Commande Basé sur les Techniques D’IA d'une machine asynchrone double Etoile

II.1. Introduction
La commande (DTC : Direct Torque Control) d’une machine asynchrone à double étoile est basée sur la
détermination directe de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs d’un onduleur de tension. Ce
choix est basé généralement sur la régulation directe du couple de la machine, est-ce la par l’application des
différents vecteurs de tension de l’onduleur, qui détermine son état. Les deux variables qui sont contrôlées: le
flux statorique et le couple électromagnétique qui sont habituellement commandées par des régulateurs à
hystérésis. Il s'agit donc de maintenir les grandeurs du flux statorique et du couple électromagnétique à l'intérieur
de ces bandes d'hystérésis, la sortie de ces régulateurs détermine le vecteur de tension de l'onduleur optimal à
appliquer à chaque instant de commutation, l'utilisation de ce type de régulateurs suppose l'existence d'une
fréquence de commutation dans le convertisseur variable nécessitant un pas de calcul très faible.
Dans une commande DTC, il est préférable de travailler avec une fréquence de calcul élevée afin de réduire les
oscillations du couple provoquées par les régulateurs à hystérésis à niveau physique, cette condition se traduit par
la nécessité de travailler avec des systèmes informatiques de haute performance afin de satisfaire aux contraintes
de calcul en temps réel [3] [13].
II.2. Principe de la DTC
Les caractéristiques générales d’une commande directe de couple sont :
• La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes à hystérésis.
• La commande directe de couple et de flux, à partir de la sélection des vecteurs optimaux de commutation de
l’onduleur. • La commande indirecte des intensités et tensions du stator de la machine. • L’obtention des flux et
des courants statoriques proches de formes sinusoïdales.
• Une réponse dynamique de la machine très rapide.
• L’existence des oscillations du couple qui dépend, entre autres, des facteurs de la largeur des bandes des
régulateurs à hystérésis. • La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes à
hystérésis [4].
Takahashi a proposé une stratégie de commande de couple et de flux (DTC) qui basée sur l'algorithme suivant :
1) Le domaine temporel est divisé en des périodes de durée Te (périodes d'échantillonnages).
2) Pour chaque coupe d'horloge, on mesure les courants de ligne et les tensions par phase de machine asynchrone
à double étoile.
3) On reconstitue les composantes du vecteur de flux statorique.
4) On estime le couple électromagnétique du MASDE, en utilisant l'estimation du flux statorique et la mesure
des courants de lignes. 5) On détermine la séquence de fonctionnement de l'onduleur pour commander le flux
et le couple suivant une logique [4]. D’abord, on utilise les expressions vectorielles de la machine dans le
référentiel lié au stator :

A partir des expressions des flux, le courant du rotor s’écrit :

Avec :
Ces relations montrent que :
• Il est possible de contrôler le vecteur ∅s à partir du vecteurV s , à la chute de tension ( R s I s) prés.
• Le flux ∅r suit la variation de ∅s avec une constante de temps (στ r).

• le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs flux stator et rotor

• Le couple dépend donc de l’amplitude des deux vecteurs ∅s et ∅ r de leur position relative

• Si l’on parvient à contrôler parfaitement le flux ∅s (à partir de V s ) en module et en position , on peut donc contrôler
l’amplitude et la position relative de ∅s donc le couple .Ceci n’est possible que lorsque la période de commande T e de la tension
V s est telle que (T e ≪ σ τ r ) [9].

II.3. Choix du vecteur de tension Vs

Le choix du vecteur V s dépend de la position de ∅s . De la variation souhaitée pour le module ∅ s de la variation souhaitée pour le
couple, et de sens de rotation de ∅s .

Le plan complexe (α, β) fixe du stator est subdivisé en six S1 . Avec: i= 1,……,6 tel que :

Chaque secteur Si contiendra un vecteur d’espace actif V i de tension de l’onduleur comme le montre le schema de
la figure .le flux tourne alors dans le sens trigonométrique [9].

Ces vecteurs des tensions, sont choisis à partir d’une table de commutation en fonction des erreurs du flux et
du couple et de la position du vecteur de flux statorique. Cependant, on n’a plus besoin de la position du rotor
pour choisir le vecteur de tension. Cette particularité donne l’avantage à la (DTC) du non utilisation d’un
capteur mécanique.

Le vecteur de tension à la sortie de l’onduleur est déduit des écarts de couple et de flux estimés par rapport à
leur référence, ainsi que la position du vecteur. ∅s un estimateur de ∅s en module et en position ainsi qu’un estimateur
de couple sont donc nécessaires [9].

II.4. Estimateur
• II.4.1. Estimation du flux statorique
L’estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques courant et tension de la machine.

On obtient les tensions V sα et V sβ à partir des commandes Sa S b S c de la mesure de la tension U θ et en appliquant la transformée de
CONCORDIA :

De même les courants I sα et I sβ sont obtenus à partir de la mesure des courants réels I sa I sb et I sc ,( I sa + I sb + I sc )=0 par application de
la transformation de CONCORDIA :

Le module du flux statorique s’écrit :

La zone N i dans laquelle se situe le vecteur ∅s est déterminée à partir des composantes ∅ sα et ∅ sβ

L’angle α s entre le référentiel (S) est le vecteur ∅s , est égal à :

II.4.2.
Estimation du couple électromagnétique
On peut estimer le couple C em uniquement à partir des grandeurs statoriques flux et courant.
Leurs composantes (α, β), le couple peut se mettre sous la forme : [12], [13]

II.5. Elaboration du vecteur commande

II.5 .1. Le correcteur du flux
Son but est de maintenir l’extrémité du vecteur ∅s , dans une couronne circulaire comme le montre la figure
(II -2).
La sortie de la correction doit indiquer le sens d’évolution du module de ∅s afin de sélectionner le vecteur
tension correspondant. Pour cela un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement, et
permet de plus d’obtenir de très bonnes performances dynamiques. La sortie du correcteur, représentée par
une variable booléenne Cflx indique directement si l’amplitude du flux doit être augmentée(Cflx=1) ou
diminuée (Cflx=0) de façon à maintenir :

II.5.2. Le Correcteur de couple électromagnétique

Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple dans les limites |C ref −C em|≤ ∆ C ref
Avec ∆ C ref la référence de couple et ∆ C la bande d’hystérésis du correcteur.
Cependant une différence avec le contrôle du flux est que le couple peut être positif ou négatif selon le sens de
rotation de la machine.
Deux solutions peuvent être envisagées.
• Un correcteur à hystérésis à trois niveaux.
• Un correcteur à hystérésis à deux niveaux.
II.5.2.1. Correcteur à trois niveaux
Il permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou négatif. La sortie du
correcteur, représentée par la variable booléenne ccpl indique directement si L’amplitude du couple doit être
augmentée en valeur absolue (ccpl=1 pour consigne positive et ccpl=-1 pour une consigne négative) ou diminuée
(ccpl=0) [12] [13].
II.5.2.2. Correcteur à deux niveaux
Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module d ∅s .eIl n’autorise le contrôle du couple que
dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls les vecteurs V i+ 1 et V i+2 peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le
flux ∅s . Par conséquent, la diminution du couple est uniquement réalisée par la sélection des vecteurs nuls. Avec
ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de croiser deux phases de la
machine. Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De plus en sélectionnant correctement les vecteurs
nuls suivant les zones Ni , on s’aperçoit que pour chaque zone 𝐢 , il y a un bras de l’onduleur qui ne commute
jamais, et permet ainsi de diminuer la fréquence moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les
pertes par commutation au niveau de l’onduleur [12] [13].
II.6. Elaboration de la table de commande
La table de commande est construite en fonction de l’état des variables cflx et ccpl, et de la zone Ni de position de
∅s .Elle se présente donc sous la forme suivante:

II.8. Caractéristiques générales d’une DTC

• La DTC est basée sur la sélection des vecteurs optimaux de commutation de l’onduleur.
• La commande indirecte des intensités et tensions statoriques proches des formes sinusoïdales.
• L’obtention des flux et des courants statoriques proches des formes sinusoïdales.
• La réponse dynamique du couple de la machine est très rapide.
• L’existence des oscillations de couple qui dépend de la largeur des bandes des comparateurs à hystérésis.
• La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes d’hystérésis [14].
II.8.1. Avantages de la DTC
• Il n’est pas nécessaire de faire la transformation des coordonnées, car les courants et les tensions sont dans un
repère lié au stator.
• Utilise un modèle simplifie du moteur à induction.
• Il n’existe pas de bloc qui calcule la modulation de la tension (MLI).
• Il n’est pas nécessaire de faire un découplage des courants par rapport aux tensions de commande, comme dans
le cas de la commande vectorielle.
• Elle exige deux comparateurs à hystérésis et un contrôleur de vitesse du type PI, tandis dans la commande
vectorielle exige 2 régulateurs PI et un modulateur de PWM.
• Il n’est pas nécessaire de connaître avec une grande précision l’angle de position rotorique, car seule
l’information de secteur dans lequel se trouve le vecteur de flux statorique est nécessaire.
• La réponse dynamique du couple est très rapide.
• Robustesse vis-à-vis des variations paramétriques.
• Possibilité d’appliquer les algorithmes du système avec des cartes d’acquisition [14].
II.8.2. Inconvénients de la DTC
• L’existence de problèmes à base vitesse (influence du terme résistif).
• La nécessité de disposer des estimations de flux statorique et du couple.
• L’existence des oscillations de couple.
• La fréquence de commutation n’est pas constante (utilisation des régulateurs à hystérésis), ce qui conduit à un
contenu riche en harmoniques qui fait augmenter les pertes et amène à des bruits acoustiques et des oscillations
de couple pouvant exciter des résonances mécaniques [14].
Commande directe de couple d’un moteur asynchrone
IV.1 INTRODUCTION
La technique de commande directe du couple (Direct torque control ou DTC) a été apparue dans la
deuxième moitié des années 1980 comme concurrentielle des méthodes classiques, basées sur une
alimentation à modulation de largeur d’impulsion (MLI) et sur un découplage de flux et de couple par
orientation du flux magnétique. [2]
La DTC est une technique de commande qui assure un découplage du flux et du couple et simple à mettre en
oeuvre.
Elle présente des avantages déjà bien connus par rapport aux techniques classiques, notamment en ce qui
concerne la réduction du temps de réponse du couple ; l’amélioration de sa robustesse par rapport aux
variations des paramètres rotoriques ; l’imposition directe de l’amplitude des ondulations du couple et du
flux statorique ; l’absence de transformations de Park. D’autre part, cette loi de commande en couple
s’adapte par nature à l’absence de capteur mécanique (vitesse, position).
Beaucoup de travaux ont été faits par les chercheurs dans ce domaine dont le but d’améliorer la technique de
base énoncé par Takahashi.
IV.2 PRINCIPE DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE
La commande directe du couple est basée sur la détermination directe de la séquence de commande à
appliquer à un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation de régulateurs à
hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir ici l’amplitude du flux statorique et le
couple électromagnétique. [13], [8]
L’état de ces grandeurs nous permet de définir le vecteur tension statorique à appliquer à la machine
asynchrone pour maintenir au mieux le couple te le flux dans leurs bandes d’hystérésis. Une variable
intervenant également dans le choix des tensions est la position du vecteur statorique dans le plan complexe.
Pour cela, le plan est divisé en six secteurs et quelquefois en douze.
Le schéma de principe de cette technique est indiqué sur la figure suivante (Fig.IV.1).
Sur cette figure sont représentés les estimateurs de flux et de couple, ainsi que les régulateurs par hystérésis
du couple et du flux. La position du vecteur flux est calculée à partir de leurs composantes dans le plan
complexe αβ. Le régulateur de flux est à deux niveau et celui du couple à trois niveaux initialement
proposés par Takahashi.[8].
 Fig.IV.1 Schéma structurel de la DTC appliquée à une machine asynchrone
IV.3 CONTROLE DU FLUX ET DU COUPLE
IV.3.1 CONTROLE DU FLUX
On se place dans un repère fixe αβ lié au stator de la machine. Le flux statorique peut être obtenu par
l’équation suivante :

Si on néglige la chute de tension due à la résistance l’équation (IV.1) devient :

Où :
• ∅s (k) vecteur flux statorique au pas d’échantillonnage actuel
• ∅s (k+1): vecteur flux statorique au pas d’échantillonnage suivant
•∆ ∅ s=∅s ( k +1 )−∅ s (k) : vecteur variation de flux statorique
•T e :période d’échantillonnage
On trouve que l’extrémité du vecteur flux statorique décrit, à partir de son état initial, une droite parallèle au
vecteur tension appliqué (voir Fig.IV.2). [2]
La relation (IV.2) montre que la vitesse de rotation du flux est égale à la tension appliquée. L’application
d’un vecteur tension colinéaire avec le vecteur flux agit directement sur l’amplitude de ce dernier. En
revanche, si on applique un vecteur tension en quadrature avec le flux, il agit sur la phase du flux et
provoque soit une accélération, soit une décélération du vecteur flux. Enfin, si on applique une tension nulle
(V0 ou V7), le vecteur flux reste fixe.
IV.3.2 CONTROLE DU COUPLE
Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel des deux flux statorique et rotorique.

L’angle θ est le déphasage entre les deux flux. Le flux statorique est la somme du flux rotorique et de flux de
fuites totales.
Les dynamiques de ces deux composantes ne sont pas les mêmes : [8], [2]
• Le flux de fuites a une dynamique rapide suite aux variations de la tension, car les inductances de fuites
sont faibles
• Le flux rotorique, dépendant de l’inductance magnétisante, a une dynamique plus lente, environ dix fois
plus lente en référence au coefficient de dispersion σ dont la valeur moyenne est d’environ 0.1.
Dans ces conditions, on peut supposer qu’entre deux commutations, le flux rotorique reste constant. Par
contre, le flux statorique est directement affecté par les variations des flux de fuites. Donc le couple dépend
uniquement du produit|∅ s| sinθ .
Comme l’amplitude du flux statorique varie assez peu, la variation du couple peut être réalisée par variation
de l’angle θ.
IV.4 STRATEGIE DE COMMANDE DIRECTE DU COUPLE (DTC)
La commande directe du couple est basée sur l’algorithme suivant :[2], [13]
• Le domaine temporel est divisé en périodes de durée Te (Te ≤50μs)
• A chaque coup d’horloge, on mesure les courants et les tensions de ligne
• On reconstitue les composantes du vecteur flux statorique
• On estime le couple grâce à la relation suivante:C e =p ¿
• On détermine le vecteur tension à appliquer à la machine selon une logique qu’on va présenter dans ce qui
suit
Le synoptique de commande de cette stratégie est présenté sur la figure suivante :

IV.5 ESTIMATEURS
IV.5.1 ESTIMATEUR DU FLUX STATORIQUE
L’estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques courants et tension de
la machine.
A partir de l’équation :

On obtient les composants α et β du vecteur ∅s :

On obtient les tensions V sα et V sβà partir des commandes ( Sa S b S c ) et de la mesure de la tension U d et par
application de la transformée de CONCORDA :

De même les courants I sα et I sβ sont obtenus à partir de la mesure des courants réels I sa , I sb et I sc et en appliquent
la transformée CONCORDIA :

Le module du flux statorique s’écrit :

La zone Ni dans laquelle se trouve se trouve le vecteur ∅s est déterminée par le calcul de la phase de ce
vecteur :

IV.5.2 ESTIMATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE

Le couple peut être estimé à partir de la relation suivante :

IV.6 CORRECTEURS
IV.6.1 CORRECTEUR DE FLUX
L’objectif de cette correction est de conserver l’amplitude du flux statorique dans une bande et de maintenir
ainsi l’extrémité de ce dernier dans une couronne circulaire comme le montre la figure IV.4.[2], [13]
La sortie du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module du flux. Les deux seuils du comparateur
sont choisis suivant l’ondulation tolérée par le flux statorique.
On peut écrire alors :
K ∅ =0Signifier qu’il faut réduire le flux.
K ∅ =1 Signifier qu’il faut augmenter le flux.
Ce régulateur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement pour avoir des bonnes performances
dynamiques.

a) Sélection des tensions Vi pour contrôler le flux

b) Comparateur à hystérésis à deux niveaux pour le contrôle du flux

IV.6.2 CORRECTEUR DE COUPLE

Le correcteur de couple a pour but de maintenir le couple dans sa bande d’hystérésis et d’imposer ainsi
l’amplitude des ondulations du couple.
Pour mieux contrôler le couple dans les quatre cadrans de fonctionnement sans intervention sur la structure ;
Takahashi a proposé un correcteur à hystérésis à trois niveaux.[8]
Ce correcteur permet de commander la machine dans les deux sens de rotation avec un couple positif ou
négatif.

Fig. IV.5 Comparateur à hystérésis à trois niveaux pour le réglage du couple électromagnétique
Ce comparateur est modélisé par l’algorithme suivant :

• Kc =1 signifie que le couple est inférieur à la limite inférieure de la bande et il faut donc l’augmenter.
• Kc =-1 signifie que le couple est supérieur à la limite supérieur de la bande et il faut le diminuer
• Kc =0 signifie que le couple est à l’intérieur de la bande et il faut donc l’y maintenir
On note aussi que l’utilisation d’un correcteur à deux niveaux est possible, mais il n’autorise le contrôle du
couple que dans un seul sens de rotation.
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de croiser deux phases
de la machine.
Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De plus en sélectionnant correctement les vecteurs nuls
suivant les zones Ni, on s’aperçoit que pour chaque zone i, il y a un bras de l’onduleur qui ne commute pas,
et permet ainsi de diminuer la fréquence moyenne de commutation des interrupteurs et par conséquence, on
diminue les pertes par commutation au niveau de l’onduleur.
IV.7 CHOIX DU VECTEUR TENSION
Le choix du vecteur tension statorique V s dépend de la position du vecteur flux statorique dans le plan
complexe αβ, de la variation souhaitée pour le module du flux ∅s , de la variation souhaitée pour le couple, et
du sens de rotation du flux.[2], [8], [15]
L’espace d’évolution du flux est divisé en six zone appelées secteurs, telle que représentées sur la figure
(IV.6).
• Lorsque le flux ∅s se trouve dans une zone i, le contrôle du flux et du couple peut être assuré en
sélectionnant l’un des six vecteurs suivants:

Le niveau d’efficacité des vecteurs tensions appliquées dépend également de la position du vecteur flux dans
la zone i.
En effet, en début de la zone, les vecteursV i+ 1 et V i−2 sont perpendiculaires à ∅s d’où une évolution rapide du
couple mais une évolution lente de l’amplitude du flux ∅s , alors qu’en fin de zone, l’évolution est inverse.
Avec les vecteurs V i−1 et V i+2 .il correspond une évolution lente du couple et rapide de l’amplitude de ∅s en
début de la zone, alors qu’en fin de la zone c’est le contraire
Quel que soit le sens d’évolution de flux ou du couple, dans la zone i, les deux vecteurs V i et V i +3 ne sont
jamais utilisés. En effet, ces deux vecteurs provoquent une forte croissance du flux mais son effet le couple
dépend de la zone, avec un effet nul en milieu de zone.
Le vecteur tension statorique V s à la sortie de l’onduleur est début des écarts de couple et de flux estimés par
rapport à leurs références, ainsi que de la position du vecteur ∅s .
Un estimateur de ∅s en module et en position ainsi qu’un estimateur de couple sont donc nécessaires .

IV.8 ELABORATION DES TABLES DE COMMUTATION

IV.8.1 TABLE DE COMMUTATION AVEC SEQUENCES NULLES
La table de commutation est construite à partir du comportement du système donné par les variables K ϕ et K c
et le secteur du flux statorique.
L’évolution des deux grandeurs flux et couple pour chacun des quatre vecteurs V i+ 1 V i+2 V i−1 V i−2 qui
peuvent être appliqués à la machine asynchrone dans le secteur Si est montrée sur le tableau suivant :
Pour expliquer comment peut-on construire la table de commutation, on considère l’exemple où
K ∅ =1 , K c =1 , Si=1,. Le vecteur flux se trouve dans le secteur 1 et il faut augmenter le couple et le flux. On
dispose des six tensions actives. Sur la figure IV.6, nous voyons que les

tensions V1, V2 et V6 ont tendance à augmenter l’amplitude du flux, alors que V2, V3 et V4 ont tendance à
accélérer le vecteur flux, donc à augmenter l’angle θ et donc le couple. On vérifie que pour cette position du
vecteur flux dans le secteur 1, seule la tension V2 est capable d’augmenter à la fois l’amplitude du flux et du
couple. On peut ainsi envisager les différents cas. On choisit une séquence nulle toutes les fois où Kc=0,
c'est-à-dire quand le couple est à l’intérieur de sa bande d’hystérésis. Le choix entre V0 et V7 est fait pour
réduire la fréquence de commutation.
En se basant sur ces hypothèses, on peut établir le tableau de commutation proposé par Takahashi.[2], [8],
[15], [13]
On remarque qu’on passe d’un secteur au suivant par une permutation circulaire de l’indice de la tension.
IV.8.2 TABLE DE COMMUTATION SANS SEQUENCES NULLES
Dans ce cas on n’utilise que les séquences actives. Cette stratégie est plus simple à mettre en oeuvre et
permet d’éviter le caractère aléatoire lorsque la machine fonctionne en régime générateur.
La table suivante illustre cette modification.[2], [8], [13]