Automatisme Maintenance biomédicale

CHAPITRE 4
Généralités sur l’automatique continue

I. Introduction à l’automatique

I.1. Définitions :

 L’automatique est l’ensemble de théories, de techniques, d’outils ... utilisés pour rendre les
systèmes autonomes, indépendants de l’intervention humaine, afin de réduire la
fréquence et la difficulté des tâches humaines (permet de faire des actions « impossibles »
pour l’homme).
 L’automatique est l’art de modéliser, d’analyser puis de commander les systèmes. C’est aussi
celui de traiter l’information et de prendre des décisions.
 L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur. Elle traite de la :

Elle a pour fondements théoriques : les mathématiques, l’informatique, la théorie du signal,

l’électronique …….

I.2. Historique, inventeurs et chercheurs :

 Les préludes à 1930

 Inventions : L’horloge à eau (clepsydre) de Ktesybios (-250 ans avant JC), régulateur de
vitesse de Watt (1788).
 Théories : Laplace, Fourier et Cauchy (1749-1857) (transformées, séries, fonction de la
variable complexe, Routh, Hurwitz et Heaviside (1850-1925) (bouclage et stabilité, calcul
opérationnel).
 1930 à 1960
 Inventions : les premiers régulateurs de turbines et télescopes.
 Théories : Black, Nyquist, Bode, Ziegler et Nichols (1927-1942) (fonctions de transfert :
commande classique approche fréquentielle et temporelle).
 1960 à 1980
 Inventions : les régulateurs analogiques de type PID et introduction des calculateurs.
 Théories : Kalman, Cypkin et Jury (1960-1964) (représentation d’état, systèmes non-
linéaires et systèmes échantillonnés).
 1980 à à nos jours
 Inventions : implication de plus en plus forte de l’outil informatique dans les boucles (cosmos,
traitement rapide de l’information, possibilité de résolution des systèmes complexes etc….).
 Théories : approche optimale et robuste (performances exigées et incertitudes sur le modèle,
analyse des défauts, diagnostic et supervision de système).

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I.3. Domaines d’application :

Deux domaines d’intervention de l’automatique :

 Systèmes à Événements Discrets (SED) : Dans les systèmes à événements discrets,on
parle d’automatisme (séquence d’actions dans le temps). (Exemples : les ascenseurs, les
feux de croisement…..).
 Systèmes Continus (SC) : Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des
grandeurs physiques de façon précise et sans aide extérieure. (exemples : la position du bras
d’un robot, le pilotage automatique d’un avion…).

II. Généralités sur les Systèmes de Commande

II.1. Notion de système :

Un Système est un ensemble organisé dans un but fixé ou ensemble de processus physiques
chimiques en évolution et de procédés de réalisation de ces procédés.
On schématise un système par un bloc possédant une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.
Les autres grandeurs ayant une action non désirée sont des perturbations (entrées parasites).

II.1. Systèmes de commande :

A. Composition d’un système de commande :

Un système commandé est composé d’un système de commande et du système à commander.
 Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
 Le système à commander : C’est le système sujet à la commande (four, moteur, réacteur ...)

Composition d’un système de commande

B. Paramètres d’un système de commande :

 ORDRES : Signal d’entrée, consigne: Exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une
trajectoire d’un avion.
 ACTION DE COMMANDE : Action susceptible de changer l’état du système à commander.
Elle est élaborée en fonction des ordres.
 PERTURBATIONS : variables aléatoires dont on ne connaît pas l’origine
 SORTIE : signal de sortie, variable à contrôler
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C. Conception d’un système de commande :

 s y s t è me à b o u c l e ou v e r t e ( o p e n l o o p sy s t e m) : Le signal de commande est
indépendant du signal de sortie. Cette structure peut très bien fonctionner lorsque rien ne
dérange le système. Mais lorsqu’une perturbation se présente cette structure échoue. Cette
structure est Rapide, stable, simple mais pas précise.

 S y s t è me e n b o u c l e f e r mé e : c’est une forme de contrôle d'un système qui intègre la

réaction de ce système (appelée rétroaction ou en anglais, « feedback »).Cette structure est
Précise et régulé mais complexe et risque d’instabilité agit sur l’erreur de réglage.

En boucle ouverte: Le système de commande peut opérer à partir du seul signal de consigne.
En boucle fermée (contre réaction) est capable de:
o stabiliser un système instable en BO.
o compenser les perturbations externes (vent, houle, …).
o compenser les incertitudes internes (modèle imparfait).
Donc la structure en boucle fermée est nécessaire dans l’étude des systèmes de commande.
D. Fonctions d’une commande
Il existe deux fonctions d’une commande :
 Asservissement : Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui
varie. Exemple: commander un missile qui poursuit une cible, pilotage automatique d’un
avion.
 Régulation : La consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations.
Exemple: le réglage de la température dans un four.

III. Notions de systèmes asservis

III.1. Définition :

Un système asservi est un système bouclé dans lequel la grandeur de retour est comparée à la
grandeur d’entrée par élaboration d’un signal, appelé écart. Ce signal écart est adapté et amplifié afin
de commander la partie opérative.
A retenir, un système asservi est un système :
• A amplification de puissance
• En boucle fermée
• Nous prenons en compte les régimes transitoires, les grandeurs d’entrées et de sorties ne sont plus
binaires elles sont analogiques.

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Parmi les systèmes asservis, on distingue : systèmes régulateurs et systèmes suiveurs :

• On parle d’un système régulateur lorsque l’on désire que la sortie prenne une valeur
précise et égale à une consigne d’entrée fixe.
• On parle d’un système suiveur lorsque l’on désire que la sortie suive une consigne
d’entrée qui varie au cours du temps et dont l’évolution n’est pas toujours connue à
l’avance.

III.2. Principaux éléments d’une chaîne d’asservissement:

On représente cet asservissement habituellement par un schéma appelé schéma fonctionnel ou

schéma bloc.

 Le régulateur (comparateur + correcteur) se compose d’un comparateur qui détermine

l’écart entre la consigne et la sortie mesurée et d’un correcteur élabore à partir d’un
signal d’erreur ε(t) l’ordre de commande de u(t) : C’est l’organe intelligent du système.
 L’actionneur ou l’organe d’action qui apporte l’énergie au système pour produire l’effet
souhaité.
 Le système dynamique évolue selon l’action suivant des lois physiques qui lui sont
propre ; la sortie est en générale une grandeur physique qui caractérise la tâche à
réaliser, en plus cette sortie peut fluctuer en fonction des perturbations imprévisible.
 Le capteur c’est l’organe qui prélève sur le système la grandeur asservie et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur. Il délivre à partir de la sortie
une grandeur caractérisant l’observation (précision du capteur implique la précision du
système).
Dans l’analyse des systèmes asservis nous distinguons l’aspect statique et l’aspect dynamique :
• L’aspect statique : concerne l’étude des systèmes asservis en mode régulation (entrée
fixée), on définit l’erreur statique comme la différence entre la tache demandée et la
tache réalisée (annulation de l’erreur statique : c’est l’asservissement).
• Aspect dynamique : essentiel en automatique s’étudie par les notions de précision
dynamique, de rapidité et de stabilité.
III.3. Caractéristiques dynamiques d’un système asservi :

Les caractéristiques dynamiques permettent de quantifier les performances d’un système asservi.
Elles sont appréciées à partir de la réponse des systèmes des entrées types.

A. Entrées « types » (signaux canoniques) :

Pour analyser le comportement d’un système, on utilise un ensemble de signaux d’entrée (signaux
type). L’évolution de la sortie du système soumis à ces signaux type permettra de caractériser le
système, et facilitera la comparaison des résultats obtenus.
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 Signal en Échelon ou Signal de saut

 Signal impulsionnel (fonction de Dirac)

 Signal de rampe

 Signal sinusoïdal

B. Performances d’un système asservi :

 Précision :
La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint avec e(t) et s(t) sont de même nature,
autrement l’erreur se trouve à la sortie du comparateur. Un système est précis si la sortie suit l’entrée
à toutes circonstances.

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 La rapidité :
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d’entrée (temps de réponse). Cette notion est fortement liée à la précision (plus un système
est rapide plus il est précis). On dit qu’un système a une rapidité satisfaisante s’il se stabilise à son
niveau constant en un temps jugé satisfaisant.

s’(t)
s(t)

 Stabilité :
La stabilité d’un système est la capacité de converger vers une valeur constante si l’entrée est
constante. Ce système tend à revenir à son état d’équilibre permettant quand on lui applique une
perturbation de courte durée.

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IV. Notions de la régulation des systèmes asservis

IV.1. Définition :
Le terme de régulation renvoie dans son sens concret à une discipline technique, qui se rattache au
plan scientifique à l'automatique. La régulation regroupe l'ensemble des moyens matériels et
techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur désirée,
appelée consigne.
Le but de la régulation est de maintenir l'état stable, conforme a ce qui est prévu, dans le
fonctionnement d'une machine ou l'état d'un système.

IV.2. Classification des régulateurs :

 Selon la nature de l’énergie qu’ils utilisent

- Pneumatique
- Electronique
- Numérique
 Selon le type d’action
- P-régulateur
- PI Régulateur
- PID régulateur
- Tout ou rien
 Selon le sens d’action
- Direct
- Inverse

IV.3. Actions des régulateurs :

A. Action proportionnelle (P) :
Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse de la mesure, ce qui a pour conséquence
de réduire l’écart entre la mesure et la consigne.
L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur à
régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et
rendre le système plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est
limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont
la précision n'est pas importante, exemple : régler le niveau dans un bac de stockage

B. Action intégrale (I) :

Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie
du régulateur en intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.
L’action intégrale est généralement associée à l’action proportionnelle.
L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur résiduelle en
régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on
diminue l'action intégrale mais, ceci provoque l'augmentation du déphasage ce qui provoque
l'instabilité en état fermé. L'action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanent,
une précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le réglage
des variables bruitées.

C. Action dérivée (D) :

Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps mort (retard) du procédé. Elle a
un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner l’instabilité. Son rôle est identique

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quelle que soit la nature du procédé. La sortie du dérivateur est proportionnelle à la vitesse de
variation de l’écart.
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse du système et
améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations
dues à l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne. Dans la pratique,
l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler seule et non de l'écart mesure-
consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation subite de la consigne.
L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que la température,
elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression).
En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

Remarque : l’action dérivée ne peut pas être utilisée seule car dans le cas d’un signal de mesure
bruité, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation délicate ou impossible.

D. Méthodes de réglage des actions :

Avant de commencer les réglages d’une boucle de régulation, il faut s’assurer que le sens d’action
du régulateur est correct. Quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont adaptés
qu’au point de fonctionnement.
Il existe différentes méthodes de réglage des actions d’un régulateur P.I.D. suivant le type de
procédé et les contraintes de fabrication on choisira l’une des méthodes suivantes:

 Méthode par approches successives : Elle consiste à modifier les actions du régulateur et à
observer les effets sur la mesure enregistrée, jusqu’à obtenir la réponse optimale. On règle
l’action proportionnelle, puis l’action dérivée et l’intégrale. Cette technique présente l’intérêt
d’être simple et utilisable sur n’importe quel type de système. Néanmoins du fait de son
caractère itératif, son application devient longue sur des procédés à grande inertie.
 Méthode nécessitant l’identification du procédé : Si l’on connaît les paramètres du procédé,
suite à une modélisation de sa fonction de transfert réglante, et si l’on est en possession de la
structure du régulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramètres de réglage
qu’on pourra affiner suite à des essais, afin d’obtenir la réponse souhaitée. Cette méthode
nécessite un enregistreur à déroulement rapide. Elle est de préférence utilisée sur des procédés
à grande inertie.
 Méthode de Ziegler et Nichols : Elle nécessite l’observation de la réponse du procédé et la
connaissance de la structure du régulateur. C’est une méthode qui permet le calcul des actions,
sans la détermination des paramètres du procédé.

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