Fonctions Robots

ACCORD CADRE 2015 Révision 1 Page 5 sur 46
Modèle version AG 11-05-2015
2.2 Armoire DX200

La nouvelle armoire de commande DX200
utilise la technologie multi-robots et gère
facilement plusieurs tâches, avec une capacité
de synchronisation jusqu'à 8 robots (72 axes).
La DX200 dispose d'un traitement à haute
vitesse, de la fonction Arm Control avancée
pour le lissage des mouvements, du contrôle de
détections de collision, d'un temps de réponse
ultra rapide des E/S. Ces fonctions avancées se
combinent à la technologie des moteurs Sigma
V de Yaskawa, optimisant ainsi les
accélérations et permettant de réduire
considérablement les temps de cycle.
La DX200 dispose d'une solide architecture,
d'un boîtier de programmation Windows CE
léger avec écran tactile couleur et affichage
multifenêtres et d'un curseur de navigation qui
permet de réduire le temps d'apprentissage. Le
boîtier de programmation comprend un slot
Compact Flash et un port USB pour faciliter la sauvegarde des programmes. Les
commandes de l'opérateur étant situées sur le boîtier, l'armoire de commande
peut être distante de l'installation.
Caractéristiques techniques de la baie DX200
Dimension 800 x 1000 x 650 (pour 1 robot 6 axes+ 3 axes extérieurs max)
1200 x 1000 x 650 (pour 2 robots 6 axes+ 6 axes extérieurs
max)
Masse 250 kg
Protection IP54
Température de 0° à 45° pour le fonctionnement
fonctionnement -10° à 60° pour le transport et le conditionnement
Alimentation pour 1 à 8 1 prise 3-phases 400/415/440 VAC à 50/60 Hz
robots sur 1 baie
Entrées sortie digitales 80 E/S TOR en standard extensible à 4096
MTTR 10 minutes
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Téléphone 02 40 13 19 19
Rue Nungesser et Coli – D2A Nantes-Atlantique Télécopie 02 40 75 41 47
44860 SAINT-AIGNAN-DE-GRAND-LIEU Télécopie comptabilité 02 40 13 13 41
site : www.yaskawa.fr email : info.fr@yaskawa.eu.com
SARL au capital de 264 750 € - R.C.S. Nantes B 328 498 472 - SIRET 328 498 472 00039 - APE 7112 B - TVA FR 66 328 498 472
2.3 Pupitre de commande

Le système d'exploitation du pupitre de commande est Windows CE.net
Il est composé d'un clavier et d'un écran tactile couleur.
Toutes les fonctions sont accessibles par l'écran tactile et par le clavier.
Ecran couleur et
tactile
Sauvegarde USB et
compact Flash
Menus intuitifs et IHM Personnalisé

affichage
multifenêtrage
Affichage des menus Assistance au

et des alarmes en dépannage intégré
deux langues
gu
Connectique rapide Langues

aux deux extrémités Japonais Allemand Chinois Russe
Anglais Tchèque Espagnol Finnois
Français Italien Slovaque Suédois
Dimensions 169 (L) x 314,5 (H) x 50 (P) mm

Poids 0,986 kg
Matériaux Plastiques renforcés
Touches de sélection, touches d’axes, touches numériques et
Eléments de saisie d’application, sélection mode de marche, arrêt d’urgence,
homme mort 3 positions, lecteur Compact Flash & USB
Ecran 5,7 pouces, couleur LCD, écran tactile 640 x 480 pixels
Indice de protection IP65
Longueur câble Standard 8 m, Max. : 36 m

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2.4 Fonctionnalités standards

2.4.1 Synchronisation multi axes / robots
L’armoire de commande peut contrôler plusieurs robots ou axes extérieurs, démontrant sa capacité
inégalable à gérer plusieurs tâches et sa remarquable commande synchronisée. Chaque robot du
système multi-robot connaît les positions des autres robots. Par conséquent, les temps d'arrêt
coûteux et les pertes de production causés par les collisions entre les robots peuvent être
considérablement réduits.
YASKAWA France met à disposition une technologie unique et brevetée en termes de

synchronisation multi robot.
Ainsi 8 robots (72 axes au maximum) peuvent être synchronisés.
Système Twin
2 robots applicateurs sur

1 ou plusieurs axes
extérieurs
Système Jigless
1 robot porteur avec 1 ou

plusieurs robots applicateurs

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2.4.2 FSU : Limitation de zone (uniquement DX200)

La FSU permet de contraindre le robot à n’évoluer que dans un ou plusieurs volumes en fonction
des organes de sécurité opérateur disséminés dans l’installation robotisée.
Dans l’exemple ci-dessous, quand l’opérateur est en cours de chargement, le robot est contraint de
n’évoluer que dans la zone 2. En revanche, lorsque l’opérateur n’est pas en train de travailler sur la
machine, le robot peut évoluer dans toute la cellule robotisée.
Zone 1 : le robot peut évoluer dans Zone 2 : le robot ne peut évoluer

toute la cellule ; l’opérateur n’est que dans un volume limité pour
pas en train d’effectuer une permettre à l’opérateur d’effectuer
opération dans la cellule son opération
Cette fonctionnalité est également applicable lorsque le robot est embarqué sur une base
(Rail, potence, portique, …)

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2.4.3 FSU : Limitation d’axe

(uniquement DX200)
Conformément à la dernière directive machine
(EN13849) et à sa déclinaison pour les robots
(EN10218-2), il est désormais possible de
contrôler le débattement du robot, directement
par le système de gestion d’axe de l’armoire En orange, le
robot, en collaboration avec un opérateur. débattement maximum
Ainsi les cames d’axe physique ne sont plus de l’axe L(2)
requises pour connaître la position du robot.
Ainsi, grâce au module FSU, le débattement du

robot Yaskawa pourra être limité de façon sûre.
Cette fonctionnalité est également disponible

pour les bases et les positionneurs Yaskawa.
2.4.4 FSU : Vitesse et arrêt sûrs En gris, le débattement

(uniquement DX200) limité par la FSU de l’axe
Conformément à la dernière directive machine (EN13849) et à sa L(2)
déclinaison pour les robots (EN10218-2), il est désormais possible de
contrôler la vitesse et l’arrêt du robot directement par le système de gestion d’axe de
l’armoire robot, en collaboration avec un opérateur.
Ainsi, grâce au module FSU, le chargement par l’opérateur, dans une zone contrôlée par
un organe de sécurité, directement sur le robot ou un de ses axes.
Robot sous Axe extérieur sous

asservissement en asservissement en
vitesse sûre ou vitesse sûre ou
arrêt sûr arrêt sûr
Zone de sécurité Zone de sécurité

contrôlée contrôlée

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2.4.5 Economie d'énergie

YASKAWA France peut mettre à disposition, la désactivation complète du robot,
conditionnée par un contact:
- Contact fermé, système activé

- Contact ouvert, système désactivé
Les conditions d'utilisation de cette fonction devront être établies afin

d'utiliser cette fonction sans perturber le fonctionnement du robot.
Seule la consommation à vide du transformateur perdure en cas de

désactivation du système.
En veille (CPU sous tension), la baie consomme 300W.
2.4.6 Motoplus
La baie offre la possibilité de crée une

application, en fond de tâche.
Cette application sera codée en C et

compilée à partir du logiciel Yaskawa
Moto IDE (ou visual studio 2005).
Le programme compilé sera

directement copié sur la carte CF de la
CPU.
Le programme ainsi créé tournera en

tâche de fond.
2.4.7 Fonction multi fenêtres
Le pupitre offre la possibilité de diviser l'écran en

plusieurs parties. Ainsi, par exemple, l'évolution de
l'état des entrées sorties ou des variables peut
s'afficher au fil du déroulement d'un programme de
trajectoire.

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2.4.8 Fonction IF Panel

Le pupitre offre la possibilité de visualisation d’un
certain nombre de signaux pré programmés.
Cette boîte à boutons virtuelle permet, comme son

nom l'indique, d'intégrer des boutons poussoirs,
ou des boutons à 2 positions stables.
Temps de scrutation: 4ms

2.4.9 Fonction ladder
Le pupitre offre la possibilité de programmer, en

langage à contacts, les entrées et les sorties.
Ce programme est exécuté en tâche de fond.
Ainsi, l'interfaçage avec des périphériques simples

pourra s'effectuer directement par ce biais.
- Gestion de cellule autonome simple
- Communication automate
- Etiqueteuse, poinçonneuse
- Retaquage
- …
Cette interface permet la visualisation des signaux actifs en dynamique.
Programmation en C# ou C++
2.4.10 Customisation d'écran
La baie offre également la possibilité de créer ses

propres écrans.
Il peut s'agir de page de visualisation pour la

visualisation d'entrées / sorties, de variables, mais
aussi d'outils de sauvegarde ou de commande en
dynamique de la production.
Ces écrans peuvent être programmés en C++ ou C#.

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2.4.11 Aide à la maintenance
Au-delà de l'intitulé de l'alarme, le pupitre

de la baie affiche la cause de l'alarme ainsi
qu'une proposition de correction à
apporter.
2.4.12 Logging fonction
La fonctionnalité logging permet d'enregistrer toutes

les manipulations qui ont été effectuées sur le
pupitre.
Ainsi, la modification d'un programme, l'apparition

d'un message, mais aussi la modification d'une
variable ou d'un paramètre seront enregistrés dans
un fichier historique.
Accès sécurisé : 3 niveaux de

Login
Permet la visualisation de:

Qui a modifié
Quand la modification a été effectuée
Où (programme, variable, …)
+ L’état avant modification

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2.4.13 Sauvegarde / Restauration
La baie offre la possibilité, au choix, d'effectuer les sauvegardes et les restaurations via
USB, Compact flash ou FTP.
Yaskawa a développé une solution de sauvegarde / restauration optimisée afin de limiter les
temps d'arrêts en cas de changement de baie par exemple.
Ainsi, CMOS.BIN, fichier image du robot, inclut tous les paramétrages, programmes et
trajectoires de la baie. Sa restauration s'effectue en moins de 5 minutes.
2.4.14 Servofloat
Cette fonctionnalité permet la compliance du
robot sur un ou plusieurs axes, ou suivant un
vecteur outil. Elle est plus connue sous le nom
« robot mou ».
2.4.15 Trajectoire identique automatique & manuelle

e
L'armoire DX permet une trajectoire

rigoureusement identique quel que soit la vitesse
ou le mode d'exécution.
En outre, en cas d'arrêt d'urgence en cours de

trajectoire, le centre d’outil (TCP ou CDO) reste
sur la trajectoire pour l'arrêt freiné.
Les lissages sont paramétrables

à chaque point de passage

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2.4.16 Fonction recherche

Cette fonctionnalité est assurée par une entrée dite “rapide. Cette entrée est scrutée toutes
les 0,5ms; elle permet en particulier un arrêt “instantané” du robot pour des phases de
relocalisation par capteur.
Utilisation d'une entée rapide pour la
détection de la première pièce
Le but de cette fonctionnalité est de trouver
un point de départ d'une trajectoire afin de
recalculer le repère de travail (repère
utilisateur).
Cette fonction utilise 1 des 5 entrées rapides

disponibles.
2.4.17 Fonction recherche multiple (ectension de la fonction recherche)
Une fonctionnalité de recherche multiple est

également disponible.
Ainsi, 50 points de référence peuvent être

automatiquement enregistrés dans la mémoire du
robot.
Les coordonnées de ces points seront points seront

renseignés suivant la position du robot lors de l’
Avec la fonction recherche,

retrouvez vos pièces avec
jusqu'à 50 points de référence

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2.4.18 ALIAS (Mnémonique)
Cette fonctionnalité permet d'afficher la mnémonique de la variable, de l'entrée ou de la

sortie dans le programme.
Alias désactivé Alias active
2.4.19 Vision
Le contrôleur inclue, en standard, la

gestion de la vision.
Les protocoles de communication

avec les caméras les plus
communes du marché sont d’ores et
déjà développés.

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2.4.20 MotoSYNC (uniquement sur FS100)

Les robots peuvent être pilotés
depuis un PC ou un API (Automate de
programmation industriel).
MotoSYNC permet d’assurer

l’intégralité des fonctionnalités
robotiques, depuis le PC ou
l’automate.
2.4.21 MotoROS
Les armoires Yaskawa sont compatibles
ROS.
2.4.22 Autres fonctionnalités

Yaskawa propose encore beaucoup plus de fonctionnalités utiles. Vous pouvez vous
rapprocher de l’équipe du support technique pour plus d’information.

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2.5 fonctionnalités optionnelles
2.5.1 fonctionnalités optionnelles :Carte bus

Yaskawa propose des cartes maîtres ou
esclaves représentatives de tous les
réseaux de terrain traditionnels, ou sur
base Ethernet (Profinet, Ethernet IP, …)
2.5.2 Sensor
La fonctionnalité Sensor permet de corriger la
trajectoire du robot, en dynamique, suivant des
signaux analogiques. Ainsi, le robot, suivant les
signaux d’un capteur d’effort, par exemple,
pourra corriger sa trajectoire automatiquement.
2.5.3 Suivi convoyeur (en standard sur la série MPP3)

Cette fonctionnalité permet au robot de suivre
une ou plusieurs pièces sur un convoyeur, au
défilement. Il peut ainsi prendre et déposer
des pièces sur un convoyeur, en asservissant
sa vitesse et sa position en fonction de la
vitesse du convoyeur.

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2.6 Les positionneurs (uniquement pour le marché Européen)
Yaskawa propose une large gamme de positionneur, plateaux tournants, rail, base rotative
et portique. N’hésitez pas à nous consulter pour plus d’information.
Il estiste plus de 100 positionneurs à la gamme. Les demandes liés aux positionneurs
devront faire l’objet de demande spécifique.
Nous consulter au cas par cas.

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2.7 Les logiciels

1.1.1 Logiciel de simulation Motosim VRC
Motosim VRC permet la génération de la structure des programmes de gestion de la cellule

robotisée ainsi que la génération de trajectoire simple.
Motosim est un contrôleur virtuel ; il reprend donc exactement toutes les fonctionnalités et outils de
programmation qui sont présents dans la DX200.
Ainsi, tous les programmes de gestion et de gestion des trajectoires pourront être générés
simplement.

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1.1.2 Fonction de génération automatique de trajectoire

Sur la base de fichier 3D, Motosim reconnait automatiquement les points de trajectoires sur la base
des bords ou des arêtes du plan 3D.
Sur la base des bords ou arêtes détectés, la trajectoire de soudage pourra être définie en spécifiant
les choix de mouvement et de soudure souhaités :
- Type de mouvement,
- Vitesse
- Nombre de points de parcours
- Niveau de précision dans les
courbes
- Décalage
- Balayage
- …
L’outil OLP permet de déplacer le TCP

du robot rapidement dans la zone
sélectionnée, par des points
d'accroche.

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2.7.1 MotoPick: Logiciel de picking

Le logiciel Motopick permet une gestion de flux de produit. Grâce à une caméra positionnée
en amont, le logiciel analyse le flux de produit et le réparti sur le ou les robots en aval.
· Jusqu’à 10 robots
· Système autonome. Le logiciel sert uniquement à la configuration
· Gestion du double tracking
· Réattribution des produits si un robot en manque un.
· Jusqu’à 5 produits différents en même temps
· Gestion des vitesses des convoyeurs.
La configuration du logiciel s’effectue en 3 étapes:
1- Setup Picking
· Input picking / placing heigt
· Catch / release time
· Define Layout
2- Setup Placement
· Input placement informations of the product inside the box in X,Y,Z and angle
· Robot allocation for placement
· Define single fine positioning of each product
3- Setup Camera
· Pull a frame arount the detection mark
· Set the picking point where the robot should pick the part
Le support de ce logiciel ne sera assuré qu’en Europe

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2.7.2 MotoPal: Logiciel de palettisation
Yaskawa France propose un logiciel de

palettisation permettant la génération
automatique des trajectoires en fonction :
- Du plan de palettisation
- De la configuration de la station.
Ainsi, à l’aide de paramètre de corrections, pour compenser les écarts entre l’environnement
virtuel du PC et la réalité de l’implantation, la mise au point s’effectue très rapidement.
Ce logiciel permet donc une facilité de création / changement de production et réduit

drastiquement le temps d’immobilisation de l’installation.
Le support de ce logiciel ne sera assuré qu’en Europe
2.7.3 Autres logiciels

Sur demande

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2.8 Configuration standard avec armoire DX200

La configuration comprend:
Ø Le bras mécanique
o Pré-équipement de l’axe 1 à 3 en éléctrique et pneumatique
o Batterie dans le pied du robot
o Perçage et taraudage de trou permettant la fixation du faisceau client
o Possibilité d’ajouter une charge additionnelle sur l’axe 3
Ø L’armoire de commande DX200 (voir chapitre 2.2)
o 80 E/S TOR disponibles sur borniers
o Un port ETHERNET
o Une liaison série RS232
o Fonctions intégrées en standard (voir chapitre 2.4)
o Carte de sécurité (2.4 fonctions)
Ø Le boitier de programmation (voir chapitre 2.3)
Ø Les câbles
o 9 m entre l’armoire DX200 et le bras du robot
o 8m entre l’armoire DX200 et le boitier de programmation
o Tous équipés de prise à connexion rapide
2.9 Configuration standard avec armoire FS100

La configuration comprend:
Ø Le bras mécanique
o Pré-équipement de l’axe 1 à 3 en éléctrique et pneumatique
o Batterie dans le pied du robot
o Perçage et taraudage de trou permettant la fixation du faisceau client
o Possibilité d’ajouter une charge additionnelle sur l’axe 3
Ø L’armoire de commande FS100 (voir chapitre 2.1)
o 56 E/S TOR disponibles sur borniers
o Un port ETHERNET (voir
o Une liaison série RS232
o Fonctions intégrées en standard (voir chapitre 2.4)
Ø Le boitier de programmation (voir chapitre 2.3)
Ø Les câbles
o 5 m entre l’armoire FS100 et le bras du robot
o 8m entre l’armoire FS100 et le boitier de programmation
o Tous équipés de prise à connexion rapide

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2.2 Armoire DX200

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2.3 Pupitre de commande

Menus intuitifs et IHM Personnalisé

Affichage des menus Assistance au

Connectique rapide Langues

Dimensions 169 (L) x 314,5 (H) x 50 (P) mm

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2.4 Fonctionnalités standards

YASKAWA France met à disposition une technologie unique et brevetée en termes de

Ainsi 8 robots (72 axes au maximum) peuvent être synchronisés.

2 robots applicateurs sur

1 robot porteur avec 1 ou

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2.4.2 FSU : Limitation de zone (uniquement DX200)

Zone 1 : le robot peut évoluer dans Zone 2 : le robot ne peut évoluer

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2.4.3 FSU : Limitation d’axe

Ainsi, grâce au module FSU, le débattement du

Cette fonctionnalité est également disponible

2.4.4 FSU : Vitesse et arrêt sûrs En gris, le débattement

Robot sous Axe extérieur sous

Zone de sécurité Zone de sécurité

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2.4.5 Economie d'énergie

- Contact fermé, système activé

Les conditions d'utilisation de cette fonction devront être établies afin

Seule la consommation à vide du transformateur perdure en cas de

En veille (CPU sous tension), la baie consomme 300W.

La baie offre la possibilité de crée une

Cette application sera codée en C et

Le programme compilé sera

Le programme ainsi créé tournera en

2.4.7 Fonction multi fenêtres

Le pupitre offre la possibilité de diviser l'écran en

Filiale de YASKAWA EUROPE

2.4.8 Fonction IF Panel

Cette boîte à boutons virtuelle permet, comme son

Temps de scrutation: 4ms

Le pupitre offre la possibilité de programmer, en

Ce programme est exécuté en tâche de fond.

Ainsi, l'interfaçage avec des périphériques simples

Cette interface permet la visualisation des signaux actifs en dynamique.

La baie offre également la possibilité de créer ses

Il peut s'agir de page de visualisation pour la

Ces écrans peuvent être programmés en C++ ou C#.

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2.4.11 Aide à la maintenance

Au-delà de l'intitulé de l'alarme, le pupitre

2.4.12 Logging fonction

La fonctionnalité logging permet d'enregistrer toutes

Ainsi, la modification d'un programme, l'apparition

Accès sécurisé : 3 niveaux de

Permet la visualisation de:

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2.4.13 Sauvegarde / Restauration

2.4.15 Trajectoire identique automatique & manuelle

L'armoire DX permet une trajectoire

En outre, en cas d'arrêt d'urgence en cours de

Les lissages sont paramétrables

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2.4.16 Fonction recherche