2022

Cours de signaux et systèmes

Dispensé par LUC RAPHAËL DJEUMEDOM

Msc en Génie Informatique et Automatique

Ingénieur en Réseaux Informatiques

Cible Génie réseaux et
Tél : 653 085 114
télécommunications 1
JFN IUT
16/10/2022
 COURS DE SIGNAUX ET SYSTEMES

CHAPITRE 1 : NOTIONS DE BASE SUR LES

SIGNAUX ET SYSTEMES

Objectifs
Général
• L'étudiant apprendra à identifier la notion de signal et système asservi
Spécifiques
• Définir un signal
• Différentier les différents types de signaux
• Savoir les notions de bases d’une boucle d’asservissement

I. Introduction
Avec le développement récent des systèmes de communication, de l’informatique, des dispositifs de
mesure gérés par ordinateur, les scientifiques et les ingénieurs sont confrontés au problème du traitement
de l’information.
Traiter l’information, c’est créer, transmettre, recevoir, extraire, modifier, etc. l’information.
L’information a pour support physique des signaux électriques et des données numériques.

II. Définitions

1. Signal
Un signal est le support physique d’une information.
Exemples :
- Signaux sonores : fluctuations de la pression de l’air transportant un message à notre oreille ;
- Signaux visuels : ondes de lumière apportant une information à notre œil.
En télécommunications, on appelle signal tout phénomène électromagnétique, généralement de faible
niveau, qui constitue le support d’une information.

2. Représentation mathématique d’un signal

Un signal est représenté par une fonction d’une ou plusieurs variables.
Généralement, une seule variable est utilisée : le temps car l’information transportée par un signal est la
variation d’une grandeur au cours du temps.
Exemples de signaux :

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• 𝑥(𝑡) = 𝐴 (𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)

• 𝑦(𝑡) 𝑎𝑡 + 𝑏
• 𝑆(𝑡) = 𝑆0 𝑒 𝑎𝑡

Ces fonctions constituent une idéalisation mathématique des signaux réels.

III. Classification des signaux

Les signaux peuvent être classés en deux catégories :

Figure 1 : Classification temporelle des signaux

1. Signaux déterministes
Analogiques : amplitude et temps continus, images exactes des informations à transmettre ;
Numériques : amplitude et temps discrets, obtenus par passage de l’information par un convertisseur
analogique/numérique ou signaux naturellement numériques provenant d’un calculateur.

2. Signaux aléatoires
Etudiés en utilisant la théorie des probabilités et des processus aléatoires. Ils permettent de mieux
représenter les signaux réels.

IV. Introduction à l’automatique

• L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes.
• C’est aussi celui de traiter l’information et de prendre des décisions.
• Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique,
électronique, thermique, etc.

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1. Notion de système, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF)

L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. L'objet d'application de
l'automatique est appelé système.
Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les
grandeurs qui agissent sur le système.
Il en existe de deux types :
- Commandes : celles que l'on peut maîtriser
- Perturbations : celles que l'on ne peut pas maîtriser.
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.
Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne
(la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des
capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.
C’'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.

Figure 2: Schéma d’un système en Boucle ouvert

Figure 3 : Schéma d’un système en Boucle Fermée

Ce que nous avons vu permet de donner cette autre définition de l'automatique.

Automatique : c'est une science et une technique qui permet de maîtriser le comportement d'un système
(traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs d'entrée.

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2. Exemple de système

Figure 4 : Exemple d’un système

3. Systèmes asservis
a) Définition et Schéma de structure
On dit qu’un système est asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit aussi précisément que possible les
variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.
Un système asservi comporte outre la chaîne de commande (chaîne d’action) avec amplification de
puissance, une chaîne de retour (chaîne d’information) et un outil de comparaison.
E : grandeur d’entrée appelée consigne ou référence qui définit la grandeur de sortie à atteindre.
S : grandeur de sortie qui est la variable caractéristique de l’état (vitesse, position, température, etc.) du
système.
S’ : mesure de la sortie. Cette grandeur est fournie par la chaîne de réaction. Elle doit impérativement
être de même nature physique que la consigne pour pouvoir lui être comparée.
𝜺 = 𝑬 − 𝑺′ : erreur ou écart. Elle est fournie par le comparateur ou détecteur d’écart et qui est
proportionnelle à la différence. On définit la structure par le schéma suivant :
On définit la structure par le schéma suivant :

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Figure 5 : Structure d’un système asservi

b) Constituants
Partie commande ou régulateur : Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart
entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de
commande.
Actionneur : C’est l’organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité. Il est
en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'énergie.
Capteur : Le capteur prélève sur le système la grandeur régulée (information physique) et la transforme
en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux caractéristiques
importantes du capteur.
c) Informations
Entrée Consigne : La consigne est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.
Sortie régulée : La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le système, c’est la
raison d’être du système.
Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie
l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau indépendamment des
perturbations.
Ecart, Erreur : On appelle écart ou erreur la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne
peut être réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général en la consigne et
la mesure de la sortie.

4. Exemples de systèmes asservis

a) Chauffage d'une salle Considérons le chauffage électrique d'une salle.
Le système est constitué par l'ensemble chauffage + salle. La sortie de ce système est la température de
la pièce. La commande du système est la position 0 ou 1 de l'interrupteur.
Les perturbations peuvent être l'ouverture d'une fenêtre, de la porte ou les rayons du soleil. En boucle
ouverte, la commande est insensible à la sortie.
Pour créer un feedback ou contre-réaction, on peut utiliser un thermostat. La commande est alors
élaborée en fonction de la consigne (température souhaitée) et de la sortie (température de la pièce).

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Figure 6 : Schéma de la régulation de la température d’une pièce par un thermostat

b) Régulation du niveau d’une cuve

Soit le système suivant :

Figure 7 : Schéma fonctionnel du système Cuve

Exercices d’application
Exercice 1 :

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Chapitre 2 : LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

Objectifs
Général
• L'étudiant apprendra à utiliser la transformée de Laplace.
Spécifiques
• Déterminer les transformées de Laplace de signaux simples ;
• Déterminer les signaux dont les transformées de Laplace sont données ;
• Résoudre des équations différentielles relatives à des systèmes en utilisant les propriétés et
le tableau des transformées.

I. Objectif
Pour étudier le fonctionnement d’un système, il faut le représenter sous la forme d’un schéma fonctionnel
selon la figure suivante :

Figure 8 : Représentation d’un système

• Les signaux e(t) et s(t) sont des fonctions temporelles.

• La fonction du signal e(t) est connue et on cherche à déterminer la fonction du signal s(t).
La méthode classique de résolution est la suivante :

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Figure 9 : méthode classique de résolution d’une équation différentielle

II. Introduction et motivation

L'étude des systèmes dynamiques revient à étudier les relations mathématiques qui les gouvernent (en
l'occurrence des équations différentielles). La manipulation d'équations différentielles étant complexe, on
utilisera la transformée de Laplace (L).
L'intérêt principal de cette transformée réside dans le fait qu'elle permet de remplacer une équation
différentielle dans le domaine temporel par une équation polynômiale dans le domaine symbolique.
La recherche de la solution de cette équation différentielle se limite alors, à partir des racines du
polynôme, à la recherche dans une table des transformées.
La partie suivante est un rappel sur la transformée de Laplace et quelques-unes de ses propriétés les
plus utilisées.
Pour l'automaticien, la transformée de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de maîtriser
; par conséquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathématique absolue.
La méthode de résolution par la transformée de Laplace est définie comme suit :

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Figure 10 : résolution d’une équation différentielle par la transformée de Laplace

III. Définition (Transformée de Laplace)

Par définition, la transformée de Laplace unilatérale d'une fonction 𝑓(𝑡), nulle ∀ > 𝑡 0 , est donnée par
la relation suivante :
∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

Où la variable 𝑝 est une variable complexe

Remarque : on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne où la variable 𝑝 est remplacé par la
variable 𝑠.
Exemple : Calcul de la T.L. d'un échelon unitaire

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En utilisant l'intégrale de définition précédente, on peut écrire :

∞ ∞
-pt
e-pt 1
L[f(t)] = F(p) = ∫ e dt = [ ] =
0 p 0 p

IV. Principales propriétés

1. Unicité
𝑓(𝑡) ⟼ 𝐹(𝑝) unique
𝐹(𝑝) ⟼ 𝑓(𝑡) unique

2. Linéarité
𝐿[𝑎𝑓(𝑡) + 𝑏𝑔(𝑡)] = 𝑎𝐹(𝑝) + 𝑏𝐺(𝑝)

3. Transformée de Laplace de la dérivée d’une fonction

𝑑f(t)
L[ ] = pF(p)- f(0+ )
𝑑t

4. Transformée de Laplace de la dérivée d'ordre n d'une fonction

Remarque : si les conditions initiales sont nulles (condition de Heaviside), dériver dans le domaine
temporel revient à multiplier par p dans le domaine symbolique.

5. Théorème de la valeur initiale

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6. Théorème de la valeur finale

Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables. En effet, il faut que le signal de sortie
possède un régime permanent constant ou borné.

7. Facteur d'échelle

8. Théorème du retard

9. Multiplication par une fonction exponentielle

10.Fonctions périodiques
Soit g(t) une fonction périodique de période T, et f(t) la fonction telle que :

Alors, on a :

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V. Transformées de quelques fonctions

1. Echelon unitaire u(t)

L’échelon est défini par 𝑓(t) = 𝐴 𝑢(𝑡)𝑜ù 𝑢 ( 𝑡) est appelé échelon unitaire.

Figure 11 : Echelon d’amplitude A

2. Impulsion de Dirac
L’impulsion de Dirac est définie comme suit : 𝛿(t) = lim 𝛿a (t)
a→0

Figure 12: Impulsion de Dirac

Le calcul de la transformée de Laplace peut se faire par deux manières :

Méthode 1 : Application de la définition

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Méthode 2 : Décomposition du signal

Figure 13 : Décomposition de l’impulsion de Dirac

Par décomposition du signal, 𝛿a (t) s’écrit : 𝛿a (t) = u1 (t) + u2 (t)

Sachant que :

On obtient :

Sachant que : ex ≈ 1 + x, la transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac est :

3. Rampe
La rampe est un signal croissant linéairement par rapport au temps, à partir de 𝒕 = 𝟎 La rampe de
pente unitaire est définie telle que :

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Figure 14 : Rampe

4. Exponentielle
D’après le théorème du décalage fréquentiel, on a :

VI. Application à la résolution d'équations différentielles

La résolution d'équations différentielles à coefficients constants est très largement simplifiée par l'usage
de la transformée de Laplace, comme le montre l'exemple qui suit.
Exemple 1 : Résolution d'une équation différentielle.
Résoudre l'équation différentielle suivante :

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Il suffit pour résoudre cette équation d'en calculer la transformée de Laplace :

Ce qui permet d'écrire, par transformée inverse de Laplace (utiliser les tables) :

Exemple 2 : Résolution des équations différentielles sous forme canonique

Utiliser le tableau et les propriétés de la transformée de Laplace pour résoudre les équations
différentielles ci-dessous :

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VII. Tables de quelques Transformées de Laplace

Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en automatique :

Exercices d’application
Voir la fiche de TD N°2

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CHAPITRE 3 : LA TRANSFORMEE DE FOURIER

Objectifs
Général
• L'étudiant apprendra à utiliser la transformée de Fourier.
Spécifiques
• Déterminer les transformées de Fourier de signaux simples ;
•Calculer la décomposition en séries de Fourier de signaux simples.

I. Introduction
Le lien entre la représentation temporelle d'un signal et sa représentation fréquentielle est la
décomposition en Série de Fourier (DSF) pour les signaux périodiques ou la Transformée de Fourier (TF)
pour les signaux non périodiques.

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