CHAPITRE I

L’automa que

1.1 Définition

Automatique : ensemble des disciplines scientifiques1 et des techniques utilisées pour la

conception et l’emploi des dispositifs2 qui fonctionnent sans l’intervention d’un opérateur
humain3.
On peut revenir sur les trois expressions soulignées de cette définition.
1. disciplines scientifiques : ceci suggère que l’Automatique requiert quelques activités théoriques
afin de réaliser :
– une modélisation mathématique d’un dispositif.
– une analyse de ses propriétés sur la base du modèle.
– la conception d’une loi de commande toujours sur la base du modèle.
2. conception et emploi de dispositifs : ceci relève en fait de la mise en œuvre pouvant faire
intervenir des disciplines telles que l’électronique, l’informatique...
3. sans l’intervention d’un opérateur humain : cette dernière expression fait apparaitre la notion
de systèmes automatisés qui permettent :
– d’améliorer les performances d’un dispositif, son confort (exemples : climatisation,
chauffage…).
– d’améliorer la sécurité (exemples : pilote automatique, arrêt d’urgence, freinage ABS….).

1.2 Intérêts de l’automatique

Les systèmes automatiques permettent avant tout de réaliser des opérations qui ne peuvent
pas être confiées à l’homme pour plusieurs raisons telles que :

- La précision : limitée dans le cas de l’intervention humaine ;

- L’impossibilité (pénibilité) : de tâches à effectuer dans certains environnements
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(milieux radioactif ou explosif) ;

 - La complexité : certaines opérations sont tellement compliquées qu’on ne peut pas les
confiées à l’homme ;
- La répétitivité : la répétition de certaines opérations sans dénuées d’intérêt qui rend le
travail fatiguant et dégoutant.

L’automatique apporte des solutions pratiques pour remplir au mieux l’ensemble de ces critères
(satisfaction du cahier des charges). La mise en œuvre de ces solutions consiste à conduire – ou
piloter – le procédé.

1.3 Notion de système

En Automatique, la notion de système est incontournable. La définition qu’en donne

l’automaticien se rapproche de celle classique empruntée à la physique. Généralement, le système
est un dispositif qui fonctionne en interaction avec son environnement générant un ensemble de
phénomènes. Certaines grandeurs physiques de l’environnement agissent sur le système. Elles sont
appelées entrées (causes). D’autres émanent du système et agissent sur l’extérieur. Elles sont
appelées sorties (effets).
Les signaux associés aux entrées sont généralement notés par la lettre u(ou e) et les signaux
associés aux sorties par la lettre y(ou s).
Les entrées d’un système peuvent a priori être modifiées. Il peut également exister des entrées qui
échappent au contrôle et qui ne peuvent être modifiées. Elles sont appelées perturbations (ou
parasites) et sont notées d. Ces derniers modifient la relation entre l’entrée et la sortie, ils sont
donc non souhaitables. La figure 1 symbolise ce formalisme.

Figure 1. Le système comprenant m entrées, p sorties et r perturbations.

Système multivariables
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Dans la pratique, un système peut correspondre à un dispositif mécanique, électronique,
chimique... et il est facile de le différencier de l’extérieur de même que de choisir quelles sont les
entrées (exemples : une force ou un couple en mécanique, une tension ou un courant en
électronique, la concentration d’un produit initial en chimie) ou les sorties (une vitesse ou un
couple en mécanique, une tension ou un courant en électronique, une concentration d’un produit
final en chimie).
Comme exemples de perturbations, on peut citer une force liée aux frottements avec l’air, des
tensions parasites, des concentrations de produits négligés ou d’impuretés...
Il existe des systèmes qui ne sont pas physiques tels que des systèmes économiques et financiers
et pour lesquels ce formalisme peut paraitre moins évident.

Exemples
1- Un système monovariable.
- Un four à gaz
Ac onneur Capteur

Entrée ‘u’ Sor e ‘y’

Dans cet exemple, l’entrée ‘u’ nommée action ou grandeur de commande agit sur le système ; qui
est le four, ‘u’ est par exemple le débit du gaz à fournir au four pour contrôler la flamme.
La sortie ‘y’ nommée grandeur réglée, traduit l’état du processus ou livre une information sur cet
état ; ‘y’ représente ici la température à l’intérieur du four.
Les signaux ‘u’ et ‘y’ sont des signaux analogiques dépendant du temps.
D’où : u(t) agit sur l’actionneur (brûleur du four) et y(t) est mesurable à l’aide d’un capteur
(thermomètre)
On remarque que u(t) est indépendante du système tandis que y(t) lui-est dépendante.
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 2- Un système multivariable.
- Une voiture
Perturba ons
n1
u1 y1
Entrées Sor es
u2 y2

Dans cet exemple, nous avons plus d’une entrée ‘u1’et ‘u2’ et plus d’une sortie ‘y1’ et ‘y2’.
Les sorties :
-‘y1’ : représente la position de la voiture par rapport au bord de la route ;
-‘y2’ : représente la vitesse de déplacement de la voiture ;
‘u1’ et ‘u2’ sont deux entrées de commande qui agissent respectivement sur les sorties ‘y1’ et ‘y2’
Les entrées :
-‘u1’ : représente l’angle de rotation du volant ;
-‘u2’ : représente la profondeur d’enfoncement de la pédale d’accélération
-‘n1’ : représente une perturbation qui pourrait être un vent latéral, cette grandeur ne dépend pas
du conducteur mais des conditions de l’environnement. On peut citer aussi l’état de la route
(rugosité, virage, montée ……).

1.3.1 Système de commande

Un système de commande est conçu de telle sorte qu’il puisse soit se commander, se réglé de
lui-même, soit commander un autre système. On peut distinguer deux sortes :

1.3.1.1 Système commandé (piloté)

Le terme commande désigne toute action exercée sur un système pour influencer son évolution
dynamique. Un système commandé ou piloté est constitué de deux sous-systèmes (parties) en
interaction (figure 2) :
- Le système commandé lui-même (partie opérative) qui effectue les tâches physiques
– les signaux mis en jeu dans cette partie sont de nature physique ;
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 - Le système de commande ou système de pilotage (partie commande) qui transmet des
ordres (des commandes) au système commandé, ces ordres sont élaborés sur la base
d’objectifs à atteindre (comportement du système, dynamique, . . .).
– les signaux mis en jeu ici sont de nature informationnelle.

Figure 2. Système commandé (piloté)

Lorsque le système de commande n’a pas d’information sur l’évolution et le comportement du

système commandé, on parle de Commande en Boucle Ouverte (cas de la figure 2).
Dans ce cas, il n’est pas possible, pour le système de commande, de savoir si l’effet des ordres
qu’il a émis a permis de faire évoluer conformément aux objectifs visés et dans son environnement
(perturbations, . . .) l e système commandé. Le système de commande est dit aveugle
Pour que le système de pilotage puisse adapter la commande dans le cas d’une évolution non
conforme, il faut commander le système en Boucle Fermée.
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