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AUTOMATISME

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ASSERVISSEMENT

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Diffrence entre la rgulation et lasservissement :

Rgulation
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations.
Exemples : le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau
dans un rservoir.
1)

Asservissement
Un systme asservi est un systme dit suiveur , cest la consigne qui varie.
Exemples : une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible
2)
La variation de vitesse en hydraulique proportionnel :
La vitesse de sortie du moteur hydraulique est une image de la tension de consigne lentre de la carte
de puissance .
Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Tension de
consigne Uc

Consigne

Carte lectronique de
puissance Uc = f(I)

Distributeur
proportionnel

Charge

Moteur
hydraulique

Boucle ouverte

- Potentiomtre
- Clavier
- Automate
- etc .

Nota : Si le dbit de la pompe vient varier ou si la charge est modifie, la vitesse du moteur change.
3)
La rgulation (ou asservissement ) de vitesse en hydraulique proportionnel :
4)
La vitesse de sortie du moteur est rgule. Si le dbit de la pompe varie, ou si la charge ralenti le moteur,
la gnratrice tachymtrique renvoie la nouvelle valeur la carte de rgulation. Cette carte compense
alors le signal par rapport la consigne, et maintient donc la vitesse initiale.
Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Tension de
consigne Uc

Consigne

Carte de
rgulation

Carte
lectronique
de puissance
Uc = f(I)

- Potentiomtre
- Clavier
- Automate

Distributeur
proportionnel

Charge

Moteur
hydraulique

Gnratrice
tachymtrique

- etc .

Boucle ferme

Nota : Le technicien de maintenance interviendra au premier niveau de la rgulation , aprs cest une
affaire de spcialiste.
BE

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Oprations possibles :
Installation cblage et mise en service
Modification de la consigne en autonomie.
Relev de courbe : La tension de consigne en fonction de la vitesse angulaire en tr/ mn ou de la vitesse linaire
en m/mn. Pour un ou plusieurs dbits , en variation ou en rgulation.
Modification des paramtres de rgulation ( P. I .D ) sur indications.( assist )
Rglage du zro bobines et du vibrage sur indications ( assist )
5)

Caractristique dun systme asservi

-Stabilit

c/s

Comportement stable

Rgime transitoire

Rgime permanent

c/s

Comportement instable

-Prcision

c/s

Lerreur en rgime permanent

caractrise la prcision. On parle
derreur statique.

-Rapidit

Erreur statique

c/s

Le temps de rponse 5%
caractrise la rapidit

BE

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3/6

Notion dasservissement proportionnel intgral driv ( P. I .D) :

6)

On la vu , dans le cas de lasservissement la consigne peu varier sans arrt. Ceci pose des problmes de
stabilit comme le montre le schma ci-dessous :
Consigne

Rponse
perturbe

Rponse
idale

Temps

Un tas de paramtres interviennent dans la perturbation : Charges , rponses du systme , changement du dbit
ou de la pression dans le cas de lhydraulique .etc .
Pour compenser ces instabilits on rajoute dans la boucle de rgulation des composants ( lectroniques ) qui
permettent des corrections . On peut donc agir sur trois composantes :
-

Le proportionnel , appel aussi gain : Kp

Lintgral
: Ki
La drive
: Kd

Remarque : Le rglage de ces paramtres se fait dans lordre de lnonc

Nous allons voir un exemple de rglage dun asservissement en jouant sur les paramtres P.I.D
synoptique de lasservissement P.I.D

7)

Asservissement P I D
Ki

Tension de
consigne Uc

Consigne
- Potentiomtre
- Clavier
- Automate
- etc .

8)
BE

Carte de
rgulation

Kp

Kd

Exemple de rglage dasservissement :

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Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Carte
lectronique
de puissance
Uc = f(I)

Distributeur
proportionnel

Charge

Moteur
hydraulique

Gnratrice
tachymtrique

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ASSERVISSEMENT P :
L'asservissement proportionnel est essentiel au fonctionnement du P.I.D. Il permet pour cet application de
donner de la puissance au moteur . Voici quelques rsultats d'exprimentations avec Ki=0 et Kd=0.
A

La courbe A reprsente la consigne que l'on dsire atteindre ,c'est un chelon de valeur 32. La courbe B
reprsente la vitesse relle du systme. Comme vous pouvez le constater, plus Kp est grand, plus le systme
converge vite vers sa valeur finale. Mais en contrepartie, pour des valeurs de Kp trop grandes, le systme
oscille. Mais l n'est pas notre plus gros problme, en effet sur ces courbes on voit nettement que la vitesse du
moteur n'atteint jamais la vitesse dsire. C'est ce que l'on appelle l'erreur statique, elle correspond la
diffrence entre la vitesse relle et la vitesse dsire en rgime tablie (une fois que le systme s'est stabilis).
Pour compenser cette erreur statique, on rajoute le terme intgral.
ASSERVISSEMENT P I
Le correcteur intgral sert principalement supprimer l'erreur statique. L'ide principale est de "charger" ou
intgrer l'erreur depuis le dbut et d'ajouter cette erreur la consigne jusqu' ce qu'elle devienne nulle. Lorsque
cette erreur est nulle, le terme intgral se stabilise et il compense parfaitement l'erreur entre la consigne et la
vitesse relle. Dmonstration en image :

BE

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On voit cette fois-ci que le terme intgral a bien fonctionn et que l'erreur statique est nulle. On
constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le systme converge vite. En revanche, plus Ki est
grand, plus le systme oscille et plus le dpassement est grand. Sur des asservissements en position
le terme driv permet de diminuer, le dpassement et les oscillations.
ASSERVISSEMENT P I D
le terme driv permet de diminuer, le dpassement et les oscillations

Kp = 1
Ki = 0.14
Kd = 10

Nota : Toutes la difficult sera de bien doser chacune des valeurs . Chaque systmes aura ses paramtres
Cest pour cela que cest une affaire de spcialiste.
Le Rle du technicien de maintenance pourra tre de modifier ces rglages partir dune
Procdure ( assist ) et de relever les nouvelles caractristiques du systme ( en autonomie )

9)

Autres applications :

Variation de vitesse de la tige dun vrin :

Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Tension de
consigne Uc

Consigne
-

BE

Carte
lectronique de
puissance
Uc = f(I)

Potentiomtre
Clavier
Automate
etc .

Distributeur
proportionnel

1C
B

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Rgulation et asservissement de la vitesse de la tige dun vrin :

Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Tension de
consigne Uc

Consigne

Carte
lectronique
de puissance
Uc = f(I)

Carte de
rgulation

Distributeur
proportionnel

1C
B

- Potentiomtre
- Clavier
- Automate
- etc .

Dispositif permettant de
mesurer la vitesse de
dplacement du vrin et
de la transformer par
exemple en signal ( -10 +
10 V cc )

Asservissement en position de la tige dun vrin :

Dbit dhuile
provenant de la
pompe

Tension de
consigne Uc

Consigne

Carte de
rgulation

Carte
lectronique
de puissance
Uc = f(I)

Distributeur
proportionnel

B
-

BE

Potentiomtre
Clavier
Automate
etc .

Potentiomtre permettant
de donner une rsistance
proportionnele au
dplacement

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