ Un régulateur : maintient l'erreur ε entre l'entrée E et la sortie S nulle, quelles que soient les
perturbations, la grandeur d'entrée E restant constante ou variant par palier. E est alors
appelée consigne ou référence.
❑ Un système asservi : maintient l'erreur ε nulle ou minimale quelles que soient les variations
de E. Généralement, E est une fonction du temps qui peut être périodique, mais qui doit
toujours rester continue et finie.

Asservissement & Régulation 20

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Généralités
➢ Systèmes Linéaires => les équations différentielles à coefficients constants.
➢ Critère inapplicable pour définir pour déterminer si système physique est linéaire ou non =>
Définir d’autres critères. Il n’existe pas de systèmes rigoureusement linéaires!
➢ Limite entre systèmes (linéaires et non-linéaires) difficile =>
o Non-linéarité négligeable
o Non-linéarité non négligeable

Asservissement & Régulation 21

 01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Généralités
Systèmes fonctionnant par tout ou rien Figure 1.6: Exemples de non-linéarité essentielle
de type tout ou rien (régulation de température)

❑ tamb > tthermos => pompe à l’arrêt

❑ tamb < tthermos => pompe en marche

❑ débit fuel ≠ f(tamb)

Figure 1.5: Non-linéarité essentielle (tout ou rien)

Asservissement & Régulation 22
01. Introduction aux asservissements

Introduction à Boucle de Linéarité des

Régimes
transitoire des
Mise en équation
d'un système -
Grandeur de sortie B ≠ Grandeur d’entrée i
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Généralités
Systèmes présentant une hystérésis

Figure 1.7: Non-linéarité essentielle (hystérésis)

Asservissement & Régulation 23
01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Propriétés des systèmes linéaires

Les effets sont proportionnels aux causes et que

les causes ajoutent leurs effets.

Asservissement & Régulation 24

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Définitions

❑ Entrée Permanente –Entrée d'un système dont

l'expression, en fonction du temps, est du type constante,
linéaire, parabolique ou périodique

❑ Régime Permanent – Il est atteint par un système quand,

soumis à une entrée permanente, sa sortie est du même type
que l'entrée, c'est-à-dire constante, linéaire, parabolique ou
périodique. Ce régime est aussi appelé régime forcé.

❑ Régime Transitoire – Il correspond au fonctionnement du

système quand il passe d'un type de régime permanent à un
autre.
Asservissement & Régulation 25
01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Performances d'un système asservi

❑ En régime permanent – Grandeur de sortie ≈ Valeur désirée
 légère erreur: Figure 1.8: Temps de réponse
 erreur statique (écart permanent) : quand Grandeur d’entrée = cte
 erreur de traînage : quand Grandeur d’entrée = f(t)_linéaire.

❑ En régime transitoire – Importance dans l’évolution d’un système entre deux

régimes permanents, le temps mis par le système pour aller de l'un à l'autre et la
façon dont il parvient à l'état final.
 Le temps de réponse est le temps au bout duquel la sortie du système a
atteint, à ± 5 % (ou ± 2 % selon la précision voulue), sa valeur de régime
permanent et y reste (Fig. 1–8)
 L'amortissement : la sortie du système dépasse généralement la valeur qu'elle
doit avoir dans le régime permanent final et elle oscille quelques instants
autour de cette valeur. Les oscillations doivent être amorties, le plus
rapidement possible. L'amortissement est mesuré par leAsservissement
coefficient λ de
& Régulation 26
l'exponentielle enveloppe (Fig. 1–9).
01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Performances d'un système asservi

❑ En régime permanent – Grandeur de sortie ≈ Valeur désirée
 légère erreur: Figure 1.9: Amortissement
 erreur statique (écart permanent) : quand Grandeur d’entrée = cte
 erreur de traînage : quand Grandeur d’entrée = f(t)_linéaire.

❑ En régime transitoire – Importance dans l’évolution d’un système entre deux

régimes permanents, le temps mis par le système pour aller de l'un à l'autre et la
façon dont il parvient à l'état final.
 Le temps de réponse est le temps au bout duquel la sortie du système a
atteint, à ± 5 % (ou ± 2 % selon la précision voulue), sa valeur de régime
permanent et y reste (Fig. 1–8)
 L'amortissement : la sortie du système dépasse généralement la valeur qu'elle
doit avoir dans le régime permanent final et elle oscille quelques instants
autour de cette valeur. Les oscillations doivent être amorties, le plus
rapidement possible. L'amortissement est mesuré par leAsservissement
coefficient λ de
& Régulation 27
l'exponentielle enveloppe (Fig. 1–9).
01. Introduction aux asservissements ❑ Les coefficients ai et bj sont les paramètres du
système et ils sont sensés être connus, ce qui est le
cas dans la pratique pour la plupart des systèmes
courants.
Régimes Mise en équation
Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système - ❑ La difficulté de la mise en équation réside surtout
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
au niveau de la connaissance du processus lui-
même. En réalité, l'équation différentielle à laquelle
on arrive n'est souvent qu'une approximation qui
consiste à négliger des termes d'ordre plus élevé.
❑ Une fois l'équation du système établie, il faut
Mise en équation
exprimer la valeur de la sortie en fonction du
temps pour connaître les régimes permanents et
transitoires.

Figure 1.10: Représentation d’un système quelconque à

1 entrée – 1 sortie Asservissement & Régulation 28
01. Introduction aux asservissements ❑ Méthode classique
Consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce
système (réponse forcée et une réponse libre) pour le
système.
Régimes Mise en équation
Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -  difficulté de résolution pour ordre de l'équation
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
différentielle > 2.
❑ Méthode opérationnelle
Basée sur la Transformée de Laplace mettant en
relation f(t) et F(p) dépendant de la pulsation
Mise en équation
| f(t) : pour t ≥ 0 et f(t) = 0 pour t < 0

Figure 1.11: Détermination de la sortie du système par la

méthode classique et par le calcul opérationnel Asservissement & Régulation 29
01. Introduction aux asservissements Cette notation n'est valable que si :

❑ le système est linéaire à coefficients constants,

❑ toutes les variables et leurs dérivées sont nulles
Régimes Mise en équation
Introduction à Boucle de Linéarité des pour t < 0 (le système part du repos absolu),
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution
❑ le système est dissipatif, donc sa réponse tend,
plus ou moins, vers un régime permanent
indépendant des conditions initiales.
Utilisation de la transformée de Laplace S(p) et E(p) les transformées de s(t) et de e(t)

Asservissement & Régulation 30

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Exercices

Asservissement & Régulation 31

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Exercice 1 Exercice 2
a) Montrer que Déterminer la transformation de Laplace de la fonction
𝑳 𝒂𝟏 𝒇𝟏 𝒕 + 𝒂𝟐 𝒇𝟐 𝒕 = 𝒂𝟏 𝑭𝟏 𝒑 + 𝒂𝟐 𝑭𝟐 𝒑 suivante:

où 𝑭𝟏 𝒑 = 𝑳[𝒇𝟏 𝒕 ] et𝑭𝟐 𝒑 = 𝑳[𝒇𝟐 𝒕 ] 𝒅 𝒆−𝟑𝒕

𝒇 𝒕 =
𝒅𝒕
b) Déterminer les transformées de Laplace des fonctions en utilisant la propriété suivante:
suivantes:
𝒅𝒇 +
𝒇 𝒕 = 𝟐𝒆−𝟕𝒕 − 𝟒𝒆−𝒕 et 𝒇 𝒕 = 𝒔𝒊𝒏 𝒕 𝐿 = 𝒑𝑭 𝒑 − 𝒇(𝟎 )
𝒅𝒕
Asservissement & Régulation où 𝑭 𝒑 = 𝑳[𝒇 𝒕 ] 32
01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Exercice 3 Exercice 4
Déterminer la transformée inverse de Laplace de la fonction Déterminer la transformée inverse de Laplace de la
suivante: fonction suivante:

𝒆−𝒑 𝒑
𝑭 𝒑 = 2 𝑭 𝒑 =
𝒑 +𝟏 (𝒑 + 𝟏)(𝒑2 + 𝟏)
en utilisant la propriété suivante:
𝑳 𝒇 𝒕 − 𝑻 = 𝒆−𝒑𝑻 𝑭(𝒑)

où 𝑻 > 𝟎 et 𝒇 𝒕 − 𝑻 = 𝟎 pour 𝒕 ≤ 𝑻

Asservissement & Régulation 33

01. Introduction aux asservissements

Régimes Mise en équation

Introduction à Boucle de Linéarité des
transitoire des d'un système -
l’automatique régulation asservissements
asservissements Résolution

Exercice 5 Exercice 6
En appliquant les transformées de Laplace, résoudre Déterminer les transformées inverses de Laplace des
l’équation différentielle suivante : fonctions suivantes:

𝒅2 𝒚 𝒕 𝒅𝒚 𝒕 𝒑2 + 𝟐𝒑 + 𝟐
+𝟑 + 𝟐𝒚 𝒕 = 𝜸 𝒕
𝒅𝒕 2 𝒅𝒕 𝑭 𝒑 = 2
(é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡é)
𝒑 + 𝟑𝒑 + 𝟐
avec les conditions initiales
+ +
𝒚 𝟎 = −𝟏 et 𝒚ሶ 𝟎 =𝟐 𝒑+𝟐
𝑭 𝒑 =
(𝒑 + 𝟏)²(𝒑 + 𝟑)
Asservissement & Régulation 34