Cours CME MS

Commande de la machine synchrone
Introduction
La machine synchrone est un convertisseur électromécanique réversible qui peut

fonctionner soit en génératrice (alternateur), soit en moteur ;
 En génératrice : elle produit un courant électrique dont la fréquence est déterminée par la
vitesse de rotation de la machine.
 En moteur : elle absorbe un courant électrique dont la fréquence détermine la vitesse de

rotation de la machine.
Principe du moteur synchrone

Les courants de fréquence (f) fournis par la source triphasée créent dans l’entrefer une force
magnétomotrice tournant à la fréquence synchrone ns définie par :
Les pôles de cette f.m.m. tirent les pôles du rotor et font entraîner celui-ci à la vitesse
synchrone. D’où le nom du moteur synchrone donné à cette machine.
Bilan des puissances

Modèle de la machines synchrone à pôles lisses ou à aimants permanents
Equations en tensions :
Equations des flux :

Pour la phase a, on aura:
Posons :
On aura donc :
De même pour les deux autres phases ;
Reportons les équations des flux dans les équations des tensions :
Donc :
De même pour les deux autres phases :
Avec :
Schéma équivalent monophasé de la machine synchrone
 Domaine de validité :
- absence de saturation
- Machines à pôles lisses
 A vitesse constante et en régime sinusoïdal, on retrouve le diagramme de BEN-
ESCHENBURG
Diagramme vectoriel
Le schéma équivalent peut être traduit par la relation suivante :
Où : est la réactance synchrone de la machine
Pour R=0, la relation devient :
Cette relation peut être traduite par le diagramme vectoriel suivant :

Sur le diagramme, on peut lire trois angles :

Expressions du couple en fonction de l’angle ψ
La puissance électrique absorbée par le moteur est donnée par:
Si nous négligeons R et les pertes fer, cette puissance est intégralement transmise au rotor :
De plus, si nous négligeons les pertes mécaniques, la puissance électromagnétique est entièrement
transformée en puissance mécanique :
Ce qui donne :
Les projections des vecteurs V et E sur la direction du courant donnent :
Ce qui donne :
Avec :
On aboutit à la fin à l’expression suivante :
Expressions du couple en fonction de l’angle interne δ
Du diagramme vectoriel, on peut déduire ;
Donc :
Cette expression fait apparaitre un mode de contrôle à tension imposée ; on dispose de trois
paramètres de réglage ;
Si l’on travaille à V/ωs constant et à courant d’excitation donné (ϕf constant), le couple est
proportionnel à sinδ
Expressions du couple en fonction de l’angle interne δ
Allure de C(δ) :
Domaine de stabilité :
Le domaine de stabilité est défini par la relation :
1. Machine synchrone autopilotée
Système à tension imposée
Le principe de contrôle du couple de la machine synchrone est toujours basé sur la relation
suivante:
Le schéma de principe de l’asservissement de vitesse est donné par:
MLI
1. Machine synchrone autopilotée
Les signaux de commande de l’onduleur sont obtenus par le dispositif du shema precedent.
Pour ce faire un capteur de position numérique fournit les grandeurs sin() et sin(-2/3).
Par multiplication par la grandeur Iref fournie par la sortie du régulateur de vitesse, on
obtient les deux consignes de courant i1ref, i2ref et par suite i3ref puisque:
i1 + i2 + i3 = 0
Les courants statoriques sont ici quasi-sinusoïdaux, les ondulations du couple sont de ce fait
éliminées.
L’emploi de cette structure en forte puissance est limité par les performances des
interrupteurs de l’onduleur MLI.
La complexité du circuit de commande demeure toutefois un inconvénient majeur de

cette structure.
2. Commande vectorielle de la machine synchrone à aimants
permanents
Structure d’une machine synchrone à aimants permanents (MSAP)
Les machines synchrones vis-à-vis des machines asynchrones ont une puissance massique
plus importante et le flux rotorique étant connu il est plus facile de maîtriser le couple.
Les progrès fait dans la fabrication des aimants, qu’ils soient à base d’alliages métalliques ou
de terre rares font qu’aujourd’hui l’utilisation des MSAP va croissante.
Machines à aimants superficiels Machines à aimants enterrés

permanents
Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages

par rapport aux autres types de machines :
– Puissances massiques importantes et élevées.
– Absence de contacts glissants.
– Pas des pertes résistives au rotor; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux pertes
dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement de refroidissement au rotor.
– Augmentation de la constante thermique et de la fiabilité, à cause de l’absence de contacts
bague-balais dans ces machines, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
– Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon comportement
dynamique en accélération et en freinage.
– Très bon rendement
– Fonctionnement en survitesse.
Comme inconvénients de la MSAP on cite :

– Cout élevé (à cause du prix des aimants).
– Risque de d´ magnétisation irréversible des aimants par la réaction d’induit
– Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.
– Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.
permanents
Domaines d’application du moteur synchrone à aimant permanent
– les équipements domestiques (machine à laver...etc.),

– les automobiles,
– les applications de l’énergie de l’éolienne.
– les équipements de technologie de l’information (DVD drives).
– les outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements.
– les applications robotiques.
– les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste).
– les servomoteurs.
– la production d’´électricité.
– la propulsion des véhicules électriques et la propulsion des sous marins
– les machines-outils.
permanents
Mise en équations de la MSAP en triphasé
Représentation de la machine synchrone dans

le repère fixe
permanents
Principe de la transformation de Park

permanents
Modélisation de la MSAP dans le repère de Park
Le couple électromagnétique peut être exprimé par plusieurs expressions, dont on retient la
suivante qui convient à la commande directe, et qui correspond à la forme d’état précédente :
permanents
Mise sous forme d’équation d’etat
Schéma bloc de la machine synchrone à aimant permanent

permanents
COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP
Schéma bloc d’une régulation de vitesse de la MSAP alimentée en tension et commandée par orientation du flux.
permanents
Le modèle de la MSAP alimenté en tension est donné par les équations suivantes :
La stratégie de commande consiste à maintenir la composante id nulle (id = 0).

Nous contrôlons le couple uniquement par le courant iq.
On règle ainsi la vitesse ou la position par la composante iq. Le système d’équations de la
MSAP devient :
permanents
Modèle de MSAP commandé à flux orienté à id nul

permanents
Découplage
Le principe de ce découplage revient à définir deux nouvelles variables de commande ed et

eq tel que :
Schéma bloc de compensation.

permanents
Le courant id ne dépend que de Vd et le courant iq ne dépend que de Vq, a partir de
l’équation les expressions de id et iq s’écrivent comme suit :
Le principe de correction (régulation) consiste à réguler les courants statoriques à partir des
grandeurs de référence (désirées) par les régulateurs classiques (PI).
Principe de découplage par compensation

permanents
COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP
Schéma bloc d’une régulation de vitesse de la MSAP alimentée en tension et commandée par orientation du flux.
3. Commande vectorielle de la machine synchrone à pôles
lisses, à pôles saillants
MODELISATION
La machine à pôles saillants correspond au schéma
Equations de Park de la machine
Tensions : (1)
(2)
(3)
Flux : (4)
(5)
(6)
Couple électromagnétique:
Equations d’état de la machine
Le vecteur d’état :
Le vecteur de commande :
Le vecteur de sortie:
En exprimant les flux et leurs dérivées des équations (1) à (3) par les expressions
des équations (4) à (6) on obtient:
(7)
(8)
Posons maintenant:
Découplage des courants Id et Iq.
En dérivant (4) et (5) par rapport au temps et en injectant ces résultats dans (1) et (2), nous
obtenons :
Si l’on explicite à partir de (6), nous pouvons obtenir une équation analogue à (7) sur ’axe d.
Nous poserons :
Découplage (équations (7) & (8))
Ici :
Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :

Schéma de régulation des courant id et iq

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Commande de la machine synchrone

La machine synchrone est un convertisseur électromécanique réversible qui peut

 En moteur : elle absorbe un courant électrique dont la fréquence détermine la vitesse de

Principe du moteur synchrone

Bilan des puissances

Equations des flux :

De même pour les deux autres phases :

Schéma équivalent monophasé de la machine synchrone

Le schéma équivalent peut être traduit par la relation suivante :

Où : est la réactance synchrone de la machine

Pour R=0, la relation devient :

Cette relation peut être traduite par le diagramme vectoriel suivant :

Sur le diagramme, on peut lire trois angles :

Les projections des vecteurs V et E sur la direction du courant donnent :

Du diagramme vectoriel, on peut déduire ;

Le schéma de principe de l’asservissement de vitesse est donné par:

La complexité du circuit de commande demeure toutefois un inconvénient majeur de

Structure d’une machine synchrone à aimants permanents (MSAP)

Machines à aimants superficiels Machines à aimants enterrés

Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages

Comme inconvénients de la MSAP on cite :

Domaines d’application du moteur synchrone à aimant permanent

– les équipements domestiques (machine à laver...etc.),

Mise en équations de la MSAP en triphasé

Représentation de la machine synchrone dans

Principe de la transformation de Park

Modélisation de la MSAP dans le repère de Park

Schéma bloc de la machine synchrone à aimant permanent

COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP

La stratégie de commande consiste à maintenir la composante id nulle (id = 0).

Modèle de MSAP commandé à flux orienté à id nul

Le principe de ce découplage revient à définir deux nouvelles variables de commande ed et

Schéma bloc de compensation.

Principe de découplage par compensation

COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP

Equations d’état de la machine

Découplage (équations (7) & (8))

Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :

Schéma de régulation des courant id et iq

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