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Chapitre 1
Introduction
A lorigine, les entranements vitesses variables ntaient possibles quavec des moteurs
courant continu car ils permettaient un contrle souple du couple ainsi que de la vitesse.
Linconvnient majeur de ces entranements tant li au principe de ces machines (usure du
contact ballais-collecteur, limitation) [ELB-06][BOU-09]. Aujourdhui, est grce au
dveloppement considrable des calculateurs (p, c, DSP et FPGA) associs une
lectronique de puissance commutation rapide (dpassant les 20 kHz), il est possible de
raliser ces entranements avec dautres type de machine (asynchrone ou synchrone).
La machine asynchrone cage, vu sa simplicit est la plus utilise actuellement dans les
entranements vitesses variable. Pour raliser ces entranements diffrentes stratgies de
commandes sont labores dont la commande scalaire fait partie.
Vu la simplicit dimplantation de cette commande, elle quipe la majorit des variateurs de
vitesse, qui ne ncessitent pas de fonctionner base vitesse avec fort couple [ELB-06] [ABB09] [BOU-09].
Dans la commande scalaire, on sintresse uniquement au module de la variable considre, le
signal de rfrence est une grandeur continue proportionnelle la variable rgule, do le
nom de ce type de commande [ELB-06].
Plusieurs commandes scalaires existent selon que lon agit sur le courant ou sur la tension.
Ces commandes dpendent essentiellement du type de lactionneur utilis (onduleur de
tension ou de courant).
1.
1.1
Vs
Ls
Rr '
g
Figure 1 : Schma quivalent ramen au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor
Rr ' ' 2
PT
Le couple lectromagntique est dfini par : Ce =
avec PT = 3
I
s
g r
Donc
Ce = 3
Rr '
gs
I 'r 2
I 'r =
Vs
2
R '
2
r + N r 's
g
Ce = s
2
s
'
Rr
' 2
+
N
r s
g
(1.1)
M
C = 3 p s2
L
e
s
2
L
r
Rr 1+ r
R
r
(1.2)
C = 3 p
e
r
R '
r
(1.3)
En rgime permanent, la loi de commande qui permet de maintenir le flux constant dans la
machine est trop complexe, elle est alors simplifie en adoptant des approximations.
- pulsation rotorique est trs faible :
Vs = s
s
R
(1 + s
Lss
(1.4)
Vs = s
(1.5)
Si la frquence statorique diminue, cette relation nest plus valable car la chute de tension du
R nest plus ngligeable, une compensation de cette chute est envisageable dans ce cas
s
[ELB-06] [LAD-95][ [GUY-00].
Si un fonctionnement en survitesse est envisageable, il nest plus possible de dpasser la
tension statorique nominale de la machine. Le flux est alors diminu.
s
Vs
Vsnom
(1) : zone de compensation des
pertes statoriques
(2) : commande flux constant
(3) : Rgime de diminution du flux
s
(1)
(2)
(3)
Ces lois assurent seulement le maintient du module du flux statorique en rgime permanent.
En rgime transitoire, elles provoquent des oscillations du flux et donc du couple.
2.
Pour diffrentes valeurs de la pulsation des courants statoriques s on obtient une famille de
caractristiques Couple-Vitesse de la forme prsente sur la figure suivante :
Ce
Zone de fonctionnement
en moteur
C
s1 s 2 s 3
s 4 sn
emax
s 6 s 7
Dans le cas dun fonctionnement en survitesse, le flux statorique diminue ainsi que le couple
maximal dvelopp par la machine.
Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine sont obtenus grce
londuleur de tension commande MLI.
partir dune pulsation constante image du couple de rfrence, on arrive imposer la
r
pulsation .
s
Dans le cas dune commande en boucle ouverte, il est ncessaire de disposer dune charge
dont le couple rsistant scrit sous la forme C r = a ou bien C r = a
afin davoir un
Gnration des
tensions de
rfrence
Commande
M.L.I
Signaux de
rfrence
V = f ( )
s
s
MAS
r (rf )
r ( rf )
additionne avec la pulsation et ceci de faon obtenir la pulsation adquate pour .
s
est
3. Travaux de Simulation
La figure 5 reprsente les rsultats obtenus pour le couple et la vitesse dans le cas dune
commande scalaire flux constant avec autopilotage frquentiel, la grandeur de rfrence
tant r tel que r ( rf ) = 10rd/s. Le couple rsistant est de la forme C r = a avec a = 3/157
20
60
15
50
10
Vitesse (rd/s)
5
0
-5
-10
40
30
20
10
0
-10
0
1
2
3
Temps (s)
Temps (s)
Figure 6 : Rsultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante
20
60
15
50
10
Vitesse (rd/s)
5
0
-5
-10
40
30
20
10
0
2
Temps( s)
-10
Temps (s)
Figure7 : Rsultats pour le couple et la vitesse pour une consigne de couple constante
( 157 )
( 157 )
15
Couple lectromagntique (N.m)
70
Vitesse (rd/s)
60
50
40
30
20
10
0
2
3
Temps (s)
10
-5
2
3
Temps (s)
(a)
3
Courant statorique (A)
(b)
10
-5
-10
2
1
0
-1
-2
-3
2
3
Temps (s)
2.8
(c)
2.9
3
Temps (s)
3.1
(d)
100
vitesse (rd/s)
50
-50
-100
2
3
Temps (s)
(a)
10
5
0
-5
-10
-15
2
3
Temps (s)
(b)
10
-5
-10
2
3
Temps (s)
(c)
Figure9 : (a) Vitesse de rotation, (b) Couple lectromagntique
(c) courant statorique