INTRODUCTION

L'entraînement électrique à vitesse variable est un élément clé des processus industriels
modernes, que ce soit dans les chaines de production ou dans les moyens de transport. Il est
présent à des emplacements stratégiques et son bon fonctionnement ainsi que ses
caractéristiques de réglage influent directement sur le coût et la qualité de la production. Les
ensembles convertisseurs statique-moteurs asynchrones à cage d'écureuil sont actuellement
privilégiés par les industries en raison de leur robustesse, de leur faible coût et de la
disponibilité de convertisseurs statiques à fréquences de commutation élevées et de moyens
de traitement de signal sophistiqués.

Ces technologies permettent l'implémentation de stratégies de commande complexes, avec

des performances de réglage similaires à celles obtenues avec un moteur à courant continu.
Dans ce contexte, ce travail a pour objectif de montrer comment la commande scalaire peut
être utilisée pour réguler le flux et le couple d'une machine asynchrone dans des
applications d'entraînements réglés.

La commande scalaire est une technique relativement simple, basée sur le modèle en
régime permanent sinusoïdal, qui permet d'atteindre des performances remarquables en
pratique. Il existe plusieurs commandes scalaires, en fonction de l'actionneur utilisé
(onduleur de tension ou de courant) et des paramètres à régler. L'onduleur de tension est le
plus couramment utilisé en petite et moyenne puissance, et la commande la plus fréquente
est la loi U/F. Ce travail va donc se concentrer sur la mise en œuvre de la commande scalaire
pour la régulation du flux et du couple d'une machine asynchrone.

1
Schéma de base de la commande scalaire avec régulation de flux et de couple

Description
Nous avons la source continue:

2
Le convertisseur Statique :

La charge, un moteur asynchrone:

Le système de réglage et commande :

3
Principe de la commande scalaire :
L’alimentation à fréquence variable se fait à l’aide d’un convertisseur statique généralement
continu – alternatif. La source d’entrée peut être de type source de courant ou de type source
de tension. En sortie du convertisseur on contrôle :

- soit l’amplitude des tensions ou des courants ainsi que leur fréquence.

DC

MAS

AC

Fig .1 Principe du réglage

- Soit une commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique f s et la

tension Vs ou le courant I s en réalisant  s  r   sl à l’aide d’un capteur mécanique
de vitesse.

U/F

OND MAS

+ GT
+

Fig .2 Réglage avec autopilotage

Le contrôle de la vitesse du rotor exige celui du couple et par conséquent celui du flux stator
et de  s . Ces grandeurs ne sont malheureusement pas facilement mesurables. De plus la
mesure de la vitesse  r nécessite une grande précision pour son addition à  sl qui est très
faible, si on ne veut pas introduire une forte erreur sur la détermination de  s . Il est alors

4
préférable de les estimer à l’aide d’observateurs. Cet autopilotage peut être associé
indifféremment à une alimentation en courant ou en tension.
Il existe une grande diversité, non seulement de montages des convertisseurs de fréquence
utilisés, mais aussi de circuits de réglage et de commande.

Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent :

Pour mettre en évidence les principes généraux de réglage du couple électromagnétique de
la machine asynchrone, nous allons adopter le modèle du régime permanent sinusoïdal en
utilisant la notation de vecteur complexe. Le contrôle de vitesse le plus simple, dit ‘U sur F’,
permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. Les équations qui permettent
de calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement sont basées sur le modèle
‘régime permanent’ de la machine.

Modèle de la machine asynchrone en régime permanent :

Si les tensions d’alimentation sont triphasées et équilibrées, on peut écrire

Vas  U s cos  s t

Vbs  U s cos( s t  2 / 3) (1)
V  U cos( t  4 / 3)
 cs s s

La vitesse mécanique  est constante.

On définit le glissement g comme le rapport des pulsations rotoriques et statoriques
g  r /  s . Les différentes pulsations sont reliées par la relation d'autopilotage
 s   sl  p

Choisissons de fixer le repère ‘dq’ au champ tournant

Vds  U s cos( s t   s ) Vds  U s

 
Vqs  0
→ (2)
Vqs  U s sin( s t   s )

En utilisant la notation complexe X  X d  jX q , les grandeurs électriques peuvent se mettre

sous la forme :

d
Vs  Vds  jVqs  Rs ( I ds  jI qs )  ( ds  j qs )  j s ( qs   ds ) (3)
dt
5
D’où

d
Vs  Rs I s   s  j s  s
dt
En régime permanent

Vs  Rs I s  j s s

Vr  Rr I r  j r  r (4)
  g
 r s

Où

 s  Ls I s  MI r
 (5)
 r  Lr I r  MI s

Finalement les grandeurs électriques s’écrivent

Vs  Rs I s  j s Ls I s  j s MI r

 Rr (6)
0  g I r  j s Lr I r  j s MI s


Schéma électrique équivalent :

Les équations (6) peuvent être représentées par le schéma électrique équivalent suivant :

Fig.2 Schéma équivalent en régime permanent

6
Le schéma avec circuits couplés est peu utilisé, on lui préfère des schémas faisant intervenir
les inductances de fuites.

Schéma ramené au stator avec inductance de fuite localisée au rotor :

On peut ramener le schéma de la figure .3 au stator avec les fuites magnétiques totalisées au
rotor ( N r  r ), pour cela on pose

M M
N r  Lr  Lr  ; m (rapport de transformation)
Ls Ls

- Composantes ramenées au stator

 ' Nr
N r 
 m2
 ' Rr
R r  (7)
 m2
 I '  mI
 r r


Alors, en partant des équations (6), on peut écrire

Vs  Rs I s  j s Ls I s  j s MI r'  Rs I s  j s Ls ( I s  I r' )


0  ( Rr I  j L I  j MI ) Ls  Rr Ls I  j L Ls I  j L ( I  I '  I ' )
 g
r s r r s s
m g M
r s r
M
r s s s r r


 Rr Ls 2 M Ls 2 M (8)
0  ( ) I r  j  s L r ( ) I r  j s Ls I r'  j s Ls ( I s  I r )
g M Ls M Ls

 Rr' '
0  I r  j s N r' I r'  j s Ls ( I s  I r' )
 g

7
On obtient donc les équations du schéma équivalent ramené au stator avec inductance de
fuites localisées au rotor voir figure .4

U/
F

Fig .4 Schéma équivalent ramené au stator avec fuites magnétiques

localisées au rotor

Couple en régime permanent

L’expression du couple en régime permanent peut être déterminée
3
- soit à partir de l’expression du couple électromagnétique C e  p m ( I s  s* )
4
- soit à partir d’un bilan de puissance

 Puissance transmise au rotor

On suppose les pertes joules statoriques négligeables (lorsque le moteur tourne, la
valeur de 'g' est suffisamment faible pour que Rs soit négligeable). La puissance
transmise au rotor est

Rr' ' 2 Vs
PTr  3 Ir avec I r'  (courant magnétisant négligeable) (9)
g R'
( r ) 2  ( N r'  s ) 2
g

 Pertes joules au rotor

2
Pjr  3Rr' I r'  gPTr (10)

 Puissance électromagnétique
Pe  PTr  Pjr  PTr (1  g ) (11)

 Couple électromagnétique
P V2 Rr' / g
Ce  e  3 p s (12)
  s Rr' 2
( )  ( N r'  s ) 2
g

8
 La tension et le flux statorique sont liés par la relation Vs  j s s . Ainsi le couple
électromagnétique peut s’exprimer par :

- en fonction du flux statorique

R' 
Ce  3 p s2 2 r r (13)
Rr'  ( N r'  r ) 2

- en fonction du flux rotorique

Ce  3 p r2  r (14)
Rr

Il en résulte des deux expressions du couple électromagnétique que les grandeurs de réglage
sont :

 la pulsation rotorique  r
 le flux statorique s ou le flux rotorique  r
Maintenant, il reste à résoudre deux problèmes

- Comment imposer la pulsation rotorique sachant qu’en règle générale le rotor est
inaccessible ?
Pour cela on utilise la relation d’autopilotage  sl   s  p

 s : grandeur imposable ,  : grandeur mesurable

- Comment imposer les flux s ou  r et à quelle valeur ?

Le domaine de fonctionnement de la machine dans le plan couple/vitesse est indiqué sur la

figure.5

U/F Puissance = Constante

Compensation des
pertes statoriques
Vitesse

Fig .5 Caractéristique couple vitesse

9
En fait, garder le rapport constant U/F revient à garder le flux constant. Quand la tension
atteint sa valeur maximale, on commence à décroître ce rapport ce qui provoque une
diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de defluxage ou régime
de survitesse.
A basse vitesse la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en
ajoutant un terme de tension Vo .

Fig.6 caractéristique V/f

Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés en boucle ouverte à partir des grandeurs électriques statoriques
courants ou tensions.
Les stratégies de commande couramment utilisées seront :

 D’une vitesse nulle à une vitesse nominale, on maintiendra le flux constant à sa valeur
maximale pour minimiser les pertes. Pour cette plage de fonctionnement, on disposera
du couple nominal de la machine

 Pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale, on diminuera le flux dans la

machine. Pour cette plage de fonctionnement on disposera de la puissance apparente
nominale de la machine.

10
Ainsi, on déduit le synoptique d’une commande en couple figure.7

Loi

de commande Onduleur

de MAS

+ Tension
+
ou

GT
Fig.7 Schéma de principe de contrôle en couple de la MAS

Contrôle du flux à partir des courants statoriques

En régime permanent et dans un repère lié au rotor, l'équation du circuit rotorique s'écrit :
0  Rr I r  j r Lr I r  j r M I s (14)
Où  r est la pulsation des courants rotoriques.

Le flux statorique est donné par ses composantes dans les axes d et q du repère précédent :
 s  Ls I s  M I r (16)

A partir des équations ci-dessus, on en déduit :

jM r
Ir   Is
Rr  jLr  r (17)
et
Rr  jLr r
 s  Ls Is
Rr  jLr  r (18)

11
D'où l'expression du flux en fonction du module du courant statorique:
2
 L 
1   r r 
s  Rr 
Is  2
Ls   L 
1   r r 
 Rr  (19)

En régime permanent et dans un repère lié au stator :

V s  Rs I s  j s Ls I s  j s M I r
(20)

D’où :
Rs  L s Lr 
Vs  
 1     
r s  I s
L  R R 
1  j r r s r
Rr (21)

En reportant (19) dans (21), la tension statorique doit suivre la loi suivante

2 2
 LL  L L 
1   s r  r  s    r  r  s  s 
Vs   s*
Rs  R s Rr   Rr Rs 
2
Ls   r Lr 
1   
 Rr  (22)

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles

• une commande par contrôle de la fréquence statorique et du courant ou de la tension

statorique,
• une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques. Mais,
des considérations de stabilité et l'application des lois précédentes montrent nettement
l'avantage de la deuxième approche.

A partir de l'équation (19), on définit le module du courant statorique par la relation suivante :

s 1  ( r r ) 2
Is  avec  r  Lr
Ls 1  (r r ) 2 Rr (22)

Les caractéristiques I s ( r ) à flux s constant sont indiquées sur la figure II.8

12
 Fig.8 en fonction de à flux statorique constant

Pour le contrôle de ce courant on utilise

 Un commutateur de courant
 Un onduleur de tension piloté en courants

La commande élabore trois courants de consigne :

 D’amplitude permettant de maintenir le module du flux constant

 De pulsation  s
 Les fonctions de connexion des interrupteurs constituant l’onduleur sont élaborées à
partir d’une commande en fourchette de courant selon le schéma suivant :

-
Intégrateur +
Modulo 2 + -

Fig.9 Schéma de commande

L’amplitude du courant I s dans le cas du commutateur de courant peut être contrôlé soit
du côté alternatif ou après redressement du courant figure.10

13
Principe de commande du commutateur de courant

3~
PI
Isc
- RED
Id
Lf

PI
+ OND
+
- +

MAS

GT

Fig.10 Commande scalaire avec onduleur de courant

Contrôle du flux à partir des tensions statoriques

La tension statorique (22) s’exprime en fonction du flux statorique par la relation suivante :

( Rs /  s Ls  r r ) 2  (1   r r Rs /  s Ls ) 2
Vs   s  s (23)
1  (r r ) 2

A partir de cette relation on fixe l’amplitude de la tension de commande puis on reconstitue

le système alternatif triphasé pour la technique MLI figure.12.

Loi
-
de commande
-
Intégrateur
+ -
Modulo 2 14

Fig .12 Génération des signaux de commande de l’onduleur

En pratique, on se contente le plus souvent d’une loi de commande simplifiée correspondant
à Rs  0 soit Vs  ss . Pour améliorer les performances en basse vitesse, on majore la
tension Vs d’une quantité proportionnelle à I s . Ceci peut être représenté par le bloc de
linéarisation de la tension dans le schéma bloc de la figure 13

3~

RED

Lf
Cf

PI OND
+ +
- +

MAS
GT

Fig .13 Commande scalaire en tension

Principe de commande de l’onduleur de tension contrôlé en courant

L'amplitude du courant et la fréquence sont imposées par l'onduleur

15
 3~

RED

Lf
Cf
Is
OND
PI Générateur
de courants -
+ +
- +

MAS
GT

Fig .11 Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en courant

Contrôle direct du flux

Pour améliorer les performances, on régule le flux pour l’imposer aussi en régime dynamique
et obtenir un comportement acceptable. On doit donc estimer le flux. Une des plus simples
solutions consiste à maintenir deux courants et deux tensions statoriques dans le repère lié
au stator  , le flux s’écrit

 s  s  j s (24)

Avec

s  (Vs  Rs I s )dt

 

 s   (Vs  Rs I s )dt

On calcule les tensions et les courants en utilisant la transformation de Concordia

Vs  Vs  jVs (25)

16
 2 1
Vs  U c [ S1  ( S 2  S 3 )]
 3 2

V  1 U ( S  S )
 s 2
c 2 3

S i (i  1,2,3) : signaux logiques

I s  I s  jI s (26)

 2
 I s  I as
 3

I  1 ( I  I )
 s 2
bs cs

Ainsi le module du flux statorique et le couple s’écrivent

 s  2s   2s

Ce  p(s I s   s I s ) (27)

On peut également estimer le flux rotorique

 Lr
r  M (s  Ls I s )
   r  2r   2r (28)
  Lr (  L I )
 r M s s s

Régulation du flux
Une variation des paramètres de la machine en cours de fonctionnement provoque une dérive
du flux. Une augmentation du flux peut entraîner la saturation. Un affaiblissement du flux est
compensé par un accroissement du glissement. Le couple maximum diminue. Un contrôle
direct du flux et du couple évite cela.

17
Alimentation en courant
a) Commutateur de courant

3~

PI PI
Isc

- - RED
Id

Lf

PI PI
+ OND

- - + +
Estimateur

MAS

GT

Fig .14 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux

18
b) Onduleur de tension régulé en courant

3~

RED

PI Cf
Lf
- Isc

OND
PI Générateur
de courants -
+ +
- +

Estimateur

MAS

GT
Fig.15 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux

Alimentation en tension

3~

PI
RED

- Lf

Cf
PI PI
OND
+
- - + +
Estimateur

MAS
GT

Fig.16 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux On

réalise
une régulation en cascade flux – courant
On choisit la régulation du flux rotorique lié au repère ‘dq’

19
 dr   r M
  I qr   I qs (29)
 qr  0 Lr

1- cas
La pulsation des courants rotoriques est assimilée à un paramètre. Ceci est vrai si les variations
sont lentes vis-à-vis des courants et flux.
De l’équation rotorique vue dans le repère ‘dq’, on a

d M M
 r  I s   r  j ( s   ) r (30)
dt r r

On définit

 dr M (1  s r )
 I  (1  s ) 2  (  ) 2
 s r r r
 (31)
 qr  M r r
 I s (1  s r ) 2  ( r r ) 2

Pour la fonction de transfert entre le flux rotorique et le courant statorique, on utilise les
petites variations ( x  xo  x )

 r M (1  s r )  ( ro r ) 2
 (32)
I s 1  ( ro r ) 2 (1  s r )  ( ro r )
2 2

Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramène à un

premier ordre de constante de temps

 r M
 (33)
I s 1  s r

2- cas
La pulsation des courants rotoriques est une variable comme les courants et le flux et l’étude
par les petites variations amène aux relations de transfert suivantes :

20
 dr  F1 ( s)I s  G1 ( s) r
 (34)
 qr  F2 ( s)I s  G2 ( s) r

Les conclusions sont semblables pour les régimes transitoires du flux. A flux constant, le
courant statorique et la pulsation rotorique sont liés et les résultats sont comparables à ceux
du 1 cas.

Etude du régulateur de flux

Si la boucle interne de courant est du premier ordre de constante de temps Ti , on aura le

schéma fonctionnel suivant :

Fig .17 Boucle de régulation du flux

Selon le schéma bloc

r M
 (35)
I sref (1  s r )(1  sTi )

On utilise la méthode de l’optimum symétrique pour le dimensionnement du régulateur car

le pôle dominant  r est variable avec la température et l’état magnétique de la machine.

Du fait que Ti   r en général, on approxime

r M 1
  (36)
I sref s r (1  sTi ) s a (1  s b )

21
On choisit a   /  p . Pour optimiser la marge de phase, le gain doit être égal à k   a / a b .
La fonction de transfert en boucle fermée pour le flux peut être approchée par une fonction
du premier ordre de constante de temps Ti a .

r M 1
  (37)
 ref 1  sTi a 1  s 

Pour garder un contrôle rapide du flux, on choisit 30ms     50ms . De ce choix on définit ‘a’

Alimentation en tension
Le schéma du variateur est représenté sur la figure

Dans un repère lié au flux rotorique et en supposant la tension orthogonale au flux on a :

 dr   r Vqs  Vs
 ,  (38)
 qr  0 Vds  0

A partir des équations électriques de la machine

 d
0  Rs I ds  dt  ds   s qs
 (39)
V  R I  d    
 qs s qs
dt
qs s ds

 d
0  R r I dr  dt dr   rqr

0  R I  d    
 r qr
dt qr r dr

Et si les pulsations statoriques et rotoriques sont supposées des paramètres, le système est
linéarisé et la fonction de transfert approchée est du premier ordre.

 dr 1
 (40)
Vqs ( s   r )Lr Ls M R  L  L
s s ( r r  s s)
Rr M Rr Rs

22
La constante de temps et le gain statique sont respectivement :

( s   r )Lr Ls M
T , B (41)
( s Ls Rr   r Lr Rs ) RL
Ls ( s   r s r )
Rr Ls

Souvent les constantes statorique et rotorique sont égales

Ls Lr M
T  et B  (42)
Rs Rr Ls ( s   r )

On choisit en régulation de flux un correcteur PI (proportionnel intégral).

Fig .18 Boucle de régulation du flux (alimentation en tension)

On évite de compenser T qui est variable et on définit le régulateur par un placement des
pôles de manière que la constante de temps équivalente en boucle fermée soit de l’ordre de
30ms à 50ms.
Si les pulsations statoriques et rotoriques sont des variables au même titre que le flux et la
tension, on linéarise le modèle autour du point de fonctionnement.

dr  Ga ( s)Vqs  Gb ( s) r (43)

 dr 1
 Ga ( s )  (44)
Vqs ( so   ro )Lr Ls M R  L  L
 r s  s ( ro r  so s )
Rr M Rr Rs

Contrôle de la vitesse

On suppose le flux régulé et pour les deux modes d’alimentation, la fonction de transfert

23
 r 1

 ref 1  s 
(45)
L’expression du couple
M
Ce  p  r I qs
Lr

Dans le repère choisit, le courant 𝐼𝑞𝑠 est relié au flux par l’expression

 r r
I qs  r
M (46)
En effet

Rr I qr   r dr  0

d Lr pr 2
car dr  0 d’où I qs   I qr et Ce  dr (47)
dt M Rr

Pour des petites variations autour du point de fonctionnement

p 2 p 1
C e   ref  r  2  ref  ro  ref
Rr Rr 1  s 
(48)
Si le flux de référence est constant, la relation de la partie mécanique est

k1 k2
   r  C r
1  s m 1  s m (49)

p 2
 m  J f , k 2  p f , k1  ref f R
r r r r

Avec un régulateur PI, le schéma fonctionnel est le suivant

-
-

Fig.19 Boucle de régulation de vitesse

24
  ( s) k (1  s a )
G( s)   1 avec  ( s)   ref  
 ( s) s b (1  s m ) (50)
Le calcul du régulateur se fait par placement des pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée

k1 (1  s a )  s b (1  s m )  0 (51)
Le cahier des charges permet de faire le positionnement des pôles.

25
Conclusion
En conclusion, la commande scalaire d'une machine asynchrone est une méthode efficace et
simple pour réguler le flux et le couple du moteur. Elle permet de maintenir le flux
statorique constant tout en agissant sur le glissement pour ajuster le couple. Cette
commande est particulièrement adaptée aux applications qui n'exigent pas une précision
élevée dans la régulation de la vitesse du moteur.
Cependant, la commande vectorielle, qui est plus complexe à mettre en œuvre, offre de
meilleures performances en termes de précision de régulation de la vitesse et de réponse
dynamique du moteur. Le choix de la commande dépend donc des exigences et des
contraintes de l'application.
En somme, la commande scalaire reste une méthode de commande couramment utilisée
pour les machines asynchrones. Elle représente une solution fiable et économique pour une
large gamme d'applications industrielles, notamment les pompes, les ventilateurs et les
machines-outils.

26