Identification et Diagnostic des

machines électriques

BOUDINAR Ahmed
 Sommaire
1ère Partie: Identification des machines électriques
I. Introduction

II. Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des

machines électriques.

III. Identification paramétrique des machines électriques

‘’ Méthodes classiques et numériques’’

2ème Partie: Diagnostic des machines électriques

I. Introduction
II. Défaillances éléctriques et mécaniques
III. Techniques et méthodes de Diagnostic
Références:
• Identification des systèmes: 25-06-03 GE
• Commande par calculateur: Identification: 25-06-04 GE
• Systèmes asservis linéaires: 25-04-10 GE,
• Modélisation et simulation des machines électriques: 10-03-98 GE
• Identification et observation des actionneurs électriques: 25-06-31 GE
BOUDINAR Ahmed
1ère Partie: Identification des machines électriques
I. INTRODUCTION

I.1 Pourquoi la modélisation d’un

processus physique (Système) ?

La modélisation d’un système est un ensemble des procédures permettant

d’obtenir un modèle mathématique reflétant le fonctionnement de celui-ci.
C’est une étape importante pour l’automaticien car:

Elle permet de comprendre le fonctionnement de celui-ci.

Elle permet d’élaborer une loi de commande à appliquer au

Système pour qu’il réalise ‘’ au mieux’’ l’objectif désiré.

Elle permet de prédire le comportement d’un système pour

différentes conditions de fonctionnement (Outil d'aide à la décision)

NB: Un modèle n’est jamais exact car il dépend des hypothèses émises.
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1ère Partie: Identification des machines électriques
I. INTRODUCTION

Le premier problème qui se pose à l’automaticien, est donc d’obtenir

un modèle mathématique du système à étudier.

On distingue,
deux types de modèles

Modèle de conduite
Modèle de Connaissance (représentation)

Le ‘’II’’ de la 1ère partie du sommaire Le ‘’III’’ de la 1ère partie du sommaire

BOUDINAR Ahmed
I. INTRODUCTION

II.2/ Modèle de connaissance

 Obtenu sur la base des lois physiques (Electriques et mécaniques)

 Hypothèses simplificatrices: Ce qui diminue de la justesse du modèle.
 Difficultés de décrire fidèlement les phénomènes complexes.
 Dilemme- précision-simplicité: Un modèle compliqué est inutilisable, un
modèle simple est incomplet donc le plus souvent faux.
 Modèle intéressant pour l'analyse car les paramètres ont un sens
physique.
NB:
 Les paramètres d’un tel modèle sont plus riches et contiennent toutes les
informations utiles sur le système

 Par contre, Ces paramètres sont généralement difficiles à déterminer

physiquement donc rarement utilisables
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1ère Partie: Identification des machines électriques
I. INTRODUCTION

I.3/ Modèle de conduite (Représentation)

 Système sous forme de "boite noire ’’.

 Obtenu sur la base de plusieurs tests expérimentaux.
 Paramètres du modèle n'ont aucun sens physique.
 Modèle de conduite (modèle E/S) utile pour la commande.

NB:
 Ce type de modèle ne permet pas ‘’le plus souvent’’ l’interprétation
physique des phénomènes étudiés.
 Il est constitué d’un ensemble de relations mathématiques qui vont relier
dans un domaine d’évolution les différentes variables des processus.
Les paramètres d’un tel modèle peuvent n’avoir aucun sens physique
particulier.
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1ère Partie: Identification des machines électriques

I. INTRODUCTION

I.4/ Classification des modèles

La classification des modèle se fait, le plus souvent:

 Selon le nombre d’E/S utilisées : Monovariable (SISO) ou Multivariable (MIMO)

 Selon le caractère des régimes de fonctionnement: Statique et dynamique

 Selon la nature mathématique: Linéaire ou non linéaire

 Selon l’évolution des paramètres : Stochastique ou Déterministe

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 1ère Partie: Identification des machines électriques
I. INTRODUCTION

I.5/ Qu’est-ce que l’identification d’un système?

Selon Mr. Zadeh (1962) :

1/ L’identification d’un procédé est définie comme la détermination, basée
sur la connaissance des entrées et des sorties du procédé, d’un modèle
appartenant à une classe spécifiée, équivalente au procédé.

2/ L’identification d’un système c’est la détermination de son modèle

mathématique sur la base des observations expérimentales entrées/sorties.
Le traitement mathématique des réponses graphiques du système est
appelé IDENTIFICATION. Le modèle obtenu est dit de conduite ou de
représentation

NB:
La procédure d’identification n’aboutit pas à un modèle unique, et c’est à
l’automaticien de choisir le meilleur.
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1ère Partie: Identification des machines électriques
I. INTRODUCTION

I.5/ Qu’est-ce qu’un bon modèle?

 Simple à mettre en œuvre.

 Précis.

 Adapté au problème à résoudre: Par exemple le modèle d’une

machine asynchrone pour sa commande ou son diagnostic n’est
pas le même.

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1ère Partie: Identification des machines électriques
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)
II.1.a/ Présentation de la machine asynchrone

La machine asynchrone.

Rotor bobiné (ou à bague). Rotor à cage d’écureuil

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 1ère Partie: Identification des M.E
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)

II.1.a/ Présentation de la machine asynchrone

Pour que le couple existe, il faut que les circuits rotoriques soient
fermés, sinon les courants rotoriques sont nuls. Pour cela:
 Pour les rotors à cage, les deux extrémités de la cage du rotor
sont court-circuitées par construction.

 Pour les rotors bobinés, les conducteurs du rotor doivent être

parcourus par des courants : une résistance de démarrage
triphasée doit y être placée.

NB: Pour cela, les schémas équivalents seront représentés avec un court-
circuit.

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 1ère Partie: Identification des M.E
I/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)
II.1.b/ Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

1. Si n R  nS , alors la tension induite, les courants du rotor et le

couple sont nuls.

2. En fonctionnement ‘’moteur’’: n R  nS
nS  nR nS  120
fS
 Le glissement est donc défini par : g  nS avec p

 La fréquence des courants du rotor est : f

R  g. fS

 Le glissement nominal est généralement compris entre 0.1% et 10%

(7% en pratique)

NB: nS : la vitesse de rotation du champ statorique dans la machine.

nR : la vitesse de rotation de la machine
p: Nombre de pôles
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 1ère Partie: Identification des M.E
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)

II.1.b/ Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

1. L’alimentation du stator par des tensions triphasées équilibrées crée des

courant triphasés équilibrés dans les enroulements.
2. Ces courants triphasés génèrent un champ magnétique tournant.
fs fs
3. Ce champ tourne à la vitesse synchrone (ns) définie par: ns( tr / min)  60  120
p/ 2 p
où (fs) est la fréquence d’alimentation et (p) le nombre de pôles.
4. L'enroulement rotorique est donc soumis à des variations de flux (du
champ magnétique)
5. Le champ tournant induit une tension dans les conducteurs du rotor
6. Cette tension induite crée des courants dans les barres et les anneaux.
7. Ces courants sont responsables de l'apparition d'un couple qui tend à
mettre le rotor en mouvement afin de s'opposer à la variation de flux : loi de
Lenz-Faraday.
 1ère Partie: Identification des M.E
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)
II.1.c/ Modélisation du Moteur Asynchrone

Donc la modélisation de ce système nécessite:

Equations électriques Equations magnétiques Equations mécaniques

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 1ère Partie: Identification des M.E
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
(Modèle de connaissance)

II.1.c/ Modélisation du Moteur Asynchrone

Modélisation d’une phase de la MAS EN REGIME PERMANENT

•Hypothèses simplificatrices: Nous supposons que :

Le moteur est alimenté par des courants sinusoïdaux équilibrés.
Le bobinage est réparti de manière à donner une f.m.m. sinusoïdale.
Le circuit magnétique de la machine n’est pas saturé.
Les pertes fer (phénomène d'hystérisis, les courants de Foucault) ainsi que l'effet de
peau sont négligés

Ces hypothèses permettent de dire que :

Les flux magnétiques sont additifs.

les inductances propres sont constantes.
Les inductances mutuelles ne dépendent que de la position des enroulements
statoriques et rotoriques.

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 Exercice d’application
Soit un moteur à induction triphasé dont les caratéristiques sont: 30kW-
380V-50 Hz et 2 paires de pôles. Ce moteur délivre la puissance nominale à
un glissement de 4%.
• Calculer :
1.La vitesse synchrone
2.La vitesse du rotor
3.La fréquence des courants du rotor

Solution:
1.La vitesse synchrone :
ns = 120 fs / p = 120* 50 / 4 = 1500t/min
NB: Attention c’est en pôles et non pas en paires de pôles.

2.La vitesse du rotor :

nR = (1-g) nS =(1-0.04) *1500 = 1440t/min (On remarque bien que nR<nS)

3.La fréquence des courants du rotor :

fR= gfS= 0.04* 50 = 2 Hz
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II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
II.2/ Schémas équivalents à une phase de la MAS EN REGIME PERMANENT
A. Schéma équivalent en régime permanent : Modèle à fuites totalisées au rotor
(ramené au stator)

En pratique, le modèle à fuites secondaires (au rotor) avec l'ensemble ramené au stator
est le plus fréquent car:
Il comporte des éléments identifiables de manière simple et précise.
Il est simple d'emploi (système accessible).

• Où: Rs: Résistance d’un enroulement du stator

•Xm: Réactance magnétisante .
•X’R: Réactance totale de fuite au rotor
•R’R/g: représente 02 puissances : P consommée par effet joule et
la puissance mécanique,
•Rf: Résistance prenant en compte les pertes fer. C’est une
résistance fictive
•g: Glissement
I' R est un courant fictif de valeur efficace IR mais de fréquence fs BOUDINAR Ahmed
II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
II.2/ Schémas équivalents à une phase de la MAS EN REGIME PERMANENT
A. Schéma équivalent en régime permanent : Modèle à fuites totalisées au rotor
(ramené au stator)

Exercice d’application:
1/ Donner le schéma équivalent d’un moteur à induction triphasé (ramené au stator), en
considérant que ce moteur fonctionne avec un glissement de 2.8% et dont ses
paramètres sont connus:
RS  0.344 ; R'R  0.224 ; R f  500 XS 0.498; X'R 0.344; XM  50

2/ Calculer le courant de ligne et le facteur de puissance

Réponse:

X M  S LcS  50  LcS  0.159 H X'R  S .L'R  0.344   L'R  0.001H

Xs n’est pas pris

en compte car, on
utilise le modèle
ramené au stator.
On prend donc
Xs=0.
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Réponse: Calculer le courant de ligne et le facteur de puissance

Zeq

Zeq  7.5847 + j1.5176 VS

IS  Cos() prend de l'importance surtout dans une
Rs  Zeq installation industrielle.
Le nombre élevé de moteurs électriques est une
220 sources de puissances dites réactives. Il en découle:
IS   26.2918 - j.4.9366 • Un mauvais rendement de l'installation (courant
8.0827 + j1.5176 circulant inutilement).
. Le fournisseur d'électricité applique une surfacturation
 I S  26.751 pour cette énergie réactive.

  0.18 rad  cos(  )  0.982
Facteur de puissance
Malheureusement, le plus souvent ces paramètres (Rs, Rf, Xm..)) ne sont pas
donnés par le constructeur du moteur. Il faut les déterminer.
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II/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
II.3/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

Les paramètres du moteur représentés par ce modèle,

peuvent être déterminés à partir de trois essais :

Essai en courant Essai à vide (g0): Essai à rotor bloqué (g 1):

continu: (sans couple de charge)
Pour estimer X’R et R’R .
Pour mesurer ( Rs ) Pour estimer ( Xm et Rf ).

Cet essai comporte 02 inconvénients:

 Le blocage de l’axe de la machine est difficile car en général, cet axe est protégé pour des
raisons de sécurité
 A rotor bloqué, les courants rotoriques sont à des pulsations très élevées entrainant des
variations significatives des paramètres des fuites.
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I/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

a. Essai en courant continu

Cet essai permet de mesurer:
•Uniquement RS d’un enroulement pour le cas d’un MAS à cage d’écureuil.
•Rs et RR pour le cas d’un MAS à rotor bobiné (car le rotor est accessible).

A
Alimentation à Bien sûr pour cet essai,
courant continu V le fonctionnement du
variable moteur est à vide (pas
de charge)

Mesure par la méthode

VoltAmpèremétrique.
Conseils pratiques:
Il faut utiliser une alimentation à CC variable afin de contrôler le courant, pour ne
pas endommager le bobinage statorique.
Pour éviter un sur-échauffement des enroulements, le courant d'essai sera limité
à environ 10% au dessus du courant nominal (soit 1.1 Inom) (mentionner sur la
plaque signalétique du moteur).
Faire varier la tension continue, (sur une phase) tout en faisant attention au
courant affiché par l’ampèremètre.
Refaire la mesure pour les 02 autres phases.
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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent
a. Essai en continu

Cas d’une source

continue
fs=0

V
1. Cas: Bornier directement accessible (pas de couplage) RS  SDC
I SDC
2ème Cas: couplage étoile
‘’ Neutre non accessible’’ 3ème Cas: couplage triangle

V SDC 3 V
R S  RS  SDC
2 . I SDC 2 I BOUDINAR Ahmed
SDC
I/ Techniques de Mesures et d’Estimations des paramètres des M.E.
I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

a. Essai en courant continu

Conseils pratiques:
 La valeur de Rs risque de varier selon le temps de fonctionnement du
moteur.
 En effet, la température du moteur augmente selon le temps de
fonctionnement du moteur, ce qui affecte la résistance Rs.
 Cette variation de température devient significative au bout de
plusieurs heures pour les moteurs de fortes puissances.

Pour prendre en compte l’effet de R S  Rs amb 1   . t 

la température, il faut appliquer  
la relation suivante : où  t  T fct lim ite  T amb

(cuivre)= 0.004 .
T° fonctionnement limite (Donc T) est donnée sur la plaque signalétique du
moteur (Classe):

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Les conditions normales d'utilisation des moteurs standards sont définies par
la norme CEI 34-1 comme suit :
- Température ambiante comprise en - 16 et + 40 °C,
- Altitude inférieure à 1.000 m,
- Pression atmosphérique 1050 hPa.

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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’ Appelé aussi essai au

synchronisme

Principe de l’essai:
Lors de cet essai, le champ tournant et le rotor tournent à la même vitesse. Donc

nR 
tend
 nS 1 tend
g 
tend
 0  
g

Le modèle équivalent d'une phase de la machine devient

Cas d’un essai

à vide
(Charge
désaccouplée) BOUDINAR Ahmed
I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

Pour réaliser cet essai, on aura besoin de :

 Voltmètre. Pour mesurer la tension efficace VSV

Ampèremètre Pour mesurer le courant efficace ISV

Wattmètre Pour mesurer la puissance active PaV

 et d’un Varmètre Pour mesurer la puissance réactive QV

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 Rappel sur le bilan des puissances

Pertes Joules Pertes fer Pertes Joules

au stator: Pjs au stator: Pf au rotor: PjR
PjS  3Rs I 2 (Y)
PjR  g.Ptr [W ] Pertes mécanique:
 Rs I 2 (  ) Ppm
3
 rS .I 2 (You ) [W ]
2
Stator Rotor

Puissance
absorbée: Pa Puissance
transmise: Ptr Puissance
Puissance
Pa  3U .I cos(  ) [W ] Utile: Pu
mécanique: PM
Ptr  Tem.S [W ]
P Ptr PM  Ptr 1 g [W ] Couple Utile:
Couple Tem M  [ N.m]
électromagnétique: r S Pu
Tu [ N.m]
r
Rs: Résistance d’un enroulement
rS: Résistance entre deux bornes du stator. Pu  Pa  P jS  P fS  P jR  P pm
s: pulsation de synchronisme(rad/s); 
Ptr
Ns: vitesse de synchronisme (tr/min)   
PM

NB, A vide: Pu=0; PjR=0 donc: PaV  P jS  P f  P pM BOUDINAR Ahmed

I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent
b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

Le schéma équivalent devient:

A partir du bilan d’énergie active et réactive, on peut dire que:

En déterminant Pf, on
C’est un système
à 3 équations et
PaV  2
RsI SV  Pf  Ppm peut alors calculer Rf
04 inconnues:
Pf, Ppm, Rf, Xm et Rf XM
VEV VEV  VsV
RS R f 2  X M R f  RS 2 Connaissant Rf, on
peut alors calculer XM
2
V EV
QV 
XM
NB: Ici, on considère la Puissance active et réactive par phase.
NB: On rappelle que le courant de ligne est égal au courant de phase (Montage étoile)
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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

A vide: Pu=0; PjR=0 donc: PaV  PjS  Pfs  PpM

Rs Rf

Pertes mécaniques dues aux

frottements et à la ventilation.

A noter que:

Les pertes joules au stator sont proportionnelles au carré du courant d’alimentation.

Les pertes fer sont proportionnelles au carré de la tension d’alimentation.

Les pertes mécaniques sont proportionnelles à la vitesse de rotation. Mais sachant

que cet essai est à vide, alors ces pertes sont considérées constantes car la vitesse
de rotation est proche de celle du synchronisme.

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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

Procédure à suivre:

1. Réaliser le montage suivant pour un essai à vide (sans charge):

PU=0

2. Faire varier la tension d’alimentation à partir d’une valeur supérieure de 20% à la

valeur nominale (soit 1.2 UNom) jusqu’à ce que l’on arrive au point où la vitesse tend à
diminuer de façon sensible (0.1 UNom).

3. Pour chaque tension programmée, prendre la mesure de IsV, PaV (par phase (partielle))

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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent
b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’
Tension Phase- PaTotale/3 Phase-Neutre
Procédure à suivre:
Neutre
3. Remplir le tableau suivant
U U
V SV  PaV IV PjS  Rs .I SV
2 Pf  Ppm  PaV  PjS
3
Appliquée calculée (P.active (Mesuré) (calculée) (calculée)
(Phase- (Phase- mesurée)
Réduction de U jusqu’à la diminution

Phase) Neutre)
Ex: 456V
pour
sensible de la vitesse

Unom=380 V
420

400

380

…..etc

Jusqu’à la
diminution
sensible de
la vitesse
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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

3. Pour séparer les pertes fer des pertes mécaniques, on doit tracer la courbe
fs pM  
P  P  f V 2 pour déduire ces deux types de pertes comme l’indique la figure
SV

suivante:

4. En déterminant Pf, on peut alors calculer Rf

VN2
Rf  [ ]
Pf
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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

PaV  RsI SV
2
 Pf  Ppm Rs et Rf étant connues , on peut
alors déterminer XM, en mesurant
2
V EV QV (01 équation à 01 inconnue).
QV 
XM
Où:

V EV  V SV  R S I SV 2
V EV
XM 
QV
Tension Résistance Courant
Appliquée calculée mesuré
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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à vide (g0): ‘’Pour estimer ( Xm et Rf )’’

Par ailleurs, sachant que le plus souvent: RS  R f

Rf X M
VEV  VsV
VEV  VsV
alors :
RS Rf 2  XM Rf  RS 2
2
VSV Formule simple à utiliser quand on néglige
Dans ces conditions: XM 
QV RS devant Rf

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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à rotor Bloqué (g1): ‘’Pour estimer ( X’R et R’R )’’

Principe de l’essai:
Quand le rotor est bloqué, la vitesse tend à s’annuler. Dans ces conditions, g  1.

nR 
tend
 0 1 tend
g 
tend
 1  1
g
Conseil pratique
Cet essai est réalisé sous une tension réduite afin de limiter l'intensité du courant à
une valeur acceptable.
La tension VSB étant faible, les courants circulants dans Rf et XM peuvent généralement
être négligés devant ISB. En effet, en bloquant le rotor, le courant a tendance à passer
sur la branche (X’R, R’R).
Le modèle équivalent d'une phase de la machine devient

Cas d’un essai à

Rotor Bloqué
(g1)

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I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à rotor Bloqué (g1): ‘’Pour estimer ( X’R et R’R )’’

Procédure à suivre:

1. Réaliser le montage suivant pour un essai à rotor Bloqué:

Rotor Bloqué
2. Bloquer le rotor.

3. Alimenter le moteur par une tension réduite afin de limiter l'intensité du courant à
une valeur acceptable.

4.Augmenter la tension d’alimentation (ne pas dépasser un courant absorbé de 1.2

de sa valeur nominale (soit 20% au dessus de sa valeur nominale).

5. Mesurer (rapidement) les grandeurs nominales désirées (le courant, la puissance

active et réactive par phase)) BOUDINAR Ahmed
I.2/ Identification (estimation ) des éléments du schéma équivalent

b. Essai à rotor Bloqué (g1): ‘’Pour estimer ( X’R et R’R )’’

6. Calculer les paramètres recherchés à partir des grandeurs mesurées:

PaB  
RS  R'R  2
I SB R'R 
PaB
2
I SB
 RS

QB
QB  X 'R I SB
2 X 'R  2
I SB

NB: Si l’utilisateur ne dispose pas d’un Varmetre, il peut utiliser la relation suivante
pour déterminer QB

QB  VSB .I SB 2  PaB 2

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I.2/ Identification des éléments du schéma équivalent

En conclusion, et après avoir déterminé les paramètres du schéma équivalent

(Ramené au stator), on peut donc déduire les paramètres de la machine (MAS à cage
d’écureuil).

Paramètres déterminés du Modèle à fuites Paramètres de la machine

totalisées au rotor (Ramené au Stator)
RS RS
Inductance de magnétisation XM
X M  LM . S LM   LcS
S

Inductance de fuite statorique: MSR=LcS

Xs = (Lcs - MSR)S=0
Rf Rf
R’R  
2
M SR
RR  R'R  
 LcS 
Inductance de fuite rotorique :  L'R  M SR 2
   1
X 'R  L'cR . S  LcR  M RS  S LcR
L  L
 cS  cS

NB: LcS: L’inductance cyclique statorique. MSR (MRS):L’inductance mutuelle cyclique

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