CPGE - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre 6.

1 PCSI/MPSI

Étude temporelle Cours

Compétences visées: C2-01, B2-06 v1.1

Lycée Châtelet - 357 Rue Marceline - 59500 Douai

Étude temporelle (partie 1)

C2-01 Déterminer la réponse temporelle.

B2-06 Établir un modèle de comportement à partir d'une réponse temporelle ou fréquentielle.

Table des matières

1 Hypothèses : Systèmes Linéaires Continus Invariants 2
1.1 Système Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Principe de Proportionnalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Principe de Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Non-linéarités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Système Continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Système invariant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Modélisation des SLCI 5

2.1 Système proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Système intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.2 Réponse à un échelon d'amplitude E0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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1 Hypothèses : Systèmes Linéaires Continus Invariants

1.1 Système Linéaire

Dénition Système linéaire

Un système est dit linéaire si l'équation diérentielle qui le modélise est elle même linéaire. Ce système
vérie alors le principe de proportionnalité et de superposition.

1.1.1 Principe de Proportionnalité

Dénition Principe de proportionnalité ( Figure 1)

Si s(t) est la réponse à l'entrée e(t), alors λs(t) est la réponse à l'entrée λe(t).

e(t) Système s(t) λe(t) Système λs(t)

Figure 1  Principe de proportionnalité

1.1.2 Principe de Superposition

Dénition Principe de Superposition ( Figure 2)

Si s1 (t) et s2 (t) sont les réponses respectives des entrées e1 (t) et e2 (t) , alors s1 (t) + s2 (t) est la
réponse à l'entrée e1 (t) + e2 (t) .

Système Système
P P
ei (t) si (t) e(t) = i ei (t) s(t) = i si (t)

Figure 2  Principe de superposition

En étudiant les réponses du système pour des entrées simples (comme les entrées types), et en utilisant
les propriétés de linéarité (proportionnalité et superposition), il est alors possible d'obtenir la réponse
du système à des signaux plus complexes.

Remarque
• En relevant la valeur asymptotique de la sortie (régime établi ou permanent) pour diérentes
entrées échelon, on peut obtenir la caractéristique du système : sortie=f(entrée). Dans le cas
d'un système linéaire, cette courbe est une droite de pente K appelé gain du système.
• La réponse d'un système linéaire en régime établi est de même nature que l'entrée.

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s(+∞)

= e
K tèm
e
nt ys
Pe du s e(+∞) e(t)
in s(+∞) s(t)
ga
e(+∞)

Figure 3  Caractéristique linéaire

Attention
Ne pas confondre la caractéristique d'un système s(+∞) = f (e(+∞)) avec la courbe s(t) qui repré-
sente l'évolution temporelle de la sortie et qui est très souvent non-linéaire.

1.1.3 Non-linéarités
La plupart des systèmes physiques ne sont pas linéaires sur toute la totalité de leur domaine d'utilisa-
tion. Ci-après, quelques exemples de non-linéarités couramment rencontrés avec leur courbe caracté-
ristique s(+∞) = f (e(+∞)) associée.

Saturation Seuil Hystérésis

s(+∞) s(+∞) s(+∞)
Courbe e(+∞)
caractéristique
e(+∞) e(+∞)

Butée mécanique, Jeux mécaniques,

Frottement dans un
Exemple alimentation, moteur matériaux (élastomères),
moteur
électrique... cycles magnétiques,

Cependant, lorsque le système est utilisé dans une zone réduite du domaine d'application, il est possible
de  linéariser  la réponse du système dans cette zone (Figure 4) autour d'un point de fonctionnement
de la caractéristique entrée/sortie. Il s'agit souvent en pratique d'une approximation par la tangente
au point de fonctionnement, appelée  linéaire tangente . Le système est alors dit linéarisé.

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s(+∞) s(+∞) point de fonctionnement

zone d'approximation
linéaire
e(+∞) e(+∞)

Figure 4  Linéarisation d'un système non linéaire au voisinage d'un point

1.2 Système Continu

Dénition Système Continu

Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations de ses grandeurs
physiques sont dénies à chaque instant (elles sont caractérisées par des fonctions continues). On
parle aussi de systèmes analogiques.

La plupart des systèmes physiques, d'un point de vue macroscopique, sont continus. Dans les systèmes
de commande modernes, l'information est traitée, le plus souvent, par des systèmes informatiques ce qui
nécessite un échantillonnage des signaux. On parle dans ce cas de systèmes échantillonnés ou discrets.
Lorsqu'un signal continu est numérisé pour être traité par un micro-contrôleur il subit deux discréti-
sations :
• Un échantillonnage en temps (Figure 5b) : la valeur du signal est prélevée tous les pas de temps
(elle est considérée comme constante au cours du pas de temps par le système de commande).
• Une quantication : la mesure est mémorisée de façon discrète dans le contrôleur. L'intervalle de
mesure est décomposé en N pas de mesure, la valeur retenue étant le pas le plus proche de la
valeur mesurée (Figure 5c).
Très souvent, la période d'échantillonnage est très inférieure au temps de réponse du système (5 µs)
pour l'échantillonnage contre quelques millisecondes pour le processus), si bien qu'il est alors possible
d'assimiler le comportement à celui d'un système continu.

temps t temps t temps t

(a) Représentation continue (b) Échantillonnage en temps (c) Échantillonnage en temps et

quantication ordonnée

Figure 5  Représentation numérique des données

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1.3 Système invariant

Dénition Système invariant

Un système invariant est un système dont le comportement est indépendant du temps.

Si une même entrée se produit à deux instants distincts (t1 et t2 = t1 + τ ), alors les deux sorties
temporelles (s1 (t) et s2 (t)) seront identiques (voir Figure 6).

s1 (t) s2 (t) = s1 (t − τ )

temps t temps t
t1 t2 = t1 + τ

Figure 6  Invariance dans le temps du comportement d'un système.

2 Modélisation des SLCI

Pour les systèmes automatisés réels, on se ramène au cas des SLCI en faisant des hypothèses simplica-
trices. La comparaison du modèle avec la réalité permettra de valider ou non les hypothèses proposées
et d'aner celui-ci si nécessaire.
Pour modéliser un SLCI, il est nécessaire de déterminer une équation reliant l'entrée e(t) (ou
les entrées) et la sortie s(t). Dans tout ce paragraphe, l'entrée e et la sortie s sont quelconques :
elles peuvent être des tensions, des vitesses, des positions, des forces. Elles ne sont pas non plus
nécessairement de même dimension.

Dénition
Sous les hypothèses de continuité, de linéarité et d'invariance dans le temps, la relation de com-
portement d'un système peut se mettre sous la forme d'une équation diérentielle linéaire à
coecients constants. Cette propriété sera à la base des développements ultérieurs.

Pour obtenir cette équation deux types de modélisation sont envisageables :

• Un modèle de connaissance établi à partir de lois physiques permet d'aboutir généralement à
une telle équation. L'équation obtenue peut être plus ou moins complexe en fonction du système.
Cette modélisation est analytique et possède un sens physique fort.

• À l'inverse, à partir d'un résultat expérimental sur une partie du système, il est possible de
proposer un modèle simple dit modèle de comportement d'un constituant qui sera ensuite
utilisé dans le modèle global du système. C'est un modèle dans lequel le sous-système est remplacé
par une boîte noire. Le comportement réel de ce sous-système est identié au mieux à partir de
résultats expérimentaux.

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L'objectif de la partie qui suit est d'étudier plusieurs modèles très fréquemment rencontrés et d'en
découvrir les caractéristiques. Ces modèles simples pourront ainsi être employés comme modèles de
comportement.

2.1 Système proportionnel

La grande majorité des systèmes peuvent être modélisés par une constante, c'est à dire une relation de
proportionnalité directe entre l'entrée et la sortie :
s(t) = K.e(t) (1)

La constante de proportionnalité est alors appelée le gain du système.

Remarque
Dans ce type de système, l'entrée et la sortie peuvent être inversées, il n'y a pas de notion de causalité.

On pose :
L
→ S(p) ;
• s(t) −
L
→ E(p) ;
• e(t) −

Question 1 Appliquer la transformée de Laplace à l'équation (1) :

E(p) S(p)
K
Question 2 Compléter le schéma-blocs ci-contre :

Dénition Système proportionnel

E(p) S(p)
K

Un système est dit à action proportionnelle ou de gain pur si sa fonction de transfert peut se mettre
S(p) unité de s(t)
sous la forme : H(p) = = K où K est le gain statique du système d'unité .
E(p) unité de e(t)

On peut ainsi modéliser par une constante la majorité des composants (Figure 7) :
• ceux qui transmettent l'énergie sans changer sa nature : les transmetteurs (réducteur à roue et
vis sans n, à engrenages, système vis-écrou...),
• les composants qui distribuent l'énergie : préactionneurs (variateur),
• les capteurs (potentiomètre, génératrice tachymétrique...).

Exemple : Gain d'un ressort

La relation reliant la force exercée sur le ressort F(t) (sortie) à l'allongement ∆x (entrée) est donnée
par la relation : F = k.∆x où k est la raideur du ressort.
Ainsi le gain K du système est alors égal à k.

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vitesse vitesse
allongement force d'entrée de sortie angle tension
Ressort Réducteur Potentiomètre
Figure 7  Exemples de systèmes modélisables par un gain pur

Exemple : Gain d'un réducteur de vitesse à engrenage

On cherche à déterminer le rapport entre les vitesses
angulaires (en tour.min−1 ou rad.s−1 ) des roues den-
tées ou la relation ω2 (t) = K.ω1 (t). La petite roue
possède Z1 dents (10 dents sur l'image) et la petite
roue en possède Z2 (30 dents).
La petite roue tourne plus vite que la grande roue.
Ainsi lorsque la petite roue tourne d'un tour, elle
pousse Z1 dents de la grande roue qui ne tourne alors
que de Z1 /Z2 tour. Le rapport de réduction entre les
rotations est donc de Z1 /Z2 .
ω2 Z1
On a alors (au signe près) pour les vitesses de rotation : = .
ω1 Z2
Z1
Comme les roues dentées tournent dans des sens opposés, le gain K du système est alors égal à − .
Z2

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2.2 Système intégrateur

Une relation fondamentale lors de la modélisation des systèmes mécaniques est la relation permettant
de passer de la vitesse v(t) à la position x(t) (ou de l'accélération a(t) à la vitesse v(t)) :

dx(t)
v(t) = = ẋ(t)
dt
Z t
Ainsi la position x(t) est donnée par la relation : x(t) = v(t).dt
0
La Figure 8 donne la réponse temporelle à une entrée en échelon et en rampe. En supposant que les
conditions initiales sont nulles, quand la vitesse est constante, la position est une droite et quand la
vitesse est une droite, la position est une parabole. On notera que pour t ≤ 0, la position est nulle.

t2
x(t) = v0 tu(t) x(t) = v0 u(t)
2

v(t) = v0 u(t) v(t) = v0 tu(t)

temps t temps t
(a) Vitesse en échelon (b) Vitesse en rampe

Figure 8  Réponse temporelle de la position pour une entrée en vitesse donnée

Exemple : d'autres systèmes sont représentables par un intégrateur :

• relation entre le courant et la tension dans une bobine (vous verrez ce composant prochainement
di (t)
en physique) : uL (t) = L. L (avec L l'inductance de la bobine).
dt
uL

iL
• relation entre la température et la puissance fournie par un radiateur dans une pièce sans perte :
dT (t) U (t)2
C. = Precue (t) (avec C la capacité thermique de la pièce, avec Precue (t) = où U est
dt R
la tension d'alimentation du radiateur, R la résistance du radiateur).

Remarque
Même si on parle de relation intégrale, on utilise souvent la forme dérivée entre les paramètres an
de faire apparaître des équations diérentielles.

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Un système d'entrée e(t) et de sortie s(t) est donc un système intégrateur si :

ds(t)
e(t) = (2)
dt

On se place dans les conditions de Heaviside et on pose :

L
→ S(p) ;
• s(t) −
L
→ E(p) ;
• e(t) −

Question 3 Appliquer la transformée de Laplace à la relation (2)

E(p) 1 S(p)
p
Question 4 Compléter le schéma-blocs ci-contre :

Dénition Système intégrateur

Un système est dit intégrateur si sa fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

E(p) 1 S(p)
S(p) 1 p
H(p) = =
E(p) p

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2.3 Système du premier ordre

2.3.1 Dénition
La forme générale de l'équation diérentielle caractéristique d'un système du premier ordre est :
ds(t)
τ. + s(t) = K.e(t) (3)
dt
avec :
• τ : la constante de temps (unité : seconde)
unité de s(t)
• K : le gain statique (unité : ).
unité de e(t)
On se place dans les conditions de Heaviside et on pose :
L
→ S(p) ;
• s(t) −
L
→ E(p) ;
• e(t) −

Question 5 Appliquer la transformée de Laplace à l'équation (3)

E(p) K S(p)
1 + τ.p
Question 6 Compléter le schéma-blocs ci-contre :

Dénition Système du premier ordre

Un système est dit du premier ordre si sa fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

E(p) K S(p)
S(p) K 1 + τ.p
H(p) = =
E(p) 1 + τ.p

2.3.2 Réponse à un échelon d'amplitude E0

L E0
L'entrée est dénie par e(t) = E0 .he(t) donc e(t) −
→
p
K E0
On peut donc exprimer S(p) = .
1 + τ.p p
La forme de S(p) n'est pas dans notre formulaire des transformées usuelles. On doit donc décomposer
en éléments simples :
K.E0 A B
S(p) = = +
(1 + τ.p).p p 1 + τ.p

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pour A, on multiplie par p, puis on prend p = 0, il vient A = K.E0 .

1
pour B , on multiplie par (1 + τ.p), puis on prend p = − , il vient B = −K.E0 .τ .
τ
K.E0 −K.E0 .τ K.E0 −K.E0
nalement S(p) = + = +
1
donc
p 1 + τ.p p
+p
τ
h i
− τt
s(t) = K.E0 . 1 − e .he(t) (4)

réponse s(t)
valeur nale : K.E0
95% de la valeur nale
4

3
τ
2

1
temps t
0
0 τ 5 t5% = 3τ 15

Figure 9  Réponse temporelle d'un système du premier ordre.

Propriété Tracé et propriétés remarquables ( Figure 9 et Figure 10)

• La valeur nale (valeur asymptotique) est s(+∞) = K.E0 ;
• Pour t = τ , la réponse atteint 63% de sa valeur nale car s(τ ) = K.E0 . 1 − e−1 =

0,63.s(+∞) ;
• Pour t = 3.τ , s(3.τ ) ≈ 0,95.s(+∞), on a donc tr5% = 3.τ ;
• La réponse indicielle ne présente pas d'oscillations. En eet, s0 (t) = K.E τ .e
0 − τt
u(t) >
0, ∀t donc s(t) est strictement croissante ;
• La pente de la tangente à l'origine est non nulle et vaut s0 (0) = K.E τ ;
0

• Plus τ est élevée, plus le système est lent (voir Figure 10) ;
• La tangente à s(t) pour t = t0 coupera l'asymptote y = K.E0 pour t = t0 + τ .

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réponse s(t) K croissant réponse s(t)

5 5
4 4
3 3
2 2 τ croissant
1 1
temps t temps t
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
(a) Inuence du gain K : K = 1, 2, 3, 4, 5 (b) Inuence de la constante de temps τ : K = 5
et τ = 3 s et τ = 1, 2, 3, 4, 5 s

Figure 10  Inuence des paramètres du modèle du 1er ordre sur la réponse indicielle

http://www.cpge-chatelet.fr/ D'après: E.PINAULT-BIGEARD - A.CAIGNOT - S.GERGADIER - D. VIOLEAU

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