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,,

llllJH'it~"

. CHAPITREI THEORIE DE LA MACHINE ELECTRIQUE GENERALISEE

JI Les machines électriques sont généralement classées en cinq types:

a) la machine à courant continu;

b) le transformateur;

c) la machine asynchrone;

d) la machine synchrone;

e) la machine à collecteur à courant alternatif.

On transforme l'énergie électrique en énergie mécanique, (et inversement) dans toutes ces types de machines (sauf dans le transformateur)"4'our étudier les machines électriques on fait appel à l'une des trois méthodes basées sur :

l.

la théorie du champ électromagnétique, (les équations de Maxwell);

2.

la théorie des circuits (les lois de Kirchoff);

3.

la méthode mixte combinant la théorie du champ et la théorie des circuits. ,.

Connaissant le champ dans l'entrefer d'une machine électrique, on peut déduire les équations de tensions, et à l'aide des courants ou bien des flux on peut écrire l'équation du couple électromagnétique, [2].

Par conséquent, il est nécessaire de bien connaître la théorie du champ 6lectromagnétique et la théorie des circuits (électriques et

magn6tiques).

10

I.1. Les lois électromécaniques

Afin d'étudier les aspects de la transformation de l'énergie

électromécanique dans les machines électriques, il faut tenir compte des considérations suivantes :

1. La transformation de l'énergie électromécanique se produit avec

un rendement inférieur à 100%. Cela provient des pertes d'énergie qui

apparaissent dans les éléments de la machine lors de son fonctionnement. Le rendement d'une machine électrique s'exprime:

- pour le régime moteur:

11 m

= (l -

~p ) .1 0 0 %

a

- pour le régime générateur:

où:

L\P

Tl g = (l -

pu~:~p ) .1 0 0 %

- Les pertes de puissance;

·

(1.1)

(1.2)

PaCPu) - La puissance absorbée (utile).

2. Toutes les machines électriques sont réversibles, c'est à dire qu'elles peuvent fonctionner en moteur ou en généra.leur. · Pour le régime générateur, la puissance active sur l'arbre de la machine électrique est transformée en une puissance électrique ; et pour le régime moteur la puissance du réseau électrique est transformée en une puissance mécanique. La puissance réactive qui crée le champ magnétique peut être « prise » ou « donnée » au réseau électrique indépendamment du régime du travail de la machine électrique. La machine électrique est un 'concentrateur' d'énergie dans 1·entrefer. La puissance spécifique de l'entrefer de la machine ; c'est à dire le rapport de la puissance de la machine sur le volume de l'entrefer, est exprimée par:

L\W=

PM

Ventrefer

::::0,5

w3

mm

;

(I.3)

3. La transformation de l'énergie électromécanique est réalisée par

les champs du stator et du rotor qui sont immobiles l'un par rapport à l'autre. Il s'ensuit que.le glissement:

o

= Wos ±Wr

e

Wos

Il

(1.4)

:

~

r

hlos - La vitesse angulaire du champ; Wr- La vitesse angulaire du rotor. Les champs du rotor et du stator sont immobiles l'un par rapport à l'autre et créent le couple électromagnétique:

C =Pern ;

(1.5)

{,t) os

Pe-m: La puissance électromagnétique concentrée dans l'entrefer.

.;;- 1.2. Machine électrique idéalisée.

La machine électrique idéalisée est une machine électrique ayant les hypothèses suivantes:

-L'entrefer est d"épaisseur uniforme et l'effet d'encochage est ·

négligeable;

-La saturation du circuit magnétique, l'hysterisis et les courants de Foucault sont négligeables; -Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on néglige l'effet de peau. -On admet de plus que la f.m.m créée par chacune des phases des deux armatures est à répartition sinusoïdale.

Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer:

-L'additivité des flux; -la constance des inductances propres; -la loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements du stator et du rotor en fonction de l'angle électrique de leurs axes magnétiques.

ot 1.3. Machine électrique généralisée.

Il existe deux modèles de la machine électrique généralisée:

1. Modèle diphasé de la machine généralisée;

2. Modèle triphasé de la machine généralisée.

La machine électrique généralisée diphasée est une machine ~ipolaire, biphasée idéale avec deux enroulements sur le stator et deux enroulements sur le rotor (Fig. 1.1 ).

12

En

plus

des

équations

de

tensions

on

peut

écrire

I'équati

caractérisant la position angulaire entre le stator et le rotor::

0:;: fWrdt

0 - caractérise la positiofl angulaire du rotor par rapport au stator.

Ps

0

Cls

Usn

Fig.(1.1 ). Représentation d'une machine biphasée généralisée

La machine électrique généralisée triphasée est une machine

bipolaire triphasée idéale, avec six enroulements (trois sur le stator et trois

sur le rotor), ( fig. 1.2),

B

w,.

WB

a

b

0

Wb

~

.O

Ub

UA

-~c

j

~c

Wc

uc

J

c

Fig (1.2). Représentation d'une machine triphasée généralisée

lJ

r Pour ce modèle, le nomhre r'éq1n:ions ~lectriques ( par rapport aux enroulements du rotor et du stator ) est de six.

1

1

Du modèle de

la machine généralisée biphasée, on

peut obtenir

n'importe quel modèle de la machine électrique.

If 1.3.1. Modèle de la machine asynchrone (fig. 1.3).

Les enroulements du stator sont alimentés par les tensions Usa et U 513 , alors que pour l'alimentation des enroulements du rotor, deux cas sont envisageables:

a). Le rotor en «court-circuit»; aucune liaison galvanique n'est

opérée;

b ). Le rotor est bobiné; il faut brancher les enroulements du rotor sur des résistances ou encore sur une source de tension (double alimentation).

:t

i~'

,,

I'

,1 ••

13.

1->r

/

,.

<ls

usa

Ur {3

Fig.(1.3).: Représentation d'une ma~ine asynchrone biphasée

Pour obtenir la machine à d.ouble alimentation, il faut appliquer aux enroulements du rotor des tensions de fréquences f 2

~ 1.3.2. Modèle de la machine synchrone (fig. 1.4).

ET

H

!

machine

asynchrone avec des tensions d'alimentation Usa et U 513 de fréquence

f1·50 Hz.

Pour

Je

stator

nous

avons

le

même

modèle

que

la

~•.i.I·., • ' .

,•.

14

Pour Je rotor, il y a un enroulement d'excitation placé sur l'axe ar qui est alimenté par une tension continue d'excitation Ur. Si la machine est munie d'enroulements amortisseurs (appelés enroulements de démarrage pour le cas des moteurs), leur représentation est similaire à celle des enroulements du rotor de la machine asynchrone. Les champs du stator et du rotor sont également immobiles.

13.

.

Ws{3

'vvvvv 1

. 1

us/3

Pr

wsa

<ls

···~'y

w,p

/0

~

. Ur fJ

usa

Fig.(1.4). Représentation d'une machine synchrone

If 1.3.3. Modèle du transformateur. (fig. 1.5).

Les enroulements se trouvent sur un seul axe; tous les circuits sont statiques.

p

a

wsa

Wra

0

Usa

Ura

Fig.(1.5). Représentation d'un transformateur

IS

<

•• ,M

L

~

,,.

1.3.4. Modèle de la machine à courant continu (fig. l.fj).

Les enroulements

Winda et

machine

suivants:

à courant

continu.

Sur

Windl:l

se

le

stator,

trouvent

on

trouve

sur l'induit de

la

les enroulements

Wr: enroulement d'excitation séparé;

W 5 : enroulement d'excitation série

Wcom: enroulement de compensation Waux: enroulement des pôles auxiliaires;

CF: Convertisseur de fréquence mécanique,( collecteur de la machine à courant continu ).

1

il.

li

d

Ils

Wr

Wcom

+-~

Ucom

(J.

urnoo

Waui

1

Uaux

/

1 i<vr µ

ÀJ}()

as

=

I

CF

Fig.(1.6). Représentation de fa machine à courant continu

'11 1.3.S. Modèle de la machine à collecteur à courant alternatif (fig. 1.7).

,:

1 On désigne par CF le convertis~eur de fréquence pour

transformer la

tension du réseau avec la fréquence 50 Hz aux tensions URu et URl:l à la fréquenc::e du glissement pour alimenter les enroulements du rotor.

_,_,~L.•,. ,,.1

16

W.

Wsl.\

Wm

Ils +--~

Us!.\

8.

/~

u~

t a.

(

CF

Fig.(1.7). Représentation de la machine à collecteur

~ 1.4. Les équations de la machine électrique généralisée biphasée.

En considérant le modèle biphasé de la machine généralisée (fig. 1.1 ), on peut écrire les équations de KIRCHOFF pour chaque élément:

U,a

·

=

r

d'if

sa,+~

u

si\ -

1 sflrs + ~

dt

d\11

dt

Uru =irarr + d'l'm

U ru =i

P

ri\

r

r

17

dt

+ d\11 rf\

--

dt

(1.6)

1

1-. Dans ces équations, les flux sont de la forme:

'If sa =Lsaisa + Msa-raira + Msa-rf3irf3

'If sf3 =L sf3isf3 + M sf3-ra ira + M sf3-rf3i rf3

'l'ra =Lraira +Mra-saisa +Mra-s13is13;

'l'rf3 =Lrf3irf3 + Mrf3-saisa + Mrf3-sf3isf3

(1.7)

r5 ,

rr , Lsa

, L 5 13 , Lra

, Lrf3

- les résistances et les inductances

propres des enroulements du stator et du rotor;

M sa-ra , M sf3-rf3 , M sa-rf3 , M ra-sf3 entre les phases statorique et rotoriq~e.

-

les

inductances

mutuelles

rt- Pour la machine idéale:

r-

Lsa =Lsf3 =Ls

Lra = Lrf3 =Lr

(1.8)

Si M est l'inductance mutuelle entre les enroulements du stator et du rotor pour î}.:0 , alors on peut écrire:

;

Msa-ra =Msf3--rf3 =Mcos(0)

Msa-rf3 =Mrf3-sa =-M.sin(0)

Mra-sf3 = Msl3-ra ·= M.sin(0)

Pour les flux , on peut écrire:

'\j1sa = L 5 .isa + M.c?s(0).ira

- M.sin(0).irf3

(1.9)

'\jf sf3 = L 5 .is13 + M.sin(0).ira + M.cos(0).irf3

'\jf ra = Lr .ira + M:cos(0?.:isa '. M.sin(0).isf3;

'\j1 rf3 = Lr .irB +M.cos(0).is13 -

M.sin(0).i 5 a

18

(l. l 0)

Les systèmes d'axes du stator « Us ~s » et du rotor « a. ~ » tournent l'un par rapport à l'autre avt:c la vitesse angulaire w : l'anglet} dépend de

ffttc vitesse et varie en fonction du temps:

r

t

0 = fWrdt ;

t (l.11)

0

Les systèmes d'équations (1.6) et (1.10) obtenus sont compliqués et d~pcndentdes coefficients variables.

Pour simplifier la résolution du système d'équations de départ, on lui fait subir des transformations en remplaçant les grandeurs variables naturelles, ( courants, flux embrassés et tensions) par d'autres grandeurs variables plus commodes à utiliser; c'est à dire qu'il faut obtenir un système d'~quationsdifférentielles avec des coefficients constants

~s » et du

rotor« u•.~.»)aux axes réunis pour le stator et le rotor« U,V » qai tournent avec une vitesse quelconque Wcoor, [4].

A cet effet, on passe des axes naturels

du stator ( «

Us

<:

Le modèle de cette machine généralisée est représenté sur la fig.(1.8)

V

(

Wcoor

Wsv

1

n esv

Usv l

Wrv

Wsu

Wru

1

nerv

Urv l

1u -

~-~

~

1

eru

~-~

0

Fig.(1.8). Modèle généralisé biphasé selon les axes UV.·

19

1'

Le système d'axes de coordonnées tourne avec la vitesse Wrnor par rapport au stator et avec la vitesse (Wrnor-Wr) par rapport au rotor. Cependant,

1 il faut cohsidérer dans chaque enroulement du stator et du rotor la force

1 élcctrnmotrice supplémentaire « e ».

1,

1

stator,

1'inductance mutuelle ehtre les enroulements du stator et du rotor devient

sont

Du

moment

que

et

le

les

rotor

est

immobile

des

par

rapport

des

au

valeur constante

une également constants.

coefficients

dérivées

courants

'11.5. La transformation des équations différentielles.

On présente la grandeur de chaque enroulement (par exemple i. u, '\jf) à l'aide de leurs projections sur les axes « U. V » qui tournent avec la vitesse w 11 par rapport aux axes d'enroulements:

« a-t~ » - les axes d'enroulements:

« U.V » - les axes tournant avec Wrn,r·

~

u

. "'

.

I

/ /

/-

'

a.

iua

iva

(

Fig.(1.9). Passag~du système « UV »au système« af3 »

Îa

= iu cos()') -

iv sin(y)

i~ = iu sin()')+ iv cos()')

( J.t2)

On procède de la même façon pour les valeurs des tensions U et des

-"fv&v-iî·'wln:.

tlux 'V·

'

A.

20

Considérons le passage du système d'axes naturels (du stator «Us

l\11 » et du rotor «

expressions de U, 'V et· i des enroulements statorique et rotorique en tenant

système

rnmpte

a, (3,

») aux axes réunis « U,V » Nous pouvons écrire les

par

le

système

«

U,

V

»

et

le

des

angles

formés

u."13' »("{!)et avec le système« a, (3, » (y 2 ) , ainsi que de l'angle 0,

~s

~r

0=Y1-Y2;

0

(1.13)

Fig.(1.10). Passage du système « UV >> aux système « « Cls,f3s » et « aR f3R >i

Les expressions des courants sont :

i sa

is13 = isu

ira

= i su

cos (y 1) - i sv sin (y 1 )

sin(')'1) + isv cos(Y1)

= i ru cos ( ')' 2 ) -

i rv sin ( ')' 2 )

i~ = iru

sin (')'2) + Ïrv cos(')'2);

(l.14)

Aussi on aura les expressions des tensions:

Usa = U su cos(')' 1 ) -

U sv sin(')'

1 )

U sj3 = U su

sin (')' 1) + U sv cos (')' 1)

21

,li.Ji.:

1

,!

,I

1

'I

U

ru

= U ru cos (y 2 ) -

U rv sin (y 2 )

U

rP = U ru sin (Y2-) + U rv cos(y2)'

Par ailleurs, les expressions des flux:

1:,

!

'Il su ='JI su cos(y 1) -'l' sv sin (ylJ

'Il sf3 ='Il su

'Il ra = 'l'ru cos(y2) -'l' rv sin (y2)

'Il rf3 ='Il ru sin (y2) + \jl rv cos(y2)

sin (yl) + \jl sv cos(ylJ

(1.15)

(I.16)

Pour détenniner les équations de tensions de!i enroulements du stator (avec l'angle yl ), il faut remplacer les expressions des courants, des tensions, etdesflux (1.14), (1.15), (I.16)dans (1.6):

Usu COS(Y1 )- Usv sin(Y1) = i 5 urs cos(y1.)- i 5 vrs sin(y1) +

d\jl su

+ -- cos(y 1) - l1r

dt

.

.

.

'Y su

d\j/ dt sv si11(y '

1

) -

'Il

dy 1

dt

-

sm}-rT/1-

.

\

SV

dy dt

1

cos( y

1

)

(1.17)

U su sin( y 1) + U sv cos( y 1) = isu r 5 sin(y1) + i 5 v rs cos( y 1) +

·1q :

i,'

ii'

il1

li

1i1

1:

i:

dy 1

+--sm(y1)+\j/ . u-COS(Y1)+

dt

5

.

dt

d\jl su

d\jl SV

+--·-cos(y

dt

1

) -'l' sv -sm(y dy 1 1 ) dt

,

1

( .1

Multiplions

(1.17)

par « cos(y 1 )

»

et

(1.18) par « sin(y 1 )

»

faisons la somme des deux expressions ;

après transfonnation , on obtient:

8

)

et

U su

.

= i

r

sus

+ ---\jl d\jl su

dt

SV

dy 1

dt

-

(1.19)

_,'&*tfü:lt}\,

22

Multiplions (l.17) par « -sin(yi) » et (l.18) par « additionnons ces expressions :

dy J

Usv ='svrs +--+'l'su --

·

d\jl SV

dt

dt

.

,,.

De la même façon pour les enroulements rotoriques, on ob~-~

U

ru- -

rurr+---\j/ d\j/ ru dt

ul"\' =irvrr + d'l'rv +\j/ dt

dy

2

dt

rv

dy2

dt

ru

.

'

(l.21)

Avec:

~~ 1 =Waxr - la vitesse angulaire du système d'axes

« U, V

» par rapport au stator immobile;

d;: =(Clbu- -W.-) - la vitesse angulaire du

système d'axes

cc

U,V » par

rapport au rotor qui tourne

11tator immobile.

à la vitesse w,

par rapport

au

:/t

axes«

On obtient le système d'équations différentielles par rapport aux U, V »tournant avec la vitessew, 00 ,:

-

.

d\j/ su

Usu - !surs +~-'l'svWcoor

U

· d\jl SV

sv =lsv rs +~+'Il suWcoor

U

ru

U rv

. d\jl ru

= I ru rr + --

dt

=

d\jl rv

.

1rv r r + -- dt

- 'Il rv (W coor

+ 'Il ru ( W coor -

-

W r )

W r )

(l.22)

23

/.

Les flux embrassés des enroulements sur les axes «U,V» sont:

1

i

J

i,1

l

lw.i

i,

(,,.,

1

!i'";,

11':'

,,

1

li

11

1

'l'su =Lsisu +Miru

'l'sv =Lsisv +Mirv

V ru = Lriru +Mi su

V rv = Lrirv + Misv

(1.23)

d'où les eipressions suivantes des courants:

·

'l'suLr -vruM

LsLr -M

2

1 su = ~sLr -MZ

· 'IfsvLr -v rvM

•sv =

·

ru =

V su M

LsLr -M2

V rv Ls ·- V sv M

V ru Ls -

lrv = -ILL

.

-M 2

s

r

En utilisant les expressions

· (1.24),

(

(1.24)

on peut écrire le système

d'équations différentielles par rapport aux flux:

V

su =

K

1'1' su -

K

'

2'1' ru +- <l'lfsu dt

-v svWcoor

V

sv =K 1'1' sv - Kz'lf rv + d'if sv +V dt

suWcoor

d'if ru

V ru =K3'1f ru -.K4'1f su + ili-'I' rv (Wcoor -(l)r)

Urv = KJ'lf rv - K4'1f sv

d'if rv

+ ili + 'l'ru(<Qçoor -(l)r)

.

où les coefficients :

K

-

1-

rsLr

LsLr -M

2

Kz =

rsM LsLr - M2

.l.~Jb ui

24

(1.25)

K3 =

rrLs

icL

s

r

-

.

M2

·

K4 =

rrM

LsLr -M2

• On obtient un système d'équations différentielles de la machine électrique généralisée sur les axes « U,V » avec _des coefficients constants. Les axes« U,V »peuvent toµmer avec n'importe qu'elle vitesse wcoor Les tensions statoriques sont définies par:

um

w 0 s = 27tf s

w = 21t. f

or

W coor

:

Us~·=U ms·è~Wos- Wcoor). t + 9os)

Usv = U ms sin [Cwos - Wcoor). t + 0os) ;

(1.26)

et pour lë rotor

Uru = U

Urv = U mr sm (Wor +(l)r -Wcoor). t + 0or

mr cos[(Wor + Wr -Wcoor). t + 0or) .

.

[

'

]

'

(1.27)

l'amplitude de la tension simple;

la vitesse angulaire

du champ électromagnétique du stator,

: la vitesse angulaire du champ du rotor.

r

: la vitesse angulaire de rotation du système d'axes

de coordonnées« U,V » par rapport au stator;

ù>r

, la vitesse angulaire de rotation du rotor.

905 - la phase initiale des tensions des' enroulements du

9or

stator par-rapport aux axes «

U,V »;

la phase initiale des tensions des enroulements du

rotdr par rapport aux axes « U,V » .

1'

~ 1.6., Utilisation des différents systèmes d'axes de coordonnées de la machine électrique généralisée.

Pour étudier la

théorie des

processus

transitoires

des

machi~s

6lectriques, on utilise trois systèmes d'axes de coordonnées qui sont des cas particulier du système d'axes« U,V >>.,

,

25

'

,,

i

"

.,,

!I

d

!i

li

i

i

1

'

1°) Le

système d'axes

a,(3.

Ce système d'axes est immobile par

'rapport au

stator ( w

coor

= o ), fig.(1.11 ). Pour les formules (1.22), (1.25),

(1.26) et (1.27) il faut prendre w '

par a

et

~:

coor

nulle et remplacer les indices

U et V"

Îa

( Wsa ~----:,

ffi.:oor=O

~

1

era

p

,

r

w,p

.

.

w

w,p

Wm

Ur~l

(

A, ·.

er.,

(

O-

u••

Fig.(1.11). Système d'axes« af3 »

'

-

.

d'if S(l

Usa -tsars+-- dt

. d'if sf3

Us13 = lsf3rs +-. - dt

U

d'if ra

ra = 1 rarr +--+'Il rf3Wr dt

.

.

.

d'if rf3

U

rf3 = lrf3rr +---'V raWr dt

(1.28)

~Les tensions dans ce système varient en fonction du temps comme

sa réel d'une phase statorique.kC'est un avantage pour ce système· tl'axes puisqu'il ne nécessite pas une transformation vers le système réel. Ce système peut être utilisé pour étudier les régimes de délnarrage et de freinage des machines à courant alternatif avec· le ·branchement de résistances supplémentaires au niveau, du circuit du stator. L'utilisation de ce système est possible pour les machines à courant alternatif et les transformateurs.

dans ce système est un courant

des valeurs sinusoïdales. Le courant i

26

~ 2°) Le système d'axes d,q . Ce système d'axes est immobile par

De

manière analogue, dans les formules (I.22), (1.25 ), (1.26 ), et (1.27) il faut

passer au système d'axes d,q en prenant w = (!) et en remplaçant les

indices

rapport au rotor tournant à une vitesse

w

r

,

c o or

(

w

mT

t

r

d

=w

r

), fig.(I.12).

U et V par d, q

:

( Wsd

csd

··-0-

Usd

W ·oor=W,

q

Wsq

ô csq

l'sq

1

Wrq

Urq

1

Wrd

0

Urd

Fig.(I.12). Système d'axes « dq ».

 

.

d'if

 
 

U

=

1sù r s

+ ~

- 'Il sq W r

1

d'if sq

1

Usq =lsqrs +-d-+'lfsùWr

1

t

,

\

'

~,

.

Usù = U ms cos[(Wos -Wr ). t + Oos]

Usq

U

=Umssin[(w 0 s -Wr).t+0 0 s]

= . 1 rùrr +--. d'if dt rù

U

dt Urù =UmrCOS(Wort+Oor)

Urq =Umrsin(Wort+Onr>

d'if rq

.

rq

= 1 rq r r + --

(I.29)

*Le système d"axes d.q est utilisé pour étudier les processus

1rnnsitoires dans les machines synchrones et dans les machines asynchrones uvec une connexion non symétrique des circuits du rotor. Pour la machine

27

>

i,

''!'11,

1

:1 i

asynchrone la fréquence du rotor f ·et la vitesse angulaire du çhamp

les tensions et les

rotorique w

·

or

Par conséquent

=27t. f

or

sont nulles

or

I''

courants du rotor sont des paramètres continus .
1

!

~ 3°) Le système d"axes «'XY »: Le troisième système d'axes tourne

créé par les enroulements du

avec la vitesse du champ électromagnétique

stator ( système « X, Y » avec 00 ,=w 0 .) Fig(l.13).

'i

,(1

îii1

Ce

système

d'axes

est

immobile

par

rapport

au

champ

éiectromagnétique de la machine électrique .

Les équations de « X,Y »sont:

la machine électrique généralisée

sur les

axes

'1'

1

li

!I'

il

'i!

,

'

:U

d'if sx

sx = 1 sx rs + --

.

'

.

dt

d'ifsy

U sy = lsy

- 'V syWos

/~

. rs + ili +'Il sxCilos

·

.~ ·1

~

· Urx =•rxfr +---Vry(W.A

dt

~

·

d'if rx

:.

-Wr)

. d'if ry

Ury= lryrr +--+'l'rx(WllJrx -Wr)

dt

V";>

(I.30)

11 1 ~,I,

U sx

= U ms

COS 0 os

11:r

Usy

= Ums sin~os

u rx

= u mr cos[<wor + û)r - hlos) t + eor]

Ury

=Umrsin[(w 0 r +wr -W 0 s)t+0 0 r]

!'

~

,

y

1(

Wcoor=Wo,

Wsx

Wrx

{)esy

t:sy T

Wr~·

() ('I~

t 1 r~ T

Fig. (1.13). Système d"axes

X

0

c~x

0-

l'sx

crx

0-

l'n

« XY »

L'utilisation du système d'axes «X.Y » est recommandée pour l 1 ludier les machines async:hrones . en partinilier les moteurs asynchrones à n>mmande fréquentielle car les tensions du <;tator sont des tensions continues cl ne dépendent pas de la fréquence du réseau . Dans le cas général. le choix du syst0me d ·axes de coordonnées pour l'étude des phénomènes transitoires dans ks machines électriques dépend des conditions du problème posé .

W1.7. Equations différentielles de la machine électrique généralisées sous forme complexe.

Pour

étudier

les

phénomènes

transitoires

dans

les

machines

étcct/iques . on utilis"e souvent des grandeurs complexes. 12] .

\ Faisons coïncider laxe réel avec laxe « U » et l" axe imaginaire

nvec l'axe «

V

»;

alors:

'If S ='If SU+ j'lf SV Is = isu + Hsv lïs=Usu+jUsv 'If r ='If ru+ j'lf rv Ir=iru\-jirv ur=Uru+jUrv

(1.31)

Les tensions peuvent être pn!sentées sous forme complexe :

\

29

~

.,,

:

1

i

1:

!.i

1

111.

t

11·1

r/1

'

11·

'"

"'

l

:;.

'/'

i·,

!

,,

en

üs = U m·ej0os.e.KCùos -wcoor)· t

(1.32

ïir = Um·ej0cr .e.KCùcr+Cùr-Wccxr)· t

Le système d'équations différentielles sous forme complexe devien

"'s tournant à une vitesse quelconque Wcoor

utilisant les axes

-

-;

« U,V »

d-

·-

us= Is·rs+--+ dt J'l's·Cùcoor

(1.33

-

d~

. 'V r

.

·-

(

Tir= ir·rr+ili+ J'I' r· Cùcoor~wr

)

Si on utilise

autre système d'axes de coordonnées

faU!

, remplacer, dans le système (1.33), la vitesse correspondante à ce nouvea système d'axes . Par exemple , pour les axes « a,~ » w coor = 0,

un

il

lïs= U 01 .c.Î0os.cÎ'•l"°.t

7

.

d-

'Ifs

_

-is·fsT~

~ lïr= Um·ej0or.efüllor+wr).t;

(

.

= Îr·rr +

-

d'if

dt

r

-

J·w

"'r·Wr

Pour les axes« d,q »où <.ttuT=Wr :

(l.33a

lïs= Um·ej0os.ej<wos-wr).t

~7

d'ifs

-is·rs+-.-+ l\lf~·O·

lll

r =V m .e j0or .e jwor"

d'lfr

-ir·rr+-- ,.

dt

Et pour les axes « x. y » où Wcoor ==Cùr :

(1.33.b)

30

"'s

d-

J·e

·-

OS::;>is·rs+--+J'lfs·Wos dt iîr = Um·ej0or .ej(wor +wr-wos).t

us=

m·e

-

u

-

d-

= Ir·rr~ d'if r + j\jl r<Wos-wr)

'

t

(1.33.c)

~1.8. Les équations de la machine électrique généralisée triphasée

Pour étudier les processus transitoires dans une machine triphasée, il faut écrire les équations différentielles pour chaque enroulement cJu stator et du rotor selon le modèle présenté sur la fig(l.2) en axes réels (A.B.C pour le stator et a.b.c pour le rotor), [ l ]

u sA = i sA . r s + d 'Il sA

dt

u sB = i sB . r s + d 'If sB

dt

u sC = i sC . r s + d 'V sC dt

u

d'if

ra -· - Ira. r r + ----1.!!.

dt

u rb = i rb . r r + d 'V rb

u

dt

d'if

rc-ircrr+~

dt

( 1.34)

Dans ces équations les flux embrassés représentent les sommes des nux dus à l'inductance propre de chaque phase et des inductances mutuelles entre celle ci et les autres phases :

""'

31

,.------_

1

1

' !1

il· '

I'

!

1

11'

1

'I'

'i''

i'

'

1

il'

,. ·' l 1 i'·.

'V sA = LsisA + M>AB isB +MAC isC +

 

+

M Aa ira+ M

Ab i rb

+

'V sB

'V sC

=

=

LsisB + M AB isA +

M

+

L

+

M Ba ira +

si

sC + MAC i sA

M Ac i rc +

M Bc i rc +

M BC isC

B b i rb + M BC i sB

 

+

M Ca i ra +

M

C b i rb +

M Cc i rc

'V ra= L

ri

ra+ M Aa i sA

+

M Bai sB +

 

+ M Ca i sC +

M ab i rb

+

Mac i rc

(I.3

'l'rb = Lrirb + MAbisA + M BbisB +

 

+ M Cb isC

+ M ab ira+

M

be i rc

'V rc =

L r i rc

+

M Ac i sA

+

M B c i s B +

 

+

M Cc isC +

M ac ira

+

M

be Î rb

où L,. L,:

inductances propres du stator et du rotor ; , ·.

Mk-n - inductance mutuelle entre l'enroulement f' k »

«

n

».

et I' enrouleme

Les

inductances

mutuelles

entre

les

différentes

phases

et

enroulements statorique et rotorique sont définies comme suit :

l'i

liL 1

MAa = MB~Cc = M .cos0

(

.

MAb = MBc = Mca = M

MAc=Msa=Mcb=M

27t

.cos(0 +-)

3

47t

.cos(0+3)

MAB= Msc= MAc= Mab= Moc= Mac= M

'

27t .

cos-

3

(1.36

M- l'inductance mutuelle entre les différentes phases du stator et du

rotor pour

0

=0 .

.Pour la machine idéale on ne tient pas compte des harmoniqu supérieurs du champ magnétique dans l'entrefer . Ainsi on calcul 1

inductancey' m~tuelles entre les différentes' phases du

stator et

~u rot

1 suivant le tableau (Tab. 1.1)

'"

'"

32

 

Stator

Rotor

 

Axes

A

B

c

a

Stator

A

-CX5 M

-0,5 M

Ml

B

-0,5 M

-0,5 M

M3

c

-0,5 M

-0,5 M

Ls

M2

Rotor

a

Ml

M3

M2

Li

 

'

 

b

M2

Ml

M3

-0,5 M

c

M3

M2

Ml

-0,5 M

Tab. 1.1.

b

c

M2

M3

Ml

M2

M3

Ml

-0,5 M

-0,5M.

Lr

-0,5 M

Lr

Ml= M.cos0; M2 = M.cos(0+27r/3); M3 == M.cos(0+47r/3)

On obtient les équations différentielles de Ill machine généralisée triphasée sur des axes réels pour ie stator et pour le rotor. La résolution de ce système est difficile ; à savoir :

I. les systèmes (1.34) et (1.35) comptent un grand nombre d'inconnues (six phases du stator et du rotorY; Q. Les coefficients régissants ces systèmes sont variables avec la position Pour simplifier la résolution des équations (1.34) et (1.3~) , il faut utiliser les systèmes d'axes réunis triphasés pour le stator et pour ie rotor de la même manière que pour les systèmes biphasés. Les axes réunis triphasés cc U, V,T »-tournent avec une vitesse quelconque. Le modèle de la machine électrique généralisée triphasée selon« U,V,T »est présenté sur la fig.(1.14).

1

.

Î

ùlroor

Usu

UÎ-u

-~~

esu

V

V~~

""ff'

'

esT

T

.,

Fig.(1.14). Système.d'axes réunis triphasé« UVT » . De la même façon que pour la transformation de la macbi~­ blphas6e, on introduit pour la machine triphasée des forces élec~omotrices

33

.

_,

,----

,,,

~~

supplémentaires « e » qui sont créées par la différence de vitesse entre 1 axes« U,V,T »et le stator-rotor. Le système d'équations différentielles de .la machine électriqUI généralisée sur les axes «U,V,T» est;

'If su= Ls isu - 0.5M.isv - 0.5M isT +

+ M iru -

0.5M irv - 0.5M irT

·'If SV= Ls isv - 0.5M isit- o.~ isT-

1

1,1,

-

1

0.5M irü + M irv - 0.5M irT

usu = isu·rs+-d-t--esu d "'su

.

\If sT = LsisT

-

0,5Mi 5 u - 0,5Mi 5 v +

+ MirT - 0,5Miru - 0,5Mirv

(1.39)

I '.'

.:1

1'

1,'1

1

'1:

•1111

. d \If SV

usv = isv·rs +-d-- esv

.

t

. d 'If sT

UsT= IsT·rs+-d-t--esT

.

d'lfru

uru = Jru·rr +~-eru

. d'lfrv

urv = Jrv·rr +~-erv

. d 'I' rT

UrT =IrT·rr +-d-t--erT

Les force électromotrices supplémentaires:

1111

jlj'

i:

il

,, j)'

il:

Il

!11

tt

H

i

1

1

esu =('If sv - 'If sT>·

esv=<'lfsT-'l'su>

e sT = ('If su -

"'SV).

 

·

e

ru

=

('If rv

-

'If rT) ·

e

~v =('If rT

-

'If ru>·

e rT = ('If ru -

'If rv ).

w coor

f3

w coor

f3

w coor;

f3

1

1

w coor

[3

w

coor

f3

w

coor

f3

Et les flux embrassés, en utilisant le (îab.1.1) avec 0 =0 :

'If ru = Lriru

-

0,5Mi 5 v - 0,5Mi 5 T +

+ Misu - 0,5Mirv - 0,5MirT

'If rv = Lrirv

- 0,5Misu

-

0,5Mi 5 T +

+ Misv - 0,5Miru - 0,5MirT

'V rT = LrirT - 0.5Misu - 0,5Misv +

(1.37

+ MisT - 0,5Miru - 0.5Mirv

 

Pour modéliser la machine généralisée triphasée, on peut utiliser, de ln même façon que pour la machine généralisée biphasée, les différents référentiels;

a) axes

-

Les

( a,J3, y

) avec

Wcoor = 0

b) - Le~ axes (.d, q, s) avec Wcoor =Wr;

c) - Les

axes

(X, Y, Z) avec Wcoor = Wos ·

En choisissant le système d'axes avec une vitesse Wcoor concrète, on peut utiliser les équations (l.37), ( 1.38) et (1.39) en changeant les indices

(1.3

dnns les équations. tJI: Le modèle triphasé est utilisé pour étudier les phénomènes dans les machines électriques avec plusieurs harmoniques de forces magnétomotrices dans l'entrefer et avec des tensions non sinusoïdales; de même que pour les

machines asymétriques. Pour les autres cas, il est recommandé d'utiliser le modèle biphasé car celui ci est plus simple et plus commode. Les paramètres rotoriques dans les modèles biphasé et triphasé sont des paramètres ramenés. Cependant, les machines électriques réelles sont des machines ayant plusieurs phases et enroulements. Par ronséquent il est nécessaire. d'utiliser ln méthode du passage d'un système polyphasé °(par exemple triphasé ) au 1ystème biphasé et inversement.

34

L

35

,,.-----

'li

.1

1:

1'1:

i

,.

,,

jLl,i:

,1

1

l,<1

"''

·i

i:

,.

1

,1

1.9. Passage d'un système triphasé au système biphasé et inversement.

La condition de passage du sysfème triphasé au système biphasé est la création d'un champ électromagnétique tournant avec des forces magnétomotrices égales.

1 1 qui est proportionnel à la force

Prenons le vecteur du courant

1

magnétomotrice créée par les courants de toutes les phases. Admettons que les axes triphasés sont immobiles par rapport au stator, mais que les axes biphasés tournent avec la vitesse Wcoor. Projetons le vecteur de courant I 1

( A, B, C ) et sur les axes biphasés ( U, V ),

Fig(l.15):

sur les

axes

triphasés

u

A

où:

c

Fig.(1.15 ). Passage du système triphasé

au système biphasé.

I 1

iA; i 8 ; ic - les projewtions du courant 1 1 sur les axes

triphasés; - les projections du courant I 1 sur les axes biphasés;

- le vecteur courant;

lu; lv

ô - l'angle entre le vecteur courant 1 1 et l'axe de la phase A;

0 = JW coordt - 1' angle entre les systèmes d'axes

biphasé ~t triphasé;

w - la vitesse angulàire de rotation du système d'ax.es biphasé

coor

par rapport au système d'axes triphasé.

A partir de la Fig.(1.14), les projections sur les axes triphasés:

l A

= 11

COS Ô

ta= 1 1 cos(ô+ 2 7t)

.

l c

3

.

=

47t

11 c 0 s(ô + _\

3

'

cl pour les projections sur les axes biphasés:

iu

= 1 1 co8(0-ô)=1 1 cos(wcoort-ô)

iv

=-1 1 sin(0-ô) =-1 1 sin(wcoort-ô)

\

A partir de (l.40) et (l.41) , en tenant compte de

2

cos(0 -ô) =-

.

3

cos0cosô + cos(0- -) cos(ô - -) +

2rt

2rt

l ·

·

3

""'

2rt

2rt

+ cos(0 + -.-) cos(ô + -)

3

3

3

· 2 lsin0cosô+sin(e- 2 ;)cos(ô-

•ll0(0-ô) =-

3

2rt

21t

+ sm(0 +-)cos(ô +-)

.

'

3

3

2

;)+1

1

on obtient:

)'

.

•u =

2 [·

J

'A cos

8

,,

1.

2 [·

tv =--

.

.

3

1A sm

.

.

.

+15COS

(8

2rt

(n

4rt

+3)+•cCOS 0+3)

.

]

8

+1 8 sm

.

.

< 8

2rt)

+- +1csm

.

.

3

< 8

4rt )]

+-

3

;

"'""~-·-

3"1

~

(1.40)

(1.41)

'(I.42)

'

\:

1

:11:

' 1 1,I

,1

1

1

1

1

1'

"l'','i 1·

,1·

1

1

1

1

1

1

11:

ri,1,,:
ii

i'

ltl 1

'I

,i

,1

Il faut ajouter à (1.42)) 'expression du courant i 0 :

Les

formules

1 (.

.

.

lu=-

3

lA +1s+1c

.

.

.

(I.42) et (I.42a)

sont

)

;

utilisées pour

le

système triphasé au système biphasé sous forme de matrice:

lu

cose

ly =-l-sin0

·

1

2

3

.

1 0

1

]

 

2

cos(0 + 27t)

-

3

sin(0 + 27t)

1

2

3

cos(0+-) 47t

/ 3

iA

-sin(0+-) 47t la .

I

2

3

.

1 c

La matrice A est appelée matrice de PARK

X.

cose

2

IAI = 3j-·Wi8

.

1

2

cos(e + 2rt)

3

cos(8 + 4rt)

3

-sin(e+ 2rt)

-

sin(8 + 4rt

-)

1

2 2

1

3

3

(I.42a) •

passage du 1

(I.43)

J

(I.44)

Pour la transformation inverse, c'est à dire pour le passage du système biphasé au système triphasé (qui peut être le système réel), il faut utiliser la matrice inverse:

cose

IA -11=lcos(0+27t)

3

cos(0+-) 47t

3

-sine

-sm .

-sm .

(0

(0

27t

+-)

3

47t

+-)

3

J.

(I.45)

t Si le système d'axes biphasé est immobile par rapport au système d"axes triphasé, c'est à dire pour le système« a-f3 »la vitesse de rotation

des axes·,est nulle w""" = O; on obtient la transformation de CLARK et la matrice de CLARK :

·'8

et

X

IB 1J1-

\

3

-

l

-

l

2

2

0

- .J3

2

/31

2

1 2

2

2

1

1

0

1B- 1 l=l-i ·-f

_ l.

J3

li

:

(1.46)

(I.46a)

 

2

2

En

utilisant (I.46)

et (l.46a) on

passe d'un

système triphasé

au

système biphasé:

la

i J3

io

iA

= IBI. IB

ic

(1.47)

et inversement, on passe du système biphasé au système triphasé par:

""'

iA

IB

ic

=

la

IB -.11. i

J3

io

1

.

(I.47a)

La même transf,ormation de Park définira leS,.çourants, les flux et les

tensions d'ax~s(uvo). Cette transformation faite de l'égalité des amplitudes

ne conduit pas à l'équivalence· des puissances. s'applique généralement au système (dqo).{ t' )\

La transformation de Park

Unè seconde transformation s'impose. La transformation modifiée de Park repose sur l'invariance des puissances instantanées dans les deux systèmes d'axes (abc) et (dqo), ce qui conduit, de toute évidence, à leur

~valence physique.

39

,

--

'

1il:>

1

1.11

'1·1·,

,,l11i

11· 1,

i(

';,

!

::1

1

111

il!

,i·

11

ri '

1,

I'

11",

~'

I,

'1

Il

:111:,

ji

1

1111

1 1 .i

'

ili

La matrices de passage de Park n'est pas orthogonale. En

chaque vecteur colonne par sa nonne on obtient une matrice orthogonale di~.

divisa

1.'~lransfonnation de Park modifiée.

[

cos0

A P - ·fj

] -

FI/-sin0

r;:;

• 1I v2

-sin(0+2n/3)

11 Ji

cos(0+~n13)

cos(0+4n13)

-sin(0+4n13)

11 Ji

cos0

[Ap-IJ=~/cos(0+2n/3)

cos(0+4n13)

-sin0

- sin(0+2n13)

11 J2

li J2

- 11 Ji

sfo(0+4n13)

(1.48)

··

Honnis linvariance de la puissance, cette nouveJle transfonnatio conduit a des schémas où les inductances sont réciproques.

Lorsque les

sommes des composantes

réelles

(abc) sont nulles

l'équation traduisant la composante homopolaire, toujours vérifiée c identiquement nulJe, devient inutile.

Un résultat fondamental de cette transfonnation appliquée au régim_,

sinusoïdal pennanent :

les courants Î<t et iq sont

si le repère dq tourne·à la vitesse de synchronism constants.

1.10. Equation du mouvement de la machine électrique généralisée.

Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique variable (par exemple le <;lémarrage, le freinage, la variation de Ja charge à l'arbre, etc .•.), il faur ajouter l'équation. du mouvement au. système d'équations différentielles (1.25), [3};

,.,.,

ol)

dO

Ce -est =J-; dt

(1.49)

Ce - le couple électromagnétique de la machine;

Cst ~Jecouple ré!istanf (statique) à l'àrbte de la machine; J ~fe moment d'inertie;

· Q - la vitesse angulaire dÙ rotor ,ou la vitesse mécanique du rqtor;

40

La vitesse électrique du rotor,

où:

(l)r = p.Q
(

p - le nombre de paires de pôles.

'(I.50)

, Dans les équations différentielles (1.25) , on utilise seulement l~ valeurs électriques ( angles, vitesse de rotation) c'est pour cela qu'il faut coordonner la vitesse dans l'équation (1.49) et la vitesse dans le système

(1.25):

Ce :

C

st

_ J dw

p

dt

L

(1.51)

Dans la théorie du champ électromagnétique des machines électriques, le couple électromagnétique intervenant dans l'équation (1.51) s'exprime par la dérivée partielle de stockage d'énergie électromagnétique par rapport à l'angle géométrique de rotation du rotor:

Ce ==

aw

.

a0 géom

== P

aw

a0 élect.

;

(1.52)

Pour

la

machine

électrique

biphasée,

~lectrqmagnétique est de la ronne :

l'expression . de è\ 'éne~gie

W

1

= 2

(

.

'\jf SU 'l SU

+ '\jf SV

+ 'I' ru • i ru

l

SV

+

+ 'I' rv •i rv )

(1.53)

Considérons la puissance absorbée par la machine dans un système d'axes U,V, tout en négligeant les composantes homopolaires:

·~

Pa== Usuisu + Usvisv;

·.,,••ui.i.L

·.

· d'if su

Usu =='surs+-- -'\jl svWcoor

dt

U

sv

· d'if SV

== lsvrs

+ ~

+ 'I' suWcoor

'41

.

~

(1.54)

(1.55)

i~

~

r

En remplaçant Usu