Ch.

I Systmes automatiss - Systmes boucls - p1

PRESENTATION DES SYSTEMES AUTOMATISES

I Gnralits - Dfinitions 1. Introduction "Philosophique" / "Historique" "Depuis toujours l'homme est en qute de bien tre". Cette rflexion (qui rejoint la notion de besoin) peut paratre bien loigne d'un cours de Sciences Industrielles, pourtant c'est la base de l'volution des sciences en gnral, et de l'automatisation en particulier. L'homme a commenc par penser, concevoir et raliser. Lorsqu'il a fallu multiplier le nombre d'objets fabriqus, produire en plus grand nombre, l'automatisation des tches est alors apparue : remplacer l'homme dans des actions pnibles, dlicates ou rptitives. Citons pour exemple quelques grands hommes, avec les premiers dveloppements de l're industrielle au XVIIIme sicle, Watt, avec ses systmes de rgulation vapeur, Jacquard et ses mtiers tisser automatiques... Une liste exhaustive serait bien difficile tablir ! Enfin, le dveloppement des connaissances, et des outils mathmatiques, ont conduit un formidable essor des systmes automatiss, et des systmes asservis, dans la deuxime moiti du 20me sicle. Certains se hasardent rapprocher l'Automatique et la philosophie, observant d'tranges similitudes entre les processus propres l'homme et l'approche technologique. Mais au fait qu'est-ce qu'un systme ? Bien difficile de rpondre une telle question ! Notre point de vue porte sur les systmes de production et les systmes pluri-techniques en gnral, nous pouvons nanmoins en donner une dfinition plus large. Systme : toute structure dont la fonction globale est de confrer une valeur ajoute un ensemble de matires d'uvre, dans un contexte donn. 2. Systme automatis - Dfinitions Dfinition : Un systme automatis ou automatique est un systme ralisant des oprations et pour lequel l'homme n'intervient que dans la programmation du systme et dans son rglage. Les buts d'un systme automatis sont de raliser des tches complexes ou dangereuses pour l'homme, effectuer des tches pnibles ou rptitives ou encore gagner en efficacit et en prcision. Quelques exemples : # Capsuleuse Ravoux # Robot TRIBAR, inspection des conduites de centrale nuclaire : Tche dangereuse, ncessitant prcision et fiabilit

Tche rptitive, Cadence leve.

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# Commandes de vol primaires de lAirbus A380

Prcision, Fiabilit.

Dfinition : Automatique, c'est l'ensemble de thories et de techniques pour la prise de dcision et la commande des systmes. En anglais "Automatic Control" (faux ami : commande). L'automatique est ainsi la discipline scientifique permettant de caractriser les systmes automatiss et de choisir/concevoir/raliser la commande des systmes. Les systmes de commande s'inspirent le plus souvent de l'homme.

II Classification des systmes 1. Les diffrentes natures d'information On a vu (Analyse fonctionnelle, VII 1.) qu' chaque chane fonctionnelle d'un systme correspond une chane d'information et une chane d'nergie. L'automatique s'intresse la chane d'information. Les systmes automatiss vont alors tre classs en fonction de la nature des informations de commande ou de mesure, et galement en fonction de la nature du traitement de ces informations. On distingue deux types d'informations : analogiques et discrtes (logiques). Dfinition : une information (signal) analogique est une information qui peut prendre toutes les valeurs possibles dans un intervalle donn. Les grandeurs physiques, comme la temprature, la vitesse, la pression, la tension () sont des informations analogiques. Une information analogique peut tre reprsente par une courbe (voir page suivante).

Dfinition : une information (signal) discrte est constitue d'un ensemble fini de valeurs. On distingue : # Information binaire (0 ou 1, vrai/faux, noir/blanc, Tout Ou Rien (TOR)).
a 1 t

Information binaire

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# Information numrique sous la forme d'un mot binaire, constitu de plusieurs variables binaires (bits1). Information gnralement issue d'un traitement d'une information analogique (chantillonnage, codage2).
x(t)

Variable mesure chantillonne

11111 111 11111 110

00000 010 t 00000 001 00000 000 Mot binaire

Information analogique 2. Classification des systmes

Information numrique

On peut alors distinguer les systmes automatiss suivants : Variables logiques - Systmes automatiss logique combinatoire Pour un tel systme les sorties dpendent exclusivement d'une combinaison des entres, sans prendre en compte "l'histoire" du systme. A un tat d'entres, correspond un et un seul tat en sortie. Aucune mmoire des tats prcdents des entres et des sorties n'est conserve. L'information logique est traite de manire instantane. Les grandeurs y sont manipules sous formes d'tats binaires, ce qui justifie l'utilisation de l'algbre de BOOLE3, et des notions lies au codage de l'information. Exemple : afficheur sept segments L'information, chiffre compris entre 0 et 9, est fournie par un nombre binaire sur 4 bits, soit pour notre afficheur quatre entres (E0, E1, E2 et E3) et en sortie les segments seront allums ou teints. Pour chaque combinaison des quatre entres, doit correspondre un et un seul tat des sorties, correspondant l'affichage correct de l'information.

Variables logiques - Systmes automatiss logique squentielle Qualifi de systme mmoire gnralise, les sorties du systme sont labores partir d'un ensemble de signaux logiques, mais dpendent aussi de la chronologie des vnements logiques. "L'histoire" du systme est prise en compte.
1 2

BIT : contraction de binary digit Voir cours d'automatisme, "codage de l'information" 3 BOOLE George (1815 - 1864) : Logicien et Mathmaticien anglais , The Mathematical Analysis of logique, 1847.

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En effet les tats prcdents des entres et des sorties sont mmoriss, et influent sur l'volution du systme. A une combinaison d'entres, peuvent correspondre plusieurs combinaisons des sorties. Exemple : ligne de production industrielle de chocolats Le systme est une ligne de production industrielle de sujets creux en chocolat (petits et grands sujets, par exemple Pre Nol, lapin, ufs, ) Le processus d'injection (ralis par la doseuse) fait l'objet d'une commande squentielle.

Remarque : noter que ce systme fait aussi appel une commande asservie pour le dosage prcis de la quantit de chocolat des diffrents sujets. De nombreux systmes comprennent plusieurs solutions de commande. Variables analogiques ou numriques - Systmes automatiss continus Les signaux traits sont analogiques ou numriques, et leurs valeurs ne peuvent tre prdtermines. Les sorties (asservies ou non) sont des grandeurs continues pour un processus donn. Systmes automatiss asservis : ils sont l'objet du cours qui suit, pour de tels systmes une mesure de la sortie est ralise en permanence et sa valeur compare l'entre (sortie souhaite) puis corrige. Ces systmes permettent d'obtenir toutes les caractristiques ncessaires aujourd'hui dans beaucoup de systmes pluri-techniques [Rapidit, Prcision, Stabilit]. Les asservissements sont classs en deux familles : les systmes rgulateurs et les systmes asservis suiveurs. # Systmes rgulateurs : la consigne d'entre est fixe, ils sont destins assurer une sortie constante. Exemple : Rgulation de temprature # Systmes asservis suiveurs ou en poursuite d'une loi de rfrence : la consigne d'entre varie constamment et l'objectif est d'ajuster en permanence la sortie au signal d'entre. Exemple : Trajectoire de l'outil d'une machine commande numrique

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III - Systmes asservis : systmes retour, systmes boucls

1. Commande d'un systme en chane ouverte Un systme non perturb, bien conu peut donner entire satisfaction, la sortie obtenue tant conforme la sortie souhaite, partir d'une consigne donne.

Consigne

Sortie

Systme
Exemples # Direction assiste de vhicule automobile : elle comprend, le volant, la transmission de mouvement (mcanique), l'assistance (hydraulique ou lectrique), les roues. Il s'agit bien d'un systme amplification de puissance, la puissance de commande, est amplifie par l'assistance hydraulique pour obtenir la puissance de sortie.

Position angulaire du volant (t)

Direction assiste

Angle de braquage des roues (t)

# Commande de la temprature d'une salle :

Dbit calorique Action sur les radiateurs

Radiateurs

Pice chauffer

Temprature mesure dans la pice

Les deux exemples prcdents sont dits des systmes en boucle ouverte, o chane ouverte. Il n'y a pas de retour d'information de la grandeur de sortie. On peut noter qu'il existe plusieurs niveaux plus ou moins dtaills de schmatisation, en fonction des besoins de l'automaticien. 2. Insuffisance de la commande en boucle ouverte - Notion de perturbations Cependant lorsqu'une perturbation extrieure intervient sur le systme, la valeur obtenue en sortie peut tre trs diffrente de la valeur souhaite.

Perturbations
Consigne Sortie relle

Systme
Sortie attendue

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Exemples # Direction assiste de vhicule automobile : lors de rafales de vent ou d'efforts intempestifs sur les roues, l'angle de braquage souhait ne sera pas obtenu.

Rafales de vent, Efforts sur les roues Position angulaire du volant (t) Angle de braquage des roues de l'angle (t) souhait

Direction assiste

# Commande de la temprature d'une salle : s'il y a apparition du soleil sur les vitres ou si une fentre s'ouvre, la temprature atteinte ne sera pas celle dsire (e = T0-T).

Soleil sur les vitres, Fentre ouverte Dbit calorique Action sur les radiateurs Temprature mesure dans la pice de T0 souhaite

Radiateurs

Pice chauffer

Dans ces deux exemples, on comprend facilement la ncessit d'une commande qui puisse corriger cet cart, pour automatiser le systme. Remarque : dans l'exemple de la direction assiste, l'lment correcteur est l'homme, c'est lui qui ralise l'asservissement du systme en corrigeant l'angle de braquage des roues. 3. Solution face aux perturbations : le bouclage Afin d'automatiser le systme (supprimer l'action humaine, cf. I 2.) on introduit une boucle de retour (ou rtroaction). Le systme est alors appel systme retour ou systme boucl. # La boucle de retour, constitue de capteurs, permet d'valuer la situation l'instant t et fournit un tat de la sortie la partie commande. # Cet tat de la sortie est analys et compar celui de la sortie attendue (lie la consigne). # La partie commande dispose alors des lments pour laborer un signal qui permet de commander la partie oprative afin de corriger l'cart observ.

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Exemple : rgulation de temprature d'une salle

Soleil sur les vitres, Fentre ouverte Temprature souhaite

Comparaison Des tempratures

Action sur les radiateurs Rgulateur Radiateurs

Temprature relle dans Pice la pice chauffer

Sonde de temprature
La temprature souhaite est la consigne (fixe par un thermostat) est compare la valeur mesure par la sonde de temprature (thermocouple). Le rgulateur dclenche alors une action correctrice, dont le sens et l'intensit dpendent de la valeur et du signe de l'cart entre la valeur souhaite et la temprature de la pice.

Conclusion : le schma ci-dessous synthtise la structure d'un systme automatis boucl.

Tche raliser

Chane d'action ou Chane directe Rflexion

Action

Tche ralise

Observation

Chane de raction ou Chane de retour

4. Petit historique Si "l'homme" ralise au quotidien des "asservissements", il a depuis longtemps cherch reproduire ce type de commande au niveau des systmes qu'il concevait. Ainsi les Grecs, vers 300 250 ans avant J.-C. ont mis au point une horloge eau (clepsydre), dont le principe repose sur une rgulation de niveau. Plus rcemment, au XVIIIme sicle, Watt met au point un rgulateur de vitesse pour les machines vapeur. Les exercices 1, 2 et 3 du chapitre, portant sur ces exemples, permettront d'en comprendre le principe.

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IV Reprsentation d'un systme asservi : diagramme fonctionnel

1. Dcomposition d'un systme complexe en sous-systmes Les systmes industriels tant gnralement complexes il est indispensable de les dcomposer en sous-systmes simples, qui seront plus facilement modlisables. Ensuite, par assemblage des diffrents lments simples, il sera possible d'apprhender le comportement du systme complet, en constituant le diagramme fonctionnel. Exemple : Parmi les sous-systmes les plus frquents on trouve les actionneurs (moteur, vrin), les dispositifs de transformation, d'adaptation (variateurs, rducteurs,..) les capteurs, les correcteurs (lments de la commande qui sont l pour moduler le comportement du systme asservi).

2. Les lments graphiques du diagramme fonctionnel # Le bloc fonctionnel : il reprsente un composant ou une fonction mathmatique, il met en relation une information d'entre et une information de sortie. Le nom du bloc est gnralement le nom du composant (ou de l'oprateur mathmatique).

Entre

Nom du Composant

Sortie

# Le point de comparaison / sommation : il ralise les oprations d'addition ou de soustraction.

+ y

=x-y -

+ y

u=x+y +

Comparateur Remarque : les deux reprsentations ci-dessous sont quivalentes.

Sommateur

+ y

+ z

=xy+z

+ y

+ -

=xy+z

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# Liaisons et point jonction : les liaisons sont orientes, les flches sont obligatoires. A une jonction, la variable de sortie d'un bloc est rutilise l'entre d'un autre bloc.

z y

3. Synthse le diagramme fonctionnel A partir des lments graphiques dfinis prcdemment on peut tablir le diagramme fonctionnel global d'un systme boucl. Pour un systme donn, il s'agit d'une modlisation qui permettra l'tude du comportement de ce systme, et la conception de la commande afin de remplir la fonction impose par le cahier des charges. Chane d'action : constitue d'un pramplificateur, d'un amplificateur (AmplificateurOprationnel), d'un ou plusieurs actionneurs, et du systme dynamique. L'actionneur est la partie "muscle" du systme asservi. - Grande sensibilit (du fait de l'amplification). - Manque de fiabilit (les perturbations entranent des modifications de la sortie). Chane de raction : constitue d'un capteur, qui convertit la grandeur de sortie en une grandeur homogne la consigne d'entre. - Cette chane doit tre fidle, en gnral xr est directement proportionnel y. Comparateur : effectue la diffrence entre x et xr. On associe souvent un correcteur au comparateur. Il gnre l'ordre de commande, c'est l'organe "intelligent". En pratique c'est un dispositif lectronique (analogique) ou un calculateur numrique.

Chane d'action ou Chane directe

Consigne x + xr Retour Chane de mesure Correcteur Composant 2

Perturbations
Sortie Composant 2 y

Chane de raction ou Chane de retour

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Remarques :
# Lorsque la sortie est homogne la grandeur d'entre. On peut donc boucler le systme simplement ; le systme est dit retour unitaire. # Les perturbations (qui agissent principalement sur la chane d'action), seront introduites l'aide d'un sommateur.

V Application : exemple de schma-blocs fonctionnel d'un systme Nacelle a flche tlescopique

Prsentation : les nacelles sont utilises pour effectuer des travaux en hauteur et viter l'utilisation d'chafaudages. Ces systmes sont autopropulss et permettent donc l'oprateur plac dans le panier de commander non seulement la hauteur, le pivotement, mais galement de piloter la translation de la nacelle pour atteindre les zones de travail. L'tude propose porte sur une nacelle de type flche tlescopique, et plus prcisment sur le dispositif de compensation par asservissement de niveau : il s'agit donc d'un asservissement de position. Pour maintenir le panier horizontal lors du relevage, on utilise comme actionneur un vrin hydraulique. Sa commande est asservie. Ceci permet le maintien horizontal du panier lors du relevage mais galement si la nacelle se dplace sur un sol un peu accident. Lors du transport de la nacelle sur une plate-forme, on peut incliner le panier pour rduire l'encombrement. Pour effectuer certains travaux, l'oprateur peut souhaiter incliner le panier. Composants de l'asservissement : # Un distributeur hydraulique dlivre un dbit pour alimenter le vrin hydraulique. # Un vrin hydraulique agit sur la position angulaire du panier (y compris l'oprateur et le matriel embarqu), par l'intermdiaire d'une chane cinmatique. # Un inclinomtre (Chane de raction) fournit une tension M(t) proportionnelle la position angulaire (t) du panier. Partie commande # Un comparateur qui labore l'cart : = c(t) - (t) # Un correcteur qui adapte le signal d'cart afin de fournir la tension de commande du distrubuteur hydraulique. Enfin La consigne angulaire c(t) est donne en degrs, elle est convertie en tension uc(t) pour pouvoir tre compare l'information fournie par l'inclinomtre. Les perturbations (rafale de vent, accident de terrain sont modlises par une modification de la position angulaire du panier, l'aide d'un sommateur.

Chane d'action

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Le schma-blocs associ au dispositif de compensation est le suivant :

Z(t) ( )

Perturbations

Consigne
( ) Adapt.

uc(t) (V)

+-

Ecart (V)

Dbit (m .s ) Cor. (V) Distributeur

-1

position (m) Chane ++ Cinmatique Position angulaire ( ) (t) ( )

Vrin hydraulique

M(t) (V) Inclinomtre

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EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 - Comportement de l'homme Le premier asservissement connu, est le comportement d'un tre vivant, pourvu d'un cerveau et de sens. On peut se reconnatre dans cette dfinition !... Considrons ainsi l'action d'un homme. Le point de dpart est un influx nerveux dans le cerveau : c'est le signal de commande. Il est relay par les neurones (principe physico-chimique), et un rseau de nerfs, pour commander les muscles. Il y a bien amplification de puissance. L'action est en marche, cependant elle a bien peu de chance d'aboutir..., sans l'intervention des sens, c'est l'observation, qui envoie au cerveau un signal de retour. Celui-ci "rflchit" et modifie en consquence son signal, c'est la rflexion. 1. Proposer sous forme de schma-blocs un tel asservissement (n'est-il pas merveilleux?). Ex. 2 - Horloge eau Historiquement (bien aprs le premier exemple cit !), vers 300 - 250 ans avant J.-C., des systmes automatiques de rgulation et d'asservissement ont t conus. Un exemple est l'horloge automatique eau de KTESIBIOS4, ou CLEPSYDRE. Principe : Le principe de cette horloge est d'animer la tige qui sert d'indicateur, avec un mouvement vitesse constante (donc une amplitude proportionnelle au temps). Pour cela on utilise un dbit rigoureusement constant (d), faisant ainsi varier le volume de manire proportionnelle au temps. Tout le problme consiste gnrer ce dbit constant. C'est ce qui est obtenu par l'intermdiaire de plusieurs rservoirs et d'un flotteur (voir figure ci-contre).

KTESIBIOS (310 / 250 av J.-C.) : savant grec, recherches en Mtorologie et Mdecine.

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1. Modlisation d'un rservoir On considre un dbit d'alimentation Q, qui permet le remplissage du rservoir. On observe alors en sortie une hauteur h(t), c'est le premier lment d'une schmatisation. Le deuxime lment est la relation qui existe entre la hauteur dans le rservoir et le dbit en sortie Q' de ce mme rservoir (on pourra noter Q'=f(h) dans le bloc correspondant). Reprsenter sous forme de schma-blocs (chane ouverte), le fonctionnement d'un rservoir de ce type. Chaque lment du schma correspond un bloc fonctionnel. 2. Modlisation de la CLEPSYDRE On utilise les notations suivantes : Q0 dbit de remplissage du rservoir 1, h1 la hauteur dans le rservoir 1, et Q1 son dbit. D'autre part on notera h la hauteur dans le rservoir 2, Q son dbit d'alimentation, et (d) son dbit de sortie. Le flotteur est l'lment de "mesure" de la grandeur h, et il intervient au niveau du dbit Q1 en modifiant Q. Reprsenter sous forme de schma-blocs, le fonctionnement de cette horloge automatique eau (Q0 en entre, et v en sortie. Ex. 3 - rgulateur de Watt Plus rcemment, au XVIIIme sicle de nombreuses inventions techniques ont t mises au point, c'est le cas de la machine vapeur. Ebauche ds 1687 par Denis Papin5, elle est perfectionne au milieu du sicle, notamment par Watt6. Dans le domaine du textile galement, de nombreux mcanismes automatiss voient le jour (Vaucanson7 pour le travail de la soie, Jacquard8 avec son mtier tisser cartes perfores, par exemple). Toujours dans le domaine de la vapeur en 1788, Watt met au point un rgulateur. C'est l'objet de l'exercice.

Principe : Le but de cette machine est de faire tourner vitesse constante une turbine vapeur. La chaudire alimente par de l'eau et une nergie calorifique (charbon) fournit un dbit de vapeur Qv. La vanne sert de rgulateur, et tablit la comparaison entre la mesure de la vitesse
5 6

Denis Papin (1647 - 1714) : inventeur franais Watt James (1736 - 1819) : ingnieur mcanicien Ecossais 7 Vaucanson Jacques de (1709 - 1782) : ingnieur mcanicien franais 8 Jacquard (1752 - 1834) : ingnieur mcanicien franais

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relle et la vitesse attendue, dlivrant ainsi un dbit Q fonction de cet cart. Le dispositif mcanique, est un capteur ( inertie, utilisant le dplacement de masselottes), mesurant la vitesse de sortie. 1. Proposer un schma-blocs de ce rgulateur.

Ex. 4 - Ligne de production industrielle de chocolats Le systme propos (voir exemple II 2.) est une ligne de production industrielle de sujets creux en chocolat (petits et grands sujets, par exemple Pre Nol, lapin, ufs, ). Cette ligne de production doit remplir les trois fonctions suivantes : # doser le chocolat pour avoir la bonne quantit de chocolat dans les empreintes des moules. Cette fonction requiert de la prcision (quantit prcise de chocolat). # Transfrer les moules dans les cadres mobiles pour assurer un fonctionnement en continu. # Centrifuger le chocolat l'intrieur des empreintes des moules afin d'obtenir des sujets creux d'paisseur constante. L'exercice porte sur l'tude de la fonction doser le chocolat , ralise par la doseuse reprsente sur la figure ci-dessous. Elle a pour but d'injecter dans les fonds de moules la quantit de chocolat correspondant aux sujets raliser. Cette fonction prend en compte essentiellement deux paramtres : le volume de chocolat injecter, dtermin par la course du vrin de commande, et les buses d'injection du chocolat dans les gravures (ou empreintes) du moule.

Le chocolat est stock une temprature de 35 dans un rservoir situ la partie suprieure de la doseuse. Le cycle d'aspiration du chocolat se droule de la faon suivante :

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Un moteur hydraulique, non reprsent sur la figure, fait pivoter les barillets A et B pour les amener dans la position qui est celle du barillet A, sur la figure 1 (position aspiration). La translation suivant x du corps du vrin de commande entrane en translation les tiges des 21 vrins de dosage A, et les tiges des 21 vrins de dosage B. Ces vrins de dosage sont monts en parallle suivant z. Le mouvement du vrin de commande est transmis aux tiges des vrins de dosage B, grce la biellette de renvoi et au peigne B, li la bielle BEF. Au dbut du cycle d'injection, le vrin "ascenseur" amne le fond du moule en position haute (translation de sa tige suivant y). Ensuite le moteur hydraulique fait pivoter les barillets A et B pour les amener dans la position qui est celle du barillet B sur la figure (position injection). Puis le corps du vrin de commande effectue une translation suivant - x qui a pour consquence le transfert du chocolat vers la plaque de coule, les buses d'injection et le fond de moule. En fin du cycle d'injection, le fond de moule est redescendu en position basse (translation de la tige du vrin ascenseur suivant - y) en vue de son vacuation. Les deux barillets A et B sont soit en position aspiration, soit en position injection. Mais pour viter de faire deux figures, le barillet A est reprsent en position aspiration et le barillet B en position injection. Les fonds des moules sont amens sous la doseuse au moyen d'un tapis de convoyage qui avance pas pas. Sur ce tapis sont disposs alternativement les couvercles et les fonds des moules dans l'ordre suivant : couvercle n, fond n, couvercle n+1, fond n+1 A chaque couvercle est appair un fond qui contient les mmes demi-gravures correspondant aux sujets fabriquer. En sortie de la doseuse, un systme non tudi ici et non reprsent, permet de retourner les couvercles et de les fixer sur les fonds de moule correspondants. Etude de la commande du vrin de commande Le vrin de commande (hydraulique) a une structure particulire qui est dcrite sur le schma cidessous.

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Ce vrin permet de doser le "bon" volume de chocolat. En effet sa course est transmise aux tiges des vrins de dosage A et B afin que ceux-ci aspirent puis injectent la "bonne" quantit de chocolat dans les fonds de moule. La course du vrin de commande est dfinie partir de la commande d'un moteur pas pas, qui fait translater le tiroir du distributeur partir d'un dispositif vis-crou (un moteur pas pas est un moteur qui sous l'action d'une impulsion lectrique, effectue une fraction de tour, ou pas). Le dplacement du tiroir du distributeur par rapport au piston not x(t), engendre un dbit q(t) qui alimente le vrin, provoquant son dplacement par rapport au piston, not (t). On propose de raliser le schma fonctionnel de cette commande asservie. # En amont de la boucle de commande on trouve le moteur pas pas et le dispositif vis-crou. La consigne donne au moteur est le nombre de pas, et celui-ci dlivre une position angulaire (t). # L'entre de la boucle est x(t), la sortie est (t). # Les chanes d'action et de raction sont dterminer. 1. En tudiant le schma du vrin de commande expliquer clairement en quelques lignes le principe de fonctionnement de ce vrin. Il est possible de s'appuyer sur un ou deux schmas explicatifs simples. 2. Etablir avec soin le schma fonctionnel de cette commande (consigne nombre de pas; sortie dplacement du vrin par rapport au piston (t). Prciser entre chaque bloc, le nom et l'unit de la grandeur qui circule. Ex. 5 - Machine d'essai de traction, avec systme lectro-hydraulique Le principe de fonctionnement de cette machine dessai repose sur le contrle exact de la relation effort dplacement. On peut piloter la machine en dplacement, en effort, ou en vitesse. Il est donc important d'obtenir une grandeur de sortie exactement identique celle souhaite, pour pouvoir utiliser les rsultats (voir en Rsistance des Matriaux le rle et l'importance des essais). 1. Premier cas : pilotage en dplacement, on dispose : D'une consigne : tension e(t), entre du systme D'un comparateur D'un Amplificateur gnrateur de courant D'une servovalve : elle dlivre en sortie un dbit Q(t), proportionnel au courant d'entre I(t) ; D'un vrin : il donne en sotie un dplacement x(t), proportionnel au dbit d'entre Q(t). son dplacement correspond l'longation de l'prouvette ; D'un capteur de position : insr dans la chane de retour, il mesure cette longation ; Question : Etablir avec soin le schma fonctionnel de cet asservissement (consigne nombre de pas; sortie dplacement du vrin par rapport au piston (t). Prciser entre chaque bloc, le nom et l'unit de la grandeur qui circule. Quelle est la nature de l'asservissement [Rgulation Systme suiveur] ?

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2. Deuxime cas : pilotage en effort On souhaite pour ce type d'essai obtenir un effort constant tout au long de la traction. Un capteur d'effort est alors utilis. Il est dispos l'ancrage de l'prouvette. Le dplacement x(t) s'effectue ainsi sous le contrle de ce capteur. Etablir dans ce cas le schma fonctionnel. Quelle est la particularit d'un tel systme ? Remarque : il sera vu ultrieurement en rsistance de matriaux, le principe complet de l'essai de traction. Nanmoins on peut donner succinctement le principe : Une prouvette (pice d'essai) est soumise un effort de traction, qui occasionne une dformation. Si dans une premire phase, la loi de dformation est linaire, on observe ensuite une acclration de l'allongement. Pour obtenir une dformation suivant une loi prcise (consigne), le systme tudi ci-dessus est alors indispensable. Ex. 6 - Vhicule auto-balanc de type SEGWAY Voir cours Analyse fonctionnelle, II et III La spcificit de ce vhicule est davoir deux roues qui ont le mme axe de rotation, avec son centre de gravit situ au-dessus de laxe commun des roues, si bien quon se demande comment rester lquilibre une fois mont sur la plateforme. Tout comme le cerveau permet lindividu de tenir debout sans tomber grce loreille interne, le systme comporte un dispositif dasservissement dinclinaison, maintenant la plate-forme du vhicule lhorizontale ou encore la barre dappui, suppose orthogonale cette plate-forme, la verticale. Le Segway comporte cet effet des capteurs et des microprocesseurs commandant les deux moteurs lectriques quipant les deux roues. La description structurelle du vhicule est donne ci-dessous :

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Le systme comprend : un chariot (chssis + deux roues), transportant le conducteur, deux moto-rducteurs (moteur lectrique + rducteur) entranant les roues (un par roue), un ensemble de capteurs constitu dun gyromtre et dun pendule dlivrant une information sur langle dinclinaison du chssis par rapport la verticale et sur sa drive, un calculateur lectronique laborant, partir des informations issues des capteurs et des consignes utilisateur, les consignes de commande des groupes moto-rducteurs. des codeurs incrmentaux (capteurs angulaires) fournissant au calculateur une image de la vitesse de rotation des moteurs. des batteries stockant l'nergie et la fournissant aux divers composants. un botier de commande situ sur le guidon.

1. Parmi les sept lments noncs dans la description structurelle, quels sont ceux qui montrent que le SEGWAY est un systme automatis. 2. Rgulation de l'inclinaison du chssis Grandeurs utiles : (t) : inclinaison du chssis par rapport la verticale C(t) : consigne d'inclinaison du chssis par rapport la verticale (t) : inclinaison du conducteur par rapport la barre d'appui u(t) : tension de commande du motorducteur On donne en plus : (t) = (t) - (t) La chane d'action qui permet de rguler l'inclinaison est ralise par : # Un amplificateur et motorducteur qui dlivre un couple Cm(t) (action mcanique qui a tendance entraner un solide en rotation). Le couple obtenu est proportionnel la tension de commande u(t). # L'ensemble chariot + conducteur, qui est rgit du point de vue dynamique par l'quation diffrentielle suivante : a
d 2( t ) = b Cm(t) + c ( t ) dt

La partie commande comprend : # Un comparateur qui par un bouclage unitaire ralise la diffrence : (t) = C(t) - (t) # Un correcteur qui adapte l'cart et fournit une tension w(t) qui commande le systme.

Ch.I Systmes automatiss - Systmes boucls - p19

# On trouve alors deux boucles : une premire boucle (interne), asservissement en drive ralis par le gyromtre, une seconde boucle (autour de la prcdente), asservissement de position ralis par le pendule.
u v (t) = K v d((t)) dt
u p ( t ) = K p (t)

# La tension de commande du motorducteur est ainsi :

u( t ) = w ( t ) u v ( t ) u p ( t )

Question : tablir le diagramme fonctionnel de cette rgulation de l'inclinaison du chssis du SEGWAY. Prciser les noms et units des grandeurs qui circulent.