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Ecole Nationale des Sciences Applique de Marrakech

Chapitre 1

Commande scalaire de la machine


asynchrone

Introduction
A lorigine, les entranements vitesses variables ntaient possibles quavec des moteurs
courant continu car ils permettaient un contrle souple du couple ainsi que de la vitesse.
Linconvnient majeur de ces entranements tant li au principe de ces machines (usure du
contact ballais-collecteur, limitation) [ELB-06][BOU-09]. Aujourdhui, est grce au
dveloppement considrable des calculateurs (p, c, DSP et FPGA) associs une
lectronique de puissance commutation rapide (dpassant les 20 kHz), il est possible de
raliser ces entranements avec dautres type de machine (asynchrone ou synchrone).
La machine asynchrone cage, vu sa simplicit est la plus utilise actuellement dans les
entranements vitesses variable. Pour raliser ces entranements diffrentes stratgies de
commandes sont labores dont la commande scalaire fait partie.
Vu la simplicit dimplantation de cette commande, elle quipe la majorit des variateurs de
vitesse, qui ne ncessitent pas de fonctionner base vitesse avec fort couple [ELB-06] [ABB09] [BOU-09].
Dans la commande scalaire, on sintresse uniquement au module de la variable considre, le
signal de rfrence est une grandeur continue proportionnelle la variable rgule, do le
nom de ce type de commande [ELB-06].
Plusieurs commandes scalaires existent selon que lon agit sur le courant ou sur la tension.
Ces commandes dpendent essentiellement du type de lactionneur utilis (onduleur de
tension ou de courant).
1.
1.1

Alimentation a flux constant et autopilotage frquentiel de la machine asynchrone


Gnralits

Le modle quivalent de la machine asynchrone en rgime permanent ramen au stator est


donn par la figure suivante :
N r 's I '
Rs
r
Is

Vs

Ls

Rr '
g

Figure 1 : Schma quivalent ramen au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor

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Rr ' ' 2
PT
Le couple lectromagntique est dfini par : Ce =
avec PT = 3
I
s
g r
Donc

Ce = 3

Rr '

gs

I 'r 2

Compte tenu que Rs est souvent ngligeable :

I 'r =

Vs
2
R '
2
r + N r 's
g

Donc lexpression du couple lectromagntique en rgime permanent est donne par :


R '
r
g
3V

Ce = s
2
s

'
Rr
' 2
+
N
r s
g

(1.1)

Cette expression peut scrire galement sous la forme [ELB-09]:


2

M
C = 3 p s2
L
e
s

2
L

r

Rr 1+ r

R
r

(1.2)

1.2 Principe de la commande scalaire de la machine asynchrone


Lquation tablit prcdemment pour le couple montre clairement que lorsque le module du
flux est constant, le couple ne dpend que de . La valeur du couple est fixe par et par
r
r
le module de flux.
Pour les faibles valeurs du glissement, le couple lectromagntique de la machine asynchrone
est proportionnel la pulsation .
r

C = 3 p
e

r
R '
r

(1.3)

Il se pose, ce niveau deux problmes rsoudre :


- comment fixer une valeur de flux ?
s
- comment imposer une valeur de pulsation

alors que pour une machine asynchrone

cage le rotor nest pas accessible ?

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1.3 Lois de commande scalaire dune machine asynchrone alimente en tension

En rgime permanent, la loi de commande qui permet de maintenir le flux constant dans la
machine est trop complexe, elle est alors simplifie en adoptant des approximations.
- pulsation rotorique est trs faible :

Vs = s
s

R
(1 + s
Lss

(1.4)

- si de plus la rsistance statorique est faible :

Vs = s

(1.5)

Si la frquence statorique diminue, cette relation nest plus valable car la chute de tension du
R nest plus ngligeable, une compensation de cette chute est envisageable dans ce cas
s
[ELB-06] [LAD-95][ [GUY-00].
Si un fonctionnement en survitesse est envisageable, il nest plus possible de dpasser la
tension statorique nominale de la machine. Le flux est alors diminu.
s

Vs
Vsnom
(1) : zone de compensation des
pertes statoriques
(2) : commande flux constant
(3) : Rgime de diminution du flux

s
(1)

(2)

(3)

Figure 2 :La caractristique Vs=f(ws) .

Ces lois assurent seulement le maintient du module du flux statorique en rgime permanent.
En rgime transitoire, elles provoquent des oscillations du flux et donc du couple.
2.

Commande scalaire avec autopilotage frquentiel

2.1 Principe de la commande en boucle ouverte

A flux constant, le couple lectromagntique de la machine asynchrone ne dpend que de la


pulsation . Pour faire varier la vitesse de la machine asynchrone en gardant le flux constant,
r
on doit faire varier la frquence dalimentation au stator. Pour cela, on utilisera la relation
naturelle dautopilotage des machines asynchrones :
(1.6)
r =s -p

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Pour diffrentes valeurs de la pulsation des courants statoriques s on obtient une famille de
caractristiques Couple-Vitesse de la forme prsente sur la figure suivante :
Ce

Zone de fonctionnement
en moteur
C

s1 s 2 s 3

s 4 sn

emax

s 6 s 7

Figure 3 : Famille de caractristiques Couple-Vitesse.

Dans le cas dun fonctionnement en survitesse, le flux statorique diminue ainsi que le couple
maximal dvelopp par la machine.
Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine sont obtenus grce
londuleur de tension commande MLI.
partir dune pulsation constante image du couple de rfrence, on arrive imposer la
r
pulsation .
s
Dans le cas dune commande en boucle ouverte, il est ncessaire de disposer dune charge
dont le couple rsistant scrit sous la forme C r = a ou bien C r = a

afin davoir un

point de fonctionnement donn dfini par lintersection de la caractristique de la machine et


celle de la charge.
La structure suivante illustre le principe de commande en boucle ouverte de la machine
U
asynchrone.
dc

Gnration des
tensions de
rfrence

Commande
M.L.I

Signaux de
rfrence

V = f ( )
s
s

MAS

r (rf )

Figure 4 : Structure de la commande en boucle ouvrte.

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La structure de commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler parfaitement la


vitesse de rotation de la machine, puisque pulsation s constante la vitesse de la machine
dpend du couple rsistant de la charge entrane, do la ncessit dune commande en
boucle ferme.
2.2 Commande de la machine en boucle ferme

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler parfaitement la vitesse de rotation


de la machine. Une boucle externe de vitesse est exige puisque constante dpend
s
fortement du couple rsistant de la charge.
La structure suivante permet dasservir la vitesse de rotation

Figure 5 : Structure de la commande en boucle ferme.

Le rgulateur PI permet destimer la pulsation rotorique. Cette pulsation note

r ( rf )
additionne avec la pulsation et ceci de faon obtenir la pulsation adquate pour .
s

est

3. Travaux de Simulation
La figure 5 reprsente les rsultats obtenus pour le couple et la vitesse dans le cas dune
commande scalaire flux constant avec autopilotage frquentiel, la grandeur de rfrence
tant r tel que r ( rf ) = 10rd/s. Le couple rsistant est de la forme C r = a avec a = 3/157

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20

60

15

50

10

Vitesse (rd/s)

Couple lectromagntique (N.m)

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5
0
-5
-10

40
30
20
10
0

-10

0
1
2
3
Temps (s)
Temps (s)
Figure 6 : Rsultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante

20

60

15

50

10

Vitesse (rd/s)

Couple lectromagntique (N.m)

A linstant 2s on change la caractristique du couple rsistant de a=3/157 rd/s vers a=4/157

5
0
-5
-10

40
30
20
10
0

2
Temps( s)

-10

Temps (s)

Figure7 : Rsultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante

Les rsultats de simulation de la commande scalaire flux constant avec autopilotage


frquentiel illustrent les inconvnients de cette structure qui rsident dans les fortes
ondulations du couple en rgime transitoire, ainsi linfluence du couple de charge sur
lvolution de la vitesse. La figure 7 montre que lorsque la caractristique du couple de charge
varie de C r = 3
Cr = 4
, le couple dvelopp par la machine reste constant la

( 157 )

( 157 )

valeur impose et la vitesse diminue considrablement, do la ncessit dun contrle de


vitesse.
Les figures 8 et 9 illustrent les rsultats obtenus dans le cas de la rgulation de vitesse par
un correcteur PI.

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15
Couple lectromagntique (N.m)

70

Vitesse (rd/s)

60
50
40
30
20
10
0

2
3
Temps (s)

10

-5

2
3
Temps (s)

(a)
3
Courant statorique (A)

Courant statorique (A)

(b)

10

-5

-10

2
1
0
-1
-2
-3

2
3
Temps (s)

2.8

(c)

2.9
3
Temps (s)

3.1

(d)

Figure8 : (a) Vitesse de rotation, (b) Couple lectromagntique


(c) courant statorique (d) zoom sur le courant statorique
15
Couple lectromagntique (N.m)

100

vitesse (rd/s)

50

-50

-100

2
3
Temps (s)

(a)

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10
5
0
-5
-10
-15

2
3
Temps (s)

(b)

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Courant statorique (A)

10

-5

-10

2
3
Temps (s)

(c)
Figure9 : (a) Vitesse de rotation, (b) Couple lectromagntique
(c) courant statorique

Les figures 8 et 9 montrent lutilit de la boucle de rgulation de vitesse avec un rgulateur


PI classique, on constate que la vitesse relle poursuit sa rfrence mme en cas de
changement de consigne. Le temps de rponse obtenu est de lordre de 0.3s.
Malgr sa simplicit au niveau implantation, la commande scalaire prsente un inconvnient
majeur, rside essentiellement dans les fortes ondulations du couple en rgime transitoire, ce
qui rend se dernier incontrlable.
Cette limitation pousser donc plusieurs chercheurs dvelopper dautres stratgies plus
complexes, mais qui permettent de mieux contrler le couple en rgime transitoire, telle que
la commande vectorielle et la commande DTC.

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