Etude de la machine à courant alternatif

Remerciements

Résumé

Table des matières

Table des notations et symboles

Introduction générale

Chapitre I : La machine à courant alternatif

I.1 Introduction

I.2 Classifications des machines électriques

I.2.1. Le moteur asynchrone

I.2.2. Le moteur synchrone

I.2.3. Machines spéciales

I.3 Intérêt des moteurs électriques

I.4 Eléments constitutifs des machines électriques

I.4.1 Circuit magnétique

I.4.2 Circuit électrique

I.4.3 Isolation des machines

I.5 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone à cage

I.5.1 Modélisation du moteur asynchrone à cage

I.5.2 Représentation schématique d'une MAS triphasée

I.6 Principe de fonctionnement du moteur synchrone

I.6.1 Modélisation du moteur synchrone

I.6.2 Représentation schématique d'une MS triphasée

I.7 Conclusion

Chapitre II: Modélisation de l'alimentation des machines à courant alternatif (onduleur)

II.1 Introduction

II.2 Différents types d'onduleurs

II.2.1 Onduleur de tension

II.2.2 Onduleur de courant

II.3 Principe de fonctionnement de l’onduleur

II.4 Modélisation d'un onduleur de tension triphasé à deux niveaux

II.5 Différentes méthodes de contrôle d'un onduleur de tension

II.5.1 Principe de la technique de contrôle par hystérésis

II.5.1 Principe de la technique de contrôle par largeur d'impulsion (MLI)

II.6. Association moteur asynchrone- onduleur a deux niveaux

II.6.1 Résultats de simulation

II.7. Association moteur synchrone- onduleur a deux niveaux

II.7.1 Résultats de simulation

II.8. Conclusion

CONCLUSION GENERALE
Annexes
Bibliographie
 Chapitre I
La machine à
Courant alternatif
INTRODUCTION GÉNÉRALE

La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs pour
assurer l'entraînement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types
et les performances exigées sont largement variables. Par conséquent, ces moteurs
doivent répondre de manière efficace à des variations de consignes (vitesse, position,
couple) et cela, dans une large gamme de variations du point de fonctionnement.

De ce fait, on doit avoir un accès directe et immédiat au couple, afin de le contrôler de

manière rapide et appropriée pour mieux adapter le moteur aux exigences imposées.

Le moteur à courant continu répond très bien à ces exigences. Cela s’explique par
le découplage naturel entre le flux et le couple. Néanmoins, la présence du collecteur
limite la puissance et/ou la vitesse et exige une maintenance régulière. C’est pourquoi,
de nos jours, on se tourne de plus en plus vers les moteurs synchrones à aimants
permanents et les moteurs à induction.

Le moteur synchrone à aimants permanents se distingue par son excellent

rendement.

De plus, si cette machine est convenablement alimentée par des courants sinusoïdaux,
elle présente les mêmes possibilités de contrôle que la machine à courant continu. Ces
machines présentent encore d’autres caractéristiques essentiellement dans les
applications exigeantes telles que la robotique à savoir la possibilité de
fonctionnement aux grandes vitesses, le maintien du couple à l’arrêt, la haute densité
de puissance et une faible inertie.

La machine à induction est particulièrement robuste et de faible coût, et cela

conduit à devenir de plus en plus utile dans le domaine industriel. Elle est utilisée
dans les applications à base performance ainsi que dans des cas plus sophistiqués.
 Comme le modèle des machines à courants alternatifs (MAS. MSAP) correspond à
un système multi variables, un contrôle performant de la vitesse ou de la position de
ces moteurs et donc de leur couple, demande le contrôle simultané de plusieurs
variables.

Par conséquent, il est nécessaire de réaliser artificiellement un découplage entre le

flux et le couple.

Parmi les différentes approches développées en vue de réaliser ce découplage, le

consensus est maintenant établi que la technique de contrôle vectorielle est celle qui
donne de meilleures performances.

I.2. Classifications des machines électriques

Le but essentiel des machines électriques est la transformation de l'énergie d'une forme
dans une autre, l'une au moins de ces formes étant électrique, l'autre pouvant être
électrique ou mécanique.

Les machines électriques font intervenir comme éléments fondamentaux :

- les courants électriques ;

- les champs magnétiques.

Le fonctionnement est donc basé sur les lois de l’électromagnétisme, qui ont été
étudiées au cours d’électricité, et qui seront brièvement rappelées dans ce cours. Car
c’est de l’interaction des courants électriques et des champs magnétiques que résulte
leur fonctionnement.

On peut, a priori, classer les machines électriques en trois catégories principales :

 1. Les machines génératrices

Qui transforment l’énergie mécanique en énergie électrique.

Leur fonctionnement est basé sur l’induction d’un courant électrique dans un circuit
conducteur par déplacement relatif de celui-ci et d’un champ magnétique, à l’aide d’un
engin d’entraînement mécanique.

Selon que le courant électrique induit est continu ou alternatif, la machine génératrice
sera appelée dynamo ou alternateur.

Les Figures 2.1-1 et 2.1-2 schématisent le fonctionnement des machines génératrices.

On remarquera qu’en pratique, le déplacement relatif du circuit électrique et du champ

magnétique est obtenu :

- dans le cas de l’alternateur, par rotation du champ magnétique, le circuit étant

fixe ;

- et dans le cas de la dynamo, par rotation du circuit électrique dans un champ

magnétique fixe.

Figure 2.1-1
 Figure 2.1-2

1. Les moteurs électriques

Leur fonctionnement est basé sur l’obtention d’un effort mécanique par action d’un
champ magnétique sur un circuit électrique traversé par un courant fourni par une
source extérieure, laquelle peut aussi produire éventuellement le champ magnétique.
Selon que le courant électrique fourni par la source extérieure est continu ou
alternatif, la machine sera appelée moteur à courant continu ou moteur à courant
alternatif (synchrone ou asynchrone).
Les Figures 2.1-3, 2.1-4 et 2.1.-5 schématisent le fonctionnement de ces moteurs
électriques.
Figure 2.1-3

Figure 2.1-4
1. Les machines transformatrices

La catégorie la plus importante est le transformateur qui modifie la grandeur des courantset
tensions alternatifs.
Son fonctionnement est basé sur l’induction d’un courant électrique dans un circuit
conducteur fixe sous l’action d’un
champ magnétique variable dans le
temps mais fixe dans l’espace.

Les autres machines transformatrices

(changeurs de fréquence,
commutatrices transformant le
courant alternatif en continu ou
inversément) sont supplantées
aujourd’hui par des systèmes
statiques utilisant l’électronique de
puissance.

Figure 2.1-5

Figure 2.1-6
Le moteur asynchrone

Le moteur asynchrone est le moteur le plus utilisé dans l’industrie. Il est peu coûteux,
on le fabrique en grande série. Il est robuste et son entretien est très limité. Il est sûr :
son fonctionnement ne génère pas d’étincelles à la différence d’un moteur à courant
continu. Ce type de moteur équipe la quasi totalité des machines-outils classiques,
tours, fraiseuses, scies bobineuses, tapis roulants, pompes, compresseurs, perceuses..).

Fonctionnant directement sur le secteur alternatif, sans transformation préalable de

l’énergie électrique qui l’alimente, c’est le moteur industriel par excellence qui ne
possède pas d’organe délicats comme le collecteur du moteur à courant continu. Les
courants qui circulent dans le stator constituent l’unique source externe de champ
magnétique : le rotor n’a pas à être relié à une source d’énergie électrique. Il existe
bien des courants rotoriques qui participent, eux aussi, à la création du champ
magnétique, mais ce sont des courants induits. C’est de là que vient le nom parfois
donné au moteur asynchrone : “moteur d’induction”.

Lorsqu’on n’a pas d’exigence très marquée sur la constance de la vitesse d’un moteur,
et lorsqu’il n’est pas nécessaire de faire varier celle-ci de manière continue, dans de
larges proportions, c’est un moteur asynchrone que l’on utilise.
Sa vitesse varie un peu quand on le charge, on dit qu’il glisse, mais ce glissement, en
général, ne dépasse pas quelques % de la vitesse à vide et il est négligeable le plus
souvent.
Le démarrage des moteurs asynchrones ne pose pas de problème pour les unités de
petite puissance : il est direct. Par contre, pour les moteurs de forte puissance, il faut
démarrer sous tension réduite pour éviter un appel de courant trop élevé.

La gamme des puissances des moteurs asynchrones triphasés s’étend de 1 kW à une

dizaine de MW. Au-dessous de 1 kW, et notamment pour les usages domestiques
(compresseurs de réfrigérateurs, de congélateurs, moteurs de machines à laver,
pompes de chauffage central,...), on utilise des moteurs asynchrones monophasés. Le
rendement est plus faible que pour une machine triphasée de même puissance, mais
cela est d’autant moins important que la puissance mise en jeu est faible.

2.1.3. Le moteur synchrone

Parce que leur fréquence de rotation ne dépend que du réseau qui les alimente, les
moteurs synchrones ont des emplois spécifiques, par exemple là où une rotation
uniforme est primordiale.
Utilisés directement sur le réseau public, les moteurs synchrones ne peuvent démarrer
seuls
: on doit d’abord les entraîner à leur vitesse de rotation nominale avant de les coupler
au réseau : cela nécessite un moteur auxiliaire. Les moteurs synchrones sont donc d’un
emploi malaisé.

La véritable renaissance du moteur synchrone est assez récente : elle est due à
l’association de ce moteur avec les onduleurs à thyristors que l’électronique de
puissance a permis de mettre au point. Elle concerne le domaine de puissance de
l’ordre des MW (donc des moteurs de forte puissance).
Les onduleurs qui alimentent les moteurs synchrones fournissent à ces machines des
courants triphasés de fréquence variable à partir d’une source de courant continu (elle
même obtenue par redressement à partir du réseau). Mais, afin que le moteur
synchrone ne risque pas de “décrocher”, la fréquence des courants créés par l’onduleur
tient compte de la vitesse de rotation du moteur. On obtient ainsi les moteurs
synchrones auto-pilotés qui équipent de nombreuses réalisations modernes (T.G.V.
Atlantique, malaxeurs de l’industrie chimique). Ce type de moteur se développe à un
rythme soutenu pour les grandes puissances, mais il faut remarquer que son utilisation
mobilise une partie électronique au moins aussi importante que le moteur proprement
dit.

Machines spéciales

A. Les moteurs universels

Les moteurs universels sont les moteurs les plus utilisés dans la vie domestique. Ils
équipent

les moulins à café, les mélangeurs, mixeurs et robots ménagers, les foreuses,
ponceuses et autres scies sauteuses des bricoleurs, les petits ventilateurs, les sèche-
cheveux, aspirateurs... Il s’agit de moteurs à collecteur, qui sont prévus pour
fonctionner en courant alternatif monophasé (mais qui fonctionneraient mieux encore
en courant continu : faites l’essai avec une foreuse en lui appliquant une tension
continue d’une cinquantaine de volts). La vitesse de ces moteurs chute très vite
lorsqu’un couple important leur est demandé comme nous le verrons.
On reconnait, au bruit, que l’on a affaire à un moteur universel à l’extrème variation
de sa vitesse avec la charge.
L’usage des moteurs universels est limité aux puissances inférieures au kW. En effet,
le fonctionnement du collecteur en courant sinusoïdal est encore plus délicat qu’en
courant continu, et l’ensemble balais-collecteur constitue la partie fragile de ces
machines.

B. Les moteurs pas à pas

Il faut signaler la montée extrêmement rapide, sur le marché industriel, de ce type de

moteurs. Associés aux processeurs qui équipent les machines-outils à commande
numérique, à tous les dispositifs nécessitant un positionnement précis, ces moteurs,
très simples par leur constitution, mais nécessairement associés, là encore, à des
dispositifs électroniques de commande et d’alimentation, ont des puissances comprises
entre quelques watts et quelques centaines de watts.
Ils offrent des caractéristiques qui simplifient considérablement la conception des
équipements de position : ils permettent en effet, un blocage à l’arrêt en une position
spécifiée, alors que les autres moteurs électriques doivent être bloqués, de l’extérieur,
par un frein, dans la position qu’ils ont atteinte lorsqu’ils étaient alimentés. Cela est dû
au fait que l’on peut les considérer comme composé d’un aimant (le rotor), venant se
placer successivement devant les bobines qui sont alimentées à tour de rôle en courant
continu. Il suffit de maintenir l’alimentation de la bobine en vis-à-vis du rotor arrêté,
pour que celui-ci soit bloqué dans cette position.
On rencontre ces moteurs en horlogerie, dans les machines à découper, dans les
ensembles qui leur associent processeurs de contrôle et de calcul d’une part, laser
d’usinage d’autre part, dans les automates ...
La variation de vitesse de ces moteurs est obtenue par action sur le rythme de
succession des bobines alimentées : c’est lorsqu’on les commande par
microprocesseur, que ces moteurs atteignent leurs performances optimales (rapidité,
précision).

Intérêt des moteurs électriques

Les moteurs électriques ont sur les moteurs thermiques (à essence, gasoil ou gaz) de
nombreux avantages :

- ils sont moins polluants et moins bruyants ;

- ils démarrent seuls et facilement ;
- ils ont souvent un fort couple moteur à faible vitesse et même à l’arrêt.
Cette dernière propriété est très importante. Parce que leur couple est faible à vitesse
réduite et nul au démarrage (à vitesse nulle), les moteurs thermiques (à explosion ou
diesels) nécessitent un embrayage et un dispositif mécanique à engrenages : la boîte de
vitesses.
Le moteur tournant déjà, c’est en faisant patiner l’embrayage que l’on peut
communiquer le mouvement à la charge : cela entraîne une dissipation d’énergie
thermique par frottements. C’est aussi l’embrayage qui permet de découpler le moteur
de la charge pour changer le rapport de la boîte de vitesses.
L’embrayage n’est pas un dispositif transposable dans le domaine des grandes
puissances. C’est pour cela que sur les locomotives diesel-électrique, le moteur diesel
n’entraîne pas la locomotive : il fait tourner un générateur qui alimente un moteur
électrique et c’est ce dernier qui assure l’effort de traction.

Les qualités qui font la supériorité du moteur électrique sur le moteur thermique sont :
- la facilité d’emploi dans le cas de démarrages fréquents ;
- la régularité du couple utile ;
- la possibilité d’inversion du sens de rotation sans intervention de dispositifs
mécaniques annexes (comme les engrenages).

Ces qualités sont encore accentuées aujourd’hui, grâce à l’utilisation de l’électronique

de puissance.

Intérêt des moteurs électriques

Les moteurs électriques ont sur les moteurs thermiques (à essence, gasoil ou gaz) de
nombreux avantages :

- ils sont moins polluants et moins bruyants ;

- ils démarrent seuls et facilement ;
- ils ont souvent un fort couple moteur à faible vitesse et même à l’arrêt.
Cette dernière propriété est très importante. Parce que leur couple est faible à vitesse
réduite et nul au démarrage (à vitesse nulle), les moteurs thermiques (à explosion ou
diesels) nécessitent un embrayage et un dispositif mécanique à engrenages : la boîte de
vitesses.
Le moteur tournant déjà, c’est en faisant patiner l’embrayage que l’on peut
communiquer le mouvement à la charge : cela entraîne une dissipation d’énergie
thermique par frottements. C’est aussi l’embrayage qui permet de découpler le moteur
de la charge pour changer le rapport de la boîte de vitesses.
L’embrayage n’est pas un dispositif transposable dans le domaine des grandes
puissances. C’est pour cela que sur les locomotives diesel-électrique, le moteur diesel
n’entraîne pas la locomotive : il fait tourner un générateur qui alimente un moteur
électrique et c’est ce dernier qui assure l’effort de traction.

Les qualités qui font la supériorité du moteur électrique sur le moteur thermique sont :
- la facilité d’emploi dans le cas de démarrages fréquents ;
- la régularité du couple utile ;
- la possibilité d’inversion du sens de rotation sans intervention de dispositifs
mécaniques annexes (comme les engrenages).

Ces qualités sont encore accentuées aujourd’hui, grâce à l’utilisation de l’électronique

de puissance.

Eléments constitutifs des machines électriques

Pratiquement toutes les machines électriques qui transforment l'une en l'autre les
énergies mécanique et électrique sont des machines tournantes qui comportent presque
toujours un organe fixe dénommé stator et un organe mobile dénommé rotor. Ces deux
organes sont séparés par un entrefer, dont le rôle essentiel, comme on le verra par la
suite, n'est pas uniquement de permettre la rotation du rotor par rapport au stator.

D'autre part, dans toute machine électrique quelle qu'elle soit, on pourra toujours
distinguer un organe destiné à créer le flux magnétique et que l'on désignera pour cette
raison sous le nom "d'inducteur" et un organe portant les conducteurs qui sont le siège
de forces électromotrices sous l'effet des phénomènes d'induction et que l'on désigne
par le nom "d'induit".

Dans les machines tournantes, l'inducteur et l'induit seront tantôt fixes (stator),
tantôt mobiles (rotor) suivant les nécessités de la construction

Le flux créé par l'inducteur peut être

dû à la présence d'aimants permanents
ou à des conducteurs parcourus par
des courants et disposés sur l'organe
inducteur de la machine. Les lignes
de force de ce flux se referment à
travers un circuit fermé dit circuit
magnétique, qui concerne l'inducteur
et l'induit et qui traverse l'entrefer.
Le lecteur n'aura aucune peine à
 reconnaître à la Figure 2.4-1
(extraite de [MAT01]), l’inducteur
situé au rotor et l’induit situé au
stator d’un alternateur à axe vertical.
Une même machine peut jouer les deux
rôles, moteur et générateur.

Cependant elle sera plus spécialement dédiée à une des deux fonctions. Un
alternateur (=générateur) de centrale électrique usuelle ne pourrait fonctionner en
moteur sans conséquence grave pour la turbine mais pas pour lui-même puisqu’il
passe d’une fonction à l’autre dans une centrale de pompage. Le moteur
d’entraînement d’un laminoir réversible passe transitoirement en générateur. Les
grandeurs auxquelles on s’intéresse sont évidemment différentes en fonctionnement
moteur et en fonctionnement générateur. Dans un cas (générateur), ce sont les
grandeurs électriques (tensions, courants, puissances), dans l’autre (moteur), ce sont
les grandeurs mécaniques et notamment le couple et la vitesse qui sont liées par ce
qu’il a convenu d’appeler la caractéristique mécanique.

Circuit magnétique

Rôle :
conduire le flux qui, dans l'entrefer, doit agir sur les courants circulant dans le circuit
électrique.

La détermination de l’induction en chaque point de la machine permet le calcul de la

caractéristique de magnétisation (relation entre flux (donc tension) et courant
d’excitation), les réactances des enroulements (réaction d’induit), les pertes locales,
etc... Cette détermination utilise des programmes mettant en oeuvre la méthode des
éléments finis ou des éléments de frontière. Ce point ne sera pas abordé ici.
 La Figure 2.5-2 montre la grille utilisée par un programme d’éléments finis employé
au service Génie Electrique pour l’étude d’une machine synchrone à entrefer constant
dont les résultats sont présentés à la Figure 2.5-1. On notera l’effet important des
encoches.

Figure 2.5-1
 Figure 2.5-2

Le circuit magnétique est constitué d'un solide (de forme appropriée au type de
machine) de forte perméabilité magnétique (fer par rapport à l'air qui l'entoure).

Les lignes de force du champ magnétique suivent ce solide et s'y referment, tout
comme les lignes de courant suivent le conducteur électrique et s'y referment, d'où le
nom de circuit magnétique par analogie avec le circuit électrique.

Il est quelquefois utile de se rappeler les correspondances suivantes entre grandeurs

électriques et magnétiques. Il ne s'agit évidemment pas de correspondances strictes
mais tout au plus d'analogie.
I : courant Φ : flux
J : densité de courant B : induction
V : potentiel électrique ¼ : potentiel magnétique E : f.
électromotrice ö : f. magnétomotrice
∆V ' R I ∆¼ ' U Φ
R : résistance U : réluctance
 G : conductance P : perméance

Les circuits électriques étant plus familiers que les circuits magnétiques, ces
analogies facilitent la compréhension et les calculs, et réduisent les risques d'erreurs. A
titre d'exemple, si on néglige les flux de fuites, l'analogue électrique du circuit
magnétique de la partie gauche de la Figure 2.5-3, Figure 2.5-4 est représenté à droite
de cette figure.

Son calcul est très aisé. Pour des circuits plus compliqués, il existe des programmes de
calcul de réseaux électriques.

Figure 2.5-3

Dispersion magnétique

La perméabilité relative µr du fer par rapport à l'air est de l'ordre de 1000.

Il en résulte que si presque tout le flux passe dans le fer, il en passe tout de même une
fraction en dehors.
C'est cette partie de flux passant à l'extérieur du circuit magnétique que l'on appelle
flux de dispersion magnétique ou flux de fuite.

Figure 2.5-4

Considérons un circuit magnétique entouré d'un circuit électrique (enroulement

inducteur) qui produit un flux total Φt.
La partie la plus importante de ce flux suit le circuit magnétique : Φm.
La partie restante de ce flux a des lignes de force ou lignes de dispersion qui se
referment à l'extérieur du circuit magnétique, soit dans l'air, soit dans l'huile: Φd.
Ce flux est appelé flux de dispersion. On a bien sûr :

La grandeur
Circuit électrique

On distingue l'inducteur chargé de créer le flux utile et l'induit chargé de créer les
f.e.m. dans les génératrices ou les couples dans les moteurs.

DISPOSITION DES ENROULEMENTS

a. Inducteur

 l'inducteur peut être situé au rotor ou

au stator selon le type de machine.
 des aimants permanents sont utilisés
dans les machines de petite puissance
: 10 kW en robotique, 200 kW pour
des entraînements

- l'étude de l'inducteur est abordée au §3.2 relatif au circuit magnétique.

On distingue les inducteurs à pôles saillants (Figure 2.5- 9, extraite de
[UNK01] et Figure 2.5-10, extraite de [BOD01]) des inducteurs à pôles
lisses pour lesquels les conducteurs sont déposés dans les encoches
(Figure 2.5-11 et Figure 2.5-12 [RIC01]).
 Figure 2.5-10

Figure 2.5-11 Figure 2.5-12

b. Induit

- les conducteurs (éventuellement creux pour le refroidissement direct)

sont isolés entre eux et par rapport à la masse et déposés dans des encoches
fermées par des cales (en bronze ou en matériau synthétique)(Figure 2.5-13,
[BOD01]). Ceci permet une réduction de l'entrefer (et des pertes par
frottement) et une meilleure résistance aux efforts mécaniques. Le bobinage
est réalisé par la mise en série et en parallèle des conducteurs d'encoches.
 Figure 2.5-13

Groupement des conducteurs

L'association des conducteurs d'une machine constitue le bobinage.

Cette association varie essentiellement suivant le type de machine et sa
puissance. Les termes généraux utilisés dans la technique du groupement des
conducteurs sont définis ci-dessous :

a. Conducteurs

Pour véhiculer un courant I, on peut utiliser un seul conducteur (massif ou creux)

ou plusieurs conducteurs raccordés en parallèle. La densité de courant admise
dans un conducteur varie de 2 à 5 A/mm2 selon le type de refroidissement
utilisé.

b. Spire
 Une spire est constituée de deux conducteurs dont les tensions sont déphasées
d'environ 180E.

c. Bobine

Dans un sens plus général, lorsqu'il y a plusieurs conducteurs par encoche, on appelle bobineun
groupe de conducteurs connectés en série.

d. Phase

On appelle phase un groupe de bobines associées en série ou en parallèle et raccordées à deux

bornes. Les phases constituant l'enroulement d'une machine se caractérise par une symétrie
tournante d'ordre m, c'est-à-dire que l'enroulement est constitué de m groupes de bobines (m
phases) identiques l'un à l'autre et disposés sur un cylindre selon une symétrie circulaire d'ordre m.
Le cas le plus fréquent dans la pratique est l'enroulement triphasé où les phases peuvent être
couplées en étoile ou en triangle (couplage en polygone).

Pertes joules dans les conducteurs

Des courants circulent dans les enroulements soit sous l'effet des
f.e.m. engendrées dans les génératrices raccordées à une charge, soit
sous l'effet des sources extérieures dans les moteurs. Ces courants
sont continus ou alternatifs. En continu, PpJ = pertes Joule = RI²
avec R = ρ l/S. Dans un conducteur massif, la densité de courant est
constante J = I/S. Supposons qu'il en soit de même en alternatif et
montrons que l'on aboutit à une absurdité.

Considérons un conducteur massif dans une encoche fraisée dans un

matériau magnétique parfait. Supposons encore J = constante.
Il vient :

Figure 2.5-14
H varie linéairement avec x.
Le flux embrassé par le circuit constitué par cette partie du conducteur et le retour à l’infini vaut, par
unité de longueur :

La chute de tension inductive par unité de longueur du conducteur dépend donc de

la position du filet de courant (et de la fréquence). Par raison de symétrie, les coupes
telles que celle représentée à la Figure 2.5-14 sont des équipotentielles.
Il n'est donc pas correct de supposer que J =constante. Qualitativement, l'allure de la
courbe J(x) est indiquée à la Figure 2.5-15. La densité maximale est atteinte au
sommet de l'encoche (près de l’entrefer). La variation de densité augmente lorsque la
fréquence augmente.

Le fait que la densité ne soit pas constante dans la section implique une augmentation
des pertes donc de la résistance apparente. A 50 Hz, la résistance apparente vaut de 1,2
à 1,4 fois la résistance mesurée en continu. Cette valeur est obtenue en limitant à 1,5
cm la hauteur d'un conducteur d'encoche.
Pour réduire cet effet, il faut décomposer la barre en conducteurs isolés qui sont
transposés = barre Roebel (Figure 2.5-16 [BOD01]).

Figure 2.5-16

MATERIAUX UTILISES

En électrotechnique, les matériaux conducteurs utilisés sont le cuivre et l'aluminium

dont les propriétés sont comparées dans le tableau suivant :
Matériaux conducteurs

Cu Al unités rapp. Cu/Al

ρ20° 0,017 8 0,029 0 Ω mm²/m 0,6
α 3,92 10-3 4,0 10-3 1/K -
masse 8,9 2,7 kg/dm³ 3,3
volumique
Rtraction 30 12 kg’/mm² 2,5
T°fusion 1080 650 °C
Considérons deux conducteurs de même longueur l et même résistance R :

La section (donc le volume) du conducteur d'Al vaut 1,6 fois la section du conducteur
de Cu mais sa masse ne vaut que la moitié (masse = masse volumique * S * l).
L'aluminium est intéressant économiquement si son prix au kilo est inférieur au double
du prix du Cu. Pour les lignes aériennes, l'emploi de l'Al est très répandu,
essentiellement sous forme d’alliages. Pour les câbles souterrains également bien que
dans une mesure moindre notamment par suite des difficultés liées à la section plus
importante. Pour les moteurs, l'Al n'est pratiquement utilisé que dans les rotors coulés
notamment à cause de l'encombrement, des difficultés technologiques et de la
résistance mécanique moindre. Actuellement, il se réalise des moteurs asynchrones à
cage en Al (barres brasées).

Isolation des machines

Isolement entre conducteurs, entre conducteur et masse CLASSIFICATION DES
ISOLANTS
Entre conducteurs : guipage de papier, coton, amiante conducteurs de faible section :
émaillage

Entre conducteur et masse : cartons, toiles huilées, agglomérés de mica, tissus de verre
imprégnés de vernis de silicone.

D'après la CEI : Commission électrotechnique internationale :

 coton, soie, papier et matières organiques similaires
sans imprégnation, ni immersion dans un diélectrique
liquide les mêmes matières, mais imprégnées ou
immergées dans un diélectrique liquide tel que l'huile
émaux aux résines époxydes ou formol-polyvinyle et
textiles imprégnés de certains plastiques matières
minérales tels que mica, fibre de verre, amiante avec
matières d'agglomération convenables (vernis) mêmes
matières mais avec d'autres agglomérants (résines
alkyles, époxydes, polyesters) élastomères de
silicones ou mica, fibre de verre, amiantes
agglomérées avec résines de silicone mica sans
agglomérant, porcelaine, quartz, verre

Loi de Montsinger - vieillissement des isolants

L'action prolongée de la température endommage les isolants. Une température
élevée maintenue trop longtemps peut détruire l'isolant.
Montsinger a établi expérimentalement une loi liant la durée de vie à la température :
t ' a b &θ
a et b : constantes pour un isolant donné.
log t ' log a & θ log b
og t est une fonction linéaire de θ.
Figure 2.5-17

Figure 2.5-18
- élever la température de 6 à 10°, réduit de moitié la durée de vie (les courbes de
la Figure 2.5-17 et de la Figure 2.5-18 ont été tracées pour une valeur de 10°).
- la température normale est telle qu'elle correspond à une durée de vie de ± 20
ans pour une machine.
- la température varie en général lentement suite à une variation de charge, une
surcharge temporaire est donc possible (voir NBN 7).

Principe de fonctionnement d’un moteur asynchrone :

On dispose sur le stator trois bobines identiques réparties géométriquement à 120°
l’une de l’autre. Ces trois bobines alimentées par trois tensions décalées de 120°
électrique (période =360°) issues donc d’un système triphasé, produisant un champ
magnétique tournant (champ inducteur) le rotor se trouvant au centre de ce champ.
Tant que le rotor a une fréquence de rotation différente que celle de champ inducteur,
chaque point de rotor voit une variation de champ.

Les conducteurs rotoriques produisent donc une F.E.M qui, dans le circuit fermé va
donner naissance à des courants induits. Ces courants vont à leur tour produire un
champ magnétique qui va s’opposer à la cause qui lui a donné naissance.
Cela se traduit concrètement par un phénomène de poursuite du rotor vis-à-vis du
champ tournant sans qu’il n’arrive jamais à l’atteindre. Le rotor ne peut jamais tourner
à la même vitesse que le stator (sauf dans le cas d’un entrainement mécanique
extérieur).
Classification des machines à cage d’écureuil :
La NEMA (National Electrical Manufactures Association) classifie les moteurs à
cage comme suit :
Classe A : moteur à couple normal et à courant de démarrage normal
Classe B : moteur à couple normal et à faible courant de démarrage
Classe C : moteur à fort couple et à faible courant de démarrage
Classe D : moteur à fort glissement
Classe F : moteurs à faible couple et à faible courant de démarrage
Cette classification se base sur la variation de la résistance et de la réactance des
enroulements du rotor.
L’encoche du rotor d’un moteur de classe A n’est pas tellement creuse et,
l’enroulement est à faible résistance.
De même sa réactance est faible et presque uniforme pour tout le conducteur, le couple
est normal et le courant de démarrage est suffisamment élevé, ce type de moteur ne se
fabrique plus.
Le moteur de classe B est le plus utilisé, ces caractéristiques découlent de l’emploi
d’encoches profondes et étroites.
Lors du démarrage la réactance est plus forte dans le bas de conducteur cela force le
courant à passer surtout dans le haut de conducteur, il se retrouve ainsi limiter lorsque
le moteur démarre à pleine tension, c’est un avantage par apport au moteur de classe
A.
Un moteur de classe C possède un rotor à double cages.
Il est construit de façon différente.
Le principe consiste à placer un enroulement de forte résistance prés de l’entrefer et un
enroulement de faible résistance loin de la surface. Durant le démarrage, le conducteur
réactance, se qui force le courant à passer dans le conducteur extérieur.
Le courant est donc faible mais le couple est fort. Lorsque le rotor atteint sa pleine
vitesse, la réactance du conducteur située le plus loin de l’entrefer devient faible, la
répartition du courant est alors à peu prés uniforme dans le conducteur.
Un moteur de classe D a un enroulement d’une grande résistance en raison de sa faible
section, ce qui lui confère au démarrage un fort couple ainsi qu’un faible courant. Par
contre il a un glissement à pleine charge qui peut atteindre 15% et même
20%.
Les conducteurs du rotor d’un moteur de classe F sont placés loin de
l’entrefer. Au démarrage, la réactance est grande et le courant faible, mais le circuit est
très inductif et le couple développé est faible.
Chaque classe de moteur est caractérisée par un type d’encoche bien spécifique.
Figure I.9 Formes d’encoche a, b, c, d et e correspondants aux différentes classes A,
B, C, D et F respectivement.
.7 Démarrage des moteurs asynchrones :
Lors d’un démarrage d’un moteur asynchrone, le courant peut atteindre huit fois le
courant nominal de la machine. Si l’application utilise un variateur, ce dernier se
chargera d’adapter les tensions appliquées au moteur afin de limiter ce courant.
En absence de variateur de vitesse, il existe plusieurs méthodes permettant de limiter
le courant de démarrage, elles ont été développées avant l’application d’électronique
de puissance, mais sont encore utilisées de nos jours dans les installations anciennes
ou
par mesure d’économie pour des applications ne nécessitant pas de variateur en dehors
de démarrage.

.7.1 Démarrage sous tension réduite :

Plusieurs dispositifs permettent de réduire la tension aux bornes des
enroulements du stator pendant la durée du démarrage du moteur ce qui est un moyen
de limiter l’intensité des courants de démarrage. L’inconvénient est que le couple
moteur est également diminué et que cela augmente la durée avant laquelle le moteur
atteint le régime permanant.

.7.1.a Démarrage étoile-triangle :

Lors d’un démarrage étoile-triangle, le moteur est d’abord connecté au réseau avec un
couplage étoile, puis une fois démarré on passe sur le couplage triangle.
Le fait de démarrer avec un couplage étoile permet de diviser par la racine carrée de
trois la tension appliquée ; ainsi le courant maximal absorbé est de trois fois plus faible
que lors d’un démarrage direct avec un couplage triangle. Le couple de démarrage est
lui aussi trois fois plus faible que lors d’un démarrage en triangle.
La surintensité lors du passage étoile-triangle est inferieure au ourant d’appel d’un
démarrage effectué directement en triangle, réalisée simplement à l’aide des
contacteurs, cette méthode de démarrage est très économique.
.7.1.b Démarrage par autotransformateur :
Dans ce mode de démarrage, le stator du moteur est relié à un
autotransformateur qui permet d’effectuer un démarrage sous tension variable.
La tension est progressivement augmentée, l’intensité du courant ne dépasse pas la
valeur maximale désirée.
.7.1.c Démarrage résistif :
Lors d’un démarrage résistif, on insère des résistances en série avec les enroulements
statoriques, ce qui a pour effet, limiter la tension à leurs bornes.
Une fois le démarrage est effectué on court-circuite ces résistances. Cette opération
peut être effectuée progressivement par un opérateur à l’aide de rhéostat de démarrage.
.7.2 Démarrage à tension nominale :
Démarrage rotorique :
Lors d’un démarrage rotorique, des résistances de puissances sont insérées en série
avec les enroulements du rotor.
Ce type de démarrage permet d’obtenir un fort couple de démarrage avec des courants
de démarrage réduits mais il ne peut être mis en oeuvre qu’avec des machines à rotor
bobiné muni de contactes glissants (bagues et balais), permettent des connexions
électriques des enroulements rotoriques.
Ces machines sont de prix de revient plus important.
.8 Freinage des moteurs asynchrones :
Dans certain cas, l’arrêt du moteur peut bien évidemment se faire en roue libre (arrêt
naturel sans intervention extérieure).
Cependant de très nombreuses applications nécessitent une intervention appelée «
freinage ».
.8.1 Freinages électriques :
.8.1.1 Freinage par injection de courant continu :
Après avoir isolé le moteur de son réseau d’alimentation alternative, on injecte entre
deux phases du stator un courant continu, cette injection permet d’obtenir un champ
fixe dans lequel tourne encore le rotor.
Chaque conducteur rotorique reçoit donc une variation de champ.

Selon la loi de LENZ ; une force électromotrice nait aux bornes des
conducteurs rotoriques.
La variation de champ étendu étant due à la fois au champ fixe et au mouvement,
le champ induit va s’opposer au mouvement, il ya donc ralentissement.
On remarque que lorsque la vitesse diminue, la force électromotrice induite,

diminue également puisque augmente et par voie de conséquence, le

ralentissement diminue également.
8.1.2 Freinage hyper synchrone :
Le procédé suppose l’alimentation du moteur par variateur de vitesse. On pilote alors
le variateur de façon à diminuer la fréquence de la tension d’alimentation du moteur,
ce qui revient à diminuer la fréquence de rotation du champ tournant.
Entrainé par la charge, le rotor tourne alors plus vite que le champ tournant, le
glissement est alors négatif.
Il est nécessaire que le variateur possède une structure permettant d’évacuer l’énergie
qu’il reçoit du moteur (énergie cinétique convertie en énergie électrique).
Selon le cas, il restituera cette énergie vers le réseau d’alimentation ou la dissipera
dans une résistance dite « freinage ».
.8.1.3 Freinage par contre-courant :
Le procédé consiste à inverser deux phases de l’alimentation du moteur.
Ce croisement a pour effet d’inverser le sens de rotation du champ tournant.
La difficulté consiste à arrêter cette alimentation croisée avant que le moteur ne se
mette à tourner dans l’autre sens.
On utilise généralement un capteur de vitesse de type centrifuge pour couper cette
alimentation.
Pour limiter le courant dans le stator qui peut atteindre des valeurs très importantes, on
insère souvent des résistances en série avec le stator.
.8.2 Freinage mécanique :

Figure .10 moteur frein

On appelle freinage mécanique les procédés qui consistent à dissiper l’énergie
cinétique sous forme d’énergie thermique en utilisant de friction.
Dans le cas des moteurs électriques, il s’agit généralement d’un abot qui vient frotter
sur l’arbre du moteur ou sur un disque solidaire.
On utilise parfois l’appellation « Ferrodo » qui provient d’une marque de fabricant de
plaquettes de freinage. Dans certains cas, le moteur comporte une partie conique sur
son rotor et son pendant sur le stator, c’est alors un déplacement axial qui permet au
choix de libérer le frein ou le freinage.
Pour désigner un moteur comportant un dispositif de freinage mécanique, on utilise
fréquemment l’appellation « moteur frein »

Modélisation du moteur asynchrone a cage

Hypothèses
 Elle est basée sur de nombreuses hypothèses, parmi ces dernières nous citons :
 Entrefer parfaitement lisse;
 Pertes fer négligeables;
 Saturation dans le circuit magnétique négligeable;
 Harmoniques d'espaces négligeables;
Les enroulements du stator et du rotor sont à répartition sinusoïdale de sorte que les
inductances mutuelles entre le stator et le rotor sont des fonctions sinusoïdales de la
position mécanique du rotor par rapport au stator.

Fig. 2.3: Schéma électrique d'un moteur asynchrone

2.3.2 Equations électriques et mécaniques
A partir du schéma électrique du moteur asynchrone ci-dessus, nous pouvons déduire
les équations suivantes :

Pour le stator :
Pour le rotor:

Couplage Stator/Rotor:

θ désigne l'angle électrique entre une phase du rotor et la phase correspondante du

stator:

Fig. 2.4: Schéma angle électrique du stator et rotor

Bilan de puissance:

La puissance instantanée se décompose en trois termes:

- Puissance dissipée par effet Joule.
- Variation totale d'énergie électromagnétique.
- Puissance transformée en puissance mécanique (Pméca).
Puissance mécanique:

Couple moteur:

Equation mécanique:

2.3.3 Transformation de Concordia

La machine triphasée peut être transformée en une machine biphasée équivalente à

l'aide de la transformation de Concordia :
Un vecteur x de grandeur triphasée peut être décrit par les signaux sur chacune des
trois phases (abc) : Xabc = [Xa Xb Xc]T
Un changement de repère approprié (abc) à un repère (aβh) qui permet de réduire la
complexité du système sous certaines hypothèses. Supposant que l'axe h soit orienté
suivant la composante homopolaire du système triphasé (c'est à dire la somme des
trois signaux de phase). Lorsque le système triphasé est équilibré, cette composante est
nulle, ce qui permet de réduire le système triphasé à un système biphasé (axes aβ).
Sans prise en compte de la composante homopolaire (hypothèse : Xa + Xb + Xc = 0) :
Avec prise en compte de la composante homopolaire :

Fig. 2. 5: Transformation de Concordia Fig. 2.6: Rotation

Un repère (dq) quelconque (ou (dqh)) s'obtient par rotation d'un angle \If du
repère (aβ) (ou (aβh)). d signifie « direct» et q signifie « quadrature ».
Sans prise en compte de la composante homopolaire :

Avec prise en compte de la composante homopolaire :

Les changements de repère de ce paragraphe s'appliquent à n'importe quel

vecteur de grandeur triphasée. En particulier, ils s'appliquent aussi aux grandeurs
triphasées relatives au stator qu'à celles relatives au rotor d'une machine
asynchrone.
2.3.4 Transformation de Park (rotor fictif équivalent fixe)

Fig. 2.7: Repère triphasé fixe par rapport au stateur (S_a, S_b, S_c), repère (dq)
formant un angle θ_s quelconque par rapport au stator.

Pour simplifier d'avantage les expressions électriques et surtout pour que M ne

dépende plus de q, Park a proposé de remplacer le rotor tournant par un rotor
équivalent « fixe ».
Cela revient à exprimer les grandeurs rotoriques dans le repère (dq) défini par
rapport au stator.

Transformation de Park:
Sans prise en compte de la composante homopolaire (hypothèse : MAS équi
librée) :

Avec prise en compte de la composante homopolaire :

Remarque 1 :
Ť est orthonormé (T est une matrice unité d'ordre 3 : Ť ŤT = 13 ) ce qui permet
de conserver la puissance instantanée et d'opérer la même transformation sur les
tensions que sur les courants.
Les axes du repère (dqh) sont orthogonaux.
Remarque 2 :

𝑑θs
Ꞷ= , représente la pulsation du repère (dq) par rapport au stator.
𝑑𝑡
Expression des tensions statoriques et rotoriques dans un repère ( dq ) :

Le rotor du moteur asynchrone à cage étant fermé sur lui-même (court-circuité),

on prend Vqs et Vqr égales à zéro.
2.3.5 Expression des flux statoriques et rotoriques dans un repère (dq) :
Les flux couplés statoriques et rotoriques sont obtenus à partir des inductances
propres et
mutuelles:
Expression du couple moteur à partir de grandeurs électriques dans un repère
(dq) :

L'équation du mouvement, reliant les parties électriques et mécaniques s'écrit:

Les tensions biphasées dans l'équation (2) sont obtenues comme suit:

Les équations de transformation inverse des courants statoriques sont:

I.5.2Modélisation de la MAS dans le plan triphasé abc :

Soit une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor représentée
schématiquement par la
figure I.2 et dont les phases sont repérées respectivement par SA, SB, SC.
L’angle électrique θ variable
en fonction du temps définit la position relative instantanée entre les axes
magnétiques des phases SA et Ra choisis comme axes de référence
 Fig I.2 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée.

I.5.3 Équations générales de la machine asynchrone triphasée :

Dans ces conditions, si on considère que le moteur à induction est triphasé au
stator et au rotor.
Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont:
a-Equations électriques :
les équations de tension des trois phases statoriques et des trois phases
rotoriques sont:
En désignant par:
Vsa, Vsb, Vsc : Tensions appliquées aux trois phases statoriques.
isa, isb, isc : Courants qui traversent les trois phases statoriques.
Φ sa, Φ sb, Φsc : Flux totaux à travers ces enroulements.
Vsa, Vsb, Vsc: Tensions rotoriques
isa, isb, isc: Courants rotoriques
Φ sa, Φsb, Φsc: Flux rotoriques
RS : Résistance d’une phase statorique
Rr: Résistance d’une phase rotorique
Les équations (I-2) et (I-3) peuvent être écrites sous la forme matricielle
suivante:
Ou sous la forme condensée comme suit :

Pour le stator :

Ou sous la forme condensée comme suit :

b-Equation magnétiques :
Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations
linéaires entre les flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations
s’écrivent matricielle ment comme suit :
Pour le stator:

Pour le rotor :

Telque:

On désigne par:
[Ls] : Matrice des inductances statoriques.
[Lr] : Matrice des inductances rotoriques.
[LSr] : Matrice des inductances mutuelles statoriques.
[Lrs]: Matrice des inductances mutuelles rotoriques.
Où :

Ainsi :
Avec :
Ls: Inductance propre d’une phase statorique.
Lr: Inductance propre d’une phase rotorique.
Ms: Inductance mutuelle entre phases statoriques.
Mr : Inductance mutuelle entre phases rotoriques.
Θ: Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes
Statoriques et les axes rotoriques qui sont choisi comme axes des références.
M : Maximum de l’inductance mutuelle entre phase du stator et la phase
Correspondent du rotor.
c-Equations mécaniques :
L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire du
variation non seulement des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais
aussi des paramètres mécaniques (couple, vitesse) :

Pour avoir un modèle complet de la machine il nécessite d’introduire l’équation

du mouvement de la machine est exprimée comme suivant :
Pour avoir un modèle complet de la machine il nécessite d’introduire l’équation
du mouvement de la machine est exprimée comme suivant :

Avec :
J : Moment d’inertie des masses tournantes.
Cr: Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
Ωr: Vitesse rotorique.
Ce: Couple électromagnétique.
f : Coefficient de frottement visqueux.
Les équations (I.4) ainsi obtenus sont à coefficients variables entraînant la
complexité de résolution du modèle défini par (I.3).
Cela conduira à l’usage de la transformation de Park qui permettra de rendre
constant ces paramètres.
I-6 Transformation de Park :
La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de
façon unifiée en le ramenant à un modèle unique, Cette conversion est appelée
souvent transformation des axes, fait correspondant aux deux enroulements de la
machine originale suivie d'une rotation, les enroulements équivalents du point de
vue électrique et magnétique. Cette transformation ainsi, pour l’objectif de
rendre les inductances mutuelles du modèle indépendantes de l’angle de
rotation.
I.6 Principe de fonctionnement du moteur synchrone

Moteur synchrone
1. Constitution
Autrefois utilisés quasi exclusivement en alternateur, le développement de
l'électronique de puissance et la généralisation des aimants comme inducteur
permettent aujourd'hui d'employer les machines synchrones en tant que moteurs
dans une large gamme de puissance. La machine synchrone dans la très grande
majorité des cas est utilisée en triphasé.
Comme tout moteur, la machine synchrone est constitué d'une partie mobile : le
rotor et d'une partie fixe : le stator.

Stator :
Le stator est habituellement l'induit (siège de la transformation de puissance). Le
stator est constitué d'un bobinage triphasé généralement couplé en étoile,
découpé en p paire de pôles. Les bobinages sont insérés dans des encoches au
sein de culasse en ferrite.

Rotor :
De la même manière, l'inducteur est généralement le rotor. Suivant la
technologie utilisée, le champ magnétique est créé par des bobinages ou des
aimants permanents. (cf. diaporama durant le cours).
Lorsque que l'inducteur est bobiné, il est nécessaire de conserver des balais afin
de l'alimenter (mais cette fois sans commutation).

Cette année, seule la machine synchrone brushless (sans balai, donc à aimants
permanents) est au programme. Cette structure réserve plusieurs avantages :
- Pas de pertes au rotor
- Pas besoin de bobinage et de balais au rotor
- Un rotor plus léger (car aimants plus légers que les bobinages) ->
servomoteurs à faible inertie donc très réactifs
- Pour les faibles dimensions, induction plus importante.
Autrefois, cette technologie ne permettait pas de réaliser des machines de très
fortes dimensions (cout trop important) mais avec les progrès réalisés sur les
aimants, on observe une montée en puissance de ces moteurs.
Les aimants utilisés sont généralement soit des ferrites (faible induction mais
bon marché) ou du Samarium cobalt (forte induction mais couteux)

Symbole :

2. Principe

Le stator alimenté par un système de tensions triphasé crée un champ tournant

dans l'entrefer.
𝑓
Ce champ magnétique tourne à la vitesse de tours par secondes avec f
𝑎
fréquence d'alimentation des bobinages statoriques, et p le nombre de paires de
pôles.
Le rotor composé de p aimants permanents va alors s'aligner avec le champ
tournant. Le rotor tourne ainsi à la même que le champ tournant. La vitesse de
rotation du rotor est donc :
Rq 1 : Le synchronisme des champs magnétiques induit et inducteur impose une
procédure spécifique de démarrage ( de couplage au réseau en mode
alternateur).
- En mode moteur : un moteur synchrone ne peut démarrer directement à
pleine tension depuis le réseau de fréquence 50Hz (Car le rotor a une vitesse
𝑤
nulle au démarrage Ω ≠ ). Pour une alimentation directe en 50 Hz, il faudrait
𝑝
donc au préalable amener la charge à la vitesse nominale par un moteur
auxiliaire puis connecter l'alimentation.
Pour les moteurs brushless, la solution consiste à utiliser un onduleur (système
électronique recréant un système de tension triphasé de fréquence et d'amplitude
voulu) . Autrefois, le rotor devait être lancé à la vitesse de synchronisme par un
dispositif tierce et la variation de vitesse était impossible à réaliser.

- En mode alternateur (pour les machines à rotor bobiné essentiellement) :

avant de connecter la machine synchrone au réseau, il faut lancer le rotor à la
vitesse de synchronisme par un moteur annexe, puis en modulant le courant
d'induction, amener la fem crée par l'alternateur à la même valeur que la tension
du réseau.
Rq 2 : Le problème de ce mode de fonctionnement de la machine synchrone est
son instabilité. Les constantes de temps électrique étant beaucoup plus faibles
que les constantes de temps mécaniques, le moindre changement rapide de
courant statorique entraîne le décrochage du champ magnétique crée par le rotor.
Pour cette raison, le moteur synchrone, en pratique, ne peut fonctionner
correctement qu'en étant asservi afin de maintenir en permanence les champs
statoriques et rotoriques "en phase".
 1.7. Modélisation moteur synchrone
La machine (moteur) synchrone à aimants (MSA) comporte, au stator,
un enroulement triphasé représenté par les trois axes (a, b, c) déphasés, l'un par
rapport à l'autre, de 120° électrique (figure 1.1) et au rotor des aimants
permanents assurant son excitation.
En fonction de la manière dont les aimants sont placés, on peut distinguer deux
types de rotors :
- Dans le premier type, les aimants sont montés sur la surface du rotor offrant un
entrefer homogène, le moteur est appelé à rotor lisse et les inductances ne
dépendent pas de la position du rotor.
- Dans le deuxième, par contre, les aimants sont montés à l'intérieur de la masse
rotorique et l'entrefer sera variable à cause de l'effet de la saillance. Dans ce cas,
les inductances dépendent fortement de la position du rotor
Le diamètre du rotor du premier type est moins important que celui du deuxième
ce qui réduit considérablement son inertie en lui offrant la priorité dans
l'entrainement des charges rapides.

Figure 1.1 Référentiel a, b, c et référentiel d, q

Le modèle mathématique du MSA est similaire à celui de la machine synchrone
classique, le modèle triphasé s'exprime par:

Avec

avec Vabc et iabc, λabc représentant respectivement les tensions de phases

statoriques, les courants des phases statoriques et les flux totaux produits par les
courants statoriques. R est la résistance d'une phase statorique.
Les flux totaux λabc sont exprimés par :

avec Lss et Ms représentant l'inductance propre et l'inductance mutuelle entre les

enroulements statoriques, la self-inductance est la somme de deux inductances
3
(Lss = Lls + Lm ) l'inductance de fuite Lls et l'inductance de magnétisation Lm.
2

Les flux Φj , j = a, b, c sont les flux rotoriques, vus par les enroulements du
stator.
Ils représentent les amplitudes des tensions induites dans les phases statoriques à
vide.
La substitution de (1.3) dans (1.1) donne :
Le couple électromagnétique est exprimé par :

𝑑
Où eabc = [Φabc] représentent les FÉMs produites dans les phases statorique,
𝑑𝑡
Ꞷdéfinit la vitesse de rotation du rotor en (rad/sec).
On remarque que le système (1.5) engendre des équations fortement non-
linéaires et couplées. Pour simplifier ce problème, la majorité des travaux dans
la littérature préfèrent d’utiliser la dite transformation de Park qui, par une
transformation appliquée aux variables réelles (tensions, courants et flux),
permet d'obtenir des variables fictives appelées les composantes d-q ou les
équations de Park.
Conclusion

Dans ce chapitre, on a vu que le modèle réel des machines à courant alternatif

est très complexe. Pour simplifier l'analyse de ces systèmes et étudier leur
comportement dynamique, il est nécéssaire d'effectuer des transformations
mathématiques de ce modèle réel.
Pour cela, la transformation orthogonale de PARK présente beaucoup
d'interêt et est à la base de la plupart des modèles linéaires invariant des
machines à courant alternatif.
Cette transformation s'applique aussi bien aux machines asynchrones qu'aux
machines synchrones.
De cette façon, les inductances du stator aussi bien que les inductances
mutuelles entre le stator et le rotor deviennent constantes, ce qui facilite
l'implantation du modèle de ces machines dans un logiciel de simulation.
 Chapitre II
Modélisation De l'alimentation
des machines à courant
alternatif (onduleur)
Introduction

Auparavant, les machines à courant alternatif étaient utilisées seulement en

boucle ouverte, dans les applications à vitesse constante où les caractéristiques
en régime établi avaient une importance. De nos jours, la mise en œuvre des
entraînements à vitesse variable requiert l'utilisation de boucles de régulation.
La prise en considération du comportement statique aussi bien que dynamique
revêt une importance majeure pour la mise au point de ces boucles.
Pour analyser le comportement des machines à courant alternatif, le circuit
équivalent par phase permet de décrire complètement le fonctionnement en
régime établi.
Par contre, dans un entraînement à vitesse variable, la machine constitue un
élément d'une boucle de régulation et son comportement dynamique doit être
pris en compte.
La simulation d'un entraînement nécessite la détermination des contraintes en
tension ou en courant imposées à la machine par les conditions de
fonctionnement de l'entraînement, puis l'application de ces contraintes au
modèle dynamique de la machine.
L'analyse des performances dynamiques des machines à courant alternatif est
plus complexe que celle des machines à courant continu, ceci est dû aux non
linéarités, aux couplages qui existent entre les différentes phases de la machine
et entre les phases statoriques et rotoriques.
Ces couplages sont complexes car ils dépendent de la position rotorique.
Différents types de l’onduleur
1.3.1. Onduleur autonome
Un onduleur est dit autonome s’il utilise l’énergie d’un circuit auxiliaire propre a
lui pour la commutation des thyristors ou l’autre semi-conducteurs dans ce cas
nous commandons la fréquence la forme d’onde de la tension de sortie.
On distingue deux types d’onduleurs autonomes :
 Les onduleurs de tension alimentée par une source de tension continue.
 Les onduleurs de courant alimentés par une source de courant continue.
1.3.2. Onduleur non autonome
C'est le nom donné au montage redresseur tous les thyristors (pont de Graëtz)
qui, en commutation naturelle assistée par le réseau auquel il est raccordé,
permet un fonctionnement en onduleur (par exemple par récupération de
l'énergie lors des périodes de freinage dans les entraînements à moteurs
électriques).
À la base du développement des entraînements statiques à vitesse variable pour
moteurs à courant continu et alternatif, cyclo convertisseurs, onduleurs de
courant pour machines synchrones et asynchrones, jusqu'à des puissances de
plusieurs MW, ce type de montage est progressivement supplanté, au profit de
convertisseurs à IGBT ou GTO.

II.2.1 Onduleur de tension

On appelle onduleur de tension, un onduleur qui est alimenté par une source de
tension continue. Nous présentons le principe des onduleurs de tension dans le
cas où la sortie est monophasée et utilisons l’onduleur en pont à quatre
interrupteurs : K1, K2, K1’ et K2’. La Figure 1.8 représente le circuit de
puissance d’un tel onduleur (pont monophasée) et la Figure 1.9 représente les
signaux de commande et les formes d’ondes des tensions :
Figure 1.8 : Onduleur de tension en pont Figure 1.9 : Signaux de commande
Monophasé et forme d’onde des tensions de sortie

Les états des interrupteurs commandés nous permettent de donner l’expression

de Ud(t)
comme suit: Si la tension d’entrée de l’onduleur est constant et égal à U,
quelque soit I on a :
• Pour 0 < t < T / 2 : les interrupteurs, K1, K2’sont fermés, et K2, K1’sont ouverts.
D’où: Ud = +
U………..………………………………………………………………...(1.1)
• Pour T / 2 < t < T : les interrupteurs, K2, K1’ sont fermés, et K1, K2’ sont
ouverts.
D’où: Ud = -U………………………………………………………(1.2)
Le courant de la sortie est donc le courant I à l’entrée, il dépend de la charge
placée du coté alternative.

II.2.2 Onduleur de courant

L'onduleur de courant transforme un courant continu en courants triphasés
dans les enroulements de la machine.
Il peut fonctionner en commutation naturelle, c'est le cas des machines
synchrones.
La commutation forcée est réalisée pour toutes les autres machines.
Ce type d'onduleur ne permet que le réglage de la fréquence des grandeurs de
sortie, l'amplitude de celle-ci doit être réalisée par ajustement de la grandeur
d'entrée.
II.3 Principe de fonctionnement de l’onduleur
1.4. Principe général de fonctionnement
Pour réaliser un onduleur autonome, il suffit de disposer d’un interrupteur
inverseur K et d’une source de tension continue E comme le montre la Figure
1.2 :

Figure 1.2 : Principe de fonctionnement de l'onduleur autonome

Lorsque K est en position (1), on obtient le montage de la Figure 1.3 :

Figure 1.3 : K en position

Soit : U(t) = E
Lorsque K est en position (2), on obtient: U = −E .
La Figure 1.4 donne la forme de Ud(t) d sur une période complète de
fonctionnement.
 Figure 1.4 : Tension avec K en position (1) et (2).
1.5. Les applications des onduleurs
Parmi les nombreux domaines d’emploi des onduleurs autonomes, on trouve
principalement Les onduleurs à fréquence fixe a commutation forcée :
Alimentés le plus souvent par une batterie d’accumulateur, ils jouent d’ordinaire
le rôle d’alimentation de sécurité, ils constituent à ce titre, le principe déboucle
actuel des onduleurs autonomes.
Les onduleurs à fréquence variable à commutation forces : Alimentés à partir du
réseau industriel par l’intermédiaire d’un montage redresseur, ils délivrent une
tension de fréquence et de valeur efficace nécessaires pour faire tourner à vitesse
variable un moteur à courant alternatif.
1.5.1. Applications
1.5.1.1. Réglage de la vitesse de rotation d’un moteur synchrone
La vitesse d’un moteur synchrone est fixée par la pulsation des courants
statiques. Pour
changer de vitesse il faut donc changer la fréquence des tensions d’alimentation.
Il faut donc
redresser la tension du réseau puis l’onduler à la fréquence désirée.

Figure 1.5 : Réglage de la vitesse de rotation d’un moteur synchrone

Remarque : pour que la puissance du moteur reste nominale lorsque la
fréquence varie, il faut en fait conserver le rapport ( f /V) constant. (Si la
fréquence augmente, il faut augmenter la tension d’alimentation
proportionnellement).
1.5.1.2. Alimentation de secours
Lors d’une panne d’électricité, un onduleur assure la continuité de l’alimentation
des machines à partir de batteries. En informatique professionnelle, un onduleur
est indispensable pour éviter la perte d’informations en cas de panne du secteur.

Figure 1.6 : Alimentation de secours

1.5.1.3. Transfert d’énergie entre deux réseaux de fréquences différentes La
France fournit de l’énergie électrique à la Grande-Bretagne, mais la fréquence
du réseau anglais est 60 Hz.
Il faut donc adapter la fréquence.

Figure 1.7 : Transfert de l'énergie entre deux réseaux de fréquences différentes

II.4 Modélisation d'un onduleur de tension triphasé à deux
niveaux
I.4.1 Structure de base d'un onduleur triphasé à deux niveaux
La structure générale d’un onduleur de tension à deux niveaux est représentée
dans la Figure (I.8).
L’onduleur est composé de trois bras chacun comportant deux interrupteurs
bidirectionnels commandables à l’ouverture et à la fermeture. Ils peuvent être
soit des MOSFET pour les faibles puissances et fréquences très élevées, des
IGBT pour les grandes puissances et fréquences élevées, ou des GTO pour les
très grandes puissances et fréquences faibles, misent en antiparallèle avec des
diodes pour assurer la circulation bidirectionnelle du courant.
Pour simplifier l’étude on crée un point milieu O par deux condensateurs fictives
chacune prend la moitié de la tension continue dc vdc.

Figure (I.8) : Structure d’un onduleur de tension triphasé à deux niveaux

I.4.2 Fonction de commutation
Les commutations établies par les interrupteurs, supposés idéaux, sont décrites
par une fonction de connexion. Cette dernière décrit leurs états ouvert ou fermé.
Chaque interrupteur kxi est associé à une fonction de connexion Sxi , tel que :
Avec x=a,b,c : Indicateur de phase; i=1, 2 : Numéro de l’interrupteur du bras x.
Sachant que la fermeture où l’ouverture simultanée des deux interrupteurs du
même bras conduit au risque de destruction du condensateur et des composants
semi-conducteurs soit par surintensité soit par surtension, il est indispensable de
réaliser une commande complémentaire entre les deux interrupteurs Kx1 et Kx2.
Les considérations précédentes conduisent à la relation logique suivante :

I.4.3 Tension de sortie

L’onduleur de tension à deux niveaux délivre deux niveaux de tensions vdc / 2
ou
- vdc / 2 suivant la fonction de connexion Sxi comme illustré dans l’équation (I.3).

ou vxo représente la tension simple entre la phase x et le point milieu O.

L’équation (I.3) peut être écrite sous la forme suivante :

Donc, Les trois tensions simples vao, vbo et vco peuvent être exprimées par la
relation
suivante :

Les tensions composées entre phases , et vab, vbc et vca deviennent donc :
En considérant que les tensions simples représentent un système équilibré, on peut écrire

Les tensions simples sont calculées, en fonction des tensions composées comme
suit:

En utilisant l'équation (I.6), l'équation (I.8) peut être écrit sous la forme
matricielle suivante

La forme complexe de la tension de sortie est donnée par :

Après avoir transformé le système triphasé dans un système biphasé par la

transformation de Concordia, on peut représenter le vecteur v dans un espace à
deux dimensions (α, β) par :

Où et vet v sont les projections du vecteur v dans le système fixe (α, β)

données par:

II.5 Différentes méthodes de contrôle d'un onduleur de tension

En fonction de la position du rotor et des grandeurs lectromécaniques désirées,
le dispositif de commande assure l'autopilotage et impose des courants dans les
phases de la machine aussi proche que possible de leurs références. Deux
stratégies de contrôle peuvent être mises en œuvre.

2.2.4.1. Contrôle des courants par modulation de largeur d'impulsions de la

tension (MLI)
Au lieu de former la tension alternative de sortie d'un seul créneau par
alternance. On a la forme de plusieurs créneaux de même amplitude et de
largeurs convenables. Cela permet de faire varier la valeur du fondamental de la
tension alternative et de repousser vers les fréquences élevées les harmoniques
qu'elle contient, donc de faciliter le filtrage.

2.2.4.2. Contrôle des courants par hystérésis

Cette commande est très adaptée pour les organes ayant une action à deux
positions comme c'est le cas ici, elle consiste à changer la polarisation de la
tension de sotie de l'onduleur de telle sorte à maintenir le courant dans une
bande centrée autour de la référence. Malgré sa simplicité de mise en œuvres sa
robustesse et sa bonne dynamique, cette commande présente certains
inconvénients tels que le risque de dépassement de la fréquence de commutation
maximale des semi-conducteurs utilisés.

Il existe deux stratégies de contrôle des courants par hystérésis

a) Contrôle des courants dans le repère de Park (d.q) lié au rotor
Dans ce cas, on impose des tensions de références fictives (repère de park) à
partir desquelles on déduit des tensions de références sinusoïdales triphasées
pour la commande de l'onduleur figure (I.9) :

Figure (I.9): Commande du courant par hystérésis dans le repère de park.

L'inconvénient principal de cette méthode est la nécessité de la connaissance du
modèle électrique de la machine.

b) Contrôle direct des courants dans le repère réel

L'inconvénient de cette stratégie est que les grandeurs de référence sont en

évolution permanente en amplitude et en phase.
La difficulté réside donc dans la détermination des régulateurs de courants.
La figure (I.10) montre le principe de contrôle des courants réels par un
onduleur de tension

Figure (I.10) : Commande du courant par hystérésis dans le repère réel.

II.5.1 Principe de la technique de contrôle par hystérésis

En examinant le principe de fonctionnement de l'onduleur de tension, ce

dernier ne peut fournir qu'un nombre fini de vecteurs tensions, chacun
correspond à une séquence de commutation.
En les représentant dans un plan complexe, ces vecteurs sont appellés vecteurs
d'espace par la figure (I.11)

Figure (I.11): Représentation des vecteurs tensions associés à l'onduleur.

Le vecteur d'espace tension s , correspondant aux tensions phases–neutre

instantanées à la sortie de l'onduleur est définit par figure (I.12):

Les différentes combinaisons des trois grandeurs (sa.sb.sc) permettent de générer toutes les
positions du vecteur s .
 Figure (I.12): Représentation des tensions phase-neutre dans le plan complexe.

Les erreurs de courant pour chaque phase sont données par la projection du
vecteur ∆i sur l'axe de chaque phase.
Les interrupteurs de l'onduleur sont commutés à chaque fois que cette projection
atteint Un égale à l'hystérésis du comparateur.
La combinaison des limites de la bande à hystérésis pour chaque phase définit le
diagramme de commutation qui se déplace en fonction du vecteur courant de
référence figure (I.13).

Figure (I.13) : Représentation du vecteur courant

et de son erreur dans le plan complexe
 Dans ce cas, la MLI est générée par un régulateur à deux positions. La
différence entre le courant de référence (iref) et la valeur du courant mesurée (i),
est appliquée à l'entrée du
régulateur figure (I.14)

Figure (I.14) : Régulateur à deux positions.

h étant la bande à hystérésis figure (I.15). La fréquence de pulsation peut

être déterminée à partir de la bande à hystérésis h ou bien par la variation
temporelle du courant i; et elle varie selon le point de fonctionnement, par contre
l'ondulation du courant imposée par le régulateur d'hystérésis est maintenu
constante.

Figure (I.15) : Présentation de la bande de courant à hystérésis

 Le modèle de l'onduleur de tension à modulation par bande à hystérésis
associé aux deux machines est illustré sur la figure (I.16)

Figure (I.16) : Onduleur à modulation par bande à hystérésis (à deux niveaux).

Le contrôle par hystérésis force le courant de chaque phase à être supérieur ou

inférieur parrapport à son courant de référence par commutation de la tension de
phase entre +E/2 et –E/2.
La fréquence de commutation des interrupteurs dépend de la tension continue
appliquée à l'entréede l'onduleur du niveau de la f.e.m dépendant de la vitesse de
rotation, de l'inductance de fuite du stator et de la bande d'hystérésis ∆i.

Les pertes de commutation de l'onduleur sont proportionnelles à cette

fréquence qui est directement proportionnelle à la tension continue, et
inversement proportionnelle à la bande d'hystérésis.
La fréquence de commutation maximale peut être donnée par l'expression
suivante :
II.5.1 Principe de la technique de contrôle par largeur d'impulsion
(MLI)

Les tensions obtenues aux bornes du récepteur (la charge) pour les
onduleurs triphasés conventionnels présentent plusieurs harmoniques, il
est donc nécessaire de chercher à se rapprocher d’une forme d’onde
sinusoïdale. Pour ce la on fait appel à la technique de modulation de largeur
d’impulsion (MLI). Dans ce contexte, nous savons bien qu’avec la
possibilité d’avoir des transistors de puissance à un coût moindre il est
devenu possible d’utiliser la technique MLI pour améliorer la forme d’onde
du courant du moteur, et par la conséquence, la minimisation des
harmoniques provoquant l’échauffement de la machine et les ondulations
du couple.
En fait l’onduleur de tension à MLI est toujours choisi pour avoir une
réponse rapide et des performances élevées.
Dans ce type d’onduleur, la tension redressée alimentant l’onduleur peut
être fixée par l’utilisation d’un redresseur à diodes. Dans ce cas, la tension
et la fréquence de sortie sont contrôlées par l’onduleur en utilisant la
technique MLI. Elle consiste à adopter une fréquence de commutation
supérieure à la fréquence des grandeurs de sortie, et à former chaque
alternance de la tension de sortie d’une succession de créneaux de largeurs
convenables.
La manipulation de nombre des impulsions formant chacune des
alternances d’une tension de sortie d’un onduleur à MLI présente deux
avantages importantes à s’avoir :
 Repousser vers des fréquences élevées les harmoniques d’ordres
inférieurs de la tension de sortie, ce que facilite le filtrage au niveau
de la charge.
 Elle permet de faire varier la valeur fondamentale de la tension désirée.
En effet, les deux stratégies de modulation les plus utilisées en boucle
ouverte pour un onduleur de tension triphasé sont la modulation sinusoïdale
et la modulation vectorielle :
Modulation Sinusoïdale (MLIS)
Cette stratégie est héritée des techniques analogiques. Elle consiste à
calculer la largeur d’une impulsion de manière à obtenir la tension de
référence en moyenne sur une période de commutation. Elle repose sur la
génération des signaux de commande en comparant deux ondes ; la
première triangulaire d’amplitude fixe et de fréquence très élevée ; appelée
porteuse ou onde de modulation. La deuxième sinusoïdale d’amplitude
variable et de fréquence (f) qui détermine la fréquence de la tension de sortie
; appelée référence. Les instants de commutation sont déterminés par
l’intersection de ces deux signaux. Le réglage en amplitude et en fréquence
de la tension de sortie de l’onduleur est défini par le coefficient de réglage
en tension (représentant le rapport de l’amplitude de la tension de référence
à la valeur crête de la porteuse), et l’indice de modulation donnant le
rapport des fréquences de la porteuse et de la référence).

La tension générée par les stratégies (a,b) à une forme rectangulaire, sa

décomposition en série de Fourier à montrer que cette forme d’onde est riche
en harmoniques.

- Pour une commande 180°, la décomposition en série de Fourier de la tension

composée est donnée par :
Les tensions Vbc, Vca sont décalée par rapport à Vab respectivement de 120°
et 240°.
La représentation du spectre d’harmonique fig.(I-3) des tensions simples et
composées montre la présence des harmoniques d’ordre K = 6n±1, avec k entier.

II.6. Association moteur asynchrone- onduleur a deux niveaux

II.6.1 Résultats de simulation

Les résultats de simulation à l‟état sain de la machine sont donnés dans la figure
II.3.
La commande vectorielle est testée avec une vitesse de référence de 1000 [tr/m]
et un couple de charge de 20 [N.m].

(a) : Les Courants statoriques (b) : zoom des courants statoriques

(c) : la vitesse de la machine (d) : le couple électromagnétique

Figure (I.16): Réponses de la commande vectorielle de la machine asynchrone à

l‟état sain