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Chapitre 3 :
Introduction
Les moteurs électriques sont de nos jours, à l’exception des dispositifs d’éclairage,
les récepteurs les plus nombreux dans les industries et les installations tertiaires. Leur
fonction, de convertir l’énergie électrique en énergie mécanique, leur donne une
importance économique toute particulière qui fait qu’aucun concepteur d’installation
ou de machine, aucun installateur et aucun exploitant ne peut les ignorer.
Parmi tous les types de moteurs existants, les moteurs asynchrones triphasés
notamment les moteurs à cage sont les plus utilisés dans l’industrie et au-delà d’une
certaine puissance dans les applications du bâtiment tertiaire. De plus, bien que leur
commande par des équipements à contacteurs soit parfaitement adaptée pour un grand
nombre d'applications, l'emploi de matériels électroniques en constante progression
élargit leur champ d’application. C’est le cas pour contrôler le démarrage et l'arrêt avec
les démarreurs-ralentisseurs progressifs, comme lorsqu'un réglage précis de la vitesse
est également nécessaire avec les variateurs-régulateurs de vitesse.
La machine asynchrone fait partie des plus utilisées en industrie. Elle présente
l'avantage d'être robuste, peu coûteuse, de
construction simple et de maintenance réduite, en
particulier lorsqu’il s’agit de la machine
asynchrone à cage d'écureuil. Cette dernière est la
machine la plus utilisée pour obtenir de la
puissance mécanique à partir du réseau alternatif ; Figure 3.1 : Moteur asynchrone
mais elle présente un système d'équations très complexe à étudier qui exige un recours
aux calculs matriciels. Par suite de cette complexité, on doit développer un modèle dont
le comportement dynamique soit aussi proche que possible de celui de la réalité.
Par conséquent, la théorie générale a pour but de traiter une large gamme de
machines de façon unifiée, en les ramenant à un modèle unique. Ce modèle est
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caractérisé par un système d'axes en quadratures indicé (d,q), dans la mesure où l'on
admet comme première approximation les hypothèses simplificatrices suivantes :
✓ La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet d’exprimer les
flux comme fonctions linéaires des courants.
✓ Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, afin de négliger les courants de
Foucault.
✓ Les pertes par hystérésis et effet de peau sont négligées.
✓ L’épaisseur de l’entrefer est considérée constante sur toute la périphérie de la
machine, en négligeant l’effet des encoches.
✓ La force magnétomotrice créée par chacune des phases est à répartition
sinusoïdale, ce qui revient à ne considérer que la fondamentale. Ce qui signifie
que le flux d’enroulement à travers chaque phase et l’inductance mutuelle entre
un enroulement rotorique et statorique suivent une loi sinusoïdale en fonction de
l’angle rotorique.
✓ De même, la machine est considérée comme symétrique et équilibrée.
3.1.1.-Constitution
❖ Stator
Le stator est en tôles magnétiques feuilletées et comprend des encoches qui reçoivent
les conducteurs de l’enroulement inducteur alimenté par le système de tension du
réseau. Selon sa réalisation, l’enroulement peut être monophasé ou triphasé et
comporter un ou plusieurs paires de pôles. Nous nous intéresserons seulement aux
moteurs triphasés.
❖ Rotor
Le rotor est également constitué d’un empilement de tôles sur l’arbre du moteur.
✓ Rotor bobiné à bagues : un bobinage triphasé multi spire dans des encoches est
couplé en étoile ou en triangle et une extrémité de chacune des phases est relié à une
des trois bagues isolées montées en bout d’arbre ; sur ces bagues frottent des balais en
graphite : on peut ainsi mettre momentanément en série avec les enroulements du rotor
des résistances additionnelles utiles lors du démarrage.
✓ Rotor à cage : l’enroulement est constitué par des barres nues disposées dans des
encoches. Ces barres sont court-circuitées en permanence aux deux extrémités par des
anneaux, constituant ainsi une cage dite d’écureuil.
3.1.2.- Fonctionnement
❖ Vitesse de rotation
Le champ tournant statorique induit dans les enroulements rotoriques des courants qui
créent à leur tour un champ magnétique rotorique tournant à la même vitesse par
rapport au stator ; ce champ entraîne à sa poursuite le rotor à une vitesse ωm toujours
inférieure à la vitesse synchrone Ωs.
❖ Glissement
ωg = ωs – ωm avec ωm = pp.Ωm.
On appelle glissement g :
Pe = Pa – pjs – pfe
Avec :
pfe = perte par hystérésis et par courant de Foucault dans le fer du circuit magnétique.
Pe = Cem. Ωs
Pm = Cem. Ωm
Le reste de la puissance électromagnétique est dissipée en pertes Joule pjr dans les
cuivres du rotor. On a les relations :
régime établi, qu'elle est alimentée sous un système triphasé de valeur efficace
constante et qu'elle tourne à une vitesse constante.
Les grandeurs sont alors sinusoïdales et l'approche dans l'espace complexe est
valable (vecteurs de Fresnel).
isa, isb, isc : courants des phases a, b et c du stator Figure 3.2 : Modèle triphasé du moteur à
induction.
Lrab : inductance mutuelle entre deux phases du stator (Lrab = Lrac = Lrbc)
Lsab : inductance mutuelle entre deux phases du stator (Lsab = Lsac = Lsbc)
M : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor
𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑠 ] = [ 0 𝑅𝑠 0]; [𝑅𝑟 ] = [ 0 𝑅𝑟 0]
0 0 𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟
𝒅[𝜱𝒓𝒂𝒃𝒄 ]
[𝒗𝒓𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑹𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ] +
𝒅𝒕
Les équations (équations des tensions, des flux et du couple) sont non linéaires à
cause de la fonction cosinus dans la matrice inductance [ Lsr], d’où la nécessité d’utiliser
des modèles équivalents supprimant cette non linéarité.
Les relations de la transformation qui lient une grandeur triphasée initiale (tension,
courant ou flux) de composantes xa, xb et xc à sa transformée de composantes xd, xq et
xh dans le système orthogonal sont les suivantes :
𝑥𝑑 𝑥𝑎 𝑥𝑎 𝑥𝑑
[𝑥𝑞 ] = [𝑃(𝜃)] [𝑥𝑏 ] et [𝑥𝑏 ] = [𝑃(𝜃)] [𝑥𝑞 ]
−1
𝑥ℎ 𝑥𝑐 𝑥𝑐 𝑥ℎ
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 1
2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃)]−1 = [cos (𝜃 − ) 3
−sin (𝜃 − ) 1]
3
2𝜋 2𝜋
cos (𝜃 + ) −sin (𝜃 + ) 1
3 3
1 −1/2 −1/2
[𝐶 ] = [ 0 √3/2 −√3/2]
1/2 1/2 1/2
3.3.3.1.- Préliminaire
Où
L’inductance Ls est appelée inductance cyclique propre du stator et l’inductance Lsh est
appelée inductance homopolaire du stator.
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L’inductance Lr est appelée inductance cyclique propre du rotor et l’inductance Lrh est
appelée inductance homopolaire du rotor.
Si nous repérons dans ce référentiel les composantes de l’axe direct par l’indice a à
la place de d et les composantes de l’axe orthogonal par l’indice b à la place de q, les
équations de Park des tensions, sans les composantes homopolaires, deviennent :
𝑑𝛷𝑠𝛼 𝑑𝛷𝑟𝛼
𝑣𝑠𝛼 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 + 𝑣𝑟𝛼 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛼 + + 𝜔𝑚 . 𝛷𝑟𝛽 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑠𝛽 et { 𝑑𝛷𝑟𝛽
𝑣𝑠𝛽 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛽 + 𝑣𝑟𝛽 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛽 + − 𝜔𝑚 . 𝛷𝑟𝛼 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si nous repérons dans ce référentiel les composantes de l’axe direct par l’indice x à
la place de d et les composantes de l’axe orthogonal par l’indice y à la place de q, les
équations de Park des tensions, sans les composantes homopolaires, deviennent :
𝑑𝛷𝑠𝑥 𝑑𝛷𝑟𝑥
𝑣𝑠𝑥 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑥 + − 𝜔𝑚 . 𝛷𝑠𝑦 𝑣𝑟𝑥 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑥 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑠𝑦 et { 𝑑𝛷𝑟𝑦
𝑣𝑠𝑦 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑦 + + 𝜔𝑚 . 𝛷𝑠𝑥 𝑣𝑟𝑦 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑦 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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𝐿𝜎𝑠 = 𝐿𝑠 − 𝐿𝑚 ; 𝐿𝜎𝑟 = 𝐿𝑟 − 𝐿𝑚 et 𝐼𝑚 = 𝐼𝑠 + 𝐼𝑟
Le phaseur Im est appelé courant magnétisant ; les inductances Lσs et Lσr sont
appelées inductance de fuite respectivement du stator et du rotor.
Ces expressions sont similaires à celles d’un transformateur dont le primaire est
représenté par le stator et le secondaire en court-circuit représenté par le rotor; la
résistance variable Rr/g est la résistance du secondaire. On peut donc ramener les
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Le modèle comporte une résistance Rm qui n’a pas été prise en compte lors de
l’étude. Cette résistance est fictive et permet de tenir compte des pertes “fer” dans la
machine (pertes par hystérésis et pertes par courants de Foucault). Rm est faible pour
les moteurs de grande puissance, moyenne pour les moteurs de moyenne puissance et
élevée pour les moteurs de petite puissance.
Il est souvent intéressant d’indiquer les inductances de fuite Lσs et Lσr à l’aide des
coefficients de dispersion σs du stator et σr du rotor :
𝐿𝑠
𝐿𝜎𝑠 = 𝜎𝑠 . 𝐿𝑚 => 𝜎𝑠 = − 1
𝐿𝑚
𝐿𝑟
𝐿𝜎𝑟 = 𝜎𝑟 . 𝐿𝑚 => 𝜎𝑟 = − 1
𝐿𝑚
1 𝐿2𝑚
𝜎 = 1 − (1+𝜎 )(1+𝜎 ) = 1 −
𝑠 𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑟
Le principe consiste à utiliser les équations du moteur pour une commande par
la tension, mais avec orientation du flux rotorique dans le référentiel synchrone.
Le réglage de la vitesse d’une machine à induction n’est pas simple que celui d’un
moteur à courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie variable sont la
principale application des dispositifs de puissance à semi-conducteurs pour la
commande de moteur à courant alternatif. Pour obtenir des caractéristiques de
commande comparables à celle d’un moteur à courant continu, il faut utiliser un
équipement de commande et de puissance plus compliqué.
de Vs) :
𝑉𝑠2
𝐼𝑟2 ≅ 𝑅 2
( 𝑟 ) +(𝜔𝑠𝐿𝜎𝑟 )2
𝑔
3𝑝𝑝 𝑔𝑉𝑠2 𝑅𝑟
𝐶𝑒𝑚 =
𝜔𝑠 [𝑅𝑟2 +(𝑔𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟)2 ]
𝟑𝒑𝒑 𝒈(𝒌𝑽𝒔𝒏)𝟐 𝑹𝒓
𝑪𝒆𝒎 =
𝒌𝝎𝒔𝒏 [𝑹𝟐 𝟐
𝒓 +(𝒈𝒌𝝎𝒔𝒏 𝑳𝝈𝒓 ) ]
La vitesse du moteur 𝛀𝒎 dépend des trois (03) paramètres que sont : la fréquence
𝒇 à travers la pulsation 𝝎, le glissement g et le nombre de paires de pôles 𝑝𝑝 . Varier la
vitesse du moteur revient à agir sur l’une de ces trois grandeurs individuellement.
3.6.2- Variation de vitesse des machines asynchrone par le nombre de paires de pôle
Une action sur le nombre de paires de pôles d'un moteur asynchrone triphasé
permet d'obtenir des fréquences de rotation différentes mais fixes et la plage de vitesse
n'est pas variée (moteur à couplage de pôles type DAHLANDER et moteurs à
enroulements indépendants).
De manière que :
Les moteurs DAHLENDER n'ont qu'un seul bobinage triphasé. Il ne permet qu'un seul
rapport de vitesse de 1 à 2 Ce rapport est obtenu par couplage des enroulements. Deux
couplages sont possibles :
3.6.2- Variation de vitesse des machines asynchrone par action sur le glissement
Action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur)
Ce résultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour différentes
vitesses de rotation, à condition que le rapport tension d'alimentation / fréquence de la
tension soit constant ( U/ f constant).
Figure 3.5 : Variation de vitesse par action sur les enroulements rotoriques
3.6.3- Variation de vitesse des machines asynchrone par action sur la fréquence
d’alimentation
L'alimentation à fréquence variable des machines asynchrones se fait à l'aide d'un
convertisseur statique généralement continu-alternatif (Fig. 3.4). La source d'entrée
peut être du type source de courant ou du type source de tension. En sortie du
convertisseur, on contrôle l'amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi
que leur fréquence fs
Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant.
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 Φ𝑠
𝑉𝑠 −𝑅𝑠 𝐼𝑠 𝑉𝑠
Φ𝑠 = ≅
𝑗𝜔𝑠 𝑗𝜔𝑠
Par conséquent, une variation de la fréquence à tension fixe entraîne une variation du
flux.
Ainsi, pour maintenir le flux 𝜔s constant, il faut que la tension efficace Vs soit
proportionnelle à la fréquence d'alimentation statorique.
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation
𝜔s car la chute de tension due à la résistance des enroulements du stator n'est plus
négligeable.
Aussi envisage-t-on sur la plupart des variateurs une compensation de cette chute
de tension en augmentant l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs
de 𝜔s de façon à maintenir ∅s constant. D'autre part, si un fonctionnement en survitesse
de la machine asynchrone est envisagé, il n'est pas possible de dépasser la tension
statorique nominale (claquage des isolants). Le flux ∅s est alors diminué de même que
le couple électromagnétique maximum.
Il faut maintenir le flux statorique constant et contrôler la pulsation 𝜔r, pour que le
couple électromagnétique de la machine asynchrone soit contrôlé. Etant donné que la
machine est ici alimentée en courant et non en tension, alors la loi de variation Is = f(𝜔r)
permettre de maintenir le flux ∅s constant.
La pulsation rotorique 𝜔r est estimée grâce au correcteur PI. Pour déterminer la des
courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et l'image de la
pulsation rotorique. Ceci permet de vérifier l'équation 𝜔s =𝜔r + ω et de réaliser
l'autopilotage fréquentiel. Etant donné que 𝜔r << 𝜔s, le capteur de vitesse utilisé doit
être numérique (codeur incrémental) afin d'avoir une grande précision sur la mesure
de 𝜔. L'amplitude des courants de références is1réf, is2réf, is3réf qui sont générés par un
oscillateur commandé en tension est fixé par la loi Is = f (𝜔r). La commande de la figure
est complexe et est généralement réalisée en faisant appel aux techniques numériques.
Les variateurs de vitesse peuvent être équipés en option des éléments suivant :
On retrouve :