V.

CONTROLE VECTORIEL PAR LA METHODE DU CHAMP ORIENTE

V.1. Introduction

Les machines à courant continu (MCC) occupent encore de nos jours la majeure
partie du marché de la variation de vitesse et de la robotique. On utilise les machines à
excitation série pour la traction électrique et à excitation séparée pour la robotique. Ces
dernières ont une qualité intrinsèque: elle permettent un contrôle séparé du flux et du couple.

- Le flux est imposé par le courant d'excitation If (indépendant de Ia si la

réaction d'induit est négligeable).

- A flux constant, le couple est régulé par Ia.

La production de couple et la création de flux sont indépendantes. Nous avons

l'objectif d'un pilotage vectoriel.

Cependant cette machine sensible nécessite un entretien relativement lourd et possède

une puissance massique inférieure et un prix supérieur aux autres technologies de moteurs. On
a donc cherché à les remplacer par des machines synchrones ou des machines asynchrones.

En particulier, nous avons vu au paragraphe précédent que la machine synchrone

autopilotée à aimant permanent et f.e.m trapézoïdale possédait les même qualités. Mais son
utilisation reste limitée pour des puissances inférieures à 50kW et ne permet pas une réduction
du flux d'excitation (sans un contrôle vectoriel).

Cependant ces dernières années ont favorisé le développement des nouvelles

technologies de semi-conducteurs et de convertisseurs permettant une augmentation des
fréquences de commutation et par conséquence une meilleure maîtrise de la conversion
d'énergie. Parallèlement, les moyens de calcul ont considérablement évolué. Tous ces progrès
ont permis l'application de nouveaux algorithmes de commande assurant un découplage du
flux et du couple dans les machines à courant alternatif, en régime transitoire et permanent.

Cette maîtrise indépendante du couple et du flux rend possible l'utilisation de ces

machines sur des marchés traditionnellement occupés par les moteurs à courant continu. Le
pilotage vectoriel respecte un certain nombre de contraintes spécifiques à ces applications:

Traction électrique Robotique

 minimiser les ondulations de couple (pour  dynamique élevée,
diminuer les vibrations).  fournir un couple de maintien à vitesse
 Fournir un couple d'appel important (pour nulle: positionnement,
le démarrage du train)  permettre un asservissement de position
 Assurer un contrôle rapide du couple en sans dépassement pour les machines
cas de perte d'adhérence, outils.

Nous allons présenter l'application de ces nouvelles techniques de pilotage sur les
machines asynchrones.

1
 La difficulté majeure, rencontrée dans la commande de la machine asynchrone, réside
dans le fait que le couple et le flux sont des variables fortement couplées et que toute action
sur l'une d'elles se répercute sur l'autre. Dans la machine à courant continu à excitation
séparée, ces deux variables sont naturellement découplées, ce qui explique la relative
simplicité de la commande de vitesse ou de position de cette machine.

La méthode dite du champ orienté consiste à choisir un système d'axes et un type de

commande qui permettent de découpler le couple et le flux.

Le repère de référence ( ) est lié au flux rotorique de manière que le vecteur flux
rotorique soit selon l'axe . Les deux composantes du courant statorique : suivant le flux
rotorique et en quadrature avec ce flux vont être les variables d'entrée d'une commande
découplée du flux et du couple. Ceci permet de se ramener à des fonctionnements
comparables à ceux d'une machine à courant continu à excitation séparée ou le courant
inducteur contrôle le flux et le courant induit le couple (figure V.1).

Fig.V.1 Principe de commande découplée pour

les machines à courant alternatif et à courant continu

2
 Fig.V.2. Réponses du système avec une commande scalaire
et une commande vectorielle

V.2. Principe

La commande par orientation de flux consiste à régler le flux par une composante du
courant et le couple par l'autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d'axe d,q et
une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux.

Dans le modèle de Park de la MAS nous choisissons un référentiel lié au champ

tournant tel que l'axe " " coïncide avec la direction du flux (rotorique, statorique ou
d'entrefer).

Nous pouvons donc orienter les trois différents flux suivants :

- Soit le flux rotorique avec les conditions :

- Soit le flux statorique avec les conditions : (V.1)
- Soit le flux d'entrefer avec les conditions :

3
 Fig.V.3. Orientation du flux (rotorique, statorique ou d'entrefer)

Dans ce cours, nous ne présentons que la structure de l'orientation du flux rotorique

qui est la seule des trois solutions qui conduit à un découplage total entre le flux (rotorique)
présent dans la machine et le couple électromagnétique engendré.

Remarques

1) Pour réaliser un contrôle similaire à celui des MCC à excitation séparée, il est
nécessaire d'orienter le flux en quadrature avec le couple d'où le nom de la
méthode du flux orienté (ou orientation du champ).

2) Le contrôle du couple d'une machine alternative nécessite un contrôle en phase et

en amplitude des courants d'alimentation d'où le nom de contrôle vectoriel.

La réalisation des commandes par flux orienté de la MAS avec des bonnes de
performances dynamiques comparables à celles des MCC, nécessite une modélisation
mathématique convenable.

Nous allons construire le modèle dans un référentiel ( ) quelconque en appliquant

la transformation de Park. Elle consiste à appliquer aux courants, tension et flux un
changement de variables faisant intervenir l'angle entre l'axe des enroulements et les axes "
" et " ".

La figure (V.3) nous montre la définition des divers référentiel et les relations
spatiales qui les lient.
Les relations trigonométriques sont :

(V.2)

la transformation de Park est définie par l'équation matricielle suivante :

4
 (V.3)

la transformation inverse est donnée par :

(V.4)

où la variable peut être soit une tension, un courant ou un flux. C'est l'angle
qui doit intervenir pour les grandeurs statoriques et l'angle pour les grandeurs rotoriques.

V.2.1. Equations électriques

(V.5)

les équations magnétiques sont données par :

(V.6)

Remarque

Le changement des variables peut être interprété comme la substitution aux

enroulement réels, d'enroulements fictifs " ", " "," " et " " mais dont les
conducteurs restent liés aux armatures qui les supportent.

V.2.2. Equation mécanique

L'équation mécanique s'écrit d'une manière générale comme suit :

(V.7)

le couple électromagnétique est donnée par l'équation suivante :

(V.8)

Si on choisit un référentiel lié au champ tournant, on a les conditions suivantes :

5
 (V.9)

Les équations électriques prennent la forme :

(V.10)

ce référentiel est le seul qui n'introduise pas de simplification dans les équations.

- Référentiel lie au stator

- Référentiel lie au rotor

V.3. Modélisation de la machine alimentée en courant

Pour une MAS triphasée alimentée en courant, les courants statoriques ( ) et la

vitesse de glissement sont considérés comme variables de commande, le couple résistant (
), comme perturbation.

Nous choisissons le référentiel lié au champ tournant, le modèle de la machine

asynchrone triphasée alimentée en courant est représentée par les équations précédentes
(équations des tensions, des flux et l'équation mécanique).

Le système peut être décrit par différentes variables d'état et nous pouvons choisir
entre :

Le système est représenté par le schéma bloc suivant (figure V.4):

Fig. V.4. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Dans notre cas, nous adoptons comme variables d'état ( ).

Après arrangement des équations précédentes, nous obtenons :

6
 - Les équations électriques

(V.11)

- L'équation mécanique

(V.12)

Le schéma bloc du modèle de la MAS alimentée en courant est alors le suivant :

Fig. V.5. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Les flux statoriques et les courants rotoriques sont donnés par :

(V.13)

Le flux rotorique( ) et le courant dans une phase ( ) peuvent être calculés à partir
des grandeurs ( ) et des grandeurs :

7
 (V.14)

V.4. Modélisation de la machine alimentée en tension

Pour une MAS triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques ( ) et la

vitesse du champ tournant ( ) sont considérées comme variable de commande, le couple
résistant( ) comme perturbation.

Nous choisissons le référentiel lié au champ tournant.

Les variables d'état pour une alimentation en tension peuvent être :

En pratique, les variables rotoriques sont difficilement mesurables (surtout dans le cas
d'un moteur à cage).

Il est donc intéressant de concevoir le modèle électrique en n'utilisant comme variables

d'état que les grandeurs statoriques .

Après arrangement des équations, nous obtenons :

- Les équations électriques

(V.15)

- L'équation mécanique

(V.16)

8
 Le schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en tension est donnée
par la figure (V.6).

Les autres grandeurs physiques sont obtenues par les équations :

(V.17)

et (V.18)

La tension dans la phase ( ) est déduite par :

(V.19)

9
Fig. V.6. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

10
 V.5. Commande en courant

Considérons les deux courants statoriques ( ) comme variables de commande,

le flux rotorique ( ) et la vitesse mécanique ( ) comme variables d'état (et
).

Après arrangement des équations, nous obtenons :

(V.20)

Nous pouvons remarquer dans ses équations, que seule la composante directe "axe "
du courant statorique détermine l'amplitude du flux rotorique ( ), alors que le couple
ne dépend que de la composante en quadrature du courant statorique ( ) si le flux rotorique
est maintenu constant. Ainsi est réalisé une décomposition du courant statorique en deux
termes correspondant respectivement au flux et au couple (figure V.7).

On retrouve le comportement d'une machine à courant continu. La liaison du repère

d,q avec le champ tournant (ws= ds/dt) est assurée par l'autopilotage de la machine.

C'est là l'essentiel de la méthode par flux orienté qui ramène la structure de la

commande d'une MAS à une structure similaire à celle d'une machine à courant continu en
utilisant la propriété de découplage flux-couple.

Les relations ci-dessous constituent la base essentielle d'une commande par flux
orienté.

Fig.V.7. Modèle en courant de la machine asynchrone commandée par flux orienté

11
 Si nous inversons ce modèle en considérant le flux rotorique ( ) et le couple
comme références de commande, nous obtenons les équations de commande :

(V.21)

Le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant (figure V.8):

Fig. V.8. Schéma-bloc de la structure de commande en courant

par orientation du flux rotorique.

Ce schéma permet alors de réaliser un découplage automatique entre le couple et le

flux. Ce résultat remarquable a entraîné une utilisation systématique de ce schéma de
commande dans le processus industriels.

V.5.1. Commande indirecte par flux orienté

A cet effet, pour obtenir un variateur de vitesse ou de position il suffit d'adjoindre à la

boucle ouverte un régulateur de flux et un régulateur de couple (figure V.9).

La vitesse (ou la position) est mesurée et il donc possible de faire sa régulation par
contre réaction, par contre le flux ne peut pas être mesuré directement et son contrôle le plus
simple est de type réaction. Le schéma ainsi obtenu est appelé commande indirecte par flux
orienté (figure V.10).

A partir des consignes de flux r* et de couple Te* les composantes ids et iqs sont
calculées. L'orientation du repère lié au champ tournant est donnée par l'intégration de la
pulsation statorique ws (s = (ws.t+0 ) obtenue par la loi d'autopilotage ws = wsl +p ).

12
 On peut alors calculer les composantes triphasées des courants après une rotation de
s et une transformation diphasée/triphasée dans le repère lié au stator. Les courants sont
alors reconstitués par un onduleur associé à une MLI.

Fig.V.9. Schéma-bloc de la commande en vitesse

par orientation indirecte du flux rotorique

La structure de commande ayant une intégration dans la boucle de position, l'erreur

statique théorique est donc nulle et nous avons seulement mis en œuvre un régulateur P pour
obtenir le meilleur comportement dynamique.

Un régulateur PI est choisi pour la régulation de vitesse, tandis que le bloc de

défluxage est définie par la non-linéarité suivante :

(V.22)

Il assure le fonctionnement à flux ou à couple constant pour les vitesses et

au-delà de la vitesse nominale, le flux de la machine est réduit. On retrouve un
fonctionnement à flux réduit déjà rencontré avec les commandes scalaires. Dans ce cas il
assure un fonctionnement à tension ou à puissance constante.
Le pôle ( ) est implanté dans le but de rendre le bloc physiquement réalisable (le
degré du numérateur d'une fonction de transfert doit être inférieur ou égal à celui du
dénominateur) et de limiter la bande passante pour compenser la dérivation du flux.

Toutes les variables de commandes ont des valeurs de limitations lorsque le principe
du contrôle par orientation du flux est appliqué sinon la machine démarre tellement vite que
ses variables peuvent prendre des valeurs complètement aberrantes.

13
 Fig.V.10. Schéma-bloc de la commande en vitesse
par orientation indirecte du flux rotorique (référence Te et r )

Pour la conception du régulateur de position, le problème principal est d'assurer que la

boucle de vitesse soit la plus rapide possible et la valeur de référence de cette boucle est
également limitée pour respecter certaines constantes physiques.

Le couple étant directement lié a la pulsation wsl, on peut adopter cette dernière
comme référence en lieu et place de Te. La consigne iqs est donnée par wsl. (figureV.11).

14
 Fig.V.11. Schéma-bloc de la commande en vitesse
par orientation indirecte du flux rotorique (référence wsl et r )

V.5.2.Dégradation des performances et limites de fonctionnement

L'évolution du flux rotorique est décrite par l'équation ci-dessus. Le flux évolue en
réponse à une variation de courant. La dynamique de réglage est fixée par la constante de
temps rotorique Tr.

Dans le cas d'une méthode indirecte, les composantes du courant ids et iqs sont
évaluées à partir du flux rotorique et du couple désiré par une exploitation des équations d'état
décrivant la machine. Cette commande dépend donc fortement des paramètres de celle-ci.

Un changement de température ou de fréquence provoque une modification de la

résistance rotorique et statorique. Une déplacement du point de fonctionnement sur la courbe
B(H) entraîne un changement de l'inductance rotorique. Le couple électromagnétique s'écarte

15
alors de la valeur désirée. Une erreur sur la position du flux entraîne une perte du
découplage d'où une altération de la réponse en régime transitoire et en régime permanent.
Elle conduit à une dégradation notable de la réponse pour les faibles vitesses de rotation, elle
amène des oscillations sur la vitesse et réintroduit une non-linéarité (sur le réglage du
couple).

V.5.3. Commande directe par flux orienté

Dans les schémas de commande directe par orientation du flux rotorique ce dernier est
régulé par une boucle de contre réaction nécessitant une estimation ou plus rarement une
mesure de cette grandeur. La précision et la robustesse (vis-à-vis des variations de
paramètres) de l'estimateur de flux influent sensiblement sur les performances de cette
méthode. Les estimateurs de flux et de couple ont été déjà présentés précédemment.

Une estimation du flux rotorique à partir de ids, iqs et wsl peut être ainsi :

Tr d(dr)/dt + dr = Lm.ids + Tr.wsl. qr

Tr d(qr)/dt + qr = Lm.iqs - Tr.wsl. dr

On peut comme au chapitre précédeent estimer le flux statorique dans un repère lié au
stator. On en déduit le flux rotorique. On calcule alors l'orientation du repère lié au champ
glissant à partir des composantes du flux rotorique dans ce repère, en utilisant la relation:

s = arctan(r/r)

Avec r et r les composantes du flux rotorique dans un repère lié au stator.

On obtient alors un schéma de commande directe par orientation du flux rotorique.

Cependant, cette méthode peut donner un résultat fortement entaché d'erreurs si la

machine est saturée.

Les performances de l'estimateur se dégradant à haute fréquence et cette méthode ne

peut être utilisée sur cette plage de fonctionnement.

Nous utilisons également un régulateur PI pour le contrôle du flux rotorique.

Avec les hypothèses précédentes, un type de contrôle de vitesse par orientation directe
du flux rotorique est représenté par le schéma-bloc suivant (figure V.12) :

16
 Fig V.12. Schéma-bloc de la commande de vitesse
par orientation directe du flux rotorique avec un régulateur PI pour la régulation du
flux

Le schéma suivant donne le principe de cette commande (figure V.13).

Le flux rotorique et le couple sont estimés par les équations suivantes (basés sur
les relations électriques du modèle de la MAS pour une commande en courant).

(V.23)

Le schéma-bloc correspondant (figure V.14) est le suivant :

17
 Fig.V.13. Schéma-bloc de la commande de vitesse
par orientation directe du flux rotorique avec un régulateur PI pour la régulation du
flux

18
 Fig.V.14. Schéma-bloc de l'estimation du flux rotorique (r )
et du couple électromagnétique (Te)

Si nous considérons que les équations (V.24) permettent une observation du couple
électromagnétique, nous pouvons modifier le schéma de commande directe précédent en
régulant cette quantité. Dans ce cas, nous obtenons le schéma suivant (figure V.15):

Fig.V.15. Schéma-bloc de la commande de vitesse par orientation directe du flux

rotorique avec des régulateurs PI pour la régulation du flux et du couple

19
 V.6. Commande en tension

Le raisonnement est identique à celui exprimé dans le paragraphe précédent,

cependant nous ne devons pas seulement considérer la dynamique du rotor mais aussi la
dynamique du stator, du fait que la machine est alimentée par une source de tension.

Les équations dynamiques du stator ne peuvent plus être négligés dans la

représentation d'état, le problème de commande devient plus compliqué, parce qu'on ne doit
pas seulement considérer les dynamiques du rotor mais aussi celles du stator.

Les remarques, faites au chapitre précédent, sur la sensibilité de ces commandes vis-à-
vis des variations de paramètres gardent toute leur justesse. L'augmentation de l'ordre des
systèmes avec l'introduction des transferts tensions/courants accroît cette dépendance
paramétrique.

Cependant, les onduleurs de tension ne nécessitent pas d'inductance lourde et coûteuse

indispensable pour réaliser une source de courant. On préfère souvent ces dispositifs en
traction électrique (TGV Transmanche, Voiture électrique à moteur asynchrone….)

Comme précédemment, les lois de commande sont obtenues en exprimant que dr= r
et qr = 0 dans les équations d'état de la machine représentée dans le repère lié au champ
tournant rotorique.

La position s de l'axe d par rapport au stator est obtenue soit par intégration de
ws=wsl+p dans le cas d'une commande indirecte ou à partir de l'équation (s =
arctan(r/r)) si l'on dispose d'une estimation du flux rotorique (comme c'est le cas sur les
schémas de commande directe).
La vitesse  peut être mesurée ou estimée.

Les deux tensions statoriques ( ) et la vitesse du champ tournant ( ) sont

considérées comme variables de commandes. Les courants statoriques ( ), les flux
statoriques ( ) et la vitesse mécanique ( ) sont considérée comme variables d'état.

Le système de commande global en tension pour un variateur de vitesse est représenté

par la figure (V.16 )

Fig.V.16. Schéma-bloc de la commande de vitesse en tension

par orientation du flux rotorique

20
V.6.1. Commande indirecte par flux oriente

Considérons le couple ( ) et le flux rotorique ( ) comme référence de commande. Nous

inversons le modèle de la figure (V.16) et nous obtenons les équations de commande
suivantes :

(V.24)

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle et le schéma bloc correspond de la commande est le suivant :

Fig. V.17. Schéma-bloc de la structure de commande de vitesse en tension

par orientation du flux rotorique

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle mais elles ont un gros inconvénient: Vds influe à la fois sur ids et iqs donc sur le
flux et le couple.
Il en est de même pour Vqs. On est alors amené à réaliser un découplage. Cela revient
à définir deux nouvelles variables Vds1 et Vqs1 telles que Vds1 n'agisse que sur ids et Vqs1
sur iqs. Une telle méthode sera présentée plus loin.

Dans le cas où une régulation de vitesse est envisagée, il suffit de reprendre le principe
de la commande indirecte déjà présenté (figure V.18) :

21
 Fig.V.18. Schéma-bloc de la commande de vitesse en tension
par orientation du flux rotorique

V.6.2. Commande directe par flux oriente

Dans le cas d'une commande en tension, il est également possible d'envisager une
commande directe permettant la régulation du flux par contre réaction.

Le premier schéma que nous proposons permet la régulation du flux par l'intermédiaire
de la composante du courant statorique (figure V.19). Il s'agit d'une méthode directe dans
la mesure où la référence de flux rotorique est estimée à priori par reconstitution de la
dynamique de la machine au niveau de la composante .

Dans cette commande, nous avons trois régulateurs PI (pour les régulations de vitesse,
du couple et du flux), un régulateur P pour la régulation de position, un bloc d'estimation du
flux rotorique à partir de et un bloc de découplage entre les composantes de
la tension statorique.

L'étape suivante consiste à rechercher les lois de découplage entre

permettant de contrôler de manière indépendante le couple par la composante et le flux
par la composante .

22
 Fig.V.19. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension
par orientation du flux rotorique

V.6.3. Principe du découplage

Les boucles de régulation de courants seraient classiques s'il n'y avait pas de
couplage entre les grandeurs d'axe direct et celles en quadrature comme le montre les
équations (V.24) suivantes.

En effet :

(V.25)

V.6.3.1. Découplage par compensation

Ce couplage qui constitue l'une des difficultés de l'application de la commande

vectorielle pour l'alimentation en tension, est supprimé généralement par une méthode
classique de compensation.
Celle-ci consiste à faire la régulation des courants en négligeant les termes de
couplages, ces derniers étant rajoutés à la sortie des correcteurs afin d'obtenir les tensions de
références (figure V.20).

23
 Fig. V.20 Schéma-bloc du principe de la compensation conventionnelle

Les résultats obtenus par la méthode compensation sont satisfaisants, mais celle-ci
n'introduit pas un découplage effectif et il reste toujours le problème de savoir si le terme de
couplage compensé doit être fonction du courant mesuré ou celui de la référence. Dans le cas
où on utilise les valeurs des courants mesurés, nous introduisons tous les bruits de mesure à la
sortie des régulateurs, c.à.d aux tensions de référence de l'onduleur, d'où un problème de
stabilité du système à basse vitesse.

V.6.3.2 Méthode de découplage proposée

Nous optons pour une méthode de découplage qui consiste à introduire un bloc de
calcul , placé en aval des correcteurs et qui permet, à partir des sorties des régulateurs,
d'obtenir les valeurs des tensions de référence comme le montre la figure (V.21) :

Fig. V.21. Schéma-bloc du principe du découplage proposé

24
 Quand la contrôle du flux rotorique est établi nous avons :
(V.28)
Les équations (V.25) peuvent être mises, compte tenu (V.28), sous la forme
matricielle.

= matrice d'impédance.

(V.29)

La matrice admittance peut être écrite comme suit :

(V.30)

Si nous supposons que le convertisseur statique est modélisé par un simple gain G 0, à
partir de la figure précédente nous pouvons écrire :

(V.31)

Les éléments de la matrice sont calculés de façon que le produit de la matrice

et de la matrice admittance sont diagonal. Ceci permet alors de découpler
totalement les équations relatives à chaque axe; et donc d'écrire chacun des deux courants
en fonction de sa seule référence ou de la seule erreur entre cette dernière et la
valeur mesurée.

La matrice est l'inverse de la matrice , en conséquence toute matrice dont le

produit avec est diagonale est proportionnel à donc :

Pour des raisons de simplification nous choisissons donc :

(V.32)

Nous remarquons que le courant est fonction que de et le courant est

fonction que de (équation V.33); c'est qui donne le découplage effectif recherche

(V.33)

Le schéma du contrôle des courants de la commande vectorielle se réduit donc à 2

boucles de courant distinctes (figure V.22)

La figure (V.23) présente l'algorithme à intégrer dans le programme général de la

commande vectorielle.

25
 Fig. V.22. Schéma-bloc du contrôle des courants en deux boucles distinctes

Fig. V.23. Schéma-bloc de l'algorithme de découplage

Nous constatons donc que dans l'alimentation en tension, les algorithmes de

commande sont plus compliqués notamment au niveau du découplage entre les composantes
, ce qui introduit une augmentation de l'ordre du système qui se reflète sur l'allure
des différentes réponses.

Nous avons essayé d'améliorer le schéma de commande directe par adjonction d'un
estimateur de flux et de couple (figure V.24). En effet, on peut penser que la régulation directe
de ces variables permettra de ne pas faire d'hypothèses simplificatrices au niveau de la
commande.

Cette nouvelle structure comporte encore trois régulateurs PI comme la précédente et

un régulateur proportionnel P pour la boucle de position; la seule différence résidant dans la
présence de l'estimateur de à partir des mesures ( ).

26
Fig.V.24. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension
par orientation du flux rotorique avec estimation du flux et du couple

27
Fig.V.25. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension
par orientation du flux rotorique avec estimation du flux couple

28
 Nous estimons le flux rotorique et le couple électromagnétique par les équations
suivantes :

(V.34)

Le résultat de l'estimation de ( ) et ( ) peut être représenté sous la forme de

schéma-bloc (figure V.26).

Fig.V.26. Schéma-bloc de l'estimation du flux et du couple

29
 Pour obtenir les composantes ( ) et ( ) des tensions statoriques. Il suffit de
capter les deux tensions simples ( ).et d'appliquer ensuite la transformation de Park
avec :

V.7. Conclusion 

La synthèse d'une commande vectorielle se déroule en plusieurs phases:

- choisir la machine et son alimentation (source et convertisseur),

- choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement….)
- déterminer le repère d,q et la nature de l'orientation (du flux rotorique sur l'axe
d par exemple),
- en déduire les variables de commande (courants ids, iqs, pulsation wsl…)
adaptées au type d'alimentation, un modèle d'état de la machine faisant
apparaître la variable intervenant dans l'orientation ( le courant, le flux..),
- déterminer, à partir du modèle d'état, la loi de commande assurant le
découplage du flux et du couple et l'autopilotage réalisant l'orientation du
repère.

Ce dernier peut être lié au stator, au rotor ou au champ tournant. En général, cette
dernière solution est retenue pour réaliser le pilotage vectoriel du fait que les grandeurs de
réglage deviennent continues dans ce référentiel.

Pour agir sur les grandeurs réelles, il faut alors opérer un changement de référentiel
c'est –à-dire la transformation inverse de Park et de Clarke.

De même à partir des grandeurs saisies pour l'estimation ou le contrôle, il convient

pour passer dans ce repère, d'opérer les 2 transformation abc et d,q Si bien qu'une
commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.

La régulation de flux peut être soit directe soit indirecte.

- Contrôle direct: le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être
mesuré (rarement) ou estimé . La pulsation statorique ws est directement
évaluée à partir de la position du flux dans le repère lié au stator.

- Contrôle d'indirect: Le flux n'est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle

ouverte. Les tensions ou les courants assurant l'orientation du flux et le
découplage sont évalués à partir d'un modèle de la machine en régime
transitoire.

Toutes ces technique, a priori attractives, possédant un inconvénient majeur. Le

comportement de la machine et de sa commande vectorielle est fortement dégradé par
variation des paramètres liée à la température, à la fréquence (résistance rotorique), à la
saturation (inductance, couplage,….). Souvent, une adaptation en ligne de ces paramètres est
nécessaire pour maintenir un niveau de découplage et de performance acceptable.

30
VI. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE

Les méthodes de Commande Directe du Couple des machines asynchrones sont

apparues dans la deuxième moitié des années 1980, en concurrence des méthodes vectorielles
qui consistent à découpler le contrôle du flux de celui du couple en utilisant une
transformation judicieuse des coordonnées du champ magnétique (orientation du champ), et
qui sont basées généralement sur des alimentations par Modulation de Largeur d’Impulsions
(MLI). A l’opposé de ces lois de commande, qui opèrent donc par modulation de la durée
(MLI), les stratégies de Commande Directe du Couple sont des lois de commande en
amplitude. Elles présentent de nombreux avantages : très grande rapidité de réponse du
couple ; robustesse par rapport aux variations des paramètres de la machine ; absence de
transformation de coordonnées ; non nécessité d’utiliser un capteur mécanique (vitesse ou
position) sur l’arbre moteur ; possibilité de contrôle de l’amplitude des ondulations du couple
et du flux statorique.[

VI.1. Principes généraux de la commande directe du couple

La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control) d’une machine

asynchrone est basée sur la détermination « directe » de la séquence de commande appliquée
aux interrupteurs du convertisseur statique d’alimentation en vue d’imposer les niveaux de
couple et de flux désirés. La séquence de commande des interrupteurs est donc directement
issue des régulateurs de flux et de couple qui sont généralement des régulateurs à hystérésis.
Ce type de stratégie se classe donc dans la catégorie des commandes en amplitude, par
opposition aux lois de commandes en durée qui sont basées sur un réglage de la valeur
moyenne de la tension par modulation de largeur d’impulsion.

VI-1.2. Fonctionnement avec un onduleur de tension à deux niveaux

Dans le plan complexe constitué des axes (), le vecteur tension complexe
représentant l’état d’un onduleur de tension triphasé ne peut avoir que huit positions distinctes
du fait que chacun des trois bras de l’onduleur ne peut avoir que deux états possibles.
Le vecteur tension complexe est ainsi défini par la transformation suivante :
(VI.1)
Où Va, Vb et Vc sont les tensions simples à la sortie de l’onduleur (Fig.VI.1).

U0/2 a
Sa Sb Sc
b
c
U0/2

Fig.VI.1. Schéma d’un onduleur de tension à deux niveaux

Par conséquent, en utilisant les variables logiques représentant l’état des interrupteurs,
le vecteur tension peut s’écrire sous la forme :

31
 (VI.2)

Avec

La figure VI.2 montre la représentation dans le plan complexe des six vecteurs tension
non nuls générés par un onduleur de tension à deux niveaux.


V3 V2
(010) (110)

V4 V1 
(011) (100)

V0 (000)
V7 (111)
V5 V6
(001) (101)

Fig..VI.2. Représentation vectorielle de l’onduleur de tension

Comme on peut le constater, les combinaisons (Sa Sb Sc) = (1 1 1 ) et (0 0 0) donnent

des vecteurs nuls.

VI.1.-3. Caractéristiques dynamiques du flux et du couple dans la machine asynchrone

Le Contrôle Direct du Couple est basé sur le réglage du flux statorique, car il présente
généralement une dynamique nettement plus rapide que celle du flux rotorique. Par ailleurs, la
détermination du flux statorique est relativement plus aisée puisqu’il est directement lié à des
grandeurs électriques accessibles à la mesure, à savoir le courant et la tension statoriques.
Ainsi, en réglant le flux statorique, on règle indirectement le flux rotorique. Comme dans les
autres méthodes de contrôle du flux, on impose à ce dernier une référence constante et de
valeur nominale pour les vitesses inférieures à la vitesse nominale. Pour les vitesses
supérieures, on impose une référence de flux qui décroît selon une proportion inverse de la
vitesse, ce qui correspond au défluxage à puissance maximale constante.

VI.1.3.1. Comportement dynamique du flux statorique

A partir de l’équation de la tension statorique dans un repère  lié au stator, le flux

statorique peut être obtenu par l’équation suivante :

(VI.3)

Sachant que pendant une période d’échantillonnage [0 ,Te], les commandes (Sa Sb Sc)
du convertisseur sont fixes, et si on néglige, en première approximation, la chute de tension
due à la résistance statorique, la relation (VI.3) peut se réduire à la relation de récurrence
suivante :

32
 (VI.4)
où :
-  : vecteur flux statorique à l’instant d’échantillonnage .
-  : vecteur flux statorique à l’instant d’échantillonnage .
-  : vecteur variation de flux statorique.

La variation du flux statorique due à l’application du vecteur tension pendant une

période de commande est donc :
(VI.5)

La relation (VI.4) montre que si on applique un vecteur tension non nul, l’extrémité
du vecteur flux statorique se déplace sur une droite dont la direction est donnée par le
vecteur tension appliqué. La figure (VI.3) illustre ce principe, en prenant comme exemple le
vecteur tension .


t = Te

s s =V3Te

s t=0
s0

s


Fig.VI.3- Evolution du vecteur flux statorique due à

l’application d’un vecteur tension donné

En choisissant une séquence appropriée des vecteurs tension de l’onduleur, on peut

imposer à l’extrémité du vecteur flux statorique de suivre une trajectoire déterminée. Pour
fonctionner avec un module de flux constant, il suffit de choisir une trajectoire circulaire pour
l’extrémité du vecteur flux. Cela n’est possible que si la période de contrôle T e est très faible
devant la période de rotation du flux .

VI.1.3.2. Comportement dynamique du flux rotorique

Les équations des flux statorique et rotorique s’écrivent sous la forme suivante :

(VI.6)

A partir de ces équations, on peut écrire :

33
 (VI.7)

Dans un repère lié au stator, l’équation de la tension rotorique est donnée par la
relation suivante :

(VI.8)

où est la pulsation de rotation de l’arbre moteur.

En remplaçant par son expression (VI.7) dans la relation (VI.8), on obtient

l’équation de la réponse dynamique du flux rotorique soumis à l’action du flux statorique :

(VI.9)

En régime établi, et à vitesse constante, le vecteur flux statorique tourne à une

pulsation de rotation s0, avec une amplitude constante s0. De la même manière, le vecteur
flux rotorique conserve une amplitude constante , et tourne à la même pulsation s0,
mais déphasé en arrière du flux statorique.
Pour un instant t donné, on peut écrire et en régime établi (notés respectivement
et ) sous la forme suivante:

(VI.10)

Avec

On a alors la relation :

(VI.11)

En introduisant les expressions (VI.10) des flux en régime établi dans l'équation (VI.9),
on obtient la relation suivante :

(VI.12)

Avec :

est le déphasage entre les vecteurs flux statorique et rotorique en régime établi
(Fig.VI.4.a).

A partir de l’équation (VI.12), on déduit les relations entre les amplitudes des flux
statorique et rotorique en régime établi :

34
 (VI.13)

En appliquant un vecteur tension adéquat à un instant t0 donné, on peut imposer à la

vitesse de rotation du vecteur flux statorique , un échelon de pulsation s (Fig.VI.4.a). Du
fait de l’inertie du flux rotorique, cette accélération (ou décélération) du flux statorique se
traduit donc par une augmentation (ou diminution) du déphasage entre les deux vecteurs flux
(Fig.II.4.b).
On peut constater que le vecteur flux rotorique continue à tourner en gardant
pratiquement la même amplitude . On note cependant que son amplitude a tendance à
varier en sens contraire de  .

 
s
s0 s = s0 + s

s0 s0 + s

r0 r

0
0+

s0
s
r0 r
 

a b

Fig.VI.4- Evolution des flux et après l’application d’un échelon de pulsation s

VI.1.3.3. Variation du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique est proportionnel à l’amplitude du produit vectoriel entre

les vecteurs flux statorique et rotorique :

(VI.14)

En régime établi, le couple s’écrit comme suit :

(VI.15)

Ainsi, immédiatement après la période Te, l’expression du couple devient :

(VI.16)

35
 En reportant les expressions (VI.13) dans (VI.16), on obtient :

(V.17)

Si on tient compte de l’approximation : , (VI.17) devient :

(VI.18)

Soit : , avec :

(VI.19)

En utilisant la relation (VI.13), l’expression de la variation du couple peut s’écrire de la

façon suivante :

(VI.20)

En supposant que l’amplitude du vecteur flux statorique est maintenue constante

par un réglage approprié du vecteur tension statorique, l’amplitude du vecteur flux rotorique
est aussi approximativement constante. L’équation (VI.20) permet donc de conclure que
le réglage du couple électromagnétique peut être effectué indépendamment de celui des
amplitudes des flux statorique et rotorique en agissant seulement sur l’écart angulaire
entre ces deux vecteurs .
Pour régler l’angle , et donc le couple, il suffit de régler la position du vecteur flux
statorique dans le repère  en appliquant à chaque fois un vecteur tension qui a tendance à
accélérer ou à décélérer le vecteur flux statorique selon que l’on veut augmenter ou diminuer
le couple.

VI .2. Actions des vecteurs tension de l’onduleur sur le vecteur flux statorique et le
couple

Nous avons vu que pour fixer l’amplitude du flux statorique, il faut imposer à
l’extrémité du vecteur flux une trajectoire circulaire. Pour cela, le vecteur tension appliqué
doit toujours être perpendiculaire au vecteur flux. Mais, comme on n’a que huit vecteurs
tension possibles, dont deux sont nuls, l’application d’un des six vecteurs non nuls se traduit
pour le flux statorique par l’application d’une composante radiale - c’est la composante qui
agît sur l’amplitude du flux -, et d’une composante transversale - c’est la composante qui agît
sur l’écart angulaire entre les flux statorique et rotorique donc sur le couple (Fig.VI.5).
L’application des vecteurs nuls revient à bloquer la position du vecteur flux statorique
pendant une durée correspondant à la période de contrôle, alors que le vecteur flux rotorique
est en train de continuer sa course suivant son inertie, rattrapant ainsi le vecteur flux
statorique. L’action obtenue est donc une diminution du couple tout en maintenant
l’amplitude du flux statorique inchangée.

36
Composante du Composante
VV
V
4 53 V2VV61 couple

du flux
 Fig.VI.5. Exemple d’application d’un vecteur tension statorique

Il est facile de voir que selon la position du flux statorique dans le plan (), un choix
approprié du vecteur tension permet d’augmenter ou diminuer l’amplitude du flux statorique
ou le couple indépendamment l'un de l'autre. Le choix de dépend ainsi de la variation
désirée pour le module du flux statorique, et de l’évolution souhaitée pour sa vitesse de
rotation donc pour le couple.

VI.3. Stratégie de commande directe du couple

La stratégie de commande directe du couple, initialement proposée par Takahachi, est

basée sur les principes développés dans le paragraphe précédent. Elle consiste à contrôler à
l’aide d’un choix approprié des huit vecteurs tension de l’onduleur, l’amplitude du flux
statorique et le couple de manière directe et simultanée. Le flux et le couple sont estimés en
utilisant les courants et tensions de ligne, puis comparés à leurs consignes respectives par des
comparateurs à hystérésis à deux ou trois états. Le choix du vecteur tension se fait donc
suivant l'état des comparateurs (ex: +1 s'il faut augmenter le flux et 0 s'il faut le diminuer) et
en fonction de la position du vecteur flux statorique dans le plan complexe.

Nous donnons ci-dessous les étapes de l'algorithme de commande :

- Le domaine temporel est divisé en périodes de durée Te qui correspond donc à la
période de commande ou d’échantillonnage.
- A chaque instant d’échantillonnage, les courants et tensions de ligne sont mesurés
(il est souvent préférable, pour des raisons de bruits parasites, de reconstituer les
tensions de phase à partir de la mesure de la tension côté continu et de la
connaissance de l’état des interrupteurs de l’onduleur).
- Les composantes du vecteur flux statorique sont reconstituées en utilisant
simplement l'expression (II.3), ou un observateur plus élaboré. La position du flux
dans le plan () est ainsi déterminée.
- L’estimation du couple électromagnétique de la machine découle directement de
l’estimation des composantes du flux statorique et de la mesure des courants de
ligne ( ).
- Les amplitudes du flux et du couple estimés sont comparées à leurs valeurs de
consigne respectives par des comparateurs à hystérésis qui indiquent s'il faut
augmenter ou diminuer ces grandeurs. Ainsi, si la sortie du comparateur de flux,

37
 notée cflx, est à l'état +1, il faut sélectionner un vecteur tension dont la composante
radiale va dans le sens de l'augmentation de l’amplitude du flux, sinon (ie cflx = 0),
il faut choisir le vecteur ayant la composante radiale opposée. De la même manière,
la sortie du comparateur de couple, notée ccpl, indique s'il faut augmenter ou
diminuer le couple et permet donc de sélectionner le vecteur tension approprié mais
cette fois-ci sur la base de sa composante transversale.
- Le choix du vecteur tension est donc celui qui possède dans le secteur où se trouve
le vecteur flux statorique à l'instant d'échantillonnage considéré, les composantes
radiale et transversale appropriées. On voit clairement qu'il y a un découplage entre
la commande du flux et celle du couple.
- On décompose généralement le plan d’évolution du vecteur en six secteurs
(numérotées de 1 à 6) symétriques par rapport aux directions des six vecteurs
tension non nuls de l'onduleur (Fig.VI.6). Lorsque se trouve dans une zone
d'indice i, les deux vecteurs tension et ont la composante de flux la plus
importante (composante radiale). Cependant leurs composantes respectives de
couple (composante transversale) ne sont pas très significatives. On préfère alors
utiliser les quatre autres vecteurs tension qui permettent d'agir sur les deux
grandeurs simultanément. La sélection de ces vecteurs s'effectue donc comme suit :
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux croît et le couple croît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux décroît et le couple croît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux croît et le couple décroît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux décroît et le couple décroît.
* si ou est sélectionné alors le vecteur flux s’arrête et le couple
décroît si la vitesse est positive et croît si la vitesse est négative.

 s em s em

Vi+2 Vi+1

Vi+3 Vi
3 2 s
Vi-2 Vi-1 
4 1
s s
5 6
em em

Fig. VI.6. Effets de la sélection du vecteur tension sur le couple

et le flux statorique
38 (Exemple du secteur n°1)
VI. 4. Structure de la commande directe du couple

La figure (VI.7) illustre la structure générale de la Commande Directe du Couple

d'après l'algorithme de commande présenté dans le paragraphe précèdent.

Tension
Continue
DTC
3 2
Sa
4 1 Sb Onduleur
MAS
de
5 6
Sc
Tension 3

N
v,v
sref
_ s Estimateur Transformation
de Flux et i,i de Concordia
+
- du Couple
+ em

emref

Fig. VI.7. Schéma synoptique de la structure de commande directe du couple

VI.4.1. Estimation du flux statorique

Le flux statorique peut être estimé par différentes techniques. Dans le cas où une
solution numérique est retenue, il est impératif de limiter le volume algorithmique nécessaire
à la reconstitution du flux statorique. C’est la raison pour laquelle la méthode la plus utilisée
est celle qui consiste tout simplement à intégrer les équations statoriques (expression II.3).
Ainsi, l’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ses composantes suivant les
axes (,), soit :

(VI.21)
Le module du flux statorique s’écrit :

(VI.22)
avec :

39
 (VI.23)

Les composantes du vecteur courant Is et Is sont obtenues à partir de la

transformation de Concordia des courants de ligne mesurés :

(VI.24)

On reconstitue les composantes du vecteur tension à partir de la mesure de la tension

côté continu et de la connaissance des états des interrupteurs, en utilisant les relations
suivantes :

(VI.25)

Cette méthode d’estimation du flux statorique présente l’avantage de la simplicité, de

la robustesse vis-à-vis des variations des paramètres rotoriques, et de la précision, notamment
à vitesses moyenne et haute où la chute de tension ohmique devient négligeable. Cependant,
pour les basses vitesses, la résistance statorique devient un paramètre prépondérant, et des
problèmes de dérive et d'instabilité de l'intégrale (V.23) peuvent surgir.

VI.4.2. Estimation du couple électromagnétique

L’estimation du couple électromagnétique de la machine est possible grâce aux

composantes du flux estimées et aux mesures des courants de ligne, en utilisant l’équation
suivante :

(VI.26)

Cette relation montre que la précision de l'amplitude du couple estimé dépend de la

précision de l’estimateur du flux statorique et de la mesure des courants.

VI.4.3. Régulation du flux statorique

Pour obtenir de bonnes performances dynamiques, le choix d’un contrôleur à hystérésis

à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la commande
directe du couple. Le choix du vecteur tension à appliquer dépend du signe de l’erreur entre le
flux de référence sref et le flux estimé s. Lorsque le vecteur flux se trouve dans le secteur

40
d'indice i, les vecteurs tension Vi+1 ou Vi-1 sont choisis pour augmenter l’amplitude du flux, et
les vecteurs tensions Vi+2 ou Vi-2 sont choisis pour la diminuer.
La sortie du contrôleur de flux, donnée par la variable booléenne cflx, indique les
dépassements supérieur et inférieur de l’amplitude du flux. Ainsi, le comparateur à hystérésis
à deux niveaux, permet de détecter les dépassements de la bande de contrôle et de respecter la
relation , où  représente la bande d’hystérésis du contrôleur.

VI.4.4. Régulation du couple électromagnétique

La régulation du couple électromagnétique est possible grâce à deux types de

contrôleurs à hystérésis, un comparateur à hystérésis à deux niveaux ou trois niveaux. Le
contrôleur à deux niveaux présente l’avantage de la simplicité. Cependant, le contrôleur à
trois niveaux permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation.

VI.4.5. Table de sélection des vecteurs tension de l'onduleur

La table de commutation de la structure de contrôle permet de sélectionner le vecteur

tension approprié à chaque instant d'échantillonnage en fonction de l'état des comparateurs de
flux et de couple et du secteur où se trouve le vecteur flux statorique dans le plan ().
Plusieurs tables peuvent être choisis selon le type de contrôleur du couple et des performances
dynamiques visées en terme de poursuite des références du flux et du couple et des
ondulations sur le courant. Pour cela, différentes stratégies de commutation sont illustrées par
les tables suivantes, selon les types de contrôleurs à hystérésis:

Tables de commutation pour des contrôleurs à hystérésis à deux niveaux

Table.I

Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Cflx = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7

Table.II

Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6
Cflx = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7

Table.III
41
 Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6
Cflx = 0 V4 V5 V6 V1 V2 V3

Table IV de commutation pour les deux cas des contrôleurs à hystérésis

Flux Couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6 Contrôleur

ccpl= 1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 Deux
cflx= 0 ccpl= 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7 niveaux
ccpl=-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 Trois niveaux
ccpl= 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 Deux
cflx= 1 ccpl= 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0 niveaux
ccpl=-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 Trois niveaux

On retrouve bien avec la table de commutation pour les deux cas de contrôleurs à
hystérésis, la formulation de la sélection des vecteurs tensions Vi-1, Vi+1, Vi-2, Vi+2,
correspondant à une zone i, et ceci pour un contrôleur à hystérésis à deux ou à trois niveaux
pour le couple. Les vecteurs nuls V0 et V7 sont choisis de manière à minimiser le nombre de
commutations de l’onduleur

VI.5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montré les caractéristiques dynamiques des principales
grandeurs électromécaniques, notamment le couple et le flux statorique. Nous avons ainsi
montré comment s'effectue le contrôle découplé du couple et du flux statorique en utilisant un
choix approprié des vecteurs tension de l'onduleur en se basant sur une méthode de contrôle
vectoriel à l'aide des phaseurs. La méthode de commande directe du couple présentée est une
méthode sans capteur mécanique. Elle se base uniquement sur les grandeurs directement
accessibles au stator (courants et tensions). Ainsi, des estimateurs de flux et de couple sont
utilisés.

42