Chapitre 1 : PERFORMANCES DES

SYSTÈMES ASSERVIS
Plan du chapitre

RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT ;

 Entrée permanente
 Régime permanent

 Régime transitoire

Performances des systèmes de commande

 Performance en régime transitoire

 Performance en régime permanent

Spécifications
Méthodologie de conception d’un système de
commande

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RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT
Suite à un échelon de consigne
appliqué à un système, on peut
observer différents comportements de
sa sortie. La figure 2.1 illustre deux
comportements possibles.
 Toutefois, dans les deux cas, la
sortie varie de son état initial v1 = 0
à un nouvel état v2
 Le système est dit en régime
transitoire durant la transition
entre ces deux états. Lorsque la
sortie du système est définitivement
à l'état v2, c'est-à dire lorsque le
régime transitoire est terminé, le
système est dit en régime
permanent ou définitif.

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RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT

 Entrée permanente :une entrée permanente d'un système est une

entrée qui est de l'un des types mathématiques suivants : constante,
fonction linéaire, parabolique ou périodique.
 Régime permanent
Si un système est soumis à une entrée permanente pendant assez longtemps,
sa sortie finit en général par être du même type que l'entrée, c'est-à-dire une
constante, une fonction linéaire, parabolique ou périodique. Le système est
alors en régime permanent ou définitif.
 Régime transitoire
Supposons un système en régime permanent. À un instant donné, on modifie
l'entrée du système pour une nouvelle entrée permanente. En général, après
un certain temps, le système atteint un nouveau régime permanent. Durant le
temps que le système est entre le premier et le second régime permanent, il
est dit en régime transitoire (figure 2.2).

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RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE
 Performances en régime transitoire
Le comportement transitoire d'un système asservi doit être
assez court et bien amorti (figure 2.2).
Pour des raisons de commodité, un système de commande ne
doit pas présenter un régime transitoire trop long. Un régulateur
de vitesse d'une automobile qui prendrait 15 minutes avant
d'être en régime permanent ne serait pas apprécié!
L'amortissement d'un système de commande est également un
facteur important à considérer pour des raisons de sécurité.
 Les pointes des oscillations peuvent être dangereuses ou
nuire au fonctionnement du système physique.

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE
 Performances en régime transitoire
Un système de commande d'un niveau du liquide dans un
réservoir ne doit pas osciller comme le deuxième graphe de
la figure 2.2. Les pointes importantes peuvent amener le
débordement du réservoir; Finalement, les régimes
transitoires prennent une importance considérable lorsqu'on
constate que les systèmes asservis sont rarement en régime
permanent. À cause des perturbations influençant la sortie du
système, ce dernier travaille pratiquement toujours en régime
transitoire.

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PERFORMANCES DES
SYSTÈMES DE
COMMANDE
Performances en
régime transitoire
La rapidité d'un
système se mesure par
son temps de réponse
à 5 % (figure 2.3). Ce
temps de réponse est
le temps que prend la
sortie pour entrer
définitivement dans le
couloir défini par ±5%
de sa valeur finale.

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PERFORMANCES DES
SYSTÈMES DE
COMMANDE
Performances en
régime transitoire
Le dépassement est
une mesure de
l'amortissement du
système (figure
2.4). Il s'exprime
généralement en
pourcentage de la
valeur finale de la
sortie

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE
 Performances en régime permanent
La performance d'un système de commande en régime
permanent s'évalue en mesurant la différence entre la sortie
et l'entrée.
Cas 1: l’entrée est constante
Suite à un échelon de consigne (l'entrée du système asservi
passe d'une valeur constante à une autre), la sortie du
système subit un régime transitoire et atteint ensuite un
régime permanent (figure 2.5). La différence entre la
consigne et la sortie en régime permanent est appelée
erreur statique ou erreur de position

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE

Performances en régime permanent

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE
 Performances en régime permanent
Cas 2: l’entrée est une fonction linéaire
La différence entre la consigne en rampe (fonction linéaire)
et la sortie du système en régime permanent est l'erreur de
traînage ou erreur de vitesse (figure 2.6):

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE

Performances en régime permanent

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE
 Performances en régime permanent
Cas 3: l’entrée est une fonction périodique
Appliquer une sinusoïde (fonction périodique) à l'entrée d'un système
et attendre le régime permanent s'appelle un essai harmonique
(figure 2.7). Suite à un essai harmonique, on constate, en
général, que la sortie du système est également une sinusoïde. La
sortie est de même fréquence que l'entrée. Toutefois, l'amplitude de
la sortie peut être différente de celle de l'entrée et un déphasage
peut exister entre la sortie et l'entrée. La différence entre la sortie et
l'entrée suite à un essai harmonique s’évalue par Le rapport
d'amplitude et la phase . Le rapport d’amplitude et la phase d’un
système varient selon la fréquence de la sinusoïde d'entrée.

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PERFORMANCES DES SYSTÈMES DE
COMMANDE

Performances en régime permanent

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SPÉCIFICATIONS
Avant de concevoir un système de commande il faut déterminer les
performances que le système doit être capable d'atteindre durant les
régimes transitoires et permanents. Ces performances sont les
spécifications. Des spécifications courantes sont les
suivantes:
1. Erreur statique nulle. Lorsque la consigne est constante, on désire
que la sortie en régime permanent soit égale à la consigne. Si on
demande 100 km/h à un régulateur de vitesse, on veut 100 km/h
et non pas une autre valeur, qu’il y ait un vent fort ou non. Le
deuxième graphe de la figure 2.5 illustre le comportement désiré
suite à un échelon de consigne. La figure 2.8 montre l’évolution
désirée de la sortie du système face à une perturbation extérieure.

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SPÉCIFICATIONS

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SPÉCIFICATIONS

2. Erreur de traînage suffisamment petite.

3. Rapport d'amplitude et phase pour une entrée
harmonique ne dépassant pas certaines valeurs dans
certaines bandes de fréquences.
4. Dépassement inférieur à une certaine valeur.
5. Temps de réponse à 5% suffisamment court.
6. Douceur du signal de commande : Si la variable
manipulée varie continuellement de façon brusque,
l’actionneur nécessitera un entretien plus fréquent, ce qui
engendre des coûts.

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SPÉCIFICATIONS
7. Bonne robustesse. Une perturbation paramétrique est un
changement de la dynamique du procédé. Les perturbations
paramétriques sont dues au fait que le procédé n'est pas toujours utilisé
dans les mêmes conditions. Ainsi une automobile n'a pas le même
comportement lorsque la vitesse est aux alentours de 15 km/h plutôt
qu'à des vitesses dix fois plus élevées. Un broyeur à minerai (machine
qui broie finement le minerai retiré des mines) ne possède pas la même
dynamique si le minerai est friable ou dur. Le comportement initial du
procédé est appelé comportement nominal. La conception du
régulateur est basée sur le comportement nominal du procédé.
L'asservissement est dit robuste s'il continue à respecter
relativement bien les 6 spécifications précédentes malgré la présence
de perturbations paramétriques (figure 2.9).

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SPÉCIFICATIONS

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 MÉTHODOLOGIE DE CONCEPTION D'UN
SYSTÈME DE COMMANDE
La figure 2.10 illustre les étapes de conception d'un asservissement d'un
procédé. L'étude de procédé consiste à comprendre le comportement
physique du procédé. À cette étape, il faut répondre aux questions
suivantes:
 Pourquoi le procédé réagit-il comme il le fait?
 Quelles variables doit-on contrôler pour améliorer son comportement?
 Quelles variables peut-on manipuler?
 Quelles sont les perturbations extérieures et paramétriques?
 Quels objectifs désire-ton atteindre avec l’implantation de stratégies de
commande automatique?
La seconde étape est le choix des capteurs et actionneurs permettant de
mesurer et de manipuler les variables désirées. Ensuite, il faut exprimer
mathématiquement les spécifications définies à la section précédente.

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 MÉTHODOLOGIE DE CONCEPTION D'UN
SYSTÈME DE COMMANDE

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La réponse d’un système à une entrée en échelon est illustrée à la
figure 2.1. Quel est le temps de réponse à ±5%? Quel est le
premier dépassement?

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La sortie d’un procédé asservi suite à un échelon de consigne
est illustrée à la figure 2.2. Quelle est l’erreur statique?

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Les sorties de deux
procédés asservis
suite à une consigne
en rampe sont
illustrées à la figure
2.3. Quelles sont les
erreurs de traînage?

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La réponse d’un système suite à une entrée sinusoïdale est
illustrée à la figure 2.4. Quels sont e rapport d’amplitude et la
phase?

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