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Asservissement et
Régulation
COURS POUR INGÉNIEURS FORMATION CONTINUE (FC)
ANNÉE 2022 (42 H) COURS + TD: 20 H, TP: 20 H

Enseignant
TOUOYEM KAMTA
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Première Partie:
Asservissement
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1 Généralités sur les systèmes asservis

2 Transformées de Laplace et Représentation des
systèmes asservis
3 Analyse des systèmes dans le domaine temporel
4 Analyse des systèmes dans le domaine
fréquentiel
5
Représentation d'état d'un système continu
6 Stabilité des systèmes
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Généralités sur les

systèmes asservis
 Introduction 5
Ce chapitre permet aux étudiants d'avoir des connaissances sur les systèmes de
régulation, la terminologie des systèmes asservis (perturbation, consigne,
commande, sortie, bruit, écart, poursuite, régulation, correcteur, … etc.), fonctions
d’automatique(asservissement/régulation), commande en boucle ouverte/ boucle
fermée et les différents structures et organes d’un système de commande.

1. Définition

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant

collectivement une fonction déterminée. Un système communique avec
l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs, fonctions du temps, appelés signaux.
 Introduction
Définition – Constitution - Structure - Qualités
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2. Définitions (suite)

Un système est asservi lorsque la grandeur physique qui le caractérise est maintenue à une
valeur préréglée quelque soient les contraintes externes au système.

En fonction du nom de la grandeur de sortie et du type de fonctionnement, on rencontre

les dénominations suivantes : l’asservissement et la régulation.
En asservissement, la grandeur de sortie suit une entrée de référence qui est variable
(asservissement de vitesse, asservissement de position…).

Contrairement à la régulation où la grandeur de référence est fixe (régulation de

température),
Introduction
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3- Constitution
Le système comprend trois éléments:
a- un comparateur: permet à tout instant de comparer la valeur de consigne à la valeur
mesurée de façon à élaborer le signal d’erreur (E=C-M).

b-Une chaine direct ou chaine d’action (correcteur et procédé):

Elle est composée:
 d’un correcteur qui a pour rôle de modifier le signal d’erreur pour donner naissance
au signal de commande (Y) et améliorer ainsi les performances du système ;

 d’un procédé qui a pour rôle de conférer à la matière d’œuvre la valeur ajoutée
attendue.

c- une chaine de retour ou de réaction (capteur et adaptateur)

Elle est composée :
 d’un capteur: qui permet de donner une image fidèle de la grandeur de sortie ;

 d’un adaptateur : qui permet de transformer l’information en prévenance du

capteur pour qu’elle soit compréhensible par le régulateur (signal -10V/+10V ou
4/20mA).
Introduction 8
4. Structure générale d’un système asservi

L’association des éléments cités précédemment forme la structure générale

d’un système asservi et qui peut être représente de la façon suivante:
Introduction 9

Remarque:

 1) Le système a une entrée et une sortie, c’est un système

monovariable ou SISO (Single Input Single Output).

 2) Le système a plusieurs entrées et plusieurs sorties, c’est un

système multivariable ou MIMO(Multiple Input Multiple
Output).

 3) Le système a une entrée et plusieurs sorties, système SIMO.

 4) Le système a plusieurs entrées et une sortie, système MISO.

Introduction 10
Système linéaire et non linéaire

On dit qu’un système est linéaire s'il est régi par un système d'équations
différentielles linéaires.
Introduction 11
5. Exemples de système

a) Système hydraulique 1 Réservoir

2 Capteu1 Réservoir
2 Capteur de niveau
3 Régulateur
4 Vanne de régulation
Introduction 12
b) Système électrique
c) Système mécanique
Introduction 13

c) Système thermique
Introduction 14
Système Boucle Ouverte (BO) et Boucle Fermée (BF)

Système Boucle Ouverte (BO)

Un système est en boucle ouverte (chaîne ouverte) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de
la connaissance des grandeurs de la sortie (il n'y a pas de feedback)

On remarque pour le système en boucle ouverte que le signal de commande (entrée) est indépendant du
signal de sortie. C’est-à-dire lorsqu'une perturbation extérieure intervient sur le système, la valeur obtenue en
sortie peut être très différente de la valeur souhaitée.
Introduction 15
Système Boucle Fermée (BF)

Pour améliorer les performances d’une commande (précision, stabilité et rapidité), il est indispensable
d’observer la sortie du système (notée dans ce cas ys(t)), pour la comparer à ce que l’on désire obtenir. Dans
ce deuxième type de commande, la sortie du système est contrôlée et le système est dit en boucle fermée. La
commande est alors fonction de la consigne (la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie
Introduction 16
La chaine d'action directe est le transfert directe sans retour. C'est la chaine formée par le
correcteur, actionneur et système

la boucle de régulation de base (retour unitaire) est représentée à droite, on cherche dans ce problème
de régulation à maintenir la grandeur à régler y à une valeur de consigne yc en agissant sur la loi de
commande u générée par le régulateur ou le correcteur.
Introduction 17
Régulation et asservissement

Ces deux notions sont cruciales en automatique. Il est intéressant et important de faire la distinction
entre une boucle d’asservissement et une boucle de régulation. Toutes les deux fonctionnent sur le
même principe, mais leur finalité diffère sensiblement :

Régulation :
On appelle régulation un système asservi (en BF) qui doit maintenir constante la sortie
(conformément à la consigne et indépendamment des perturbations (ex :climatiseur, régulation
de température… consigne fixe : la température dans un logement doit être constante quelles
que soient les conditions extérieures).
=> Régulation de vitesse:
Tension de consigne correspondant à la vitesse désirée. On utilise un convertisseur de puissance
(hacheur, onduleur). On mesure la vitesse: dynamo tachymétrique, compteur.
 Introduction 18

Asservissement :
On appelle asservissement un système asservi dont la sortie dépend (doit suivre) le plus
fidèlement la consigne (consigne variable)-la grandeur de sortie est identique ou
proportionnelle à une grandeur d’entrée- (position : asservissement de position, la
position du gouvernail d'un avion doit suivre la consigne imposée par le pilote à chaque
instant ; poursuite de trajectoire, consigne variable).
=> Asservissement de position:
Valeur de consigne sous forme de tension. Commande du moteur. Capteur de position:
potentiomètre, roue codeuse.

Avantages et inconvénients d’une commande automatique

 Introduction
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Avantages et inconvénients d’une commande automatique

Avantages
Inconvénients
L'objectif d'une commande ou une régulation
Toute commande ou régulation souffre
automatique est d'améliorer les performances du système
des certaines contraintes et inconvénients:
commandé ou régulé , parmi les avantages on cite:
1) Problème de saturation de la
1) Suivi d’une consigne variable (sans brutaliser les
commande.
actionneurs).
2) Bruit de mesure.
2) Rejet/suppression des perturbations externes.
3) Perte possible de la stabilité du système
3) Stabilisation d’un système instable en boucle ouverte.
bouclé...etc
4) Amélioration du temps de réaction du système
Introduction 20

Des techniques avancées sont mises en œuvre en

Synthèse de régulateur (Différentes techniques)
se basent sur la commande par retour d'état (ou
Différentes techniques sont utilisées pour synthétiser
commande par retour d'état reconstruit par un
les régulateurs. La technique industrielle la plus
observateur). On peut aussi trouver le formalisme
répondue et largement utilisée est celle basée sur le
du régulateur RST. Ces types de commande
calcul d'une action Proportionnelle, Intégrale et
peuvent être conçus par placement de pôles ou
Dérivée en fonction de l’erreur consigne/mesure et
(systèmes d’état) par minimisation d’un critère
connue par le régulateur PID. Cette technique
quadratique : commande linéaire quadratique LQ
permet de satisfaire la régulation de plus de 90 %
ou commande linéaire quadratique gaussienne
des procédés industriels.
LQG.
Introduction 21

La commande prédictive (compensation ou correction anticipatrice), se

basant sur l'utilisation d'un modèle dynamique du système pour anticiper son
comportement futur. Elle fait partie des techniques de contrôle à modèle
interne (IMC: Internal Model Controler), abréviation MPC

La commande robuste permettant de garantir la stabilité par rapport aux

perturbations et aux erreurs de modèle. Une commande robuste peut être
conçue par minimisation d'un critère (par exemple de nature H-infini) ou par
placement de pôles à condition que le choix des pôles du système bouclé
soit judicieux.
Introduction 22
L’Automatique est au cœur de tout !
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renouvelables, nucléaire, réseaux. Transport: automobile, aéronautique,
ferroviaire, naval, aérospatial. Environnement. Systèmes de télécommunications.
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Questions