Variation de vitesse des moteurs asynchrones à

fréquence d’alimentation variable

 COMMANDE SCALAIRE DES MAS
LOIS DE COMMANDE A FLUX STATORIQUE CONSTANT

I.1. Introduction
L'influence des harmoniques sur les caractéristiques électromagnétiques étant faible, l'étude
qui suit est faite en supposant les signaux sinusoïdaux.

 Alimentation en courant
Etudions le comportement de la machine en régime permanent (RP) pour alléger les notations
posons: .
En Régime permanent et dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique
s’écrit :
(I.1)
où : pulsation des courants rotoriques.
Le flux statorique est donné par ses composantes dans les axes du repère
précédent :
(I.2)

A partir des équations ci-dessus, on en déduit :

(I.3)

et (I.4)

D’où l’expression du flux en fonction du module du courant statorique :

(I.5)

Avec la norme du flux statorique dans le repére d,q

la norme du courant statorique dans le repére d,q

Cette relation est la base des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en courant.

Remarques :
1) Rappelons qu'en régime sinusoïdal équilibré, la norme d'une grandeur triphasée .

1
 Représentée dans un référentiel d, q par est :

2) Les transformations de coordonnées adoptées conservent le module du flux. La relation

reste identique dans le référentiel lié au stator ou au champ tournant.

Le couple électromagnétique est donné par :

(I.6)

d'où à partir des équations (I.3) , (I.4) et (I.5)

(I.7)

soit :

(I.8)

Cette équation montre clairement que si le module du flux est constant le couple ne
dépend que de . Son contrôle et celui de la vitesse (ou de la position) passent donc par
celui du flux et de la pulsation rotorique .
En général, on s'efforce de faire fonctionner la machine à son flux nominal pour
éviter d'une part, la saturation et d'autre part, une forte diminution du couple. Des études ont
montré qu'une minimisation des pertes était obtenue à flux nominal. Cependant pour les
charges très faibles, une réduction du flux permet une diminution des pertes liées au courant
magnétisant.
On peut envisager deux modes de fonctionnement comme pour la machine à courant
continu :

- De l'arrêt à la vitesse nominale, un fonctionnement à flux constant;

- Au-delà de la vitesse nominale, un fonctionnement à tension constante ou
fonctionnement défluxé (réduction du flux)..

La valeur du couple est fixée par et par le module des flux. En fonctionnant au
flux nominal, pour un couple donné, on peut déterminer le glissement donnant le couple
maximal pour lequel la réactance de fuite et la résistance rotorique sont égales.

Pour  (I.9)

2
Si le glissement est suffisamment petit, on peut écrire :
(I.10)

permet de régler le couple.

En remplaçant s par son expression (I-3), l’expression du couple peut s’écrire également
comme suit :

(I.11)

 Alimentation en tension
En régime permanent et dans un repère lié au stator :
(I.12)

d'où :

(I.13)

En reportant (I.5) dans (I.13), la tension statorique doit suivre la loi suivante :

(I.14)

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux
statoriques.
Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en tension.

On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.

Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :
-
Une commande directe par réglage de la fréquence statorique et
étant les variables d'entrée.
- Une commande autopilotée (figure II.1) qui réalise :
Avec = et comme variables d'entrée.

3
Mais, des considérations de stabilité et l’application des lois précédentes montrent nettement
l’avantage de la deuxième approche.

Fig. I.1 Principe de l’autopilotage en fréquence

II.1. Caractéristique électromécaniques de la machine asynchrone alimentée en régime

permanent sinusoïdal à fréquence et amplitude variables

II.1. Caractéristique de la machine alimentée en courant

L'axe direct est selon le vecteur courant (figure I.2), la composante de ,

selon , est donnée d'après les relations :

Fig. I.2 Diagramme vectoriel

(I.15)

et sont respectivement, les valeurs efficaces de la tension par phase et du

courant par fil de ligne (figure I.3) au niveau du stator de la machine.

Si l'on néglige les pertes dans l'onduleur de courant, on admet l'égalité des puissances
de part et d'autre de cet onduleur.

4
 ( I.16)

Avec tension continue d'entrée de l'onduleur.

Fig. II.3- Onduleur de courant ou commutateur

 Fonctionnement à flux constant

A partir des équations précédentes, on peut déduire, en régime permanent, les relations
liant le courant au flux par phase en triphasé ( ).

(I.17)

En effet et en remplaçant par son expression en fonction de ,

nous obtenons la dernière équation de (I.17).

A partir des expressions (I.11) et (I.17), le couple devient :

(I.18)

Ainsi, pour ou et fixés, sont constants.

Il s'ensuit que, le flux rotorique étant maintenir constant, le couple et le courant sont
directement déterminés par la pulsation rotorique (figure II.4) . Les caractéristiques

5
électromécaniques sont donc semblables à celles d’un moteur à courant continu à excitation
indépendante (séparée).

Fig. I. 4. Caractéristiques électromécaniques de la machine asynchrone

alimentée à flux rotorique constant

 Fonctionnement à tension constante

La tension continue d'entrée de l'onduleur, fournie par un hacheur ou un

redresseur contrôlé, est nécessairement limitée en amplitude. L'augmentation de la vitesse et
de la pulsation statorique ne peut plus se faire à flux constant. Lorsque est constant
d'après les quatre dernières relations, on obtient :

6
 (I.19)

Pour des valeurs élevées de , on peut confondre et et par suite les

caractéristiques et tracées à constant sont semblables à celles d'une
machine à courant continue à excitation série (figure I.5).

Fig. I.5. Caractéristiques électromécaniques de la machine

alimentée à tension constante =

II.2. Caractéristique de la machine alimentée en tension

 Fonctionnement à flux constant

Si l'on néglige les pertes statoriques, le maintien d'une proportionnalité entre et

garde constant. Mais aux basses fréquences ( 15 ou 20 Hz environ), cette
condition n'est pas suffisante, et il faut utiliser une relation plus complexe entre les amplitudes
et les fréquences.
Si l'on ne néglige pas la résistance statorique, la relation liant la tension au flux
et aux pulsations et déduite des équations en régime permanent est :

(I.20)

Cette relation permet de maintenir le flux constant mais elle est trop complexe par
son implémentation même avec des techniques numériques. Elle doit être simplifiée :

7
 Si est très faible, nous obtenons:

(I.21)
Mais si est très faible et peut être négligée, nous retrouvons :

(I.22)

ce qui caractérise la loi V/f = constante très connue.

Pour tenir compte des chutes de tensions statoriques, on est amené à ajouter à un
terme complémentaire qui tienne compte de la charge, mais qui permet d'obtenir une relation
plus simple que celle de ci-dessus.

C'est ainsi qu'ont été définies des relations empiriques, telles que :

(I.23)

Pour les fréquences très basses, cette dernière relation s'avère, en général, insuffisante
pour maintenir le flux constant. Ainsi, pour quelques hertz, une autre relation empirique est
utilisée :

(I.24)

Aux très basses fréquences statoriques, le problème le plus critique est de maintenir le
flux nominal afin que le couple ne chute pas.

Si le flux est maintenu constant, et ne dépendent plus que de et on

retrouve, comme pour l’alimentation en courant, des caractéristiques électromécaniques
semblables à celles d'une machine à courant continue à excitation indépendante.

 Fonctionnement à tension constante

Au-delà de la vitesse nominale, les caractéristiques sont semblables à celles obtenues

avec l'alimentation en courant, on a ainsi pour donnèe.:

(I.25)

D'ou si . reste petit devant on a alors :

(I.26)

8
 On retrouve les caractéristiques semblables à celles trouvées dans le cas de
l'alimentation en courant pour et constantes.

Remarques

Il convient de remarquer que, dans l'alimentation en courant, les courbes

tracées à constant (figure I.6) passent par un maximum pour alors qu'en
alimentation en tension, les caractéristiques semblables tracées à passent par un
maximum pour ( coefficient de dispersion).

Fig.I. 6.- Caractéristiques Couple en fonction du glissement

de la machine asynchrone alimentée en courant et en tension

En conclusion de cette étude sur les caractéristiques électromagnétiques de la MAS, il

faut souligner que le mode d'alimentation n'intervient pas de façon principale sur les
allures de ces caractéristiques. On peut distinguer deux types de fonctionnement :

- Le fonctionnement à flux constant où le couple et le courant statorique ne

dépendent que de ; il est possible de faire fonctionner la machine à couple
moteur constant et fixant la valeur de ; les caractéristiques électromagnétiques
sont semblables à celles d'une machine à courant continue à excitation séparée.
- Le fonctionnement à tension constante, caractérisé par un flux décroissant quand
la vitesse augmente; les caractéristiques électromagnétiques étant semblables à
celles d'une machine à courant continue à excitation série.

III. CONTROLE ET REGULATION DES MACHINES ASYNCHRONES

III.1. Principe de commande

La variation de vitesse ou de position de la MAS nécessite le contrôle de son couple

électromagnétique. Or ce dernier dépend du flux magnétique et de la pulsation des
courants au rotor comme l'indique la relation :

9
 (III.1)

Le flux et la pulsation n'étant pas facilement mesurables, il convient d'étudier les

problèmes d'observation de ces grandeurs avant d'aborder la commande proprement dite.
La prise en compte du modèle complet rend souvent difficile la synthèse des
régulateurs.
On sépare souvent les modes électriques et le mode mécanique et, même, les variables
électriques en variables rapides (courants) et variables lentes (flux), mais cette séparation n'est
valable que selon certains hypothèses, et sur une partie seulement du domaine de
fonctionnement. Quand cette séparation des modes est possible, l'étude des régimes
transitoires et l'obtention des régulateurs s'en trouvent simplifiées, étant donné que l'ordre des
systèmes d'équations est plus réduit.

III.2.Mesure et observations des variables

III.2.1. Généralités

La méthode directe consiste à mesurer les variables nécessaires pour la commande de

la machine. Cependant, certains d'entre elles ne sont pas mesurables à l'aide de capteurs (par
exemple la pulsation rotorique dans une machine à cage) et d'autres le sont difficilement,
nécessitant des dispositifs coûteux et fragiles (vitesse, couple, flux….etc.).

- Ainsi, pour le flux, les capteurs doivent être prévus lors de la construction de la
machine. De plus, les signaux fournis par des capteurs de flux doivent être, en
général, être traités, et leur bande passante provoque une mauvaise performance
dynamique.

- Pour la mesure du couple, on arrive aux mêmes conclusions. L'installation de

capteurs de couples ne se justifie que sur des systèmes de moyennes ou grande
puissance.

- Pour la mesure de vitesse, l'addition ou la soustraction de fréquence (figure II.1)

impose des codeurs numériques de très grande précision (plusieurs centaines
d'informations par tour) plutôt que la génératrice tachymétrique. Du fait que le
rapport entre et peut atteindre des valeurs de l'ordre de 100, une erreur
même faible sur la vitesse se répercute de manière très importante sur . Celle
ci n'est pas mesurable et nécessite un observateur.

Ces quelques remarques montrent que l'obtention des variables principales dans une
MAS est souvent difficile par la mesure directe, ce qui explique le développement de
commandes indirectes fondées sur des estimations ou des observations de ces variables.

Parmi toutes les solutions mises en œuvre au cours de ces dernières années, on peut
dégager les grandes tendances et les comparer au niveau de leur complexité et de leurs
performances.

II.2.2. Estimation ou Observations du flux

10
 Deux possibilités existent l’estimation ou l’observation :

- Dans la première méthode, on dispose d’un modèle du système sans retour

d’information. Elle consiste à résoudre les équations de la machine. Leur
caractéristique principale est que l’estimateur fonctionne en boucle ouverte donc il
est tributaire des constantes de temps de la machine, d'où une dynamique
dépendant des paramètres de la machine;
- La deuxième méthode consiste à faire appel à la théorie des observateurs d'état, où
une contre réaction fonction de l’erreur d’observation est utilisée pour corriger la
sortie donnée par le modèle du système.

 Estimation
Les équations statoriques de la machine, entre les valeurs instantanées des grandeurs
fondamentales (les harmoniques des tensions des courants et des flux étant négligés) et dans
un système d'axes lié au stator sont données par les deux premières équations d’où on tire les
relations donnant les composantes du flux statorique :

(III.2)

Et la valeur efficace du fondamental du flux statorique par phase de la machine :

(III.3)

Ceci nécessite l'utilisation de quatre capteurs électriques ( ) ainsi

que de circuits assurent la transformation triphasée en déphasée, l'intégration des flux et le
calcul de (figure III.1)
Ainsi et se déduisent de et par :

et

Cela constitue une forme d'estimateur utilisant les équations de la machine, qui est de
grande simplicité, qui ne demande qu’un faible temps de calcul, et une dépendance à un seul
paramètre, la résistance statorique.
.

11
 Fig. III.1. Estimateur de flux

 Observation

Pour appliquer la théorie des observateurs, il faut disposer des équations de la machine
sous forme d'équations d'état linéaires, ce qui implique soit une linéarisation des équations
réelles, soit une décomposition du système en sous-systèmes définis par des constantes de
temps très différentes (méthode des perturbations singulières). La non-linéarité principale,
venant des termes bilinéaires (produits courant-vitesse).

L’analyse des différentes échelles de temps selon lesquelles évoluent les variable du
système montre que, dans la plupart des cas, il faut procéder à la séparation des modes
électriques et mécanique du système ; en supposant en particulier que la vitesse est une
variable lente.
Cela permet de considérer la matrice dynamique du système comme quasi-
stationnaire, sinon il faut passer à la modélisation non linéaire du système. En se limitant aux
modes électriques le système sera d’ordre quatre. Il est possible de procéder à la réduction
d’ordre du système en séparant les modes très rapides (courants) des modes moyens (flux) ce
qui conduit à une réduction d’ordre du modèle. Le rapport des constantes de temps est en
général suffisamment élevé pour permettre cette dissociation en sous-systèmes :

- Un système du premier ordre pour la variable très lente (vitesse);

- Un système du deuxième ordre pour les variables lentes (flux);
- Un système du deuxième ordre pour les variables rapides (courants);

L'étude du flux se ramène à un système d'ordre 2 en assimilant les variables à leur

partie lente. On considère que la partie rapide des courants est infiniment rapide et que la
variable lente (vitesse) est infiniment lente.
Y étant le vecteur d'état de composantes et , le système est représenté par
l'équation d'état :

12
 (III.4)

Où le vecteur U à pour composantes les tensions et , et étant des

matrices à coefficient constants; et sont les composantes de selon un système
d'axes lié au champs tournant. A partir de certaines mesures (vecteur Y), il est possible
de restituer les composantes du flux et par un observateur de Luenberger dont la
dynamique peut être choisie.

III.2.3. Observateur de la pulsation des courants rotoriques

Quand on ne dispose pas de capteurs de vitesse, il est préférable d'estimer la pulsation

des courants rotoriques plutôt que la vitesse. En effet étant donné la valeur maximale possible
du rapport , la moindre erreur d'estimation de (soit la valeur estimée) se
répercute de manière excessive sur . La différence entre la pulsation rotorique que l'on
peut imposer et la pulsation rotorique réelle de la machine peut être très grande; en effet, on
a:

En revanche, une estimation directe de et la détermination de la vitesse

estimée ( ) à partir de par la relation :

n’entraînent pas une erreur aussi grande. Dans ce cas, l'erreur absolue sur est égale à
l’erreur absolue sur , car celle sur est négligeable dans la mesure où le
convertisseur statique impose de manière très précise la pulsation statorique. Ainsi, même si
est connue à 10%, ( ) le sera à moins de 1%.

En conclusion, la connaissance du flux et de la pulsation rotorique permet d'obtenir

une estimation du couple et de la vitesse de rotation sans difficulté.

III.3. Contrôle du flux magnétique

On envisage deux modes de contrôle du flux : un contrôle direct et un contrôle

indirect.

Contrôle direct (figure III.2.a)

On appelle ainsi le contrôle à partir du flux mesuré (rarement) ou observé et d'une

régulation de flux, imposant la tension ou le courant dans le stator. On peut obtenir une
fonction de transfert approchée entre le flux statorique et la tension d'alimentation grâce à
certaines simplifications.
Les coefficients de cette fonction étant variables avec le point de fonctionnement, il
n'est pas possible de définir un régulateur à coefficients constants assurant un comportement

13
optimal sur toute la plage fonctionnement. Deux possibilités existent pour le choix du
régulateur, soit une structure autoadaptative, soit un régulateur calculé pour le point de
fonctionnement le plus critique. La première solution n'est en général, pas retenue, car elle
nécessite une mise en œuvre importante. Le point de fonctionnement le plus critique est situé
pour la vitesse nulle et la charge minimale.

Contrôle indirect (figure III.2.b)

Il consiste à régler la tension (pour l’alimentation en tension) ou le courant (pour

l’alimentation en courant) dans la machine suivant des lois déduites des équations en régime
permanent et définies précédemment :

ou

14
 Fig. III.2. Schémas de principe du contrôle du flux

Mais ces lois, de par leur nature, ne peuvent imposer le flux statorique que durant les
régimes permanents et pendant les régimes transitoires (démarrage, inversion de vitesse,…)
le flux n’est pas controlé.

III.3.3. Comparaison des deux modes de contrôle

Les simulations de régimes transitoires avec les deux modes de contrôle (direct et
indirect) montrent une très grande amélioration apportée sur l'établissement du couple et, en
conséquence, sur la dynamique de la vitesse, par le contrôle direct du flux par rapport à ce qui
est obtenu avec un contrôle indirect.

15
 III.4. Contrôle du couple et de la vitesse

La pulsation statorique est soit asservie à la vitesse (figure II.1) , soit le

résultat d'une régulation de la pulsation rotorique ( figure III.3).

Fig.III.3. Régulation de wr pour l'obtention de ws

D’autre part, la sortie du régulateur de vitesse est soit , soit (figure III.4)

Si l'on peut considérer que le flux est maintenu rigoureusement constant et que
(cas des vitesses moyennes ou élevées), on peut établir une fonction de transfert
approchée liant le couple à :

(III.5)

16
 Fig.III.4. Régulation de la vitesse

En associant à cette relation l'équation mécanique, on définit un schéma-bloc

représentatif des relations de transfert (figure III.5), dans lequel :

(III.6)

Avec valeur efficace du flux statorique par phase.

Fig.III.5. Schéma-bloc du système. Fonctions de transfert Cem/wr et w/Cem

17
 Dans la figure (III.4a), l'absence de capteur de vitesse permet de réduire, de manière
appréciable, le coût de l'installation. Mais les performances de la régulation dépendront alors
de la qualité de l'observateur de (précision, dynamique…….). Un observateur performant
de nécessite un algorithme de commande complexe et un matériel numérique
(microprocesseur et périphériques) important.

En conclusion, la solution sans capteur, qui doit être développée pour certaines
applications où le capteur de vitesse ne peut être retenue, est actuellement moins coûteuse
mais ses performances sont très dépendantes des caractéristiques de la commande.

18
 IV. EXEMPLES DE SCHEMAS DE COMMANDES SCALAIRES

IV.1 Alimentation en tension

Une étude des pôles de la fonction de transfert reliant les tensions aux courants (ou au
couple) montre que, lors d’une variation de couple à vitesse constante, l’autopilotage (avec
variable et constant) donne à la machine un plus grand amortissement que dans le cas
d’un fonctionnement à fréquence statorique constante. Un faible amortissement se traduit par
des oscillations de courant et de couple. Ce phénomène est surtout sensible à basse vitesse.

Cependant, dans tous les cas, le système reste stable.

Les deux modes de commande (directe et autopilotée) sont donc envisageables.

IV.1.1-/ Commande scalaire avec contrôle de la fréquence statorique (figure IV.1)

Le schéma de principe de cette commande est représenté sur la figure (IV.4.1)

La machine asynchrone, nécessitant une absorption de puissance réactive, est

alimentée par un onduleur à commutation forcée (contrairement au cas de la machine
synchrone).
Le dispositif de commande fixe la fréquence à partir de l'erreur de vitesse et la tension
à partir d'une loi en V/f améliorée (contrôle indirect du flux).
Une seconde boucle interne assure la limitation de courant. Elle présente le
désavantage de nécessiter un capteur de courant.

L'onduleur peut effectuer à la fois le réglage de fréquence et de tension. Dans ce cas, le

redresseur est un pont de diodes.

IV.1.2-/ Commande scalaire avec autopilotage et contrôle de la fréquence

rotorique (figure IV.2)

La variation de vitesse est obtenue par une variation de w sl directement liée au couple
comme le montrent les équations développées au chapitre précédent. Il s'agit donc d'un
contrôle indirect du couple. Le régulateur C élabore wsl à partir de l'erreur de vitesse.

La fréquence statorique est obtenue par la loi d'autopilotage we=wsl+wm. Son

réglage est confié à l'onduleur. L'autopilotage nécessite une mesure précise de la vitesse.

La tension est donnée par une loi en V/f améliorée (contrôle indirect du flux). Elle
est fixée soit par le pont redresseur (dans le cas d'un pont redresseur commandé) soit par
l'onduleur (dans le cas d'un pont redresseur non commandé).

Lorsque l'ensemble convertisseur-machine fonctionne en génératrice (phase de

récupération, freinage), un dispositif doit assurer la réversibilité de la source.
On utilise alors une résistance ou un dispositif de récupération monté en parallèle sur
le condensateur ou un pont de Graetz réversible en courant dans le cas des dispositifs " de
grandes puissances". Si la source continue est une batterie (en traction électrique
automobile…) ce problème est automatiquement résolu !
Cette commande nécessite la connaissance des paramètres de la machine pour
obtenir un calage optimal des régulateurs.

19
 IV.1.3-/ Commande scalaire avec autopilotage et régulation de flux et de couple
(figure IV.3)

Dans le cas précédent, une variation des paramètres de la machine en cours de

fonctionnement provoque une dérive de flux. Une augmentation de flux peut entraîner la
saturation de la machine. Un affaiblissement du flux est compensé par un accroissement du
glissement (pour un couple donné). Le couple maximum disponible diminue. Un contrôle
direct du flux et du couple évite cela.
L'estimation du flux et du couple est comme celle déjà présentée précédemment.

Fig. IV.1. Commande scalaire avec contrôle de la fréquence statorique ws

(Commande directe)

20
Fig. IV.2. Commande scalaire avec contrôle de wsl
( Autoplitage)

21
Fig. IV.3. Commande scalaire avec régulation de flux et de couple (Autopilotage)

22
 IV.2.Alimentation en courant

Une étude des pôles des transmittances reliant la vitesse au courant statorique et au
couple résistant met en évidence une zone d'instabilité de fonctionnement (pour les
fréquences rotoriques élevées) lors d'une commande directe de la fréquence statorique.

Le contrôle avec autopilotage est donc indispensable en boucle ouverte. Aussi,

allons-nous présenter le principe.

IV.2.1/- Autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant (figure

IV.4)

Nous avons montré au paragraphe précédent que la loi suivante permettait de

maintenir le module du flux statorique constant (contrôle indirect du flux):

(IV.8)

23
 Fig. IV.4. Autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant

Avec s le flux désiré (flux nominal en fonctionnement normal).

L'équation ci-dessus associée à l'autopilotage permet effectivement de réguler le flux

statorique. Cependant, elle assure un contrôle indirect du flux sensible aux variations des
paramètres. Nous allons donc présenter une commande scalaire avec un contrôle direct du
flux.

IV.2.2/-Autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant et

contrôle direct du flux

Pour les régulations, on envisage une structure de régulations classique constituée de

régulateurs de type proportionnel-intégral à coefficient constant pour les régulateurs de flux,
de couple et de vitesse.

Considérons une machine asynchrone, alimentée par un onduleur de courant (figure

IV.5), munie d'une régulation de flux rotorique , et qui a pour fonction de transfert :

24
 (IV.9)

La sortie du régulateur de flux R1 est la référence de courant pour la régulation

de courant R2.
La source de courant, à l'entrée de l'onduleur, est constituée d'un pont de Graetz à
thyristors, d'une impédance de lissage et de la régulation de courant.

Au niveau du régulateur de courant, on peut admettre que la fonction de transfert liant

I à Iref se ramène à un premier ordre caractérisé par une constante de temps Ta qui est de
l'ordre de la période d'échantillonnage du pont de Graetz (3,33ms pour 50Hz).

(IV.10) pour un Pont de Graetz

Grâce à des approximations, on peut réduire la fonction de transfert liant a à

un premier ordre, caractérisé par une constante de temps (en RP )

(IV.11)

puisque . Ce qui donne en définitive :

(IV.12)

, la constante faisant intervenir les paramètres de la machine.

25
 Fig. IV.5 Autopilotage et commande scalaire de MAS alimentée par un onduleur de
courant avec contrôle direct du flux.

On choisit un régulateur de flux proportionnel-intégral (PI) caractérisé par la fonction

de transfert : .
La fonction de transfert en boucle ouverte sera :

(IV.13)

La contrainte de temps est choisie de manière à compenser la plus grande

constante de temps et le choix de est fait de manière que le coefficient
d'amortissement du système en boucle fermée soit optimal (environ 0,7), d'ou un réglage par
l’optimum quantitatif donne :

(IV.14)

A l'aide des réponses indicielles de , on peut identifier ( ) à un premier

ordre caractérisé par une constante de temps qui est de l'ordre de .
Mais, pour respecter les règles de régulations en cascade on déclasses les
caractéristiques du régulateur de flux de manière que :

26
 Fig.IV.6. Schéma bloc de la boucle de régulation du flux

Avec ces approximations (dans la figure IV.7, la constante de temps reliant le couple
et la pulsation rotorique est remplacé par T i), on obtient alors une fonction de transfert de
forme :

(IV.15)

Et le régulateur proportionnel-intégral de vitesse (figure IV.8), étant caractérisé par

et :

Fig.IV.8 Schéma bloc de la boucle de régulation de vitesse

27
 (IV.16)

étant la constante de temps mécanique.

Ce système peut être réglé par la méthode de l'optimum symétrique car .

On aura :
et (IV.17)

28