Première Année

Génie industriel
2022/2023
Automatique Linéaire continu

Automatique Linéaire continu

Pr. CHAOUQI Aouadi

1
 Plan du cours
Automatique Linéaire continu

▪ Introduction à l’automatique
▪ Représentation des Systèmes Linéaires
Invariants (SLI)
▪ Analyse temporelle des SLI
▪ Analyse fréquentielle des SLI
▪ Stabilité des SLI
▪ Précision des SLI
▪ Compensation des SLI

2
Introduction à l'automatique

Introduction à l'automatique

3
 Définition de l’automatique
Introduction à l'automatique

• Ensemble de théories, de techniques, d’outils ... utilisés pour rendre les

systèmes autonomes, indépendants de l’intervention humaine, afin de réduire
la fréquence et la difficulté des tâches humaines.

• L’automatique c’est la science qui traite de l’analyse, et la commande des

systèmes dynamique évoluant avec le temps.

4
 Définition de l’automatique
• L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle traite de la :
Introduction à l'automatique

❑ Modélisation : c’est une représentation mathématique du système.

❑ Analyse : est le processus par lequel on détermine les
performances d'un système.

❑ Commande : est le processus par lequel les performances d'un

système (ne répond pas aux spécifications) sont modifiées .

▪ Elle a pour fondements théoriques :

❑ Les mathématiques
❑ La théorie du signal
❑ L’informatique
❑ Le génie électrique

5
 But de l’automatique
Pourquoi a-t-on inventé l’automatique?
Introduction à l'automatique

▪ L’automatique a pour objet le contrôle automatique des procédés

industriels ou d’appareillage divers dans le but de supprimer ou de
faciliter l’intervention humaine.

▪ Historique
❑ 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur).
❑ 1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique
dans le domaine de l’aviation).

6
 Automatique
Introduction à l'automatique

Automatique Automatique
linéaire Non linéaire

Automatique Automatique Aut NL

Linéaire Linéaire Continu et
continu discret Discret

8
 Domaines d’application
▪ Deux champs d’intervention de l’automatique:
▪ Systèmes à Événements Discrets (SED) : où les variable ne peuvent
Introduction à l'automatique

prendre que de valeurs ou que l’on distingue par les états Marche/arrêt.
o Ascenseurs
o Feux de croisement
o Distributeur de boissons
▪ Systèmes Continus (SC) : où les variables peuvent prendre des valeurs
réelles quelconques, ici la commande a pour but de réguler des
grandeurs physiques de façon précise et sans intervention humaine.
o Commande en vitesse d’une voiture
o Régulation de PH d’une solution
o Pilotage automatique d’un avion

9
 Exemples d’application
Introduction à l'automatique

• Aéronautique : Pilotage automatique, commande de vols, …

• Spatial : Guidage de fusées, positionnement de satellites, …
• Electrotechnique : Commande de moteurs et convertisseurs, …
• Automobile : Contrôle de moteurs, régulateurs de vitesse, …
• ………..

10
 Principe fondamental de l’automatique

La finalité de l’Automatique est de remplacer l’homme ou de se passer

Introduction à l'automatique

de ses limites pour la commande d’un système d’où le principe de base

consiste à mesurer le signal de sortie pour ajuster le signal de
commande : rétro - action (feedback).

Consigne

11
 Éléments fondamentaux d’une commande automatique

Pour assurer une commande en automatique il y a trois éléments

Introduction à l'automatique

fondamentaux qui doivent avoir lieu sur une « boucle »:

① Capteur
② Régulateur
③ Actionneur

12
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Analyse et asservissement de processus

❑ Étant donné un système (processus), être capable d'envoyer des actions

appropriées afin que son comportement suive automatiquement un
comportement de référence appelé consigne,
❑ Deux types d'asservissement:
Consigne constante : régulation (régulation de température).
Consigne variable : poursuite de trajectoire (Poursuite d’une trajectoire lors
du lancement d’une fusée).

13
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Exemple : régulation de température

• Comment agir automatiquement sur la tension U pour avoir en

permanence une température de 20°C?

volue = 20 °C

u 
Système
u Radiateur Complet

Salle à chauffer

14
 Problématique de l'automatique
Introduction à l'automatique

• Exemple : solution
volue =20°C
réelle
Correcteur u Radiateur

Salle à chauffer
Capteur

• Analogie avec le comportement humain

Consigne Effets
Réflexion Action u Radiateur

Salle à chauffer
Observation

15
Introduction à l'automatique Etapes de conception d’une commande en automatique

❑ Stabilité

❑ Précision

❑ Rapidité

16
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Représentation des systèmes

dynamiques continus SLI

17
 Définition de système
• Qu'est-ce qu'un système?
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Notion de système

❑ On schématise un système par un bloc possédant une ou

plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.

❑ Les autres grandeurs ayant une action non désirée sont des
perturbations (entrées parasites).
Perturbations

Entrées SYSTEME Sorties

18
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système monovariable
❑ Un système possède une seule entrée e(t) et une seule sortie s(t).

Tension d’induit ua MCC Vitesse de rotation Ω

à aimant
permanent

• Système multivariable
❑ Un système possédant plusieurs grandeurs d’entrée et/ou de sortie.

Tension d’induit ua MCC Vitesse de rotation Ω

Tension d’excitation ue à excitation
indépendante

19
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Systèmes linéaire et non linéaire

• Un système est dit linéaire s’il est à la fois additif et homogène. La relation
entrées-sorties est décrites par des équation différentielle linéaires,
• Conséquence : un système linéaire obéit au théorème de superposition,
• Tout système qui n’est linéaire est dit non linéaire

u1 y1
F(P)
αu1+βu2 αy1+βy2
F(P)
u2 y2
F(P)

20
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Exemple 1: Circuit RLC série

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢 𝑡 =𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑦 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖 𝑡 =𝐶
𝑑𝑡

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 +𝑦 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

• Ce système est décrit par une équation différentielle linéaire d’ordre 2.

• Il s’agit bien d’un système linéaire d’ordre 2,

21
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ Système statique
• La réponse du système à une excitation est instantanée

i(t) R
𝑢(𝑡)
u(t) 𝑦 𝑡 = 𝑖 𝑡 =
𝑅
❑ Système dynamique
• La réponse est fonction de l'excitation et des réponses passées
i(t)
𝑑𝑦(𝑡)
u(t) C vc(t) 𝑅𝐶 + 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑣𝑐 (𝑡)

23
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système invariant ou stationnaire

• Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal u1(t- τ)
(u1(t) différé d’un temps τ) est la même que la réponse y(t) du système
au signal u1(t) mais différée de τ.

u1(t) y1(t) u1(t-τ) y1(t-τ)

F(P) F(P)

• Exemple:
1. 𝑦 𝑡 = 10𝑥 𝑡 ∶ 𝑆𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑛𝑡
2. 𝑦 𝑡 = 𝑡𝑥 𝑡 ∶ 𝑆𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑛𝑡

24
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Plus généralement, la relation entre l'entrée et la sortie est :

𝑦 𝑡 = 𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑡
Sa variation dans le temps est :

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑡 𝑑𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑡 𝑑 𝑥 𝑡 ,𝑡
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

Pour les systèmes invariants dans le temps, les propriétés du système

restent constantes dans le temps, càd

𝑑𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑡
=0
𝑑𝑡

25
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Système causal

• Pour un système causal, la cause précède toujours l’effet, la réponse à

un signal ne se manifeste pas avant l’application de ce signal.
• Un système est un ensemble de relations causales entre
✓ des grandeurs d’entrée : CAUSES
✓ des grandeurs de sortie : EFFETS

• Pour un signal, cela signifie qu’il est nul pour t < 0

26
 Classification des systèmes
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ Systèmes continu et discret

◆ Continu : l'information circule à tout instant de façon continue

𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

◆ Discret : l'information circule à des instants discrets

𝑅𝐶𝑦 𝑘 + 1 + 1 − 𝑅𝐶 𝑦 𝑘 = 𝑢(𝑘 )

27
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes

La transformée de Laplace permet de remplacer les équations

dynamiques continus LTI

différentielles qui relient les grandeurs caractéristiques de nos

systèmes par des relations à base de fractions rationnelles.

❑ Définition de la Transformée de Laplace (TL)

Considérons une fonction x(t) de la variable réelle t supposée nulle pour
les valeurs négatives de t.
◆ La transformée de Laplace de x(t), notée X(p) est une fonction de la
variable complexe p définie par :

+∞
𝑋 𝑃 =𝐿 𝑥 𝑡 =න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑃𝑡 𝑑𝑡
0

◆ X(P) : fonction de la variable complexe P = 𝜎 + 𝑗𝜔, 𝜎 ≥ 0

28
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Exemple
Soit le signal 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 pour 𝑡 ≥ 0 et 𝑎 > 0

+∞ +∞
1
𝑋 𝑃 =𝐿 𝑥 𝑡 =න 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑃𝑡 𝑑𝑡 =න 𝑒 −(𝑃+𝑎)𝑡 𝑑𝑡 =
0 0 𝑃+𝑎

❑ Transformée de Laplace inverse : permet de trouver le x(t)

𝜎+𝑗∞
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑋 𝑃 =න 𝑋(𝑃)𝑒 𝑡𝑃 𝑑𝑃
𝜎−𝑗∞

29
 Transformée de LAPLACE
❑ Propriétés de la TL
𝑥(𝑡) et 𝑦(𝑡) : signaux réels tels que 𝑥(𝑡) = 0, 𝑦(𝑡) = 0 ⩝ 𝑡 < 0.
Représentation des systèmes

Linéarité: L 𝛼 𝑥 𝑡 + 𝛽𝑦 𝑡 = 𝛼𝑋 𝑃 + 𝛽𝑌 𝑃 ⩝ α, β ∈ R ∗
dynamiques continus LTI

◆ Dérivation : la transformation de Laplace transforme l’opérateur dérivation

en un opérateur arithmétique.
𝐋 𝐱 ′ 𝐭 = 𝐏𝐗 𝐏 − 𝐱(𝟎+ )

𝐿 𝑥 𝑘 𝑡 = 𝑃𝑘 𝑋 𝑃 − 𝑃𝑘−1 𝑥(0+ )−𝑃𝑘−2 𝑥 (1) (0+ )...- 𝑃𝑥 𝑘−2

(0)-𝑥 𝑘−1
(0)
Cas particulier : conditions initiales nulles 𝐿 𝑥 𝑘 𝑡 = 𝑃𝑘 𝑋 𝑃
◆ Intégration :
𝑡
X (P) 𝑦(0+ )
L න 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 = +
0 𝑃 𝑃
𝑡 X (P)
Condition initiale nulle: L ‫׬‬0 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 =
𝑃

30
 Transformée de LAPLACE
Représentation des systèmes

❑ Propriétés de la TL
dynamiques continus LTI

◆ Retard temporel : Considérons la fonction x(t-T), autrement

dit la fonction x(t) à laquelle on a fait subir un changement
d’origine des temps :
L 𝑥 t−T = X P 𝑒 −T𝑃
◆ Produit de convolution
+∞
𝑧 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗𝑦 𝑡 =න 𝑥 𝜏 𝑦(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0
L 𝑥 𝑡 ∗𝑦 𝑡 = Z P = X P Y(P)

31
 Transformée de LAPLACE

❑ Propriétés de la TL
Représentation des systèmes

Théorème de la valeur initiale : permet d’obtenir une expression

dynamiques continus LTI

◆
de la valeur de x(t) au voisinage de 0, en fonction de sa transformée
de Laplace.

𝑥 0 + = lim+ 𝑥 (𝑡) = lim PX P .

𝑡 →0 𝑃→+∞

◆ Théorème de la valeur finale : permet de calculer la limite quand t

tend vers l’infini d’une fonction temporelle x(t) en connaissant
uniquement sa transformée de Laplace :
𝑥 ∞ = lim 𝑥(𝑡) = lim PX P .
𝑡→∞ 𝑃→0

32
 Transformée de LAPLACE des signaux types
Représentation des systèmes

Échelon
dynamiques continus LTI

L’échelon est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = E
pour t>0.

Sa transformée de Laplace
E
u (t ) = E → U ( p ) =
p
33
 Transformée de LAPLACE des signaux types

Rampe ou échelon de vitesse

Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

• Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction u(t) précédente. On la note

en général v(t).
k
v(t ) = k t → V ( p ) =
p2
• Elle est nulle pour t négatif et est égale à k t pour t positif.

v(t ) = k t

34
 Transformée de LAPLACE des signaux types

Impulsion unitaire (fonction Dirac)

Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0 où elle a
une valeur infinie. L’aire comprise entre la courbe représentative de cette
fonction 𝛿(𝑡) et l’axe des t vaut 1.

Sa transformée de Laplace :
 (t ) →  ( p ) = 1

35
 Transformée de LAPLACE

◆ Tableau de la transformée de Laplace

Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

f(t) F(P)
𝐸
Echelon d’amplitude E
𝑃
𝑏
Rampe de pente b i.e f(t)=b t
𝑃2
1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑝+𝑎
1
𝑡 𝑒 −𝑎𝑡
𝑝+𝑎 ²
𝜔
sin(𝜔𝑡)
𝑝2 + 𝜔 2
𝑝
cos(𝜔𝑡)
𝑝2 + 𝜔 2

36
 Représentation de base
Représentation des systèmes

❑ Le modèle d’un système linéaire invariant (SLI) s’écrit sous la forme:

dynamiques continus LTI

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m −1u (t ) du (t )
+ an −1 + + a1 + a0 y (t ) = bm + bm −1 + + b1 + b0u (t )
dt n dt n −1 dt dt m dt m −1 dt

❑ La transformée de Laplace conduit à la fonction de transfert du système:

Y ( p) bm p m + + b1 p + b0
G ( p) = = n
U ( p ) p + an −1 p n −1 + + a1 p + a0
avec
n : Ordre du système
m⩽ n : système propre: physiquement réalisable

37
 Représentation de base
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ Cette fonction de transfert peut s’ écrire sous la forme:

( p − z1 )( p − z 2 )  ( p − z m )
G ( p ) = bm
( p − p1 )( p − p2 )  ( p − pn )
z1 ,, zm : Zéros du système
p1 ,, pn : Pôles du système

❑ Ou encore sous la forme:

(1 +  1 p )(1 +  2 p )  (1 +  m p )
G ( p) = K
(1 + T1 p )(1 + T2 p )  (1 + Tm p )
T1 , , Tn : Constantes de temps du système
K : Gain statique du système
38
 Propriétés de la FT
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ Une fonction de transfert est définie pour un système linéaire et invariant.

❑ Si les conditions initiales sont nulles, la sortie (réponse) d’un système est
donnée par:

y (t ) = L -1 ( G ( p ) U ( p ) )
❑ La fonction de transfert est indépendante du signal appliqué à l’entrée
𝑢(𝑡). Elle ne dépend que du système.

❑La fonction de transfert est caractérisée par les pôles, les zéros et le gain
statique.

39
 Exemple 1
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Calcul direct de la transformée de Laplace d’un signal sinusoïdal

On considère la fonction s(t) définie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = sin (ωt) pour t >= 0.
• Déterminer l’expression de S(p) en utilisant directement la
définition de la transformation de Laplace.

40
 Exemple 2
Représentation des systèmes

Calcul d’une transformée de Laplace inverse

dynamiques continus LTI

• Calculer la transformée de Laplace inverse de l’expression

3
F ( p) =
p3 + 5 p 2 + 6 p

41
 Exemple 3
Représentation des systèmes

Calcul d’une fonction de transfert simple

dynamiques continus LTI

On considère un système régi par l’équation différentielle :

d 3 s (t ) d 2 s (t ) ds (t ) de(t )
3
+3 2
+3 + s (t ) = 2 + e(t )
dt dt dt dt

• Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses

pôles et ses zéros.

42
 Exemple 4
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

Étude de la réponse d’un système du premier ordre à un échelon

On considère un système régi par l’équation différentielle :
ds (t )
T + s (t ) = Ke(t )
dt
• Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le
signal d’entrée est un échelon unité.

• Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur

finale.

• Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.

43
 Algèbre des schémas blocs (schémas fonctionnel)
Représentation des systèmes

La représentation par le schéma blocs permet de représenter de

dynamiques continus LTI

◆
manière graphique un système linéaire.
◆ Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système,
◆ On associe à chaque bloc la fonction de transfert du constituant
qu’il représente.
◆ Les flèche qui relient les blocs portent les informations d’entrée et
de sortie de la fonction de transfert.

u ( p) y( p) y( p)
G ( p) G ( p) =
u ( p)

44
 Algèbre des schémas blocs (schémas fonctionnel)
Représentation des systèmes

◆ Blocs en cascade: : Il est possible de remplacer des blocs en série (sans

dynamiques continus LTI

jonction ni sommateur entre chaque bloc) par le bloc produit des fonctions
de chaque bloc.

u ( p) y( p) y( p) n
G1 ( p ) G2 ( p ) Gn ( p ) G ( p) = =  Gi ( p )
u ( p ) i =1

◆ Blocs en parallèle:
G1 ( p)
± y( p)
u ( p) ± n
G2 ( p ) G ( p ) =  Gi ( p )
± i =1

Gn ( p )
45
 Algèbre des schémas blocs (schémas fonctionnel)
Déplacement d’un sommateur : Il est souvent utile de déplacer
Représentation des systèmes

un sommateur, soit pour faciliter l’analyse, soit (souvent) pour

dynamiques continus LTI

transformer un schéma bloc en un schéma bloc à retour unitaire.

◆ Déplacement vers l’amont :

◆ Déplacement vers l’aval :

46
 Algèbre des schémas blocs (schémas fonctionnel)

Déplacement d’une jonction :

Représentation des systèmes

comme pour les sommateurs, il est souvent nécessaire de déplacer un

dynamiques continus LTI

point de prélèvement.
◆ Déplacement vers l’aval
m m

◆ Déplacement vers l’amont :

b b

47
 Algèbre des schémas blocs

◆ Blocs en feedback
Représentation des systèmes

Chaine directe
dynamiques continus LTI

x( p) ± u ( p)
G1 ( p )
±

G2 ( p )

Chaine indirecte

◆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) , la fonction définie

par :
GBO ( p ) = G1 ( p ) G2 ( p )

◆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), la fonction relie

l’entrée à la sortie :
G1 ( p )
G ( p) =
1 G1 ( p)G2 ( p)
48
 Exemple 4
Représentation des systèmes

◆ simplifier le système suivant

dynamiques continus LTI

G4
+ y( p)
u ( p) + + +
G1 G2 G3 G6
− − +

H1 G5

H2

49
 Exemple
Représentation des systèmes

u ( p) + +
y( p)
G3 + G4 + G5
dynamiques continus LTI

G1 G2 G6
− −

H1
H2

u ( p) + G1 G3 + G4 + G5
+
G3 + G4 + G5 H6
1 + G1 H1
−

H2

50
 Exemple
Représentation des systèmes

u ( p) + + G1G2 ( G3 + G4 + G5 ) y( p)
dynamiques continus LTI

1 + G1 H1
G6
−

H2

u ( p) G1G2 ( G3 + G4 + G5 ) y( p)
1 + G1 H1
G6

u ( p) G1G2G6 ( G3 + G4 + G5 ) y( p)
1 + G1 H1 + G1G2 H 2 ( G3 + G4 + G5 )

51
 Réponse temporelle d’un système
Représentation des systèmes

❑ C’est la réponse temporelle d’un système G(p) à l’entrée 𝑢(𝑡) :

dynamiques continus LTI

y (t ) = L−1 (G ( p )U ( p ))
❑ Pour déterminer la réponse on procède comme suit:
➢ Décomposer G 𝑝 𝑈 𝑝 en éléments simples;
➢ Utiliser la table des transformées de Laplace,

Exemple : circuit RC

i(t) R Donner l'expression de la réponse du système

u(t) C vc(t) pour une entrée échelon d'amplitude 𝑢0 = 2𝑉.
La tension initiale aux bornes de la capacité est
𝑣𝑐 (0) = 0.5𝑉
52
 Réponse temporelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ La circuit est régit par l’équation différentielle suivante:

𝑅𝐶 𝑣𝑐ሶ 𝑡 + 𝑣𝑐 𝑡 = 𝑢 (𝑡)

❑ La transformée de Laplace conduit à:

𝑢0
𝑅𝐶 𝑝𝑉𝑐 𝑝 − 𝑣𝑐 0 + 𝑉𝑐 𝑝 = 𝑣𝑐 ( 𝑡 )
𝑝
𝑢0 𝜏 𝑣𝑐,𝐹 ( 𝑡 )
𝑉𝑐 𝑝 = + 𝑣𝑐 0
𝑝(1+𝜏𝑝) 1+𝜏𝑝 𝑣𝑐,𝐿 ( 𝑡 )
❑ En utilisant la table de Laplace, on a:
𝑡 𝑡
−𝜏 −𝜏
𝑣𝑐 𝑡 = 𝑢0 (1 − 𝑒 ) + 𝑣𝑐 0 𝑒
régime forcé Régime libre
53
 Réponse temporelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

◆ Régime libre (La réponse naturelle) : correspondant à l'évolution du

système sans excitation, laissé à ses conditions initiales. décrit la
manière dont le système dissipe ou acquérir de l'énergie. La forme
ou la nature de cette réponse ne dépend que du système, et non
pas de l'entrée.

◆ Régime forcé c’est une réponse spécifique du système à son

excitation. La forme ou la nature de régime forcé dépend de
l'entrée.

54
 Réponse impulsionnelle d’un système
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ C’est la réponse temporelle d’un système G(p) à l’impulsion de Dirac δ(𝑡) :

g (t ) = L−1 (G ( p ))

❑ La réponse impulsionnelle d’un système est égale à la transformée de

Laplace inverse de sa fonction de transfert.
❑ La fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa
réponse impulsionnelle

G ( p ) = L( g (t ))

55
 Allure de la réponse impulsionnelle en fonction des pôles du système
Représentation des systèmes

Position des pôles Allure de la réponse

dynamiques continus LTI

Im

Re

Im

Re

Im
K
G ( p) = 2 0 2
p + 0

Re

56
 Réponse d’un SLI en fonction de sa réponse impulsionnelle
Représentation des systèmes
dynamiques continus LTI

❑ Soit le système G(p) suivant

u ( p) y( p)
G ( p)

❑ Sa réponse impulsionnelle est :

g (t ) = L -1 ( G ( p ) )
❑ Sa réponse à une entrée quelconque 𝑢(𝑡)

y (t ) = L -1 ( G ( p )u ( p ) )
= L -1 ( G ( p ) )  L -1 ( u ( p ) )
= g (t )  u (t )
Produit de convolution
57
Analyse des systèmes linéaires invariants

Analyse des systèmes

linéaires invariants

58
Analyse des systèmes linéaires invariants
Analyse temporelle des SLI

❑ L’analyse temporelle d’un système consiste à étudier le système sur la

base de sa réponse à des signaux types.

❑ Le signal le plus utilisé pratiquement est l’échelon. La réponse

correspondante est appelée réponse indicielle.

u (t ) = (t ) y (t )
échelon G ( p)
réponse indicielle

59
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle

❑ Pour un système stable, on distingue deux allures de la réponse indicielle

❑ Réponse indicielle apériodique : réponse asymptotiquement
monotone, qui ne présente pas d'oscillations.
❑ Réponse indicielle oscillatoire.
Dépassement
y(t) y(t) maximal ou absolu
yst 1.05yst 
0.95yst y
0.9yst 0.95yst st
0.9yst

0.1ym 0.1ym
0 tm t 0 tm t
tr tr

Réponse indicielle apériodique Réponse indicielle oscillatoire

61
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle

❑ La réponse indicielle (d’un système stable) met en évidence deux phases :

• La phase transitoire
• La phase permanente.
❑ Le comportement transitoire peut être évalué à l’aide de trois indices:
• Le temps de montée : tm.
• Le temps de réponse : tr .
• Le dépassement relatif : D .

62
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle

❑ La réponse indicielle (d’un système stable) met en évidence deux phases :

• La phase permanente.
Un système linéaire stable aura un comportement asymptotique similaire à
l'entrée : on dit qu'il a atteint le régime permanent.
• La phase transitoire
C'est la partie de la réponse qui précède le régime permanent. Le régime
transitoire est lié à la dynamique du système,

63
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle

❑ Le temps de réponse tr à 5%: est l’instant à partir duquel la sortie à atteint

sa valeur finale à ±5%:

❑
Il mesure la rapidité d’un système

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique

64
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle
❑ Temps de monté tm: est le temps au bout duquel la réponse passe de
10% à 90% de sa valeur finale:

Réponse Réponse
oscillatoire apériodique

Rapidité du système
→ Plus le temps de montée est court, plus le système est rapide.
65
Analyse des systèmes linéaires invariants
Indices d’évaluation du régime transitoire d’une réponse indicielle

❑ Le dépassement relatif : D%. Différence relative entre la valeur du

premier dépassement et la valeur finale, en pourcentage :

∆

D% = 100 %
yst
yst

66
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du premier ordre

❑ Fonction de transfert:
y(t)
K
G ( p) = T 0
1 + Tp Ku0

Système du premier ordre 63%Ku0

❑ Réponse indicielle:

 K u0   −
t

y (t ) = L 
-1
  = Ku0 1 − e T 

0
T t

 1 + Tp p   
❑Temps de réponse à 5%

t r = 3T
67
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Fonction de transfert:
K
G ( p) = ; n  0
 p2
1+ 2 p+ 2
n n
❑ Réponse indicielle:  
 
y (t ) = L -1 
K u0 

 p2 p 
 1 + 2 p+ 2 
 n n 
• Le comportement transitoire dépend des pôles de G(p).
• On distingue alors trois cas selon la valeur de coefficient d’amortissement .

68
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Le système présente deux pôles réels:  2

1

G ( p) =

K
2
=
1
K 
p1, 2 = −n    2 − 1 
1+ 2
p
p+ 2 ( p − p1 )( p − p2 )
n n n2

❑ Réponse indicielle

 Ku0n2   n2 n2 p2t 

y( t ) = L 
-1
 = Ku0 1 + e +
p1t
e 
 p( p − p1 )( p − p 2 
)  p1 ( p1 − p 2 ) p 2 ( p 2 − p1 ) 

70
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Le système présente deux pôles réels:  2

1
y(t)
 1 Im
Ku0

p1 et p2 Re Réponse
négatifs 0
apériodique
0 t

y(t)
  −1 Im
Ku0

p1 et/ou Re

p2 positifs 0

0 t

71
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Le système présente deux pôles complexes conjugués : 0  2 1


p1, 2 = −n   j 1 −  2 
❑ Réponse indicielle


y (t ) = Ku0 1 −

e −nt
1−  2
(
sin n 1 −  2 t +  )




1−  2
 = arctan


72
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Le système présente deux pôles complexes conjugués 0  2 1

y(t)
0   1 Im

Réponse
Ku0

Re( p1, 2 )  0 0
Re
oscillatoire
0 t
amortie

y(t)
−1    0
Réponse
Im

Re( p1, 2 )  0 Re
Ku0
oscillatoire non
amortie
0
0 t

73
Analyse des systèmes linéaires invariants
Système du second ordre

❑ Le système a une paire de pôles complexes conjugués (Re(P1,2)=0):  =0

2

p1, 2 =  jn
) = Ku0 1 − cos(nt )
Ku0
y (t ) = L -1 (
 p  2
p1 + 2 

 n 
La réponse est donc sinusoïdale
y(t)
 =0 Im 2Ku0

Re Ku0
0

0 t

74
Analyse des systèmes linéaires invariants
Principales caractéristiques du système du second ordre
Step Response
1.8
=0.1
1.6 =0.5
=1

❑ Une tangente à l’origine nulle, 1.4

1.2

Amplitude
0.8

❑ Le dépassement relatif: 0.6

0.4

 0.2
−
1− 2
D = 100e ; 0   1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

❑ Le temps de réponse réduit à 5% (𝑡𝑟 𝜔𝑛 )

dépend de 𝜉.

trn=2.93 =0.707
75
Analyse des systèmes linéaires invariants
Systèmes d’ordres supérieurs

• Pour étudier les systèmes d’ordres supérieurs composés de systèmes

d’ordre 1 et 2, on suit généralement la démarche suivante :

• Etudier d’abord le comportement aux limites (pour t=0 et t⟶ ∞),

𝑈0
• Décomposer 𝐺(𝑝) en éléments simples (ordres 1et ordres 2),
𝑝

• Chercher la transformée inverse de chacun des éléments simples,

• En déduire:
 u G ( p) 
y (t ) = L−1  0 
 p 

76
Analyse fréquentielle des SLI

Analyse fréquentielle des SLI

77
 Analyse fréquentielle des SLI
Analyse fréquentielle des SLI

• L’analyse fréquentielle : étudier le comportement, en régime permanent,

d’un système en réponse à un signal d’entrée sinusoïdal, pour des valeurs
de la fréquence allant de 0 à l’infini.

u( t ) = u0 sin( 0t )   ( t )

(
y( t ) = u0 G ( j0 ) sin 0t + arg ( G ( j0 ) ) )

78
 Transmittance fréquentielle et Lieu de transfert
Analyse fréquentielle des SLI

❑Transmittance fréquentielle:

• Dite aussi réponse en fréquence

G ( j  ) = G ( p ) p = j

❑Lieux de transfert:

On appelle lieu de transfert de G(p) toute représentation graphique de la

transmittance fréquentielle G(j),

79
 Lieu de transfert de Nyquist
Le lieu de Nyquist est une représentation; paramétrée par la pulsation;
exprimée en coordonnées polaires :
Analyse fréquentielle des SLI

• en rayon : le gain;
• en angle : la phase en degrés.
❑ C’est la représentation graphique dans le plan complexe de

❑ Q ( ) = Im ( G ( j ) ) en fonction de P ( ) = Re ( G ( j ) )
lorsque la pulsation ω varie de 0 à ∞.
Im(G ( j ) )
3

 = P(1 )  = 0 Re(G ( j ) )
0
 ( 1 )

G ( j ) M (1 )
Q(1 )
1
2 0  1  2  3  
80
 Lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

❑ C’est la représentation graphique de L(ω) en fonction de φ(ω)

avec L( ) = 20 log G ( j )  ( ) = arg(G ( j ) )

L ( ) dB
0  1  2  3    =0
1
2
0  ( )
−180 − 90
3

 →

81
 Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

❑ le diagramme de Bode représente séparément le module en décibel L(ω)

et la phase φ(ω) en degré (ou en rad) en fonction de log(ω).

L( ) = 20 log G ( j )
Bode Diagram

(dB) 0

-10

Magnitude (dB)
 ( ) = arg(G ( j ) )
-20

-30

-40
0

Phase (deg)
-45

-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

82
 Elément du 1 ordre : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

K
❑ G ( p) = T  0, K  0
1 + Tp

L( ) = 20 log G ( j ) = 20 log K − 20 log 1 + T 2 2

K
 ( ) = arg = − arg(1 + Tj ) = − arctan T
1 + Tj
L ( ) dB

20 log K (0) Pente: -20dB/dec

3dB
(−1)

0 1 
Diagramme  ( ) T

réel 0 
− 45 Diagramme
− 90 asymptotique

83
 Elément du 1 ordre : Lieu de Nyquist et Lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

K L ( ) dB
❑ G ( p) = T  0, K  0
1 + Tp
 = 0 20 log K

Im(G ( j ) )

 =  =0
Re(G ( j ) ) 0
 ( )
0 − 90

G ( j ) Un demi-cercle

 →

84
 Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

❑ G ( p ) = K (1 + Tp )
L ( ) dB
(+1)
3dB
20 log K
(0)
0 1 
 ( ) T
+ 90

+ 45

0 
Asymptote Courbe réelle

85
 Élément proportionnel dérivé PD : Lieu de Nyquist et lieu de Black
Analyse fréquentielle des SLI

❑ G ( p ) = K (1 + Tp )

 →
Im(G ( j ) ) L ( ) dB
 =
G ( j )

 =0
Re(G ( j ) )
0 20 log K  = 0
K
0 + 90  ( )
Lieu de Nyquist d’un PD
Lieu de Black d’un PD

86
 Système composé d’éléments du 1er ordre : Lieu de Bode
Analyse fréquentielle des SLI

L( ) dB
𝐾 1+𝑇2 𝑝
❑𝐺 𝑝 = (+1)
1+𝑇1 𝑝 1+𝑇3 𝑝 ( 0)
20 log K
(−1) (−1)
(0)


G ( p ) = KG ( p )1 G2 ( p )G3 ( p ) 0 1 1 1 (−1)
T1 T2 T3

L( ) = L1 ( ) + L2 ( ) + L3 ( )
 ( ) 1
1 1

 ( ) = 1 ( ) + 2 ( ) + 3 ( ) T1 T2 T3

0

− 90

87
Stabilité des SLI

Stabilité des SLI

95
 Exemple introductif: une bille

❑ Une balle au fond d'une vallée est dans une position d'équilibre stable,
Stabilité des SLI

❑ Une balle au sommet d'une colline est en position d'équilibre instable.

❑Un système est stable si sa sortie reste bornée lorsqu’il est excité par un
signal d’entrée borné (entrée bornée sortie bornée),

96
 Stabilité et pôles d’un système linéaire

❑ Un système est stable si tous ses pôles multiples sont à parties réelles
Stabilité des SLI

strictement négatives et tous ses pôles simples sont à parties réelles

négatives ou nulles.

❑ Un système linéaire est asymptotiquement stable si tous ses pôles sont à

parties réelles strictement négatives,

98
 Stabilité et pôles d’un système linéaire

K
❑ Système du premier ordre : G ( p) =
1 + Tp
Stabilité des SLI

Stable asymptotiquement pour T>0 et instable pour T<0,

❑Système du second ordre : G ( p) =

K
2 p2
• stable asymptotiquement pour ζ>0 1+ p+
n n2
• stable non asymptotiquement pour ζ=0
• instable pourζ<0

99
 Stabilité et réponse impulsionnelle

X X
Stabilité des SLI

X y (t )

X
X 2 / 0

X X

X
X

101
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

bm p m +  + b1 p + b0
Stabilité des SLI

G ( p) =
an p n + an −1 p n −1 +  + a1 p + a0

Critère de "Routh-Hurwitz" permet de déterminer si les pôles de G(p) sont

tous à parties réelles négatives, sans calculer explicitement ces pôles.

103
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

❑ Equation caractéristique: an p n + an −1 p n −1 +  + a1 p + a0 = 0
Stabilité des SLI

𝑝𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 …
𝑝𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝑝𝑛−2 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−5 𝑏𝑛−5 …
𝑏𝑛−1 = 𝑏𝑛−3 =
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1
𝑝𝑛−3 𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−3 𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−5 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−5 𝑐𝑛−5 …
𝑐𝑛−1 = 𝑐𝑛−3 =
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1
. . . . .
.
.
. . . .
. . . .
𝑝0 𝑧𝑛−1 𝑧𝑛−3 𝑧𝑛−5 …

104
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

❑ Equation caractéristique: an p n + an −1 p n −1 +  + a1 p + a0 = 0
Stabilité des SLI

𝑝𝑛 𝑎𝑛 Les racines de l’équation caractéristique

𝑝𝑛−1 𝑎𝑛−1 sont tous à parties réelles négatives ssi:
𝑝𝑛−2 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3
𝑏𝑛−1 = ➢ C1: Les coefficients 𝑎𝑖 (i=0,…, n-1) sont
𝑎𝑛−1
tous strictement sont de même signe
𝑝𝑛−3 𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−3
𝑐𝑛−1 = ➢C2: Les termes de la première colonne
𝑏𝑛−1
. .
du tableau de Routh-Hurwitz sont tous
.
. strictement positifs.
.
.
𝑝0 𝑧𝑛−1

105
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Dans le cas où la 2ème condition C2 n’est pas remplie, l’équation a autant de

Stabilité des SLI

racines à parties réelles positives qu’il y a de changements de signe dans la

première colonne.

• Si dans la première colonne il existe un élément nul, le système admet au

moins un pôle à partie réelle positive ou une paire de pôles conjugués
imaginaires purs.

106
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Exemple
Stabilité des SLI

FTBF
u ( p) + y( p)
T ( p) =
1 T ( p) 1
_ T ( p) G ( p) = = 3
p ( p 2 + p + 3) 1 + T ( p) p + p 2 + 3 p + 1

𝒑𝟑 1 3 0
𝒑𝟐 1 1 0
𝒑𝟏 𝟏 𝒙 𝟑 − 𝟏 𝒙 𝟏 /𝟏 = 𝟐 0 0
𝒑𝟎 1 0 0

les 𝑎𝑖 sont tous positifs et les coefficients de la première colonne sont >0.
Le système est donc stable,

107
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz

• Exemple
Stabilité des SLI

k
u ( p) + y( p) FTBF G ( p) = 3
p + p2 + 3 p + k
k T ( p)
_

𝒑𝟑 1 3 0
𝒑𝟐 1 k 0
𝒑𝟏 𝟑 − 𝟏𝒌 0 0
𝒑𝟎 k 0 0

Le système est stable si et seulement si: 0< 𝒌 < 𝟑

108
 Critère algébrique de stabilité
Critère de Routh-Hurwitz
Exercice

Etudier la stabilité des systèmes dont les dénominateurs sont donnés par:
Stabilité des SLI

109
 Systèmes asservis: Définition du point critique

• Exemple
Stabilité des SLI

𝑻(𝒑)
Considérons la FTBF suivante : G 𝒑 =
𝟏+𝑻(𝒑)

Son équation caractéristique est : Σ=𝟏+𝑻 𝒑 =𝟎

Dans le cas harmonique: 𝑻 𝒋ω = −𝟏
Evaluer la stabilité de la BF consiste à étudier le lieu de la FTBO 𝑻 𝒋ω
par rapport au point critique défini par:
𝑻 𝒋ω =𝟏 et arg 𝑻 𝒋ω = −𝟏𝟖𝟎°

110
 Critère du revers dans le plan de Nyquist

Im(T ( j ) )

Re(T ( j ) )
−1 0
Stabilité des SLI

T ( j ) 

Stable
Juste oscillant
Instable

Exemple
Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de Nyquist
en BO dans le sens des fréquences croissantes, on laisse le point
critique A(-1,0) à sa gauche.

111
 Critères géométriques de la stabilité:
Marges de stabilité
Les marges de stabilité mesurent la distance qui nous sépare du
point critique 𝑮 = 𝟏 et 𝝋 = −𝟏𝟖𝟎°.
Stabilité des SLI

❑ Marge de phase 𝑀𝑃 : mesure le déphasage supplémentaire

qui peut être ajouté au système avant qu'il ne devienne
instable.

❑ Marge de gain 𝑀𝐺𝑑𝐵 : mesure le gain supplémentaire qui peut

être ajouté au système avant qu'il ne devienne instable.

114
 Critères géométriques de la stabilité:
Marges de stabilité
Les marges de stabilité permettent d´évaluer le "degré de stabilité"
d’un système asservi.
Stabilité des SLI

❑ Marge de phase 𝑴𝑷 :
La marge de phase est la différence entre 𝜑𝐵𝑂 (𝜔𝑐0 ) et −𝜋 quand
𝑇(𝑗𝜔𝑐0 ) = 1.

𝑀𝑃 = 180 + 𝑎𝑟𝑔 𝑇 𝑗𝜔𝑐0

❑ Marge de gain 𝑴𝑮𝒅𝑩 :

La marge de gain est l’écart entre 0 dB et le gain à la pulsation

𝜔−𝜋 quand 𝑎𝑟𝑔 𝑇 𝑗𝜔−𝜋 = −𝜋

𝑀𝐺𝑑𝐵 = −20𝑙𝑜𝑔 𝑇 𝑗𝜔−𝜋

115
Stabilité des SLI Interprétations graphiques

117
 Marges de stabilité

Interprétation des marges de stabilité

Stabilité des SLI

• Un système est stable en BF si la marge de phase est positive.

• Plus les marges sont grandes, plus système est stabilité.

Remarques

• Pour une bonne stabilité, on considère satisfaisantes les valeurs

minimales : MP= π/4 à π/3 (45° à 60°) et MG =10 dB à 15dB.

118
Précision des SLI

Précision des SLI

120
 Expression de l’erreur
❑ La Précision d’un système asservi s’appréhendée par l’étude de la grandeur
d’erreur entre la consigne et la grandeur à régler.
❑ Précision dynamique: caractérisée par l’évolution du signal d’erreur
pendant le régime transitoire.
❑ Précision statique :correspondant à l’erreur permanente observée.
Précision des SLI

w(t )
+
e(t ) +  (t ) s (t )
_ D1 ( p ) +
D2 ( p )
m(t )
R( p)

L’erreur dépend de l’entrée e(t) et de la perturbation w(t):

1 D2 ( p ) R( p )
 ( p) = E ( p) + W ( p)
1 + T ( p) 1 + T ( p)
T ( p) = D1 ( p) D2 ( p) R( p ) : FTBO
121
 Précision statique : Erreur due à l’entrée principale e(t)

1
 ( p) = E ( p)
Précision des SLI

1 + T ( p)
L’erreur statique permanente est:
E ( p)
lim  (t ) = lim p ( p ) = lim p
t → p →0 p →0 1 + T ( p)
Cette erreur dépend:

❑ De la forme de l’entrée E(p) appliquée,

❑ De la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte.

122
 Entrées canoniques

m : est l’ordre de l’entrée et

A m
e(t ) = t (t ) : l’amplitude du signal
Précision des SLI

A
m !
Γ(t) : échelon unitaire

❑Les entrées les plus courantes correspondent à :

• m=0 : échelon de position 𝑒 𝑡 = 𝐴Γ 𝑡 .

• m=1 : échelon de vitesse (rampe) 𝑒 𝑡 = 𝐴𝑡Γ 𝑡 .

𝐴
• m=2 : échelon d’accélération 𝑒 𝑡 = 𝑡2Γ 𝑡 .
2

123
 Erreur statique

A m A
e(t ) = t (t )  E ( p) =
m ! p m +1
Précision des SLI

❑La FTBO prend la forme générale suivante (α étant la classe du système):

i

k  (1 − z −1
i  p)
T ( p) =   j
p
 (1 − p −1
j  p)

❑ l’erreur en régime permanent devient alors:

p − m
lim  (t ) = lim A  
t → p →0 p +k

124
 Erreur statique
𝑨 𝟐
Entrée 𝒆 𝒕 = 𝑨𝜞 𝒕 𝒆 𝒕 = 𝑨𝒕𝜞 𝒕 𝒆 𝒕 = 𝒕 𝜞 𝒕
𝟐
⇓ ⇓ ⇓
Précision des SLI

erreur Erreur de position 𝜺𝒑 Erreur de vitesse 𝜺𝒗 Erreur d’accélération 𝜺𝒂

α=0 𝑨Τ(𝟏 + 𝑲) ∞ ∞
α=1 0 𝑨Τ𝑲 ∞
α=2 0 0 𝑨Τ𝑲
α=3 0 0 0

• Pour annuler l’erreur statique à une entrée d’ordre m, il faut et il suffit que la
FTBO du système considéré contienne (m+1) intégrations.

• Lorsque l’erreur permanente existe, celle-ci est d’autant plus faible que le
gain en BO de l’asservissement est grand.
125
Compensation des SLI

Compensation des SLI

131
 Introduction

Un procédé bouclé ne peut pas avoir des performances satisfaisantes:

Compensation des SLI

❑ Si son gain de boucle est faible, le système est stable mais peu précis.

❑ S’il est fort , le système est plus précis mais moins stable.

Il faut donc ajouter dans la boucle un compensateur, (correcteur ou régulateur )

Consigne ou Correcteur Procédé

référence r (t ) +  (t ) u (t ) y (t )
_ C ( p) G ( p)

132
 Objectifs d’un correcteur

Un régulateur est conçu pour que l’ensemble corrigé satisfasse un cahier des
Compensation des SLI

charges
Exigences temporelles Exigences fréquentielles

Réponse temporelle imposée, Marge de phase imposée,

Temps de réponse minimal, Marges de gain imposée,

Dépassement maximal Bande passante à respecter,

contrôlé, ….
Précision statique imposée,

….

133
 Les différentes actions d’un régulateur
Compensation des SLI

Rôle du correcteur : élaborer le signal de commande approprié à

partir du signal d'erreur.
Un régulateur contient le plus souvent une combinaison des actions
suivantes :
Une action proportionnelle : P
Une action intégrale : I
Une action dérivée : D

134
 Action proportionnelle P
Correcteur Procédé
r (t ) +  (t ) u (t ) y (t )
C ( p) G ( p)
_
Compensation des SLI

Le correcteur proportionnel 𝒌𝒑 , est un simple amplificateur de gain réglable qui a

pour mission de modifier le gain du système.

Equation: u (t ) = K p   (t )
u ( p)
Fonction de transfert: C ( p) = = Kp
 ( p)
Caractéristiques:
❑ Améliore la rapidité : puisque il augmente la bande passante du système.
❑ Son augmentation peut causer l’instabilité : modifier la marge de phase.

135
 Action intégrale I
1 t
Equation: u (t ) =
Ti   ( )d
0

u ( p) 1
Compensation des SLI

Fonction de transfert: C ( p) = =
 ( p) Ti p
Effets du correcteur

• Introduction d'un intégrateur ⇒ amélioration précision

▪ annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système
non corrigé est de classe 0)
• Réduction de la bande passante "Diminution de la pulsation de coupure à 0dB".
▪ diminution de la rapidité du système en BF
▪ l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système
• Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation de la stabilité voire instabilité

Le correcteur intégrale n'améliore que la précision ; les autres

performances sont dégradées 137
 Action dérivée D
Compensation des SLI

d (t )
Equation: u (t ) = Td
dt

Fonction de transfert: C ( p ) = Td p

Caractéristiques:

❑ Améliore la stabilité (MP),

❑ Augmente la rapidité,
❑ Diminue la précision,

139
 Combinaisons d’actions: Régulateur PI

1 t
Equation: u (t ) = K p (t ) +   ( )d
Compensation des SLI

Ti 0

Fonction de transfert:
1
C ( p) = K p + forme parallèle
Ti p
(1 + Ti p )
C ( p) = K forme série
Ti p

Caractéristiques:

❑ Annule l’erreur statique (contient une intégration),

❑ Ralentit le système (augmente le temps de réponse)

❑ Augmente l’instabilité (introduit un déphasage de -90°).

140
 Combinaisons d’actions: Régulateur PI
Compensation des SLI

Réglage

Méthode de compensation du pôle dominant:

1. Déterminer la FTBO,
2. Fixer Ti =  max
3. déterminer Kp pour avoir la MP imposée
par le cahier des charges,

141
 Combinaisons d’actions: Régulateur PD
Compensation des SLI

Equation:
d (t )
u (t ) = K p (t ) + Td
dt
Fonction de transfert (avance de phase):
(1 + a d p )
C ( p) = K
1+ d p
Caractéristiques:

❑ Améliore la stabilité,

❑ Augmente la rapidité,

142
 Exemple de synthèse de régulateur
Compensation des SLI

Système à commander :

G0
G ( p) = avec G0 = 40;  1 = 1s;  2 = 4 s
(1 +  1 p )(1 +  2 p )

Cahier de charges :
❑ Temps de réponse plus rapide (tr (BF)< tr (BO)) (performance de rapidité),
❑ Erreur de position nulle (performance de précision),
❑ Une marge de phase MP=45° (performance de stabilité).

146
 Exemple de synthèse de régulateur :
essai en boucle ouverte
Compensation des SLI

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 22.6 deg (at 3.08 rad/sec)
Step Response
40
40

20
System: G
35

Magnitude (dB)
Time (sec): 13.1
Amplitude: 38 0
30
-20

25
-40
Amplitude

20 -60
0

15
-45

Phase (deg)
10
-90

5 -135

0 -180
0 5 10 15 20 25 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Time (sec) Frequency (rad/sec)

trBO = 13.1s MPSC = 22.6

147
 Exemple de synthèse de régulateur : PI

la FTBO ne contient aucune intégration,

Compensation des SLI

Erreur de position nulle  le correcteur doit ramener une intégration

 PI ou PID.
K (1 + Ti p )
CPI ( p ) =
Ti p
Réglage du PI :

On commence par compenser le pôle dominant : Ti =  2 = 4s

KG0
La FTBO devient: T ( p ) = CPI ( p )G ( p ) =
Ti p (1 +  1 p )
La marge de phase s’écrit :

MP = arg (T ( j0 ) + 180

= 90 − arctan( 10 ) 148
 Exemple de synthèse de régulateur :

• On désire une MP de 45°:

Compensation des SLI

1
arctan( 10 ) = 45 0 =
1
= 1 rad/s

• Gain: T ( j 0 = 1
Ti0 1 + ( 10 ) 4  2
K= = = 0.1414
G0 40

• Finalement la fonction du transfert du PI s’écrit :

CPI ( p) = 0.1414
(1+ 4 p)
4p 149