ECUE31-MECATRO AUTOMATIQUE

moodle.minesparis.psl.eu

Philippe MARTIN

Centre Automatique et Systèmes (CAS)

philippe.martin@mines-paristech.fr

16 créneaux de 1h30 = 8 amphis, 8 PC

Amphi = moitié cours magistral + moitié TD Matlab
PC = 2 études de cas avec papier, crayon et Matlab
Évaluation = étude de cas à faire à la maison
Plan du cours
1 Amphi 1 : introduction, notions fondamentales sur les
systèmes, simplification d’un système
2 TD 1 : Matlab pour l’Automatique

3 Amphi 2 : contrôleurs (notions de base), contrôleur PID

4 TD 2 : Matlab pour l’Automatique

5 Amphi 3 : réponse fréquentielle, transfert, robustesse

6 TD 3 : Matlab pour l’Automatique

7 Amphi 4 : contrôleurs (compléments), implémentation

8 TD 4 : Matlab pour l’Automatique

9 ( 9 → 12) PC : étude de cas 1

10 (13 → 16) PC : étude de cas 2
Plan Amphi 1

1 Introduction
Automatique ?
L’Automatique est partout !
Démarche de l’Automatique

2 Notions fondamentales sur les systèmes

Systèmes
Stabilité
Systèmes linéaires et linéarisation

3 Simplifier un système
Méthodes de simplification
Perturbations régulières et singulières
”SystèmeS”
 Introduction Automatique ?
Notions fondamentales sur les systèmes L’Automatique est partout !
Simplifier un système Démarche de l’Automatique

Pourquoi l’Automatique ?
Il est souvent difficile de piloter une “machine” (comportement
complexe, perturbations, mesures indirectes, . . .)
Perturbations

Commandes
Grandeurs
à piloter
Machine

Mesures

Opérateur

Amphi 1 ECUE31-Automatique
 Introduction Automatique ?
Notions fondamentales sur les systèmes L’Automatique est partout !
Simplifier un système Démarche de l’Automatique

But de l’Automatique :
Concevoir un contrôleur transformant la machine (réelle) en
“machine virtuelle” facile à piloter et peu sensible aux
perturbations

Le contrôleur manipule les commandes (réelles) en utilisant les

mesures (réelles) et les ordres de l’opérateur = bouclage
Perturbations

Commandes Commandes
virtuelles (réelles)
Grandeurs
à piloter
Machine
Contrôleur (réelle)

Mesures Mesures
virtuelles (réelles)
Opérateur

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 Introduction Automatique ?
Notions fondamentales sur les systèmes L’Automatique est partout !
Simplifier un système Démarche de l’Automatique

Nombreux domaines industriels d’application :

aérospatial (guidage-pilotage d’avions/fusées/missiles,
positionnement de satellites, . . .)
machines-outils, robots industriels
électrotechnique (moteurs, générateurs, . . .)
génie des procédés (chimie, raffinage, dépollution, . . .)
automobile (injection moteur, suspension active, ABS, . . .)

Tendance :
machine plus simple, plus performante, et/ou spécifications
plus contraignantes ⇒ contrôleur plus sophistiqué

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 Introduction Automatique ?
Notions fondamentales sur les systèmes L’Automatique est partout !
Simplifier un système Démarche de l’Automatique

Schéma de la démarche de l’Automatique :

1 modéliser le comportement de la machine par des
équations ⇒ physique + analyse mathématique
2 élaborer les équations du contrôleur à partir du
modèle ⇒ ingénierie mathématique
3 réaliser matériellement le contrôleur ⇒ électronique et
informatique embarquées

Modèle(s), contrôleur = “paquets” d’équations différentielles

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Système en forme d’état avec entrées et sorties :

dx
x¤ := = f (x, u, d) (équation d’état)
dt
ym = hm (x, u, d) + 𝜈 (sortie mesurée)
yc = hc (x, u, d) (sortie à contrôler)

Tous les signaux sont vectoriels et varient au cours du temps

u : entrée de commande x : état ym : sortie mesurée
d : entrée de perturbation yc : sortie à contrôler
𝜈 : bruit de mesure

Système dynamique (équations différentielles)

Tout “paquet” d’équations diff. “peut” se mettre en forme d’état

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Version “compacte” pour l’analyse mathématique :

en groupant les entrées (e), et les sorties (y )
sans bruit de bruit mesure (𝜈 := 0)

x¤ = f (x, e) (équation d’état)

y = h(x, e) (équation de sortie)

Vocabulaire :



Solution : t ↦→ x (t), e(t) tq x¤ (t) = f x (t), e(t) pour tout t
Condition initiale : on regarde la solution t.q. x (0) = x0
Point d’équilibre : ( x̄, ē) t.q. f ( x̄, ē) = 0

Pas de solution explicite en général !

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Stabilité (d’un point d’équilibre)

Toute solution “proche” d’un point d’équilibre s’en rapproche ?

Définition (e-stabilité du point équilibre ( x̄, ē))

( x̄, ē) est e-stable si il existe 𝛽, 𝜆 > 0 t.q. pour tout t ≥ 0,
 
∥x (t) − x̄ ∥ ≤ 𝛽 ∥x (0) − x̄ ∥ exp(−𝜆t) + sup ∥e(𝜏) − ē∥
0≤ 𝜏 ≤t

propriété du point d’équilibre, pas du système

définition locale : ∥x (0) − x̄ ∥ et ∥e(t) − ē∥ supposés “petits”
définition “naturelle”

En pratique, critère basé sur valeurs propres du linéarisé

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Cas particulier : systèmes linéaires x¤ = Ax + Be

∫ t

Solution : x (t) = exp(At)x (0) + exp A(t − 𝜏) Be(𝜏)d 𝜏
0
coefficients de la matrice exp(At) de la forme
n
∑︁
pijk (t) exp(𝜆k t), 1 ≤ i, j ≤ n


exp(At) ij =
k=1

𝜆1 , . . . , 𝜆 n valeurs propres de A, c.-à-d. racines de |𝜆I − A|

pijk polynômes de degré < multiplicité de 𝜆k

Théorème (e-stabilité d’un équilibre ( x̄, ē) de x¤ = Ax + Be)

( x̄, ē) est (globalement) e-stable ssi toutes les valeurs propres
de A sont à partie réelle < 0

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Critère de Routh (utile pour discussion paramétrique)

Toutes les racines du polynôme

P (s) := sn + a1 sn−1 + a2 sn−2 + · · · + an−1 s + an

sont à partie réelle strictement négative ssi les n déterminants

mineurs dominants du tableau infini
a1 1 0 0 0 0 ...
a3 a2 a1 1 0 0 ...
a5 a4 a3 a2 a1 1 ...
a7 a6 a5 a4 a3 a2 ...
a9 a8 a7 a6 a5 a4 ...
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .

sont strictement positifs (on a posé ai := 0 pour i > n)

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 Introduction Systèmes
Notions fondamentales sur les systèmes Stabilité
Simplifier un système Systèmes linéaires et linéarisation

Linéarisation tangente autour d’un équilibre ( x̄, ē)

Idée : approximer x¤ = f (x, e) autour de ( x̄, ē) par le linéarisé

𝛿x¤ = 𝜕x f ( x̄, ē) · 𝛿x + 𝜕e f ( x̄, ē) · 𝛿e

Critère
Le point d’équilibre ( x̄, ē) est e-stable ssi toutes les valeurs
propres de 𝜕x f ( x̄, ē) sont à partie réelle < 0

Énoncé informel (approximation par linéarisation)

“Près” de ( x̄, ē), on a x (t) ≈ x̄ + 𝛿x (t), et x (t) → x̄
pour tout t ≥ 0 si l’équilibre ( x̄, ē) est e-stable
seulement pendant un certain temps sinon

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 Introduction Méthodes de simplification
Notions fondamentales sur les systèmes Perturbations régulières et singulières
Simplifier un système ”SystèmeS”

Méthodes de simplification

Pourquoi simplifier un système ?

comprendre les phénomènes “dominants” (= intuition !)
extraire un modèle de commande à partir d’un modèle de
simulation, en vue de concevoir un contrôleur

Des équations “proches” ont des solutions “proches” ?

Principe de linéarisation (simplification “locale”)
Perturbations régulières (simplification “globale”)
Perturbations singulières (simplification “globale”)

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 Introduction Méthodes de simplification
Notions fondamentales sur les systèmes Perturbations régulières et singulières
Simplifier un système ”SystèmeS”

Perturbations régulières

Système “perturbé” par un “petit” paramètre 𝜀

Système perturbé : x¤ = f (x, e, 𝜀), x (0) = 𝜉 (𝜀)

Système simplifié : x¤̃ = f ( x̃, e, 0), x̃ (0) = 𝜉 (0)

Écart entre équations O (𝜀) ⇒ écart entre solutions O (𝜀) ?

Théorème (perturbations régulières)

x (t) = x̃ (t) + O (𝜀)
valable en toute généralité seulement pour t = O (1)
valable pour tout t ≥ 0 si on est “proche” d’un équilibre
e-stable du système simplifié

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 Introduction Méthodes de simplification
Notions fondamentales sur les systèmes Perturbations régulières et singulières
Simplifier un système ”SystèmeS”

Perturbations singulières (= systèmes lents-rapides)

x¤ = f (x, z, e, 𝜀)
𝜀 z¤ = g (x, z, e, 𝜀), 𝜀 “petit” paramètre > 0

Idée :
faire 𝜀 = 0 (⇒ moins d’équations différentielles)
résoudre l’équation non-différentielle g (x, z, e, 0) = 0
injecter la solution z = 𝜙(x, e) dans x¤ = f (x, z, e, 0), d’où
x¤̃ = f x̃, 𝜙( x̃, e), e, 0


(“système lent”)

Deux points à vérifier :

forme standard : une seule branche de solution z = 𝜙(x, e)
ue-stabilité : cette branche attire la variable “rapide” z

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 Introduction Méthodes de simplification
Notions fondamentales sur les systèmes Perturbations régulières et singulières
Simplifier un système ”SystèmeS”

Critère (Condition suffisante de ue-stabilité)

Il existe c > 0 indépendant de x et e tel que
  𝜕g 
Partie réelle Valeurs propres (x, z, e, 0)| z=𝜙 (x ,e) < −c
𝜕z

Théorème (perturbations singulières)

x (t) = x̃ (t) + O (𝜀)
valable en toute généralité seulement pour t = O (1)
valable pour tout t ≥ 0 si on est “proche” d’un équilibre
e-stable du système lent

Que veut dire 𝜀 “petit” ?

Et si 𝜀 “petit”, mais système pas en forme standard ?
Indicateur intrinsèque : valeurs propres des linéarisés
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 Introduction Méthodes de simplification
Notions fondamentales sur les systèmes Perturbations régulières et singulières
Simplifier un système ”SystèmeS”

(Au moins) 3 niveaux de description du système :

le “vrai” système (par nature inaccessible à la
connaissance complète)
le modèle de simulation : fin, mais compliqué (= modèle du
spécialiste, pour comprendre, expliquer, simuler)
le modèle de commande : simple (pour concevoir le
contrôleur), mais pas trop (pour assurer les performances)

Le même mot “système” désigne souvent ces trois objets !

Amphi 1 ECUE31-Automatique
Notions à savoir mettre en œuvre concrètement :
mettre sous forme d’état
calculer les points d’équilibre
linéariser autour d’un point d’équilibre
étudier la stabilité
utiliser le critère de Routh
simplifier par perturbations (régulières et singulières)