REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT
SUPERIEUR ET DE RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
Université Mohamed Kheider Biskra

Faculté des sciences et de la technologie

Département de Génie Electrique

Filière Electrotechnique

Réseaux Electrique.

Module : COMMANDE DES SYSTEMES ELECTRO-ENERGETIQUES

Thème:

Commande directe du couple d'une

machine asynchrone

Réalisée par :

-Djeblahi zahia

-Touti fatima zohra

 SOMMAIRE

INTRODUCTION

CHAPITREI : GENERALITE SUR LA MACHINE

ASYNCHRONE

I .1. Description De La Machine Asynchrone Triphasée

I.2. Avantages Et Inconvénients La Machine Asynchrone :

CHAPITREII : COMMANDE DIRECT DU COUPLE D’UN MAS :

II.1. Les Méthodes De Contrôle Direct Du Couple (DTC/DSC) :

II.2. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE (DTC) CLASSIQUE DE LA

MACHINE ASYNCHRONE :
II.2.1. Principe de base

II.2.2. Règles du contrôle du flux et du couple :

II.2.2.1. Règles du contrôle du flux :

II.2.2.2. Règle du contrôle du couple :

II.2.3. Application de l’onduleur de tension a deux niveaux :
II.2.3.1. Choix Du Vecteur Tension :
II.2.3.2. Estimation Du Flux Statorique :
II.2.3.3. Estimation Du Couple Electromagnétique :
II.2.4. Elaboration du vecteur de commande :
II.2.4.1 Le correcteur de flux

II.2.4.2. Le correcteur de couple :

II.2.4.2.1. Le Correcteur A Trois Niveaux :
II.2.4.2.2 Le correcteur à deux niveaux :
II.2.5. Table De Vérité Et Schéma D'implantation De La DTC :
CONCLUTION
LA REFERENCE
 INTRODUCTION

Le domaine de la commande des machines à courant alternatif est toujours en évolution, cela est
dû aux exigences des cahiers de charge des opérations industrielles.

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue actuellement

la machine la plus utilisée pour réaliser des variations de vitesse.

De part sa structure, la machine asynchrone possède un défaut important relativement à la

machine à courant continu. En effet, l’alimentation par une seule armature fait que le même
courant crée le flux et le couple et ainsi les variations du couple provoquent des variations du
flux ce qui rend le modèle de la commande plus complexe.

L’évolution conjointe de l’électronique de puissance et de l’électronique numérique a contribué à

l’élaboration des algorithmes de commande plus avancés améliorant les performances statiques
et dynamiques de cette machine et assurant ainsi un découplage du flux et du couple.

Il existe des différentes techniques de commande classiques en général, et en particulier la

commande directe du couple d’une machine asynchrone. La commande scalaire, La commande
vectorielle.

La commande directe du couple (DTC : direct torque control) vient pour pallier les
inconvénients inhérents de la commande vectorielle.
CHAPITREI : GENERALITE SUR LA MACHINE
ASYNCHRONE

I .1. Description De La Machine Asynchrone Triphasée :

FigI.1 : Constitution de La machine asynchrone

La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à L’intérieure de
laquelle ont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator d’une part, et une partie mobile
appelée rotor d’autre part. La carcasse nervurée à ailettes longitudinales est un monobloc en
fonte ou en acier.

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est basé sur l’induction des courants dans
le bobinage du rotor par un champ tournant dans l’entrefer dû à la circulation des courants
polyphasés dans le stator. Ce champ tournant va créer un couple moteur qui s’exerce sur les
conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le
même sens que le champ tournant.

En fonctionnement normal, le rotor de la machine asynchrone tourne à la vitesse de Ωr exprimée

en radians par seconde, et la force magnétomotrice produite par les courants statoriques tourne à
la vitesse de synchronisme à Ωs exprimée en radians par seconde, mais la vitesse Ωr est
ws
généralement inférieure à Ωs et on a : Ωs=
p

Avec : ws : Pulsation statorique, liée à la fréquence du stator.

P : nombre de pair de pôle de la force magnétomotrice résultante.

Le rotor est constitué de manière à obtenir trois enroulements ayant un nombre de pôles
identique à celui du stator. Les enroulements rotoriques sont en court-circuit, la vitesse de
rotation du rotor est inférieure à ΩS, et on note :

g : Glissement de la vitesse de rotation par apport à celle du champ tournant statorique

Ωs−Ω
g=1+
Ωs

I.2. Avantages Et Inconvénients La Machine Asynchrone :

Le moteur asynchrone est le moteur électrique le plus utilisé dans l’industrie ; il est peu coûteux,
on le fabrique en grande sérier, il est robuste, fiable et économique.

Il fonctionne directement sur le secteur alternatif, sans transformations préalables de l’énergie

électrique qui l’alimente, c’est le moteur industriel par excellence qui ne possède pas d’organes
délicats comme le collecteur du moteur à courant continu et qui n’utilise pas de contacts glissants
comme le moteur synchrone (pour l’excitation du rotor).

Les courants qui circulent dans le stator, constituent l’unique source externe du champ
magnétique.

Sa vitesse varie un peu quand on le charge, on dit qu’il glisse, mais ce glissement est en générale
ne dépasse pas quelques centièmes de la vitesse à vide, il est négligeable le plus souvent. Le
démarrage des moteurs asynchrones ne pose pas de problèmes pour les unités de petite
puissance. Par contre, pour les moteurs de forte puissance, il faut démarrer sous tension réduite
pour éviter un appel de courant trop élevé.

Par contre dans le moteur asynchrone les courants statoriques sont à la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage naturel de la machine à courant continu n’existe pas. D’autre part on ne
peut connaître les variables internes du rotor à cage qu’à travers le stator.

L’inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier l’équation vectorielle rotorique pour exprimer
les grandeurs rotoriques à travers leurs actions sur le stator. La simplicité structurelle cache donc
une grande complexité fonctionnelle due aux caractéristiques qui viennent d’être évoquées mais
également aux non linéarités, à la difficulté d’identification de taux variations des paramètres (Rr
en particulier)
CHAPITREII : COMMANDE DIRECT DU COUPLE D’UN MAS :

II.1. Les Méthodes De Contrôle Direct Du Couple (DTC/DSC) :

Les méthodes de contrôle direct du couple (DTC/DSC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxième moitié des années 1980 comme concurrentielles des méthodes
classiques. Elles sont basées sur une alimentation par modulation de largeur d'impulsion (MLI)
et sur un découplage du flux et du couple moteur par orientation des champs magnétiques.

Par opposition aux lois de commande en durée (MLI), ces stratégies de commande directe
appartiennent à la catégorie des lois de commande en amplitude et ont été initialement conçues
pour un onduleur à deux niveaux.
Elle présente des avantages déjà bien connus par rapport aux techniques conventionnelles,
notamment en ce qui concerne la réduction du temps de réponse du couple, la robustesse par
rapport aux variations des paramètres de la machine et de l'alimentation, l'absence des
transformations de Park. De par leur nature, elles peuvent être fonctionnelles sans capteur de
vitesse.
Beaucoup de travaux ont vu le jour sur ce sujet depuis que les principes furent énoncés par
Takahashi, ce qui a donné lieu à emploi de diverses stratégies.
 AVANTAGES DE LA COMMANDE DTC :
- Une excellente dynamique du couple,

- Une bonne robustesse vis-à-vis des variations des paramètres du rotor de la machine,

- Absence d'utilisation des transformations de Park et de son inverse,

- Absence des blocs de calculs de la modulation de tension MLI,

- Absence de découplage des courants par rapport aux tensions de commande,

- Absence de nécessité de connaître l’angle de position rotorique. Seul le secteur dans lequel se
trouve le flux statorique est nécessaire,

- Absence de nécessité d’utiliser un capteur de vitesse pour l'implémenter. 1.2.2

  INCONVENIENTS DE LA COMMANDE DTC :

- L’existence des ondulations souvent importantes de couple et de flux,

- La fréquence de commutation n’est pas contrôlée,

- La nécessité d'utiliser des estimateurs de flux statorique et de couple,

- Un fonctionnement mal contrôlé à basse vitesse,

- Les courants statoriques sont mal contrôlés en régimes transitoires

II.2. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE (DTC) CLASSIQUE DE LA

MACHINE ASYNCHRONE :
II.2.1. Principe de base :
La commande directe du couple est basée sur la détermination directe de la séquence de
commande à appliquer à un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation
de régulateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir ici
l’amplitude du flux statorique et le couple électromagnétique.
L’état de ces grandeurs nous permet de définir le vecteur tension statorique à appliquer à la
machine asynchrone pour maintenir au mieux le couple te le flux dans leurs bandes d’hystérésis.
Une variable intervenant également dans le choix des tensions est la position du vecteur
statorique dans le plan complexe. Pour cela, le plan est divisé en six secteurs et quelquefois en
douze.
Le couple électromagnétique développé par la machine peut être exprimé en fonction du
produit vectoriel des flux statorique Φs et rotorique Φr, et s’écrit :
t
Φ s=∫ ( Vs−Rs . is ) dt
0

Sur un intervalle période de contrôle [0, Te], correspondant à une période d'échantillonnage
Te, l'expression suivante peut s'écrire comme suit :

Où : Φ s0 est le vecteur flux à t=0

Pour simplifier, on considère le terme Rs i s comme négligeable par rapport à la tension Vs,
ce qui se vérifie lorsque la vitesse de rotation est suffisamment élevée.
A partir de l'équation on trouve :
Donc :

On constate que sur l'intervalle de temps [0, Te], l'extrémité du vecteur Φs se déplace sur une
droite dont la direction est donnée par Vs.

FigureII.1 : Evolution du flux statorique dans le plan (α,β).

En choisissant une séquence correcte du vecteur Vs, sur des intervalles de temps successifs
de durée Te, on peut donc faire suivre à l'extrémité du vecteur Φs une trajectoire désirée.
Il est alors possible de fonctionner avec un modèle du flux Φ s pratiquement constant. Pour
cela, il suffit de faire suivre l'extrémité de Φ s sur une trajectoire presque circulaire, si la période
Te est très faible devant la période de rotation du flux statorique Ts.
Lorsque le vecteur de tension Vs est non nul, la direction du déplacement de l'extrémité du
dΦ s
flux Φs est donnée par , correspondant pratiquement au Vs.
dt
Sur la FigureII.1 : on représente trois directions possibles de vecteur flux Φ s. Ainsi on peut voir
que, si la tension appliquée est perpendiculaire à la direction du flux, le déplacement de son
extrémité est son amplitude conserve sa valeur.
Par contre, dans le cas où Vs est décalée par rapport à la perpendiculaire du flux Φ s, on
observe un ralentissement du déplacement de l'extrémité du flux et une diminution
(respectivement, augmentation) de son amplitude comme le montre la figure II.2.
De même, on relève que la "vitesse" de déplacement de l'extrémité du flux est nulle ou même
négative, si l'on applique un vecteur tension nul.
 Figure II.2 : Comportement du flux statorique pour différents vecteurs tension Vs
II.2.2. Règles du contrôle du flux et du couple :

II.2.2.1. Règles du contrôle du flux :

Dans la DTC, il s'agit de contrôler le flux statorique pour ces deux raisons :

1) Il est plus rapide que le flux rotorique, le flux rotorique s’exprime par :

2) Son estimation semble simple à partir des grandeurs électriques mesurables du stator qui sont
la tension et le courant. Cependant l'intégration en boucle ouverte du flux et l'estimation temps
réel de la résistance du stator posent des problèmes qui affectent la robustesse de l'estimation du
flux.

L'intégration du flux entre l'instant 𝑡𝑘 et l'instant 𝑡𝑘 + 1 = 𝑡𝑘 + 𝑇𝐸 telle que TE représente la

période d'application d'un vecteur V𝑠 = 𝑉 𝑆𝑖. Dans une première approximation on peut supposer
𝑅𝑆 est négligeable.

D'où l'intégration de :
 Figure II.3 : Evolution de flux stator dans le plan 𝜶𝜷

D'après la figure ci- dessous on voit aisément que l'on peut augmenter le flux en appliquant la
séquence V1, ou le garder constant en appliquent la séquence V3, ou encore le faire diminuer en
appliquant la séquence V4.

Le module de la vitesse de déplacement du flux est donné par la norme de sa dérivée telle
que

La direction du déplacement est donnée par la direction du vecteur séquence appliquée.

Garder le flux constant signifie que :

Cela implique que le vecteur de la vitesse de déplacement doit être perpendiculaire au flux et
donc tangent au cercle réalisé par le flux dans le plan𝛼𝛽. A noter que l'application d'une
séquence de tension perpendiculairement au flux fait varier brutalement la phase et elle est
considérée comme un déplacement maximal et peut avoir un effet notable. La diminution ou
l'augmentation du flux revient à orienter son déplacement selon les séquences de tension.

II.2.2.2. Règle du contrôle du couple :

Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs flux
stator et rotor.

Où : θsr est l'angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.

 D'après l'équation vectorielle du rotor de la machine dans un repère lié au stator, on peut
écrire une relation entre les flux statorique et rotorique comme suit :

Dans cette relation on constate que le flux rotorique décrit le comportement du flux
statorique mais avec un retard d'une constante de temps égale à σTr.
En supposant que par son réglage, l'amplitude de Φ s est maintenue limite dans la bande
d'hystérésis autour de sa valeur de référence, l'amplitude de Φ r sera aussi approximativement
constante, lorsque le flux est établi dans la machine. L'équation permet donc de conclure que le
réglage du couple peut être assuré par celui de l'ongle θsr.

II.2.3. Application de l’onduleur de tension a deux niveaux :

Le schéma de contrôle direct du couple d’une machine asynchrone alimentée par onduleur à
deux niveaux est représenté sur la Figure II.4.

Figure II.4: Schéma de contrôle direct du couple pour un onduleur à deux niveaux
II.2.3.1. Choix Du Vecteur Tension :
Le choix du vecteur tension statorique Vs dépend de la position du vecteur flux statorique
dans le plan complexe αβ, de la variation souhaitée pour le module du flux ϕ s, de la variation
souhaitée pour le couple, et du sens de rotation du flux.
L’espace d’évolution du flux est divisé en six zone appelées secteurs, telle que représentées
sur la Figure II.5.
Il s'agit des vecteurs Vi+1, Vi+2, Vi+4, Vi+5 représentés sur la figure II.3. Sur toute la zone N=i
parcourue par le vecteur flux statorique, le rôle du vecteur tension V s sélectionné reste le même,
soit :

1.Si Vi+1 (pour i ≤ 5 sinon Vi-5) est sélectionné alors ϕs croit et Te croît.

2.Si Vi+5 (pour i ≤ 1 sinon Vi-1) est sélectionné alors ϕs croit et Te décroît.

3.Si Vi+2 (pour i ≤ 4 sinon Vi-4) est sélectionné alors ϕs décroît et Te croît.

4.Si Vi+4 (pour i ≤ 2 sinon Vi-2) est sélectionné alors ϕs décroît et Te décroît.

Quel que soit le sens d'évolution du couple ou du flux, dans une zone de position N=i, les
deux vecteurs tension Vi et Vi+3 ne sont jamais utilisés puisque ils peuvent augmenter ou diminuer
le couple selon la position du flux ϕs dans le secteur i

Figure II.5 : Sélection du vecteur tension Vs selon la zone N=i

II.2.3.2. Estimation Du Flux Statorique :
L'estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques
courant et tension de la machine.
A partir de l’équation :

On obtient les composantes α, β du vecteur ϕs

 :

On obtient les tensions Vsα etVsβ, à partir des commandes ( Sa, Sb, Sc) de mesure de la tension
U0 et en appliquant la transformation de Concordia :

De même des courants isα et isβ , sont obtenir à partir de la mesure des courants réel isa, isb

et isc (isa + isb + isc =0) et par application de la transformation de Concordia :

On écrit le module du flux statorique comme suivant :

II.2.3.3. Estimation Du Couple Electromagnétique :

A partir des flux statoriques Φα s et Φβs, et les courants statoriques iαs et iβs, on peut mettre
l’expression du moment du couple sous la forme :
Te = p (Φsα .isβ −Φsβ .isα)

II.2.4. Elaboration du vecteur de commande :

II.2.4.1 Le correcteur de flux :
L’objectif de cette correction est de conserver l’amplitude du flux statorique dans une
bande et de maintenir ainsi l’extrémité de ce dernier dans une couronne circulaire comme le
montre la figure 6.
La sortie du correcteur doit indiquer le sens d'évolution du module de Φ s afin de
sélectionner le vecteur tension correspondant.

Avec :
Φsref la consigne de flux,
∆Φsla largeur d'hystérésis du correcteur.

Figure II.6. Correcteur de flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions correspondantes.

II.2.4.2. Le correcteur de couple :

Le correcteur de couple a pour but de maintenir le couple dans sa bande d’hystérésis et
d’imposer ainsi l’amplitude des ondulations du couple.
Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple tel que :
Teref −Te ≤ ∆Te
Avec : Teref la référence de couple.
∆Te la bande d'hystérésis du correcteur.
 Pour mieux contrôler le couple dans les quatre cadrans de fonctionnement sans intervention
sur la structure ; Takahashi a proposé un correcteur à hystérésis à trois niveaux.[8] Ce correcteur
permet de commander la machine dans les deux sens de rotation avec un couple positif ou
négatif.
II.2.4.2.1. Le Correcteur A Trois Niveaux :
Il permet de contrôler le moteur dans deux sens de rotation soit pour un couple positif ou
négatif. La figure5 montre l'état de sortie du comparateur suivant l'évolution du couple.
La sortie du correcteur représentée par la variable booléenne ccpl indique directement si
l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue ccpl=1 pour une consigne positive et
ccpl=-1 pour une consigne négative ou diminuée ccpl=0.

Figure II.7. correcteur de couple à trois niveaux.

Le correcteur à trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
intervention sur la structure.
II.2.4.2.2 Le correcteur à deux niveaux :
Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module de fluxφs . Il n'autorise
le contrôle du couple que dans un seul sens de rotation.
Ainsi seuls les vecteurs Vi+1 et Vi+2 peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le flux. Par
conséquent, la diminution du couple est uniquement réalisée par la sélection des vecteur nuls.
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine, il est nécessaire de
croiser deux phases de la machine.
 Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De plus, en sélectionnant correctement
les vecteurs nuls suivant les zones Ni, on s'aperçoit que pour chaque zone i il y a un bras de
l'onduleur qui ne commute jamais. Ceci permet ainsi de diminuer la fréquence de commutation
des interrupteurs, dominant ainsi les pertes par commutation au niveau de l'onduleur.
II.2.5. Table De Vérité Et Schéma D'implantation De La DTC :
La table de commande est construite en fonction de l'état des variables cfx, ccpl et de la zone
Ni de la position deφs . Elle se présente donc sous la forme suivante :
Table de commande.

N 1 2 3 4 5 6 Comparateur

Ccpl=1
V2 V3 V4 V5 V6 V1
2
Cfx=1 Ccpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0 Niveaux

Ccpl=- 1
V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 Niveaux

Ccpl=1
V3 V4 V5 V6 V1 V2
2
Cfx=0 Ccpl=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7 Niveaux

Ccpl=- 1
V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 Niveaux

Figure II.8: Table de commande tenant compte des deux cas du contrôleur de couple.

On sélectionne l'un des vecteurs nuls V0 ou V7. La rotation du flux est arrêtée et cela entraîne
une décroissance du couple Te. On choisit alternativement V0 ou V7 de manière à minimiser le
nombre de commutations de l'onduleur.
La structure du contrôle direct de couple est résumée ci-dessous :

Figure II.9: schéma de la structure générale du contrôle direct du couple

la Figure II.9 représente la stratégie de commande directe de couple d'une machine
asynchrone.
Le choix judicieux des largeurs de bande des hystérésis des comparateurs de flux et du couple
reste l'essentiel pour la réalisation des performances de la DTC. En effet, une bande assez large
donne lieu à des pulsations plus amples sur les grandeurs à contrôler ; d'autre par, une largeur de
bande assez étroite (fréquence élevée) sera contraignante pour les interrupteurs de puissance,
voir machine. En outre, même si l'écart sur les grandeurs contrôlées (flux ou couple), dépasse la
bonde permise, les autres phases influx le changement de séquence.
 CONCLUTION
La stratégie de commande directe du couple énoncée par Takahashi est un moyen simple à
mettre en œuvre et efficace pour piloter une machine asynchrone, Les grandeurs des flux
statorique et couple électromagnétique sont calculés uniquement à partir des seules grandeurs
liées au stator sans l’intervention de capteur mécanique. De plus, cette commande ne nécessite
pas l’application d’une commande à modulation de largeur d’impulsion (MLI) sur l’onduleur, ce
qui améliore nettement les grandeurs contrôlées. De même, il n’est pas nécessaire de connaître la
position angulaire du rotor car seule la position du flux statorique est utilisée.
LA REFERENCE
1/ Gagui Moussa ; Mémoire de Fin d'Etudes En vue de l’obtention du diplôme : MASTER ;
thème Commande directe du couple d’un moteur asynchrone.
2/ ABDELKRIM Hamza & ELGHARBI Kamel/ Mémoire présenté pour l’obtention Du diplôme
de Master Académique/ Commande Directe du Couple DTC-SVM d'une
Machine Asynchrone (MAS).
3/AKKOUCHI KAMEL, « Commande directe du couple (DTC) d’une machine
asynchrone », mémoire magister, Option : Qualité de l’énergie électrique, UNIVERSITE
ANNABA, 2007.

4/ HECHELEF MOHAMMED, « Commande directe du couple d’une machine asynchrone

double étoile sans capteur mécanique parles techniques de l’intelligence artificielle », thèse
doctorat, Spécialité : Electrotechnique, Option : Commande des machines électriques,
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES, 05/10/2017.

5/ Anonyme, « Chapitre II, Commande directe du couple d'une machine asynchrone »,

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