UMMTO : Master 2 en Electrotechnique UE : Commande des Machines électriques

Chapitre 1 : Machine asynchrone triphasée Année : 2020/2021 Enseignant : Mr H. Seddiki

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CHAPITRE I

Modélisation et commande V/f constant de la machine asynchrone

triphasée

1)  Introduction Vrd  Rr I rd 
drd
 rrq (1.c)
Les progrès réalisés dans le domaine de l'électronique de dt
puissance et de la commande numérique ont permis l'essor drq
des variateurs de vitesse pour les machines à courant Vrq  Rr I rq   rrd (1.d )
alternatif. Aujourd'hui les machines à courant alternatif dt
peuvent remplacer les machines à courant continu dans la
Les flux statoriques et rotorique sont reliés aux courants par
plus part des entrainements à vitesses variables.
les relations suivantes :
Dans de nombreux secteurs industriels, il faut s'attendre à la
disparition progressive des entrainements utilisant la sd  Ls I sd  Lm I rd (2.a)
machine à courant continu dont le collecteur constituait un sq  Ls I sq  Lm I rq (2.b)
inconvénient majeur.
Pour régler la vitesse d'un moteur asynchrone, on utilisait rd  Lr I rd  Lm I sd (2.c)
autrefois la cascade hyposynchrone. Toute fois Cette rq  Lr I rq  Lm I sq (2.d )
technique est envisageable uniquement pour les machines à
rotor bobiné et pour des applications de très fortes
Le couple électromagnétique Ce peut être donné en fonction
puissances. Pour agir sur la vitesse, on doit modifier le
des flux statoriques et courant rotoriques par l’expression
courant par l'intermédiaire d'un ensemble redresseur-
suivante :
onduleur. Le redresseur prélève une partie de l'énergie
Lm
transmise au rotor ce qui a pour conséquence d'augmenter le Ce  p ( I rqsd  I rd sq ) (3)
glissement. La quantité d'énergie prélevé est réglé par Ls
l'onduleur qui la réinjecte sur le réseau et ainsi permet
d'obtenir un bon rendement global. L’évolution de la vitesse mécanique est régie par l’équation
Un second dispositif, utilisé pour le réglage de la vitesse de différentielle suivante :
la machine asynchrone, est basé par une loi de commande
d
dite commande scalaire ou commande à V/f constant. L'idée Ce  J  f   Cr (4)
de cette stratégie est d'imposer le flux nominal dans la dt
machine et de faire varier la vitesse en modifiant la
fréquence de la tension d'alimentation. Cela évite la lourdeur Le modèle de la machine asynchrone en régime permanent
du montage hyposynchrone et ne se limite pas au seul sera obtenu en annulant, dans les équations précédentes, les
moteur à rotor bobiné. En revanche, il ne gère pas dérivés par rapport au temps et les tensions rotoriques Vrd et
correctement les régimes transitoires de vitesse. En effet Vrq. De plus en remplaçant les différents flux par leurs
pour piloter correctement un régime transitoire de vitesse, il équations respectives données en fonction des courants on
est nécessaire de contrôler le couple. obtient :
D'autres dispositifs comme la commande directe de couple Vsd  Rs I sd  Lss I sq  Lms I rq (5.a)
(DTC) ou la commande vectorielle à flux orienté inclus le
contrôle du couple afin de maitriser les phases transitoires. Vsq  Rs I sq  Lss I sd  Lms I rd (5.b)
0  Rr I rd  Lrr I rq  Lmr I sq (5.c)
Ce chapitre expose le modèle de la machine asynchrone en
régime permanent et traite le réglage de sa vitesse en 0  Rr I rq  Lrr I rd  Lmr I sd (5.d )
utilisant la stratégie de type scalaire dite V/f constant.
Les équations (5.a) à (5.d) peuvent être ramenées à deux :
2)  Modélisation en régime permanent une au rotor et une autre au stator, en introduisant les
Le modèle dynamique de la machine asynchrone dans le vecteurs complexes tensions et courants V s , I s et I r donnés
référentiel tournant dq, est donné par les équations (1.a) à par :
(4) : V s  Vsd  jVsq (6.a)
d
Vsd  Rs I sd  sd  ssq (1.a) I s  I sd  jI sq (6.b)
dt
dsq I r  I rd  jI rq (6.c)
Vsq  Rs I sq   ssd (1.b)
dt

1
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De même on posera : '

V s  Rs I s  jX s ( I s  I r ) (11.a)
X s  Lss (7.a) 2 2
X r  Lr s Rr  X s  '  Xs  '
(7.b) 0  jX s I s    I r  jX r   Ir (11.b)
g  Xm   Xm 
X m  Lms (7.c)
r  g s (7.d ) En ajoutant puis en retranchant à l’équation (11.b) le
En multipliant (5.b) et (5.d) par le complexe j puis en '
sommant membre à membre les deux équations (5.a) avec terme jX s I r , on obtient :
(5.b) puis (5.c) avec (5.d), on aboutit à deux équations, l’une
au stator et l’autre au rotor, qui régissent le fonctionnement '
V s  Rs I s  jX s ( I s  I r ) (12.a)
de la machine asynchrone en régime permanent. Ces deux
2 2
équations sont données par : ' Rr  Xs  '  Xs  ' '
0  jX s ( I s  I r )    I r  jX r   I r  jX s I r
g  Xm   Xm 
V s   Rs  jX s  I s  jX m I r (8.a )
(12.b)
Rr
0  jX m I s  (  jX r ) I r (8.b)
g X m2
Le système d’équations précédent peut être traduit par un En introduisant le coefficient de dispersion   1  ,
Xr Xs
schéma équivalent dit : schéma aux inductances couplées et
qui est donné par la figure 1. le système d’équation précèdent devient :

'
V s  Rs I s  jX s ( I s  I r ) (13.a)
2 2
' Rr  Xs  '  Xs  '
0  jX s ( I s  I r )    Ir  j   X r I r (13.b)
g  Xm   Xm 
De plus si on pose :
2
X 
Rr'   s  Rr  a 2 Rr : La Résistance d’une phase
 Xm 
Figure. 1 : Schéma équivalent aux inductances couplées de la rotorique ramenée au stator
machine asynchrone triphasé 2
X 
X   s   X r  a2  X r
'
: La réactance de fuite
 Xm 
3)  Schéma équivalent ramené au stator totalisée au rotor et ramenée au stator.
Le schéma équivalent de la figure 1 est rarement utilisé en
électrotechnique. On préfère souvent adopter le schéma Finalement les deux équations (13.a) et (13.b) s’écrivent :
équivalent où toutes les grandeurs sont ramenées au stator. '
Cette représentation serait obtenue en introduisant, au niveau V s  Rs I s  jX s ( I s  I r ) (14.a)
des grandeurs rotoriques, le rapport de transformation rotor- '
R ' ' '
stator défini par a  X s / X m . 0 r
I r  jX ' I r  jX s ( I s  I r ) (14.b)
g
'
On posera alors I r  I r / a comme courant rotorique On aboutit alors au schéma équivalent classique de la figure
ramené au stator 2 suivant :
V s   Rs  jX s  I s  jX s I r
'
(9.a)
Rr X '
0  jX m I s  (  jX r ) s I r (9.b)
g Xm

Après développement et arrangement des équations (9.a) et

(9.b) on obtient :
'
V s  Rs I s  jX s ( I s  I r ) (10.a)
Rr X s X X
' '
0  jX m I s  I j r sI
r r (10.b)
g Xm Xm Figure. 2 : Schéma équivalent par phase ramené au stator de la
machine asynchrone
En multipliant l’équation (10.b) par a  X s / X m on
obtient :
2
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3.1. Calcul des courants I s et I r

' 4)  Couple électromagnétique
En appliquant la loi des mailles et des nœuds au schéma Le couple électromagnétique Ce développé par la machine
équivalent de figure 2, on aboutit aux expressions du courant est le rapport entre la puissance électromagnétique Pe totale
statoriques et rotorique suivantes : transmisse au rotor et la vitesse synchrone du champ
tournant Ωs.
Le couple électromagnétique est aussi égal au couple
Vs
Is  (15.a) mécanique Cm développé par la machine. Ce dernier est le
Rs  ( jX s / /( Rr' / g  jX ' )) rapport entre la puissance mécanique Pm et la vitesse
Rr'  jgX s  jgX ' mécanique de rotation Ω. De ce qui précède on peut écrire :
 Vs 1 g ' '2
gX s2  ( Rs  jX s )( Rr'  jgX '  jgX s ) Ce  Cm 
3
Rr' I r' 2  3 Rr I r (19)
g s g
' jX s / /( Rr' / g  jX ' )
Ir   Is (15.b) En cherchant l’expression de I r' 2 à partir de la relation (15.b)
Rr' / g  jX '
on obtient :
 jgX s
 Vs g 2Vs2 X s2
gX  ( Rs  jX s )( Rr'  jgX '  jgX s )
2
I r'2 
s
( Rr' Rs  gX ' X s )2  ( Rr' X s  gRs X '  gX s Rs )2
3.2. Schéma équivalent modifié Finalement on obtient l’expression du couple
Le schéma équivalent de la figure 2 peut être modifié et électromagnétique suivante :
devenir plus réaliste en donnant une interprétation physique
à la résistance fictive Rr' / g et en raisonnant sur les 3Vs2 X s2 Rr' g
différentes puissances transitant au rotor. Ce  (20)
s ( Rr' Rs  gX ' X s ) 2  ( Rr' X s  gRs X '  gX s Rs ) 2
g s
D'après le schéma de la figure 2 on peut conclure que la Ce  3 pX s2 Rr' s2
puissance électromagnétique Pe transmise au rotor est égale ( R Rs  gX  X s )  ( Rr' X s  gRs X '  gX s Rs ) 2
'
r
' 2

à la puissance dissipée par effet joule dans la résistance

fictive Rr' / g . En notons par I r' le module de I r' on a :
Rr' ' 2 4.1)  Couple électromagnétique avec Rs
Pe  3 Ir (16)
g négligée
Cette puissance électromagnétique Pe est égale à la Afin d’obtenir une expression simplifiée du couple
puissance mécanique Pm développée par la machine plus la électromagnétique et dans le but de mettre en évidence
puissance perdue par effet joule dans la résistance réelle Rr' : certaines propriétés fondamental de fonctionnement de la
machine, la résistance statorique sera négligée. Cette
Pe  Pm  3Rr' I r' 2 (17)
simplification est surtout valable aux hautes fréquences de
fonctionnement où la chute de tension dans Rs peut être
En faisant membre à membre l'égalité entre les deux négligée (Rs<<Xs).
équations (41) et (42), on aboutit à l'expression de la
puissance mécanique suivante : En mettant donc Rs=0 dans l'expression (45) on obtient :
R' 1 g ' '2 3Vs2 Rr' g 3V 2 R' g
Pm  3Rr' I r' 2  3 r I r' 2  Pm  3 Rr I r (18) Ce   s 2 r 2 ' 2 s '2 (21)
g g s g X   Rr
2 ' 2 '2
s g X   Rr

On constate d'après (43) que la puissance mécanique Pm est En introduisant le nombre de paires de pôles et la pulsation
représentée par terme (1  g ) Rr' I r' 2 / g . On tenant compte des statorique ωs et la pulsation de glissement ωr on a :
2
pertes joules dans la résistance Rr' , on aboutit finalement au V  g
Ce  3 pRr'  s  2 ' 2 s ' 2 (22)
schéma équivalent modifié par phase suivant :  s  g X   Rr

Moyennant les relations (1.a) et (1.b) on peut établir qu’en

régime permanent, et en négligeant Rs, la tension Vs et le flux
statorique sont liés par la relation suivante :
V s  js s  Vs2  s2s2
2
V 
   s 
2
(23)
 s 
s

La relation du couple s’écrit donc :

Figure. 3 : Schéma équivalent modifié de la MAS

3
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gs Sachant que X '  N' s avec N' l’inductance totale de

Ce  3 pRr' s 2 (24)
g X ' 2  Rr' 2
2
fuite ramenée au stator, le couple maximal que peut
développer la machine s’écrit de la façon suivante :
3 1
Ce max   ps 2 (28)
2 N'

On voit d'après la relation (28) l'intérêt de faire fonctionner

la machine à flux statorique s constant (ou V/f constant). Le
fait de maintenir ce rapport constant à sa valeur nominal, la
machine serait capable de développer dans une large plage
de fonctionnement son couple maximal. Ce qui préserve les
performances de la machine.

Figure 4 : Caractéristiques Ce(g) d’une machine asynchrone

(Fréquence fs=50Hz)

La figure 4 montre la caractéristique Ce(g) d’une machine

asynchrone de 3KW sous tension et fréquence nominale
dans les quadrants de fonctionnement moteur et générateur.
Le fonctionnement en moteur correspond aux glissements
positifs tandis que les glissements négatifs correspondent au
fonctionnement générateur. On note sur la figure un couple
maximal d’environ Cemax= 70Nm et un couple au démarrage
de Cd =37Nm
Figure 5 : Caractéristiques Ce(g) d’une machine asynchrone

4.2)  Couple électromagnétique Sur la figure 4 nous avons tracé Ce(g) donné par la relation
maximal (20) d’une machine asynchrone de 3Kw. Les courbes sont
obtenues pour différentes valeurs de fréquences
Pour trouver l’expression du couple électromagnétique
d’alimentation tout en gardant le flux statorique constant
maximal Cemax, il convient de calculer au préalable le
glissement gm qui annule la dérivée de l'expression (24) par (Vs / s  Vsn / sn  cste) et sans avoir négligé la
rapport à g. résistance statorique Rs. On constate que le couple maximal
dCe d  g s  est presque le même pour les fréquences relativement
 3 pRr' s 2   élevées. Aux basses fréquences l’influence de la résistance
dg dg  g 2 X ' 2  Rr' 2 
statorique se fait remarquer et le couple maximal n’est pas
vraiment garanti.
s  Rr' 2  g 2 X ' 2  Les moteurs de moyennes ou fortes puissance ont une
 3 pRr' s 2 (25) résistance Rs généralement faible. Le flux et le couple
g X ' 2  Rr' 2 
2 2

maximal développé peut être considéré constant si le rapport

V/f est maintenu constant.
La dérivée s'annule si le numérateur s'annule. Ce qui donne : Dans le cas des moteurs de faibles puissances, l’effet de la
Rr' 2  g 2 X ' 2  0 résistance Rs ne peut plus être négligé. Le couple maximale
n’est plus le même quand on passe d’une fréquence à une
Rr' autre.
 g  gm   (26)
X '
En remplaçant le glissement g par gm dans l’expression du 4.3)  Cas des faibles glissements
couple électromagnétique donné par (24) on obtient : La machine asynchrone fonctionne généralement aux faibles
glissements. Ce dernier ne dépasse pas quelques pourcent au
3 s régime permanent. Par conséquent, l’expression du couple
Ce max   ps 2 (27)
2 X ' électromagnétique donnée (24) se simplifie encore
davantage.

4
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Etant donné que l’inductance de fuite est relativement faible, 2 f s R'

le dénominateur donné par (24) peut être réduit comme suit :   2r 2 Cr (31)
P 3 p s
g 2 X ' 2  Rr' 2 Rr' 2
L’expression du couple devient :
3 ps 2 3 ps 2 D’après la relation (31), On voit que pour faire la vitesse de
Ce  g  r (29)
la machine (fonctionnant à s constant), il suffit d’agir sur
s
Rr' Rr'
la fréquence statorique f s de la tension d’alimentation.
D’après la relation précédente, on constate que pour un flux
Quand un couple résistant Cr est appliqué, la vitesse a
s maintenu constant, le couple électromagnétique Ce est
tendance à diminuer légèrement avec une pente
proportionnel au glissement g et à la pulsation de
glissement r .
Rr'
de  Cr .
3 p 2s 2
Le tracé de Ce(g) dans le cas des faibles glissements, illustré La figure 7 montre bien que pour une fréquence donnée
à la figure 6, montre bien que le couple est proportionnel au correspond une vitesse donné quand la machine fonctionne à
glissement dans le cas de la machine considérée pour vide. En charge, cette vitesse tend à diminuer quand le
différentes valeurs de fréquences de fonctionnement. couple appliqué augmente.

On peut faire une analogie avec la machine à courant continu

excitation séparée et constante, puisque la vitesse  peut
être calculée de la manière suivante :
Cr
U a  E  RI a  K   Ra
K
U a Ra
  Cr (31)
K K2
D’après (31), Pour varier la vitesse d’une machine à courant
continu, on voit qu’il faut agir sur la tension d’induit Ua et la
vitesse diminue légèrement en fonction du couple appliqué
Ra
avec une pente de  Ce .
K2
On peut conclure que les caractéristiques de la machine
asynchrone fonctionnant à v/f constant sont équivalentes à
celles de la machine à courant continu. La différence réside
Figure 6 : Caractéristiques Ce ( g ) de la machine asynchrone dans
dans le fait que pour varier la vitesse de rotation dans la
le cas des faibles glissements.
première, il faut agir sur la fréquence f s de la tension
appliquée au stator alors que dans la deuxième il faut agir sur
la tension continue U a appliqué sur l’induit.
5)  Principe de la variation de la vitesse
à flux (ou V/f) constant
Le principe de la variation de vitesse de la machine
asynchrone fonctionnant à V/f constant est basé sur la
relation (29). En effet, si on remplace la pulsation r
par s  p on aboutit à l’expression de la vitesse
suivante :

3 ps 2 3 ps 2
Ce   r  (s  P)
Rr' Rr'
s Rr'
  Ce (30)
P 3 p 2s 2

Figure 7 : Caractéristiques couple-vitesse à v/f constant pour

Au régime permanent, le couple électromagnétique est égal différentes fréquences de fonctionnement.
au couple résistant total Cr appliqué sur l’arbre de la
machine d’où l’expression de la vitesse suivante :

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6)  Commande en boucle ouverte
Si on se contente de faire varier la vitesse d'un moteur sans
souci particulier des performances tant statiques que
dynamiques, on peut réaliser une commande en boucle
ouverte telle celle schématisé à la figure 8
Figure 8 : Commande scalaire (ou v/f constant), en boucle ouverte,
de la machine asynchrone
Pour que la machine préserve ses performances et puisse
développer le même couple maximal ou couple de
décrochage pour toutes les vitesses, on cherche à maintenir
constant le flux statorique. Reprenant la relation
V s  Rs I s  js s : Pour des fortes valeurs de s , la chute
ohmique a une importance relative négligeable. Pour
maintenir le flux s constant, il faut que la tension Vs soit
proportionnelle à la pulsation s .
Figure 9 : loi de commande v/f constant
Toutefois aux faibles vitesses, on ne peut négliger le terme
Rs I s et il faut donner à Vs une valeur supérieure à celle que
donnerait un rapport Vs / f s constant. La courbe Vs ( f s )
doit démarrer à partir d'une valeur non nulle Vs 0 . Voir la
figure 9
D'autre part si un fonctionnement en survitesse de la
machine asynchrone est envisagé, il n'est pas possible de
dépasser la tension statorique nominale Vsn (claquage des
isolants). Le flux s est alors diminué de même que le
couple électromagnétique maximal Ce max . Voir la figure 9
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6.1)- Inconvénients de la méthode
La précision sur la vitesse d'une telle commande en boucle
ouverte est mauvaise. En effet, La vitesse du moteur n'est
pas  s mais   s (1  g ) . On ne peut pas tenir compte de
l'écart gs car celui-ci vari avec le couple demandé par la
charge.
Les performances dynamiques sont elles aussi mauvaises : si
on augmente d'un échelon la pulsation f s la vitesse de
rotation ne pouvant subir de discontinuité, le glissement g va
augmenter brusquement. Il faut veiller à ce que g n'atteignent
pas g m correspondant au couple maximal ou décrochage car
la machine sortirait de la zone de fonctionnement stable. De
même si l'équipement est muni d'un dispositif de freinage,
une trop brusque diminution de f s peut entrainer un
glissement négatif excessif et un passage au-delà du couple
maximum que la machine, fonctionnant en génératrice, peut
développer.
Pour obtenir un fonctionnement stable, il faut limiter les
accélérations et décélérations en agissant sur la valeur des
courants statorique par exemple.
Le convertisseur complet utilise généralement un redresseur
à diodes pour alimenter l'onduleur à MLI à partir du réseau.
À cause du redresseur à diodes, cette structure n'est pas
réversible et il faut prévoir un dispositif de freinage
rhéostatique lorsque la machine asynchrone fonctionne en
génératrice.
7)  Commande scalaire en boucle
fermée
Si on veut réaliser un asservissement, on rajoute une boucle
externe qui, à partir de l'erreur de vitesse, permet d'ajuster la
fréquence des tensions statoriques de façon à annuler l'erreur
de vitesse due au glissement. La structure d'un tel montage
est donnée à la figure 10.
Figure 10 : Commande scalaire en boucle fermée
Le correcteur, généralement PI, permet d'estimer la pulsation
rotorique r . Cette dernière est additionnée la vitesse
électrique de rotation pΩ et ceci de façon à obtenir la valeur
adéquate de la pulsation statorique s puis de la fréquence fs.
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La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif écrêteur

de façon à limiter la valeur de r . Ainsi l'amplitude des
courants statoriques est indirectement limitée.
Le contrôle de l'amplitude des courant statoriques par cette
méthode est uniquement valable en régime permanent. Lors
des régimes transitoires, les valeurs instantanées des
courants ne sont pas contrôlées.
A fin d'éviter des surintensités importantes en régime
transitoire, le gain intégral du correcteur PI doit être
augmenté. De ce fait les variations rapides de r sont évitée
mais au détriment de la dynamique du système asservi.
Aussi préfère-t-on dans la plus part des cas asservir des
courants de sortie de l'onduleur à MLI de façon à contrôler
parfaitement les valeurs instantanées des courants statorique. Figure 11 : Commande scalaire, en boucle fermée, de la machine
C'est ce qu'on étudiera dans les paragraphes qui vont suivre. asynchrone, à flux constant, par contrôle des courants statoriques.

8.2)  Commande à flux rotorique constant

8)  La commande scalaire avec De même, nous pouvons envisager une commande scalaire
où c'est le flux rotorique qui sera maintenu constant au lieu
contrôle en courant du flux statorique. Voyons le schéma équivalent du moteur
asynchrone où les fuites sont totalisées au stator de la figure
8.1)  Commande à flux statorique constant 12.

Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine

asynchrone, il faut maintenir le flux statorique s constant
et contrôler la pulsation r . Etant donné que la machine est
alimentée en courant et non en tension, il est nécessaire de
déterminer la loi de variation I s  f (r ) qui permet de
maintenir le flux statorique constant. L'expression simplifiée
de la loi I s  f (r ) , calculée à partir de l’équation (15.a) et Figure 12 : Schéma équivalent de la machine asynchrone
avec les fuites magnétiques totalisées au stator
dans le cas ou Rs est négligée est donnée par l'expression
suivante :
Le flux rotorique est crée dans la branche de magnétisation
 V s  Rr'  jg ( X s  X ' )
Is   (32) parcouru par la courant I rm donné par  r  jX s (1   ) I rm
 Xs  jRr'  gX '
Pour maintenir  r constant, il faut maintenir donc le courant

Le courant I s a pour module : magnétisant I rm constant. Pour cela il faut faire varier le
courant statorique selon la loi suivante :
 V  R '2   2 ( L  N ' )2  V  1  r Tr 
2

I s   s  r '2 r s2 '2    s  jgX s (1   )  Rr''

Is  I rm  ( jrTr  1) I rm
 X s  1  r Tr 
Rr  r N 2 (34)
 Xs  Rr''
1  r Tr 
2
Enfin de compte le module de I s assurant un flux rotorique
 I sm (33) constant est donné par :
1  r Tr 
2

I sm Est le courant de magnétisation nominal.
Pour contrôler la vitesse du moteur, on propose d’utiliser le
schéma de la figure 11. Pour imposer le courant statorique il
faut bien évidement faire appel à un onduleur de courant.
La régulation de la figure 11 impose que la vitesse réelle soit
connue avec grande précision. On est amené à utiliser soit
une dynamo tachymétrique compensée soit un codeur
incrémental de résolution élevé.
Ce mode de régulation permet de fonctionner en moteur et
en freinage et donne de bonnes performances statiques et
dynamiques.
I s  I rm0 rTr  1
2
(35)
I rm 0 Est le courant magnétisant rotorique nominal qui peut
être calculé à partir de la tension statorique nominale et les
paramètres de la machine.
9. Conclusion
Les principes du contrôle du couple et de la de vitesse, décrit
dans ce chapitre, ont été élaborés à partir du modèle statique
valable en régime permanent sinusoïdale. Ceci a pour
conséquence que le couple électromagnétique n'est plus
maitrisé lors des régimes transitoires. Dans le cas où l'on
désire contrôler le couple même dans les régimes
transitoires, on fait appel aux méthodes évoluées tels que le
contrôle vectoriel à flux orienté.