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Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Plan
¾ Définition de l’automatique
¾ But de l’automatique
¾ Domaines d’application
¾ Exemples d’application
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Définition de l’automatique
3
Définition de l’automatique
décisions.
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Définition de l’automatique
L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle
traite de la :
¾ Historique
1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur).
1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de
l’automatique dans l’aviation).
1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide
de l’information, possibilité de résolution des systèmes
complexes etc.)
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Domaines d’application
Deux domaines d’intervention de l’automatique :
états états
temps temps
AUTOMATISME AUTOMATIQUE
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CONTINUE
Domaines d’application
• Dans les systèmes à événements discrets, on
parle d’automatisme (séquence d’actions dans
le temps).
• Exemples d’applications :
Les distributeurs automatiques, les ascenseurs,
le montage automatique dans le milieu
industriel, les feux de croisement, les passages
à niveaux.
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Domaines d’application
• Dans les systèmes continus pour asservir et/ou
commander des grandeurs physiques de façon
précise et sans aide extérieure.
• Exemples d’application :
L’angle d’une fusée, la position du bras d’un
robot, le pilotage automatique d’un avion.
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Exemples d’application
)
Aéronautique pilotes automatiques; commandes de
vol,
)
Automobile contrôle des moteurs, régulateurs de
vitesse, contrôle d’équipements,
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Généralités sur les
Systèmes Linéaires
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Plan
¾ Notion de système
¾ Systèmes linéaires
¾ Principales propriétés
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Notion de système
¾ On schématise un système par un bloc possédant une ou
plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.
¾ Les autres grandeurs ayant une action non désirée sont des
perturbations (entrées parasites).
perturbations
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Notion de système
Système monovariable :
Système multivariable :
dVc (t)
e(t) C s(t) = Vc(t) e(t)=RC +Vc (t)
dt
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Propriétés
¾ Proportionnalité : L’effet est proportionnel à la cause
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Propriétés
¾ Additivité (superposition) :
X1(t) Y1(t)
SYSTEME
X1(t)+X2(t) Y1(t)+Y2(t)
SYSTEME
X2(t) Y2(t)
SYSTEME
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Propriétés
¾ L’entrée e(t) / La sortie ¾ La nature du signal de
s(t) d’un système linéaire est sortie est de même nature
une droite. que le signal d’entrée.
¾ Pente = Gain du système
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Propriétés
¾ Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t)
différé d’un temps τ est la même que la réponse y(t) du système mais
différée de τ.
entrée sortie
SYSTEME
t t
entrée sortie
SYSTEME
t t
τ τ 19
Propriétés
¾ Causalité :
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Généralités sur les
Systèmes de Commande
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Plan
¾ Commande automatique
¾ Système de commande
- Régulation
Intérêts de la commande
¾ Piloter avec régularité des tâches pénibles, répétitives ou monotones.
¾ Piloter avec précision et en toute sécurité des systèmes rapides, peu
stable ou complexe.
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Système de commande
Un système commandé est composé d’un système de
commande et du système à commander.
9 Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
PERTURBATIONS
ACTION DE
ORDRES COMMANDE SORTIE
DE SYSTEME A
COMMANDE
SYSTEME COMMANDER
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Paramètres
ORDRES ¾ signal d’entrée, consigne : Exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
ACTION DE
¾ action susceptible de changer l’état du système à
COMMANDE
commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
Perturbations :
Action de commande
Ordres Débit du Temp. extérieure, …
T = 140°C gaz combustible
SYSTEME DE
FOUR
REGLAGE Sortie25
Ts
Boucle ouverte / fermée
On distingue deux classes de systèmes de commande:
¾ Système en boucle ouverte :
Le signal de commande est e(t) = s(t)
SYSTEME
indépendant du signal de sortie. Commande
Retour (bouclage)
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Exemple 1
Chauffage électrique d’une salle
Système = salle + ensemble chauffage.
Sortie = température de la salle.
Commande = position de l’interrupteur
Perturbations = ouverture d’une fenêtre, de la porte ou les rayons du soleil
En boucle ouverte : la commande est insensible à la sortie
En boucle fermée : utilisation d’un thermostat. La commande est élaborée
en fonction de la consigne (température souhaitée) et de la sortie (température
de la pièce).
Sortie =
Commande Température
RADIATEUR
THERMOSTAT
Consigne = + SALLE
Température
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Exemple 2
Comportement humain
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Nécessité d’une boucle fermée
Le système de commande peut opérer en boucle ouverte à
partir du seul signal de consigne.
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Fonctions d’une commande
Deux fonctions sont possibles dans la commande :
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Propriétés
Le rôle d’un automaticien est de concevoir un système
automatique qui soit :
Sortie
Entrée (consigne)
Précision
e(t) s(t) st
in
Système de ab
sta
commande le
bl
e
t
t 31
Rapidité
Composants
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Composants
CAPTEUR ¾ organe de transformation d’une grandeur physique à une
grandeur de type électrique ou pneumatique (capteur de
température, de position, de vitesse, …)
DETECTEUR ¾ comparateur, système à deux entrées (sorties des capteurs)
D’ECART et une sortie proportionnelle à l’erreur ou l’écart entre les
deux entrées.
ACTIONNEUR ¾ élément qui commande le système à asservir. Sa fonction
principale est donc l’exécution. Il travaille souvent à de très
hautes puissances.
AMPLIFICATEUR ¾ Il se situe entre le détecteur d’écart et l’actionneur. C’est lui
qui donne qui délivre la puissance d’entrée nécessaire à ce
dernier.
CORRECTEUR ¾ il se place entre le détecteur d’écart et l’amplificateur. Il
permet d’améliorer les performances du système à asservir. 33
Les signaux de commande
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Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Plan
¾ Définitions
¾ Type de signaux
¾ Rampe
¾ Échelon
¾Impulsion de Dirac
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Signaux
¾ Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou
traduite par un capteur (tension, température, débit, etc.)
e(t) s(t)
Système
e(t) = E0·u(t)
Avec U(t) fonction de Heaviside
0 si t < 0
u(t)=
1 si t >0
e(t)=K·sin(ω.t)·u(t)
t
Ce signal permet de simuler l’effet d’une action s’exerçant durant un temps
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très bref (impulsion, choc)
« l’essence des bonnes machines est de se
gouverner par elles-mêmes, autant qu’il est
possible et sans le secours de
l’intelligence humaine »
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Annexe :
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Le régulateur à boules de Watt schématisé ci-après est l’un des
multiples mécanismes ingénieux développés au 18ème siècle durant la
révolution industrielle.
tringlerie