8

e
Confrence Internationale de MOdlisation et SIMulation - MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
Evaluation et optimisation des systmes innovants de production de biens et de services
COMPARAISON DES PERFORMANCES DES REGULATEURS PI ET IP
APPLIQUES POUR LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX
ROTORIQUE ORIENTE DUNE MACHINE ASYNCHRONE
A. LOKRITI, Y. ZIDANI
LSET / FSTG
Facult des Sciences et Techniques
B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guliz Marrakech
lokriti.eepci@gmail.com , zidani@yahoo.com
S. DOUBABI
LSET / FSTG
Facult des Sciences et Techniques
B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guliz Marrakech
saiddoubabi@gmail.com
RESUME : Lasservissement de vitesse utilisant le contrle par orientation du flux, indirect (IFOC) ou direct (DFOC),
avec ou sans capteur de vitesse, utilise classiquement des rgulateurs de courant de type proportionnel intgral (PI),
qui permettent datteindre des objectifs satisfaisants sur la dynamique du couple et du flux. Le prsent article a pour
objectif de prsenter une stratgie de contrle vectorielle indirect flux rotorique orient utilisant des rgulateurs de
courant de type intgral proportionnel (IP), applique une machine asynchrone alimente par onduleur de tension,
capable de fournir lors des sollicitations contraignantes, des rponses en couple et en flux plus satisfaisantes. La
comparaison entre les deux mthodes sous les mmes conditions est illustre par des simulations.
MOTS-CLES : DFOC, IFOC, rgulateur PI et IP, machine asynchrone.
1 INTRODUCTION
La machine asynchrone, robuste, simple, rentable et
moins chre (Caron et Hautier , 1995), est lheure ac-
tuelle de loin la plus utilise dans les applications indus-
trielles o la variation de vitesse avec une haute prci-
sion de rgulation et de hautes performances en couple
sont requises (Jarray, 2000). Ceci est d :
- au grand dveloppement qua connue llectronique de
puissance, manifestant dans la ralisation de convertis-
seurs statiques (onduleurs de tensions) base du compo-
sant (IGBT) commutant des frquences trs leves, et
pouvant fournir en sortie des tensions variables en am-
plitude et en frquence.
- lapparition des processeurs de traitement de signaux
de plus en plus performants (DSP) (Jemli et al., 1998),
(Zhen et Xu, 1998), (Jarray, 2000).
- au dveloppement dalgorithmes de commande directe
en couple (Takahashi et Noguchi, 1986) ou vectorielle
appeles aussi commandes par orientation du flux, d-
couvertes par Karl Hasse indirecte (Hasse, 1968) et
Felix Blaschke directe (Blaschke, 1972).
Ces deux mthodes de commande vectorielle, directe
et indirecte, se diffrent essentiellement dans le calcul de
l'angle de Park s, (grandeur essentielle dans la com-
mande) reprsentant la phase du flux oriente dans le
repre li au stator : dans la commande indirecte, cet
angle est calcul partir de la pulsation statorique s
elle-mme reconstitue laide de la relation
dautopilotage qui additionne la vitesse lectrique et
la pulsation de glissement g, tandis que la commande
directe, calcule directement cet angle partir des gran-
deurs mesures ou estimes (Ba-razzouk, 1998),
(Baghli, 2009), (Boussak et Jarray, 2006).
Le but de la commande vectorielle est de retrouver la
faon dont les moteurs courant continu excitation
spare sont commands, o il y a un dcouplage natu-
rel entre la grandeur commandant le flux (courant d'exci
tation), et celle lie au couple (courant d'induit). Afin dy
arriver, les techniques de commande vectorielle ont tir
leur ide de base du modle du moteur asynchrone dans
le repre synchrone dq. En effet, lorientation du flux
dans la machine selon laxe d, et le maintien de ce flux
orient constant via la composante directe du courant
statorique, permet de rgler le couple via la composante
en quadrature du mme courant, ralisant ainsi le d-
couplage entre le flux et le couple dans le moteur asyn-
chrone. Ainsi apparait lextrme importance de la rgu-
lation des deux composantes de ce courant. Contraire-
ment la machine courant continu, les deux compo-
santes du courant statorique ids et iqs sont fortement
coupls. Sans dcouplage, tout changement dans lun de
ces deux courants produira une perturbation dans lautre
et dtriora ainsi le control du couple. Ce problme
faisait et fait lobjet de plusieurs publications (Briz et al.,
2000), (Jung et al., 1997), (Harnefors et Nee, 1998),
(Comanescu, 2009), (Comanescu et al., 2008).
Lobjectif de cet article est de comparer les perfor-
mances de la commande vectorielle indirecte flux roto-
rique orient utilisant deux types de rgulateurs de cou-
rant : le (PI) classique et le (IP) et amliorer ainsi cette
stratgie de commande.
Dans cet article nous traiterons les points suivants :
Modlisation dynamique de la machine asyn-
chrone alimente en tension.
Commande vectorielle par orientation du flux ro-
torique (CVOFR).
Synthse des correcteurs de vitesse, et de courant.
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
2 NOTATIONS
ds
i ,
qs
i Courant statorique daxe d-q.
ds
v ,
qs
v Tension statorique daxe d-q.
dr
,
qr
Flux rotorique daxe d-q.
r
Amplitude du flux rotorique.
r s
R R , Rsistance statorique et rotorique.
s
L ,
r
L Inductances cyclique statorique et roto-
rique.
M Inductance cyclique mutuelle stator-rotor.
s

r
Constant de temps statorique et rotorique.
Coefficient de fuite de Blondel.
s
Vitesse de synchronisme.
g

Pulsation de glissement.
Vitesse lectrique du rotor.
r
Vitesse mcanique du rotor.
p
n Nombre de paires de ples.
J Moment dinertie.
f Coefficient de frottement visqueux.
e
C ,
r
C Couples lectromagntique et de charge.
p Operateur de Laplace.
* Note une valeur de rfrence.
3 MODELISATION DYNAMIQUE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN
TENSION
Sous certaines hypothses habituelles, le modle
dynamique de la machine asynchrone dans le repre
synchrone (Baghli, 2009), (Nasri et al., 2008), (Jung et
Nam ,1999), (Barbier et al., 1996), peut se prsenter
sous la forme dquation dtat suivante :

'

+
1
]
1

+ +
1
1
]
1

+ + + +
dr g qr
r
r
qs
r
r
qr
qr g dr
r
r
ds
r
r
dr
qs qr
r
r
dr
r
qs sr ds s s qs
ds qr
r
dr
r
r
qs s s ds sr ds
L
R
i
L
MR
dt
d
L
R
i
L
MR
dt
d
v
L
MR
L
M
i R i L
s
L
i
dt
d
v
L
M
L
MR
i L i R
s
L
i
dt
d

2
2
1
1
(1)
) (
ds qr qs dr
r
p e
i i
L
M
n C
(2)
r e
C C f
dt
d
J +
(3)
Avec :

,
_

,
_

+
r s
r
r s sr s g
L L
M
L
M
R R R
2
2
2
1 ; ;
Modliser la machine de cette manire permet de rduire
le nombre de grandeurs qu'on a besoin de connatre pour
pouvoir simuler le fonctionnement de la machine.
4 COMMANDE VECTORIELLE A FLUX
ROTORIQUE ORIENTEE
La commande vectorielle par orientation du flux
rotorique est la plus utilise, car elle limine l'influence
des ractances de fuite rotorique et statorique et donnent
de meilleurs rsultats que les mthodes bases sur
l'orientation du flux statorique ou d'entrefer (Baghli,
2009), (Bose, 1986), (Faidallah, 1995), tout en assurant
le meilleur comportement couple en fonction de la
vitesse de glissement en rgime permanent (Ba-razzouk,
1998). Selon (Abed et al., 2008), (Ohyama et al.,
2006), le schma gnral de commande vectorielle flux
rotorique orient, se prsente comme suit :
Figure 1 : Le schma gnral de la commande vectorielle
flux rotorique orient
En imposant 0 ;
qr r dr
et , les quations de la
machine dans un rfrentiel li au champ tournant et
dans le domaine de Laplace (Baghli, 2009), (Abed et al.,
2008), (Lo et Kuo, 1998) deviennent :
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie

'

+
+ + +
+
ds r r r
ds s s r
r
s qs s s ds
qs s s ds s s ds
Mi
dt
d
i L
L
M
i L p R v
i L i L p R v



) (
) (
(4)
qs dr
r
p e
i
L
M
n C
(5)
Ces expressions montrent que le flux ne dpend que de
la composante directe du courant statorique i
ds
, et que si
on maintient ce dernier constant, le couple ne dpendra
que de la composante en quadrature du courant stato-
rique i
qs
. Pourtant, dans le cas dune alimentation en
tension v
sd
et v
sq
influent la fois sur i
ds
et i
qs
, donc sur
le flux et le couple, do vient lintrt d'ajouter des
termes de compensation afin de rendre les axes d et q
compltement indpendants. Les performances qu'ap-
porte ce dcouplage additionnel dit aussi par compensa-
tion ont t montres dans (Dakhouche et Roye, 1991),
(Baghli et al., 1996). Le schma bloc illustrant ce d-
couplage par compensation est le suivant :
Figure 2 : principe du dcouplage par compensation
Ce dcouplage permet surtout d'crire les quations de la
machine et de la partie rgulation d'une manire simple
et facilite ainsi le calcul des coefficients des rgulateurs
de courant (Baghli, 2009), (Derdiyok et al., 2002), (Abed
et al., 2008). Notons ici que les termes de dcouplage ne
tiennent pas compte des perturbations dues la dyna-
mique du flux, ainsi les performances dynamique de
lasservissement du couple et par la suite de vitesse
dpendent de la robustesse du rgulateur choisi vis-a-vis
de ces perturbations.
5 SYNTHESE DES CORRECTEURS PI ET IP
Comme le montre la figure 3, classiquement la
rgulation des courants statoriques se fait avec des
rgulateur de type PI. Dans la section suivante nous
allons voir les avantages quapporte un rgulateur de
type IP. Afin de tester et comparer ces deux rgulateurs,
nous allons les soumettre aux mmes conditions de
fonctionnement. En effet, nous avons opt de travailler
avec la commande vectorielle la plus utilise, indirecte
par orientation de flux rotorique avec capteur de vitesse
(Jebali et al., 2004), illustre par la figure suivante :
Figure 3 : Schma bloc CVIOFR
En prenant comme grandeurs de rfrences le flux et la
vitesse ) , (
* *
r dr
et , le couple lectromagntique de
rfrence
*
C
e
sera la sortie du rgulateur de vitesse, et
les tensions de rfrences
*
dqs
v
, seront les sorties des
rgulateurs de courant, tandis que les courants et les
pulsations de rfrences seront donns par :
M
i
dr
ds
*
*

(6)
M n
L
C i
dr p
r
e qs *
* *

(7)
r p g s qs
dr r
g
n et i
T
M

+
* * *
*
*
(8)
5.1 Rgulateur de courant de type PI
Le schma de rgulation de courant par un correcteur de
type PI est illustr par la figure suivante :
Figure 4 : Boucle de rgulation de courant avec PI
La synthse classique de ce rgulateur se fait de la faon
suivante.
En poursuite : P
1
(p)=0
Etant donn que la fonction de transfert en boucle
ferme prsente un zro, et pour annuler leffet de la
constante de temps dominante
s
, on impose :
s
ii
ip
K
K

1
1
(9)
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
Ainsi, on limine le zro et la fonction de transfert en
boucle ferme du courant devient :
p
k
R
p i
p i
ii
s
dqs
dqs
1
*
1
1
) (
) (
+
(10)
Pour un temps de rponse 5% en boucle ferme
s
* 3 * 0.116 ms 3.317
ri
t , on trouve :
3
1
ri
ii
s
t
k
R

Donc :
4
1
10 2.898
3

ri
s
ii
t
R
k , et 275.78
1 1

ii s ip
k k
En rgulation : 0 ) (
*
p i
dqs
Sous les mmes conditions imposes de poursuite, la
fonction de transfert en boucle ferme liant la sortie
) ( p i
dqs
la perturbation P(p) est donne par :
) 1 )( 1 (
/
) (
) (
1
1
1
p
k
R
p
k p
p P
p i
ii
s
s
ii
dqs
+ +

(11)
En rgime permanent leffet de toute perturbation, de
type impulsion ou chelon, est certainement annul. Par
contre, nous remarquons que la constant de temps
dominante
s
compense en poursuite apparait en
rgime dynamique de la rgulation, ce qui ralentisse le
rejet de la perturbation du fait que
ii
s
s
k
R
1
8.6 .
5.2 Rgulateur de courant de type IP
Le correcteur Intgral proportionnel IP est
essentiellement diffrent du correcteur PI par le fait
quil ne prsente pas de zro dans la fonction de transfert
en boucle ferme, ainsi sa sortie ne reprsentera pas de
discontinuit lors de lapplication dune consigne de type
chelon (Jebali et al., 2004), (Jarray, 2000). Le schma
bloc de la rgulation de courant incluant le correcteur IP
est illustre par la figure suivante :
Figure 5 : Boucle de rgulation de courant avec IP
Soit,
s
R A et
s
L B
en poursuite : P
1
(p)=0
La fonction de transfert en boucle ferme de courant
est donne par :
1
1
1
) (
) (
2
1
'
2
2
1
'
1
' *
+ +

p
K g
p
K g
p i
p i
ii ii
dqs
dqs

(12)
Avec :
A K
B
ip
+

2
1
'
et
A K
K
g
ip
ip
+

2
2
1
'
(13)
Pour que le systme ait une rponse apriodique pour
une consigne en chelon, il est ncessaire de prendre:
1
' '
1
2
4
1
g
K
ii
(14)
Dans ce cas la constante de temps
2
'
du systme en
boucle ferme et le gain proportionnel deviennent :
1
'
2
'
2 ,
1
'
1
'
2

A B
K
ip

(15)
Pour le mme temps de rponse ms 3.317
ri
t 5% on
trouve :
ms 699 . 0 2
'
, 839.69
2

ip
K et 741.98
2

ii
K
En rgulation : 0 ) (
*
p i
dqs
Sous les mmes conditions de poursuite, la fonction de
transfert en boucle ferme liant la sortie ) ( p i
dqs
la
perturbation P(p) est donne par :
1
1
) /(
) (
) (
2
1
'
2
2
1
'
1
'
2 2
1
+ +

p
K g
p
K g
k k p
p P
p i
ii ii
ip ii dqs

(16)
Comme pour le PI, leffet de toute perturbation, de type
impulsion ou chelon, est certainement annul En rgime
permanent. Tandis que le rgime dynamique de la
rgulation se fait avec le mme ple double de la
poursuite
'
2
8 . 3 1
s
et donc plus rapidement quavec
le rgulateur PI.
Remarque: Sous la condition satisfaite par tout
rgulateur de courant:
s ri
t 3 * 5 . 2 < , Nous pouvons
montrer que:
ip ii
ii
k k
k
2 2
1
1 1
> , ce qui renforce de plus
le rejet des perturbations avec un IP quavec un PI.
5.3 Rgulateur de vitesse de type IP
Pour la rgulation de vitesse, nous avons choisi
dutiliser un correcteur Intgral proportionnel IP pour les
mmes raisons cites dans la sous-section 5.2. Le
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
schma bloc de la rgulation de vitesse avec rgulateur
IP est le suivant :
Figure 6 : Boucle de rgulation de vitesse avec IP
Avec :
f Jp
n
p F
p
+
) (
(17)
Dans labsence des perturbations ( 0 C
r
), la fonction
de transfert en boucle ferme de vitesse est donne par :
1
1
1
) (
) (
1
2
1
1
*
+ +

p
K g
p
K g
p
p
i i

(18)
Avec :
f K n
J
p p
+

et
f K n
K n
g
p p
p p
+

1
Pour que le systme ait une rponse apriodique pour
une consigne de vitesse en chelon, il est ncessaire de
prendre :
1 1
4
1
g
K
i
(19)
Dans ce cas la constante de temps
2
du systme en
boucle ferme et le gain proportionnel deviennent res-
pectivement :
1 2
2 ,
1
1

p
p
n
f J
K

(20)
Pour un temps de rponse 5% en vitesse
s t
rw
0.3317 , de lordre de cent fois le temps de
rponse en courant et qui correspondant un couple
maximale de lordre de deux fois le couple nominal
pour un chelon de vitesse de 1500 (rpm), on trouve :
s 0.07
2
,
0.041
p
K ,
et 7.151.
i
K
6 RESULTATS DE SIMULATION ET
DISCUSSION
La validation de cette commande est faite laide du
logiciel Matlab-Simulink, sur un modle dune machine
asynchrone dune puissance de 270 W. On sest assur,
lors des essais, que nous ne saturons pas la commande,
c'est--dire que la norme de la tension de sortie ne
dpasse pas la valeur limite, admissible par londuleur
(220 V). La commande de londuleur t effectue
laide de la modulation de largeur dimpulsion de type
sinus-triangle de frquence, KHz f
pwm
3 et un pas de
simulation Ts =1e-5. La simulation dure 3s, pour une
consigne de flux rotorique dr

= 0.3253Wb, et une
consigne de vitesse de 1500( tpm) de t=0s t=1.8s, et de
- 1500 tpm jusqua t= 3s, avec insertion de couple de
charge nominale Cr= 1.7 Nm t=1s. Nous obtenons les
rsultats suivants :
Figure 7 : Les courants quadratures en fonction du temps
Figure 8: Les courants directs en fonction du temps
Figure 9: Les flux rotoriques en fonctions du temps
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
Figure 10: Les couples lectromagntiques en fonction
du temps
Figure 11: Les vitesses mcaniques en fonction du
temps
Figure 12: Zoom sur les vitesses mcaniques
Malgr que le dcouplage parfait ne soit atteint quaprs
stabilisation parfaite du flux orient sur sa valeur de
consigne, condition qui nest satisfaite quaprs un r-
gime transitoire de flux. Les rsultats de simulation
montrent, que les deux rgulateurs de courant de type PI
et IP arrivent en fin de compte rguler les courants
dans la machine, et que le choix du rgulateur IP pr-
sente des performances plus satisfaisantes que le PI soit
en asservissement ou en rgulation, aussi bien en rgime
transitoire en minimisant le dpassement observer sur le
flux et le courant, quen rgime permanent (minimisa-
tion des ondulations), voire figure 8 et 9 chose qui se
rpercute automatiquement sur le couple lectroma-
gntique et par la suite sur la vitesse, voir figure 12.
7 CONCLUSION & PERSPECTIVES
Dans cet article, nous avons prsent la commande
vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
dune machine induction alimente par un onduleur de
tension. La robustesse du correcteur IP par rapport au PI
en terme de rgulation de vitesse et de courant tait
justifie thoriquement ainsi que par simulation. Le
calcul des rfrences et les expressions des paramtres
des correcteurs courant et vitesse, font intervenir les
paramtres de la machine. Toute variation ventuelle de
ces derniers avec la temprature ou la frquence faussera
le dcouplage entre le flux et le couple et dtriora les
performances dynamiques de la commande vectorielle.
Ltape suivante serait donc de dvelopper des
algorithmes de commande base de logique floue et
rseaux de neurones permettant la mise jour en temps
rel de ces paramtres dans la commande et
dimplmenter ces techniques sur une carte DSP.
Puissance active (P) 270 W
Voltage (Vs-Y ) 220 V
Nombre de paires de ples (n
p
) 2
Rsistance statorique (R
s
) 32.0417
Rsistance rotorique (R
r
) 4.27
Inductance cyclique stato-
rique(L
s
)
2.405 H
Inductance cyclique rotorique
(L
r
)
0.1981H
Inductance cyclique mutuelle
stator rotor (M)
0.645H
Moment dinertie (J) 0.00286Kg.m
2
Coefficient de frottement vis-
queux (f)
0.0001N.m.s/rad
Tableau 1 : Paramtres de la machine asynchrone
REFERENCES
Abed K., Nabti K. et Benalla H., 2008. A Fuzzy
IRFOC Application Besed Speed sensorless Control
of Induction Machine Using Speed and Load Torque
Observer. International Journal of Electrical and
Power Engineering, vol. 2, No. 3, p.179-184.
Baghli, L., 2009. Contribution to Induction Machine
Control: Using Fuzzy Logic, Neural Networks and
Genetic Algorithms. Thse de doctorat de University
de Henri Poincare, France.
Baghli L., Razik H. et Rezzoug A ,1996. A field
oriented control method usingdecoupling terms for
induction motors. In Proc. 2nd EPE Chapter sympo-
sium on electric drive design and applications,
p.147-151, Nancy, France.
Ba-razzouk, A., 1998. Estimation par rseau de neu-
rones de la constante de temps rotorique de ma-
chines asynchrones. Thse de doctorat de
luniversit de Montreal, France.
MOSIM10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie
Barbier C.E., Negarede B. et H.L Meyer, 1996. Global
Control Strategy Optimization of an Asynchronous
Drive System for an Electric Vehicle. Control Eng.
Practice, Vol. 4, No. 8, p. 1053 1066.
Blaschke F, 1972. The principle of field orientation as
applied to the new transvector closed-loop control
system for rotating-field machines. Siemens Rev.
Bose B. K., 1986. Power electronics and AC drives.
Prentice Hall.
BOUSSAK M. ET JARRAY K, 2006. A HIGH-
PERFORMANCE SENSORLESS INDIRECT STATOR FLUX
ORIENTATION CONTROL OF INDUCTION MOTOR
DRIVE. IEEE Transactions on Industrial Electron-
ics, VOL. 53, NO. 1. PP, 41-49.
BRIZ, F. DEGNER M. W., ET. LORENZ R. D, 2000.
ANALYSIS AND DESIGN OF CURRENTREGULATORS
USING COMPLEX VECTORS. IEEE Trans. Ind. Appl.,
vol. 36, no. 3, pp. 817825.
Caron J-P. et Hautier J-P. 1995 Modlisation et Com-
mande de la Machine Asynchrone. Edition Technip.
Derdiyok M., Guven K., Rahman H., N. Inane. et Xu L.
2002.Design and Implementation of New Sliding-
Mode Observer for Speed-Sensorless Control of In-
duction Machine. IEEE Trans. On Industrial Elec-
tronics, Vol. 49, No. 5, pp. 1177-1182 Oct.
Faidallah A. 1995 Contribution l'identification et la
commande vectorielle des machines asynchrones.
Thse de Doctorat de l'INP de Lorraine,
Harnefors L. et Nee H. P, 1998. Model-based current
control of AC machinesusing the internal model con-
trol method. IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 34, no. 1,
pp. 133141.
Hasse, K., 1968. Zum Dynamischen Verhalten der
Asynchronmachine bei Betriek Mit Variabler Stan-
derfrequenz und Standerspannung, ETZ-A, Bd. 9,
pp. 77.
Jarray, K., 2000 Contribution la commande vectorielle
flux statorique orient dun actionneur asynchrone
avec et sans capteur mcanique. Thse de doctorat
de luniversit de droit, dconomie et des sciences
dAIX MARSEILLE.
Jebali T., Jemli M., Boussak M., Gossa M. et Kamoun
M.B.T, 2004. Dspace-based experimental results of
indirect field oriented control (IFOC) PWM VSI fed
induction motor. in proceedings IEEEICIT04, In-
ternational Conference on Industrial Technology,
vol. 2, p. 569-573. Hammamet, Tunisie.
Jemli M., Boussak M., Gossa M. et Kamoun M, 1998.
MRAS Identification Scheme for Sensor less Indi-
rect Field Oriented Control of Induction Motor
Drives with Rotor Resistance Tuning. ICEM98
PROCEEDINGS. vol3/3 .p, 1572-1577. septembre
2-4.Istanbul, Turkey.
Jung J. et Nam K ,1999. A Dynamic Decoupling Con-
trol Scheme for High-Speed Operation of Induction
Motors. IEEE Trans. on Ind. Elect, Vol. 46, No. 1, p.
100 110.
Jung, J. Lim S., et Nam K, 1997. PI type decoupling
control scheme for highspeed operation of induction
motors, in Proc. IEEE PESC, Jun. 2227, vol. 2, pp.
10821085.
Lo J.C., et Kuo Y.H ,1998. Decoupled Fuzzy Sliding-
mode Control. IEEE Trans. on Fuzzy Systems, Vol.
6, No. 3, p. 426-435.
Comanescu M., 2009. AN INDUCTION-MOTOR SPEED
ESTIMATOR BASED ON INTEGRAL SLIDING-MODE
CURRENT CONTROL, IEEE TRANSACTIONS ON
INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 56, NO. 9.
Comanescu M., Xu L, et Todd D, 2008. DECOUPLED
CURRENT CONTROL OF SENSORLESS INDUCTION
MOTOR DRIVES BY INTEGRAL SLIDING MODE, IEEE
TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS,
VOL. 55, NO. 11.
Nasri A., Hazzab A., Bousserhane I., Hadjeri S. et Si-
card P, 2008. Two Wheel Speed Robust Sliding
Mode Control for Electric Vehicle Drive. SERBIAN
JOURNAL OF ELECTRICAL ENGINEERING, Vol.
5, No. 2, p. 199-216.
Ohyama K., G. Asher M. et Sumner M, 2006. Compar-
ative analysis of experimental performance and sta-
biliy of sensorles induction motor drives. IEEE
Transactions on industrial electronics, Vol. 53, NO.
1, p 99-104.
Takahashi I., et Noguchi T, 1986. A new quick-response
and high efficiencycontrol strategy of an induction
motor, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. IA-22,no. 5, pp.
820827.
Zhen L., et Xu L, 1998. Sensorless field oriented control
of induction machines based on mutual MRAS
scheme. Trans. Ind. Electron, Vol. 45, p. 824- 831.