Modélisation des éléments de la

chaine éolienne (Applications )

Modélisation de la machine à courant continu

Modélisation La génératrice synchrone à aimants permanents

 La génératrice la machine à courant continu

Schéma bloc de la turbine éolienne associée à la MCC :

 Modélisation de la machine à courant continu

La machine à courant continu peut être modélisée à travers les équations électriques,
électromécaniques et mécaniques. Le modèle électrique de la machine à courant continu à
excitation séparée est donné sur la Figure suivant .

Modèle électrique de la MCC à excitation séparée

 Partie électrique de la machine
Prenant en compte la résistance Ra et l'inductance La du circuit d'induit, du collecteur, des balais
et des connexions, et en les supposant toutes deux constantes (pas de variation due à l'
échauffement ni à la saturation magnétique), l'équation de tension induite s'écrit:

La tension induite e(t), appelée force électromotrice (FEM) est proportionnelle à la vitesse
angulaire et au flux inducteur qui à son tour est proportionnel au courant d'inducteur ie(t) et à
l'inductance mutuelle Lm :

Le couple électromagnétique T(t) développé a pour expression :

Partie mécanique
Le moteur en rotation est décrit par l'équation mécanique suivante:
Voilà en somme les équations régissant le fonctionnement du moteur. Mais pour mieux les
exploiter, nous allons utiliser leurs transformées de Laplace. Les transformées de Laplace des
équations sont les suivantes:

Les transformées de Laplace obtenues nous permettent de modéliser le moteur sous forme de
schéma bloc suivant:
 Stratégie de commande de la machine à courant continu
À la sortie du modèle de la turbine on a une vitesse de rotation. Elle représente la vitesse de
rotation de référence à laquelle on souhaite asservir la vitesse de rotation de la machine.
L'objectif de la commande à réaliser est d'asservir la vitesse en dépit du couple résistant et ce au
moyen des mesures du courant d'induit et de la vitesse de rotation de la machine. Les
égulateurs utilisés pour la commande du système seront du type proportionnel intégral (PI),
pour sa simplicité et afin de réduire l'erreur statique.
Le régulateur comprendra deux structures en cascade: une boucle interne régulant le courant de
la machine et une boucle externe contrôlant la vitesse de rotation de la machine. La boucle
interne sera 10 fois plus rapide que la boucle externe afin d'avoir une bonne régulation.
Les fonctions de transferts des régulateurs sont de la forme:

Pour la boucle de courant:

Pour la boucle de vitesse:

Et les paramètres de ces régulateurs sont déterminés par compensation de pôles:

La fonction de transfert de la MCC qui permet de mettre en évidence les régulateurs est de la
forme:

Schéma bloc du régulateur

 La génératrice synchrone à aimants permanents
Le modèle mathématique de la machine synchrone est établi sur la base de certaines
hypothèses simplificatrices essentielles :
- absence de saturation dans le circuit magnétique,
- distribution sinusoïdale de la FMM créée par les enroulements du stator,
- hystérésis, courants de Foucault et effet de peau négligés,
- effet d’encochage négligeable,
- résistance des enroulements ne variant pas avec la température.
La structure de la machine synchrone à aimants permanents comporte un enroulement triphasé
au stator. L’excitation rotorique est créée par des aimants permanents au rotor. Ces aimants sont
supposés rigides et de perméabilité voisine de celle de l’air.
Equations électriques
Les équations électriques des machines électriques dans un repère fixe lié au stator sont
décrites par :
 Equations électriques dans le repère de Park (d, q)
Afin de simplifier le modèle dynamique de la machine, un changement de repère est nécessaire.
Cette transformation mathématique permet de remplcer les trois bobines statoriques fixes
déphasées de 2π/3 en deux bobines fictives équivalentes, situées sur le rotor, déphasées de π/2
La transformation de Park est:

la transformation de Park inverse :

Le changement de variable effectué, les équations des tensions, courants et flux obtenues sont :

les équations de la machine synchrone dans le repère de Park sont :

 Equations magnétiques
Dans les machines synchrones à répartition sinusoïdale des conducteurs, ψd et ψq sont
fonctions linéaires des courants id et iq :

Circuit équivalent de MSAP –convention moteur

Pour la convention génératrice, les sens des courant id et iq dans les repères de Park sont
inversés . Ainsi, le modèle de la génératrice synchrone à aimants permanents obtenu s’écrit
sous la forme
Modèle de PARK pour la GSAP

Expression du couple électromagnétique

- P : nombre de paires de pôles

- id : courant statorique selon l’axe d
- iq : courant statorique selon l’axe q
- Ld : inductance statorique selon l’axe d
- Lq : inductance statorique selon l’axe q

Equations mécaniques
La dynamique de la machine est donnée par l'équation mécanique suivante :

- Cm : couple moteur appliqué sur la génératrice,

- Ωt: couple de frottement,
- J : moment d’inertie total de la machine,
- f : coefficient de frottement visqueux.
 Stratégie de Commande vectorielle de la MSAP
Parmi les stratégies de commande vectorielle appliquées à la machine synchrone, celle qui
consiste à imposer une référence du courant direct id à zéro est la plus répandue. Elle permet de
simplifier l’expression du couple électromagnétique en une expression linéaire donnée par :

Le réglage(ou la variation) du couple est obtenu en agissant sur le courant en quadrature iq.
Pour appliquer la commande vectorielle, il est néssecaire de prendre pour références :

Commande vectorielle avec découplage de la régulation des courants par compensation

Pour justifier le recours à la commande vectorielle avec découplage de la régulation des courants
par compensation, il est utile d’éxaminer tout d’abord le modèle de la machine synchrone dans
le repère de Park donné par les équations

La commande vectorielle avec découplage de la régulation des courants par compensation

permet de découpler les courants id et iq et d’effectuer la régulation adéquate à chacun d’eux
séparément. Cette commande permet d’obtenir un modèle de la machine synchrone similaire à
celui d’une machine à courant continu à excitation séparée.
Les termes de couplage en sont considérés comme des perturbations mesurables
Ainsi la machine peut être représentée par la fonction de transfert suivante :

Si on tient compte de la perturbation, Gs(p) sera sous la forme donnée, en vertu du théorème
de superposition :

Afin d’imposer la référence du courant sur l’axe d égale à zéro on utilise un régulateur PI. La
boucle de régulation du courant id est donnée par le schéma bloc suivant :
Boucle de régulation du courant id
La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée comme suit

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

Les paramètres du régulateur sont calculés par la méthode de placement de pôle. La fonction de
transfert en boucle ouverte est :

La fonction de transfert en boucle fermée est :

La boucle de régulation du courant iq est donnée par le schéma bloc suivant :

Boucle de régulation du courant iq