Installation RJ3

III CONNEXION
B--80945FR--1/01 CONNEXION 1. GENERALITES
1
GENERALITES
Ce chapitre décrit les connexions électriques de l’interface du système

R--J3. Il donne également des informations sur l’installation du système
R--J3.
191
2. SCHEMA SIMPLIFIE CONNEXION B--80945FR--1/01
2 SCHEMA SIMPLIFIE
La figure 2 montre un schéma simplifié des connexions d’interface

électriques du système R--J3.
192
B--80945FR--1/01 CONNEXION SCHEMA SIMPLIFIE
R-J3 Source de la
pression pneumatique
Unité mécanique Prise utilisateur
Carte mémoire
Boîtier de programmation
Coffret opérateur RS-232-C (note2)
Unité périphérique
Interface soudure
Ethernet
Alimentation puissance du
courant alternatif
Fig.2 (a) Schéma simplifié de connexion d’interface électrique (armoire intégrée)
NOTE
1 : Raccordement électrique
: Raccordement mécanique
2 Pour de plus amples informations, prendre contact avec
notre service maintenance.
193
2. SCHEMA SIMPLIFIE CONNEXION B--80945FR--1/01
Source de la
R--J3 pression pneumatique
(Armoire taille B)
Unité
mécanique Prise utilisateur
Carte mémoire
(PCMCIA)
Boîtier de
programmation
RS--232--C (Note2)
Unité périphérique
Interface soudure
Ethernet
Alimentation
puissance du
courant alternatif
Fig.2 (b) Schéma simplifié de connexion d’interface électrique (pour l’armoire taille B)
NOTE
1 : Raccordement électrique
: Raccordement mécanique
2 Pour de plus amples informations, prendre contact avec
notre service maintenance.
194
B--80945FR--1/01 CONNEXION 3. CONNEXIONS ELECTRIQUES
3 CONNEXIONS ELECTRIQUES
3.1 Les figures 3.1 (a) à 3.1 (d) montrent les schémas de connexion
mécanique.
SCHEMA DE
CONNEXION ENTRE
LES UNITES
MECANIQUES
195
3. CONNEXIONS ELECTRIQUES CONNEXION B--80945FR--1/01
R-J3 Robot
CRF1 Codeur
(Signal codeur) J1/J2/J3
Codeur
J4/J5/J6
CRM30 EE
Prise utilisateur
(Signal RDI/RDO )
(Note 2)
CRM37A
(Signal HBK )
CRM37B
(Signal ROT ) Signal ROT
CNJ1A Puissance moteur

(J1 Puissance
moteur) J1
(Note 1) CNJ1B
(J1 Puissance
moteur)
(J2 Puissance
moteur) J2
(Note 1) CNJ2B
(J2 Puissance
moteur)
(J3 Puissance
moteur) J3
(Note 1) CNJ3B
(J3 Puissance
moteur)
Puissance moteur
CNJ4
J4/J5/J6
(J4 Puissance
Frein moteur
moteur)
CNJ5
(J4 Puissance
moteur)
CNJ6
(J4 Puissance
moteur)
CNGA
(J1--J3 terre)
(Note 1) CNGB
(J1--J3 terre)
CNGC
(J4--J6 terre)
CN6
(commande de
frein)
Fig.3.1 (a) Schéma de connexion mécanique (robots S--430i, M--710i/i-- armoire intégrée)
NOTE
1 CNJ1B, CNJ2B, CNJ3B, et GNGB sont utilisés dans les robots S--430iW, S--430iL, et
S--430iR/165 et non pour les robots S--430iF, S--430iR/130 ou M--710i.
2 Câble non compris, à commander en supplément.
196
R-J3 Robot
CRF1
(Signal codeur )
RP1
Codeur EE
J1--J6 Prise utilisateur
RDI/RDO
HBK/ROT (Note 2)
CRM30
(Signal RDI/RDO )
CRM37A
(Signal HBK )
CRM37B
(Signal ROT )
RM2
(J1 Puissance J1/J2/J3
moteur)
(Note 1) CNJ1B RM3
(J1 Puissance (S--430iW seulement)
moteur) Puissance moteur
CNJ2A J1/J2/J3
(J2 Puissance
moteur)
(Note 1) CNJ2B
(J2 Puissance
moteur)
CNJ3A
(J3 Puissance
moteur)
(Note 1) CNJ3B
(J3 Puissance
moteur)
Puissance moteur
CNJ4
J4/J5/J6
(J4 Puissance
Frein moteur
moteur)
CNJ5
(J4 Puissance
moteur)
CNJ6
(J4 Puissance
moteur)
CNGA
(J1--J3 terre)
(Note 1) CNGB
(J1--J3 terre)
CNGC
(J4--J6 terre)
CN6
(Frein de contrôle)
Fig.3.1 (b) Schéma de connexion mécanique (robots S--430i, M--710i/i--armoire déportée et armoire taille B)
NOTE
1 CNJ1B, CNJ2B, CNJ3B, et GNGB sont utilisés pour les robots S--430iW, S--430iL, et
S--430iR/165 et non pour les robots S--430iF, S--430iR/130 ou M--710i
197
R-J3 Robot
CRF1 Codeur
(Signal codeur ) J1/J2/J3
Codeur
J4/J5/J6
CRM30 EE
Prise utilisateur
(Signal RDI/RDO )
(Note)
CRM37A
(Signal HBK )
CRM37B
Signal ROT
(signal ROT )

(J1 Puissance J1
moteur)
CNJ1B
(J1 Puissance
moteur)
(J2 Puissance J2
moteur)
CNJ2B
(J2 Puissance
moteur)
(J3 Puissance J3
moteur)
CNJ3B
(J3 Puissance
moteur)
Puissance moteur
CNJ4
J4
(J4 Puissance
Frein moteur
moteur)
CNGA
(J1--J3 terre)
CNGB
(J1--J3 terre)
CNGC
(J4 terre)
CN6
Fig.3.1 (c) Unité de connexion mécanique (robot M--410iH/i armoire intégrée)
NOTE
Câble non compris, à commander en supplément.
198
R-J3 Robot
CRF1
(Signal codeur )
RP1
Codeur EE
RDI/RDO
HBK/ROT (Note)
CRM30
(Signal RDI/RDO )
CRM37A
(Signal HBK )
CRM37B
(Signal ROT )
CNJ1A RM2
(J1 Puissance Puissance moteur
moteur) J1/J2/J3
(Note 1) CNJ1B RM3
(J1 Puissance (S--430iW seulement)
moteur) Puissance moteur
CNJ2A J1/J2/J3
(J2 Puissance
moteur)
(Note 1) CNJ2B
(J2 Puissance
moteur)
CNJ3A
(J3 Puissance
moteur)
(Note 1) CNJ3B
(J3 Puissance
moteur)
Puissance moteur
CNJ4
J4/RM1
(J4 Puissance
Frein moteur
moteur)
CNGA
(J1--J3 terre)
(Note 1) CNGB
(J1--J3 terre)
CNGC
(J4 terre)
CN6
Fig.3.1 (d) Schéma de connexion mécanique (robot S--410iH/i armoire déportée)
NOTE
199
R--J3 Robot
CRF1 Codeur J1
Signal codeur
Codeur J2
Codeur J3/J4
Codeur J5/J6
CRM30 EE
(Signal RDI/RDO ) Prise utilisateur
CRM37A (Note1)
(Signal HBK )
CRM37B Signal de surcourse

(Signal ROT ) ROT
(J1 Puissance moteur) J1--J6
Frein moteur
CNJ2A
(J2 Puissance moteur)
CNJ3A
CNJ4A
CNJ5A
CNJ6A
CNGA
(J1--J3 terre)
CNGB
(J1--J3 terre)
CN6
CRW1
Unité de soudure
(Carte Process I/O)
(Note2)
Fig.3.1 (e) Schéma de connexion mécanique (robot ARC Mate 100i /120i, M--6i, M--16i armoire intégrée)
NOTE
2 Ce câble peut effectuer la connexion lorsqu’il s’agit des
robots ARC Mate 100i ou ARC Mate 120i.
200
R--J3 Robot
Codeur EE
CRF1 J1 -- J6 Prise utilisateur
(Signal codeur) RDI/RDO
HBK/ROT (Note1)
CRM30
(Signal RDI/RDO )
CRM37A
(Signal HBK )
CRM37B
(signal de surcourse
ROT)
J1--J6
Frein moteur
CNJ2A
CNJ3A
CNJ4
CNJ5
CNJ6
CNGA
(J1--J3 terre)
CNGB
(J1--J3 terrre)
CN6
CNGB
(J1--J3 terre)
CRW1
Unité de soudure
(Carte process I/O) (Note2)
Fig.3.1 (f) Schéma de connexion mécanique (robot ARC Mate 100i /120i, M--6i, M--16i / Armoire déportée et armoire
taille B)
NOTE
2 Ce câble peut effectuer la connexion lorsqu’il s’agit des
robots ARC Mate 100i ou ARC Mate 120i.
201
R--J3 Robot
CRF1 Codeur J1
(Signal codeur)
Codeur J2/J3
Codeur J4
EE
CRM30
Prise utilisateur
(Signal RDI/RDO )
CRM37A (Note)
(Signal HBK )
Puissance moteur
CNJ1A J1--J3
(J1 Puissance moteur) Frein moteur
CNJ2A
CNJ3A
CNJ4 Puissance moteur

(J4 Puissance moteur) J4
CNGA
(J1--J3 terre)
CNGB
(J1--J3 terre)
CN5
Contrôleur de frein
Fig.3.1 (g) Schéma de connexion mécanique (robot A--520i armoire intégrée)
NOTE
202
R--J3 Robot
Codeur
CRF1 EE
(Signal codeur) RDI/RDO
HBK/ROT (Note)
CRM30
(Signal RDI/RDO )
CRM37A
(Signal HBK )
Puissance moteur
CNJ1A
J1--J3
(J1 Puissance moteur) Frein moteur
CNJ2A
CNJ3A
CNJ4
CNGA
(J1--J3 terre)
CNGB
(J1--J3 terre)
CN6
(Frein du contrôleur)
Fig.3.1 (h) Schéma de connexion mécanique (robot A--520i armoire déportée et armoire taille B)
NOTE
203
R-J3
CRS1 Boîtier de programmation

(Carte panneau)
CRM2, CRM4 (NOTE1) Unité périphérique

(Carte Process I/O)
Port A Fanuc Handy File

(Coffret opérateur
Panneau opérateur)
Port B (NOTE2) Unité externe

(Coffret opérateur
Panneau opérateur)
JD17 (NOTE2) Unité externe

(Coffret opérateur
Panneau opérateur)
CD38, JD43 (NOTE2) Ethernet

(Carte principale)
L1
L2 Alimentation
Disjoncteur
L3
G
ON1 Puissance externe

Carte panneau (NOTE2)
ON2
(TBOP3) Interrupteur ON/OFF
OFF1
OFF2
Carte panneau EES1 (NOTE2) Interrupteur d’arrêt

(TBOP4) EES11 d’urgence externe
EES2
EES21
Carte panneau EAS1 (NOTE2) Barrière

(TBOP4) EAS11
EAS2
EAS21
Carte panneau EGS1 (NOTE2) Interrupteur de fermeture

(TBOP4) EGS11 servo
EGS2
EGS21
Fig.3.1 (i) Unité de connexion mécanique
NOTE
1 Pour plus de détails sur la connexion de l’unité périphérique, voir la description de l’interface
de l’unité périphérique.
204
3.2
SCHEMA DE
CABLAGE EXTERNE
3.2.1 Câble du coffret opérateur (Signal) (armoire intégrée)

Câble de raccordement COFFRET OPERATEUR
du robot
Base de
raccordement
Fixation du câble.
Brancher ce câble sur le support après avoir
dénudé la gaine.
Câble signal du coffret

opérateur (câble armé)
ARMOIRE INTEGREE
Base de
raccordement
205
Câble du boîtier de programmation (armoire intégrée)

Carte panneau opérateur
PC CRS16
Support du câble
Base de Fixer ce câble en utilisant le Câble de raccordement au
raccordement support après avoir dénudé la boîtier de programmation
gaine. (câble armé)
Câble du boîtier de programmation (armoire taille B)

Câble de raccordement au
boîtier de programmation
(câble armé)

PC CRS16
Support du câble
Base de Fixer ce câble en utilisant le
raccordement support après avoir dénudé la
gaine.
206
Câble de connexion du robot (armoire intégrée)

Base de
raccordement
Câble de connexion du robot
Support de câble
(pour l’alimentation moteur)
Support de câble Fixer ces câbles au support après

avoir dénudé la gaine.
(pour le codeur)
Robot Câble de connexion robot

S-- 430iF PUIS- PUIS- PUISSANCE
S-- 430iW CODEUR PUISSANCE MOTEUR
MOTEUR SANCE SANCE
S-- 430iL (X2) MOTEUR MOTEUR /FREIN
S-- 430iR/130 (J1M) (J4M-- J6M,
(J2M) (J3M)
S-- 430iR/165 BK)
PUIS- PUIS- PUISSANCE

CODEUR PUISSANCE MOTEUR
MOTEUR SANCE SANCE
M-- 410iH (X2) /FREIN
(J1M) MOTEUR MOTEUR
(J2M) (J3M) (J4M-- J5M,
BK)
PUIS- PUISSANCE
CODEUR PUISSANCE MOTOR MOTEUR
MOTEUR SANCE POWER
M-- 710i (X2) /FREIN
(J1M) MOTEUR (J3M)
(J2M) (J4M-- J6M,
BK)
PUISSANCE
CODEUR MOTEUR
ARC Mate 100i (X2) /FREIN
(J1M-- J6M,
BK)
PUISSANCE
CODEUR MOTEUR
ARC Mate 120i (X2) /FREIN
(J1M-- J6M,
BK)
PUISSANCE
CODEUR MOTEUR
M-- 6i (X2) /FREIN
(J1M-- J6M,
BK)
PUISSANCE
CODEUR MOTEUR
M-- 16i (X2) /FREIN
(J1M-- J6M,
BK)
PUISSANCE
CODEUR MOTEUR
A-- 520i (X2) /FREIN
(J1M-- J4M,
BK)
207
Câble de connexion du robot (Armoire déportée et armoire taille B)

Base de
raccordement
Support de câble
(pour l’alimentation moteur)
Support de câble
(pour le codeur) Fixer ces câbles au support après
avoir dénudé la gaine.
(Armoire taille i )
(Armoire taille B) Support de câble. Fixer ce câble au

support après avoir dénudé la gaine.
208
Robot Câble de connexion robot

S--430iF
S--430iR/130 RP1 RM1 RM2
S--430iW
S--430iL RP1 RM1 RM2 RM3
S--430iR/165
M--410iH RP1 RM1 RM2 RM3
M--710i RP1 RM1 RM2
ARC Mate 100i RP1 RM1
ARC Mate 120i RP1 RM1
M--6i RP1 RM1
M--16i RP1 RM1
A--520i RP1 RM1
209
3.2.2
Câbles de connexion
robot Pour une armoire robot type intégrée S--430iF, S--430iR/130, M--710i .
Robot S--430iF
S--430iR/130
M--710i
Puissance
moteur/frein
J1M
J2M
J3M
J4M à J6M
Frein
Codeur
RD1/RD0
HBK
ROT
D Détail de connexion du câble au variateur

R--J3 (Variateur) Robot S--430iF
S--430iR/130
M--710i
Codeur
(Codeur, RDI/RDO, HBK)
ROT
Frein moteur/puissance moteur
(J4M, J5M, J6M, BK)
Puissance moteur (J1M)
Fig.3.2.2 (a) Câble de connexion robot (Armoire intégrée pour robot S--430iF)
210
Armoire de robot type déportée robot S--430iF, S--430iR/130, M--710i
Robot S--430iF
S--430iR/130
M--710i
Puissance
moteur/frein
Codeur
RDI/RDO
HBK
ROT
RP1
R--J3 (Variateur) Robot S--430iF

S--430iR/130
M--710i
Codeur
RP1
(Codeur, RDI/RDO
HBK, ROT)
Frein moteur/Puissance
moteur
RM1
(J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
(J1M, J2M, J3M)
Fig.3.2.2 (b) Câble de connexion du robot (Armoire déportée pour les robots S--430iF, S430iR/130, M--710i)
211
Armoire intégrée concernant les robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165
Robot S--430iW
S--430IL
S--430IR/165
Puissance
moteur/frein
J1M
J2M
J3M
J4M à J6M
Frein
Codeur
RDI/RD0
HBK
ROT
D Détail de connexion du câble au variateur.
R--J3 (Servo amplifier) Robot S--430iW

S--430iL
S--430iR/165
Codeur
(Codeur, RDI/RDO
HBK)
ROT
Frein moteur/Puissance moteur
(J4M, J5M, J6M, BK)
Puissance moteur
(J1M)
Puissance moteur
(J2M)
Puissance moteur
(J3M)
Fig.3.2.2 (c) Câble de connexion robot (armoire intégrée pour les robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165)
212
Armoires déportées des robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165

Robot S--430iW
S--430iL
S--430iR/165
Puissance
moteur/frein
RM1
RM2
RM3
Codeur
RDI/RD0
HBK
ROT
RP1
R--J3 (Variateur) Robot S--430iW

S--430iL
S--430iR/165
Codeur
RP1
(Codeur, RDI/RDO
HBK, ROT)
moteur
RM1
(J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
(J1M, J2M, J3M)
RM3
(J1M, J2M, J3M)
Fig.3.2.2 (d) Câble de connexion robot (armoire déportée des robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165)
213
Pour une armoire intégrée du robot M--410iH

Robot M--410iH
Puissance
moteur/frein
J1M
J2M
J3M
J4M Frein
Codeur
RDI/RD0
HBK
ROT
R--J3 (Variateur) Robot M--410iH
Codeur
(Codeur, RDI/RDO
HBK)
ROT
moteur (J4M, BK)
Puissance moteur
(J1M)
Puissance moteur
(J2M)
Puissance moteur
(J3M)
Fig.3.2.2 (e) Câble de connexion robot (armoire intégrée pour robot /M--410iH)
214
Armoire déportée du robot M--410iH

Robot M--410iH
Puissance
moteur/frein
RM1
RM2
RM3
Codeur
RDI/RD0
HBK
ROT
RP1
R--J3 (Variateur) Robot M--410iH
Codeur
RP1
(Codeur, RDI/RDO
HBK, ROT)
moteur
RM1
(J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
(J1M, J2M, J3M)
RM3
(J1M, J2M, J3M)
Fig.3.2.2 (f) Câble de connexion robot (armoire déportée robot M--410iH)
215
Armoires intégrées concernant les robots ARC Mate 100i, ARC Mate
120i, M--6i, M--16i
Robot ARC Mate 1ooi
ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
Puissance
moteur/frein
J1M à J6M
Frein
Codeur
RDI/RD0
HBK
ROT
R--J3 (Variateur) Robot ARC Mate 1ooi

ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
Codeur
(Codeur,RDI/RDO
HBK)
ROT
moteur
(J1M--J6M/;Frein)
Fig.3.2.2 (g) Câble de connexion robot (armoire intégrée pour robot ARC Mate 100i, ARC Mate 120i, M--6i, M--16i)
216
Armoire déportée concernant les robots ARC Mate 100i, ARC Mate 120i,
M--6i, M--16i
Robot ARC Mate 1ooi
ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
Puissance
moteur /frein
RM1
Codeur
HBK
HBK
ROT
RP1
D Détail de la connexion du câble au variateur.
R--J3 (Variateur) Robot ARC Mate 1ooi

ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
Codeur
(Codeur,RDI/RDO,
HBK,ROT)
moteur
RM1
(J1M--J6M/frein)
Fig.3.2.2 (h) Câble de connexion robot (armoire déportée pour les robots ARC Mate 100i, ARC Mate 120i, M--6i,
M--16i)
217
Armoire déportée du robot A--520i

Robot A--520i
Puissance
moteur/ Frein
RM1
Codeur
RDI/RDO
HBK
RP1
R--J3 (Variateur) Robot A--520i
Codeur
RPI
(Codeur,RDI/RDO,
HBK)
Frein moteur/
Puissance moteur
RM1
(J1M--J4M/Frein)
Fig.3.2.2 (i) Câble de connexion du robot (armoire déportée pour le robot A--520i))
218
Armoire intégrée du robot A--520i

Robot A--520i
Puissance
moteur/ Frein
J1M à J3M
Frein
J4M
Codeur
RDI/RDO
HBK
R--J3 (Variateur) Robot A--520i
Codeur
(Codeur,RDI/RDO,
HBK)
moteur
(J1M--J3M, BK)
Puissance moteur
(J4M)
Fig.3.2.2 (j) Câble de connexion robot (armoire intégrée du robot /A--520i)
219
Armoire taille B des robots S--430iF, S430iR/130, M--710i.
Robot S--430iF
S--430iR/130
M--710i
Puissance
moteur/Frein
RM1
RM2
Codeur
RDI/RDO
HBK
ROT
RP1
Terre
R--J3 (Variateur) Robot

S--430iF
S--430R
M--710i
Codeur
(Codeur,RDI/RDO,
HBK,ROT)
Frein/Puissance moteur
RM1
(J1M, J5M, J6M, BK)
RM2
(J1M, J2M, J3M)
Fig.3.2.2 (k) Câble de connexion robot (armoire taille B des robots S--430iF, S430iR/130, M--710i).
220
Armoire taille B des robots S--430iW, S430iL, S--430iR/165.
Robot S--430iW
S--430iL
S--430iR/165
Puissance
moteur / frein
RM1
RM2
RM3
Codeur
RDI/RDO
HBK
ROT
RP1
Terre

S--430iW
S--430L
S--430iR/165
Codeur
RP1
(Codeur,RDI/RDO,
HBK,ROT)
Frein/Puissance moteur
RM1
(J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
(J1M, J2M, J3M)
RM3
(J1M, J2M, J3M)
Fig.3.2.2 (l) Câble de connexion robot (armoire taille B des robots S--430iW, S430iL, S--430iR/165)
221
Armoire taille B des robots ARC Mate 100i, ARC Mate 120i, M--6i,
M--16i, A--520i.
Robot ARC Mate 100i

ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
A--520i
Puissance moteur/
Frein
RM1
Codeur
RDI/RDO
HBK
ROT
RP1
Terre
222

ARC Mate 100i
ARC Mate 120i
M--6i
M--16i
A--520i
Codeur
RP1
(Codeur,RDI/RDO,
HBK,ROT)
Puissance moteur/ Frein
RM1
(J4M--J6M, BK)
Fig.3.2.2 (m) Câble de connexion robot (armoire taille B pour les robots ARC Mate 100i, ARC Mate 120i, M--6i,
M--16i, A--520i)
223
3.2.3 (1) Câble du boîtier de programmation

Câble du boîtier de Le câble de raccordement du boîtier de programmation est connecté
au coffret opérateur comme indiqué ci--après. Ce schéma concerne
programmation tous les modèles de robot.
COFFRET OPERATEUR
Carte panneau opérateur CRS16
Câble de raccordement du
boîtier de programmation
ARMOIRE TAILLE B
Carte panneau opérateur CRS1
Câble de raccordement du boîtier

de programmation
Fig.3.2.3 Câble du boîtier de programmation
224
3.2.4 En tenant compte de la puissance du robot et du sectionneur connecter

Connexion de l’alimentation puissance dont la tension correspond aux conditions
d’installation à la borne située au dessus du sectionneur.
l’alimentation
S’assurer de mettre à la terre la table de travail ou le dispositif utilisé par
puissance
un robot de soudure à l’arc afin qu’il puisse supporter un courant
important.
Le choix d’une prise de transformateur est nécessaire en fonction de la
tension d’alimentation.
La prise est réglée avant l’expédition. Cependant, la contrôler en se
reportant à la partie 6.2 ”Maintenance” lors du changement de la tension
d’alimentation et avant de fournir la puissance (avant que le disjoncteur
soit activé).
La surface d’un câble doit être supérieure à 6 mm2.
Sélectionner le câble qui peut résister à la tension donnée par l’influence
externe.
Courant court maximum
Armoire intégrée 375 A
La Fig. 3.2.4 montre la connexion du câble.
225
Utiliser une tige en plomb
La surface du câble doit être

recouverte de 6mm2
Coffret opérateur
Disjoncteur
Le câble d’alimentation puissance se branche

dans l’attache de cordon
Fig.3.2.4 (a) Connexion de l’alimentation puissance (armoire intégrée)
226
ARMOIRE TAILLE B
Câble d’alimentation puissance
Utiliser une tige en plomb
La surface du câble doit être

recouverte de 6 mm2
Fig.3.2.4 (b) Connexion de l’alimentation puissance (armoire taille B)
227
3.2.5 Le signal de puissance externe ON/OFF allume ou éteint l’alimentation

Connexion de puissance depuis l’extérieur de l’unité de commande et est connecté
comme suit :
l’interrupteur ON/OFF
de l’alimentation
puissance externe
COFFRET OPERATEUR
TBOP3
Carte Panneau Opérateur
ARMOIRE TAILLE B
TBOP3
Carte Panneau Opérateur
Fig.3.2.5 (a) Connexion de l’interupteur ON/OFF de l’alimentation puissance externe
228
Otez le cavalier lorsque l’interrupteur ON/OFF

externe est utilisé.
N.O. N.C.
Power ON Power OFF
Interrupteur ON/OFF d’alimentation puissance externe
CARTE PANNEAU PC
Utilisez un contact conforme au contact suivant :Tension nominale : 50 volts continu,

Intensité : 100mA ou plus
Le diagramme de chronométrage on/off de l’alimentation puissance est le suivant :
EX--ON--EX--COM
EX--OFF--EX--COM
Sous tension
TON ? 0.5 sec, TOFF ? 0.5 sec, TOFF--ON ? 5 sec
Fig.3.2.5 (b) Connexion de l’interupteur ON/OFF de l’alimentation puissance externe
229
3.2.6
Connexion de l’arrêt
d’urgence externe
COFFRET OPERATEUR
TPOB4 TPOB5
ARMOIRE TAILLE B
TPOB4 TPOB5
Fig.3.2.6 (a) Connexion de l’arrêt d’urgence externe
230
SORTIE D’ARRET D’URGENCE EXTERNE
CARTE PANNEAU PC
Signal Description Current, voltage

Signaux de sortie d’arrêt d’urgence
EMGOUT1 Le contact est ouvert si un arrêt d’urgence du boîtier
de programmation ou du panneau opérateur se pro-
duit ou lorsque le courant est coupé (Note 1). Le
EMGOUT2 contact est fermé pendant un fonctionnement nor- Contact nominal 250
mal. VAC, 5-A charge de
résistance
EMGOUT2 Signaux de sortie d’arrêt d’urgence
Le contact est ouvert si un arrêt d’urgence externe
se produit ou si le courant est coupé (Note 1). Le
EMGOUT3 contact est fermé pendant le fonctionnement normal
Contact effectué sur l’entrée

d’arrêt d’urgence externe
Contact effectué sur l’arrêt d’urgence
du panneau opérateur et du boîtier de
programmation
Fig.3.2.6 (b) Sortie d’arrêt d’urgence externe
NOTE
1 Les relais des signaux de sortie d’arrêt d’urgence peuvent
être connectés à une source de puissance externe. La
puissance des relais est connectée à la puissance du
contrôleur à l’usine, dans le cas contraire, merci de
connecter à une source de puissance externe.
Merci de se reporter au “Branchement puissance externe”
231
Entrée d’arrêt d’urgence externe

Après avoir connecté l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe et l’interrupteur de porte de sécurité, contrôler le
fonctionnement de l’interrupteur de l’arrêt d’urgence du panneau opérateur et de l’interrupteur d’arrêt d’urgence du boîtier
de programmation.
Interrupteur d’entrée ON/OFF servo Interrupteur d’entrée de déconnexion servo

Interrupteur de porte sur la barrière de
sécurité
Interrupteur d’arrêt d’urgence externe
Branché à la livraison
Otez le cavalier pour
l’utiliser
CARTE PANNEAU OPERATEUR
l. Utiliser un contact dont le poids minimum est d’au moins 5mA.
Signal Description Courant, tension

EES1 Brancher les contacts de l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe à ces bor-
EES11 nes. Lors de l’utilisation des contacts d’un relais de contacteur au lieu d’un
Ouvre et ferme
interrupteur, connecter un condensateur anti--parasite à la bobine du relais
EES2 24VDC 10mA
ou du contacteur, pour supprimer les parasites. Lorsque ces bornes ne sont
EES21 pas utilisées les sauter.
Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot lorsque la porte de la barrière
EAS1 de sécurité est ouverte. Alors que l’interrupteur Homme mort du boîtier de
EAS11 Ouvre et ferme
programmation est actionné, l’interrupteur du boîtier de programmation est
avec 24VDC 10mA
EAS2 validé, ces signaux sont ignorés et un arrêt d’urgence ne se produit pas. Si
EAS21 ces signaux ne sont pas utilisés, court--circuiter ces bornes.
EGS1 Connecter les contacts de l’interrupteur d’entrée du servo à ces bornes. Lors
EGS11 de l’utilisation des contacts d’un relais, ou d’un contacteur à la place d’un Ouverture et ferme-
interrupteur, connecter un condensateur anti--parasite à la bobine du relais ture avec
EGS2 ou du contacteur pour supprimer les parasites. Lorsque ces bornes ne sont 24VDC 10mA
EGS21 pas utilisées les sauter.
SD4 Brancher les contacts à l’interrupteur d’entrée de débranchement du servo,

SD41 à ces bornes. Lors de l’utilisation d’un relais ou d’un contacteur à la place de Ouverture et ferme-
l’interrupteur, connecter un condensateur anti--parasite à la bobine du relais ture avec 24VDC
SD5 ou du contacteur pour supprimer les parasites. Lorsque ces bornes ne sont 10mA
SD51 pas utilisées les sauter.
232
Demande d’entrée pour arrêt d’urgence externe.
Le circuit d’arrêt d’urgence est composé de chaîne.

D Merci de connecter deux contacts, qui travaillent en même temps, pour un arrêt d’urgence externe, un interrupteur de
porte sur la barrière de sécurité, interrupteur servo ON/OFF. Interrupteur de déconnexion servo.
D Merci d’observer la synchronisation suivante.
Si les demandes d’entrée ne sont pas satisfaites, un échec de chaîne simple peut se produire.
Synchronisation d’entrée pour arrêt d’urgence externe et déconnexion servo

Fermeture
Contact pour chaîne +24V Ouverture

Sans importance
Contact pour chaîne OV Fermeture
Condition d’arrêt d’urgence
Un des contacts est ouvert Un des contacts est fermé
Synchronisation d’entrée pour la porte de la barrière de sécurité

et servo ON/OFF
Fermeture
Contact pour chaîne +24V Ouverture

Sans importance
Fermeture
Contact pour chaîne OV
Environ 1 sec. Condition d’arrêt d’urgence
Un des contacts est ouvert Les deux contacts sont fermés
Arrêt de contrôle
l.
ATTENTION
1 Une panne de chaîne simple se produira si ces demandes
d’entrée ne sont pas satisfaites.
2 Une panne de chaîne simple ne peut pas être acquittée tant
qu’une action de remise à zéro spéciale n’est effectuée,
même si le contrôleur est mis sur OFF puis sur ON.
233
Connexion puissance externe

Les relais pour entrée et sortie d’arrêt d’urgence peuvent être séparés de la puissance du contrôleur.
Merci de connecter +24V externe à la place de +24V interne, si la sortie d’arrêt d’urgence n’est pas efficace pour la
puissance du contrôleur.
Source de puissance externe +24V +--10% / 300mA max.
Branché en usine.
Enlevez les cavaliers avant toute utilisation
CARTE PANNEAU OPERATEUR
234
Connexion des câbles entrée/sortie de signal d’arrêt d’urgence interne et externe

ON/OFF.
Les détails des câbles de signal sont indiqués ci--après :
Longueur de la tige du câble

8 à 9 mm
Taille du câble entre 0.08 à 2.5 mm2

Si vous souhaitez utiliser une borne en forme de tige, en sélectionner une qui soit adaptable au câble indiqué
ci--dessus. Le tableau suivant donne une liste des produits recommandés (fabriqués par Weissmuller).
Fil (mm2) Spécification Remarque

0.5 H0.5/14
0.75 H0.75/14 Avec capot (Outil : PZ3, PZ4, PZ6/5)
d’isolation
1.0 H1.0/14
1.5 H1.5/14
2.5 H2.5/14
Indications pour fixer les câbles de signal aux connecteurs
Slot de manipulation
Tournevis à lame plate
Bloc prise de connecteurs
Câble de signal
1. Détacher le bloc ou la prise connecteur de la carte panneau.

2. Insérer le bout du tournevis à lame plate dans le slot de manipulation et appuyer sur le levier.
3. Insérer le bout du câble signal dans le slot de câblage.
4. Enlever le tournevis.
5. Attacher le bloc ou la prise connecteur à la carte panneau.
Ne pas insérer un fil dans le trou d’une prise de connecteur ou, le tirer avec le bloc ou la
prise de connection monté sur la carte panneau, autrement la carte panneau peut être
abîmée.
235
4.INTERFACES DE L’UNITE PERIPHERIQUE,
SOUDURE A L’ARC
ET PRISE UTILISATEUR CONNEXION B--80945FR--1/01
4
INTERFACES DE L’UNITE PERIPHERIQUE, DE SOUDURE A
L’ARC ET PRISE UTILISATEUR
Les interfaces d’unité périphérique E/S du système R--J3 incluent des

cartes du circuit imprimé et une unité sélectionnée en fonction des
applications. Le tableau 4 (a) énumère les cartes du circuit imprimé et les
unités et donne la liste des unités qui peuvent être installées dans le coffret
opérateur. La Figure 4 montre leurs emplacements.
Table 4 (a) Types d’interface du dispositif périphérique

Nbre de points E/S
No. Nom Référence (NOTE1) Remarques
DI DO D/A A/D
1 Carte EA Process I/O A05B-2400-J024 40 40 2 6 Installée dans le coffret opérateur
2 Carte EB Process I/O A05B-2400-J025 40 40 0 0 Installée dans le coffret opérateur
3 Carte FA Process I/O A05B-2400-J030 96 96 0 0 Installée dans le coffret opérateur
4 Carte CA Process I/O A05B--2300--J030 40 40 2 6 Installée dans le fond de panier
5 Carte CB Process I/O A05B--2300--J031 40 40 0 0 Installée dans le fond de panier
6 Carte DA Process I/O A05B--2300--J035 96 96 0 0 Installée dans le fond de panier
MODELE A de l’unité A05B-2400-J001 En fonction du module E/S Disponible dans le coffret opérateur
E/S (armoire (Base et unité d’interface) sélectionné (NOTE2)
7 intégrée)
MODELE A de l’unité A05B-2401-J001
E/S (armoire B) (Base et unité d’interface)
MODELE B de l’unité NOTE3 En fonction de l’unité E/S L’unité d’interface est installée dans
8
sélectionnée l’armoire taille intégrée
NOTE
1 L’objectif général E/S (SDI/SDO) est un numéro qui soustrait un signal exclusif de la table de
valeur.
Exemple : Carte EB Process I/O
Table de valeur DI exclusif DI général
DI; 40 -- 18 = 22 points
Table de valeur Do exclusif DO général
DO; 40 -- 20 = 20 points
2 Lorsque vous souhaitez monter le modèle A de l’unité E/S dans le coffret opérateur (type B),
consulter le service maintenance FANUC.
3 Contacter FANUC Robotics.
Table 4 (b) Unités qui peuvent être installées sur le coffret opérateur
No. Nom et taille Référence Unités qui peuvent être installées
1 Coffret opérateur A05B--2400--H204 1. Carte EA Process I/O
Largeur : 500 mm 2. Carte EB Process I/O
Hauteur : 490 mm 3. Carte FA Process I/O
Profondeur : 280 mm 4. Modèle A unité E/S
5. Unité de base du modèle B de l’unité E/S et unité
d’extension.
236
4. INTERFACES DE L’UNITE PERIPHERIQUE,
SOUDURE A L’ARC
B--80945FR--1/01 CONNEXION ET PRISE UTILISATEUR
NOTE
L’interface du modèle B de l’unité E/S est installé sur
l’armoire intégrée.
Carte PC Process I/O

Modèle A de l’unité E/S (5 slot)
Modèle B de l’unité E/S (de l’unité de
base et de l’unité étendue)
Vers l’unité périphérique Modèle A de l’unité E/S (5 slot)
Modèle B de l’unité E/S
Unité d’extension
Unité de base
Unité d’interface
Carte imprimée Process I/O
ARMOIRE INTEGREE ARMOIRE TAILLE B
Modèle B de l’unité E/S

Modèle B unité E/S Modèle A de l’unité E/S ou modèle B de
l’unité E/S (le schéma représente le
modèle A de l’unité E/S (5 slots))
Unité de base
Fig.4 Emplacement des interfaces de l’unité périphérique
237
SOUDURE A L’ARC
4.1 Voir ci--après, un schéma simplifié de l’interface d’unité périphérique

ainsi que les caractéristiques.
SCHEMA SIMPLIFIE
DE L’INTERFACE DU
DISPOSITIF
PERIPHERIQUE
4.1.1
Lorsque la carte
Process I/O EA ou EB
est utilisée (armoire
intégrée)
ARMOIRE INTEGREE COFFRET OPERATEUR
Carte Carte panneau

“MAIN opérateur
CPU” Unité
Carte E/S EA/EB
Process I/O Périphérique
JD1A K01A
CRS9
(JD4)
K24
JRS8 JD1B
K50A
CRM2A
CP5
K50B
CRM2B
K45
CRW1
Câble de
connexion du CRW2
coffret opérateur
Fig.4.1.1 (a) Schéma simplifié de la carte EA et EB Process I/O
NOTE
CRW1 et CRW2 ne sont pas fournis pour la carte EB
Process I/O.
Numéro du
Elément câble Nom Référence Remarques
Commun K01A Câble de connexion du coffret opérateur A05B--2400--H235 Longueur connectée : 5m

A05B--2400--H236 Longueur connectée : 10m
K24 Câble de connexion I/O A05B--2400--J100 Pour carte process I/O
Pour coffret K50A Câble de connexion de l’unité A05B--2400--J206 Longueur connectée : 10m (un)
opérateur K50B périphérique
A05B--2400--J207 Longueur connectée : 20m (un)
K45 Câble de connexion de l’unité de A05B--2400--J209 Longueur connectée : 7m (un)
soudure.
238
SOUDURE A L’ARC
(a) Lorsque la carte CA ou CB process I/O est utilisée (armoire taille B)
ARMOIRE TAILLE B
Carte Carte Process Unité

“MAIN CPU” I/O CA/CB périphérique
JD1A K24
JD4A
(JD4)
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K45
CRW1
CRW2
Carte Process
I/O CA/CB
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRW1
CRW2
Fig.4.1.1 (b) Schéma simplifié de la carte CA et CB Process I/O
NOTE
CRW1 et CRW2 ne sont pas fournis pour la carte CB
Process I/O
Numéro Nom Référence Remarques

du câble
K24 Câble de connexion E/S A05B--2400--J050 Entre la carte principale et la
process I/O
Câble de connexion E/S A05B--2400--J051 Entre deux Process I/O
K50A Câble de connexion périphérique A05B--2401--J100 Longueur connectée 10m
K50B (un)
A05B--2401--J101 Longueur connectée 20m
(un)
(un)
K45 Câble de connexion de l’unité de soudure A05B--2401--J230 Longueur connectée 7m (un)

(un)
239
SOUDURE A L’ARC
(b) Lorsque la carte DA Process I/O est utilisée (armoire taille B)
ARMOIRE TAILLE B
Carte Unité
Carte DA
“MAIN CPU” périphérique
Process I/O
JD1A K24
JD4A
(JD4)
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K50C
CRM2C
K50D
CRM2D
K51A
CRM4A
K51B
CRM4B
Carte DA
Process I/O
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
Fig.4.1.1 (c) Schéma simplifié de la carte DA Process I/O
240
SOUDURE A L’ARC

du câble
K24 Câble de connexion E/S A05B--2400--J050 Entre la carte principale et la
process I/O
Câble de connexion E/S A05B--2400--J051 Entre deux process I/O
K50A, Câble de connexion de l’unité périphérique A05B--2401--J100 Longueur connectée 10m
K50B, (un)
K50C,
K50D A05B--2401--J101 Longueur connectée 20m
(un)
(un)
K51A Câble de connexion de l’unité de soudure A05B--2401--J120 Longueur connectée 10m
K51B (un)
(un)
(un)
241
SOUDURE A L’ARC
4.1.2
Lorsque la carte FA de
la Process I/O est
utilisée (armoire
intégrée)
Carte Carte
“MAIN CPU” panneau
opérateur Carte FA Unité
Process I/O périphérique
JD1A K01A
CRS9
(JD4)
K24
JRS8 JD1B
K50A
CRM2A
CP5
K50B
CRM2B
K50C
CRM2C
Câble de connexion K50D

du coffret opérateur CRM2D
K51A
CRM4A
K51B
CRM4B
Fig.4.1.2 Schéma simplifié de la carte FA Process I/O
Elément Numéro Nom Référence Remarques

de câble
Commun K01A Câble de connexion du coffret A05B--2400--H235 Longueur connectée : 5m
opérateur
K24 Câble de connexion E/S A05B--2400--J100 Pour carte Process I/O
Pour coffret K50A Câble de connexion de l’unité A05B--2400--J206 Longueur connectée : 10m
opérateur K50B périphérique (un)
K50C
K50D A05B--2400--J207 Longueur connectée : 20m
(un)
A05B--2400--J208 Longueur connectée : 30m
(un)
K51A Câble de connexion de l’unité à déterminer (Note) Longueur connectée : 10m
K51B périphérique (un)
à déterminer (Note) Longueur connectée : 20m
(un)
à déterminer (Note) Longueur connectée : 30m
(un)
NOTE
Consulter FANUC Robotics
242
SOUDURE A L’ARC
4.1.3
Lorsque la carte CA ou
CB Process I/O
est utilisée (armoire
taille B)
ARMOIRE TAILLE B
Carte Carte CA/CB
“MAIN Unité
Process I/O
CPU” périphérique
JD1A K24
JD4A
(JD4)
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K45
CRW1
CRW2
Carte CA/CB
Process I/O
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRW1
CRW2
Fig.4.1.3 Schéma simplifié de la carte CA et CB Process I/O
NOTE
CRW1 et CRW2 ne sont pas fournis avec la carte CB
Process I/O
243
SOUDURE A L’ARC

de câble
K24 Câble de connexion E/S A05B--2400--J050 Entre la carte “MAIN CPU” et
la carte process I/O
K50A Câble de connexion de l’unité périphérique A05B--2401--J100 Longueur connectée 10m
K50B (un)
(un)
(un)
K45 Câble de connexion de l’unité de soudure A05B--2401--J230 Longueur connectée 7m (un)
(un)
244
SOUDURE A L’ARC
4.1.4
Lorsque la carte DA
Process I/O est utilisée
(armoire taille B)
Carte ARMOIRE TAILLE B

Carte DA Unité
“MAIN Process I/O périphérique
CPU”
JD1A K24
JD4A
(JD4)
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K50C
CRM2C
K50D
CRM2D
K51A
CRM4A
K51B
CRM4B
Carte DA
Process I/O
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
Fig.4.1.4 Schéma simplifié de la carte DA process I/O
245
SOUDURE A L’ARC

du câble
K24 Câble de connexion E/S A05B--2400--J050 Entre la carte “MAIN CPU” et
la carte process I/ O
K50A, Câble de connexion de l’unité périphérique A05B--2401--J100 Longueur connectée 10m
K50B, (un)
K50C,
K50D A05B--2401--J101 Longueur connectée 20m
(un)
(un)
K51A Câble de connexion de l’unité périphérique A05B--2401--J120 Longueur connectée 10m
K51B (un)
(un)
(un)
246
SOUDURE A L’ARC
4.1.5
Lorsque le modèle A
de l’unité E/S est utilisé
4.1.5.1
Armoire intégrée
Carte Carte
“MAIN CPU” panneau
opérateur
K01A
JD1A
CRS9
(JD4)
K25
JRS8
JD1A JD1B CP32 Unité

périphérique
Câble de connexion
du coffret opérateur
Module d’interface
Fond de panier (5 slots)
K54
K54
K54
K54
K54
Fig.4.1.5.1 Schéma simplifié de l’unité A E/S (pour armoire intégrée)
Numéro
Elément Nom Référence Remarques
du câble
K25 Câble de connexion E/S A05B--2400--J101 Pour unité A E/S
Pour coffret K54 Câble de connexion de l’unité -------- Non inclus, à commander
opérateur périphérique
247
SOUDURE A L’ARC
4.1.5.2
Armoire taille B
ARMOIRE TAILLE B
Carte
“MAIN CPU”
JD1A
K25
(JD4)
Unité
Périphérique
K54
K54
K54
K54
K54
Fig.4.1.5.2 Schéma simplifié de l’unité A E/S (pour armoire taille B)
Numéro
Nom Référence Remarques
de câble
K25 Câble de connexion E/S — Inclus dans A05B--2401--J001
K54 Câble de connexion de l’unité — A commander
périphérique
248
SOUDURE A L’ARC
4.1.6
Lorsque le modèle B
de l’unité E/S est utilisé
4.1.6.1
Armoire intégrée
Carte ARMOIRE INTEGREE

“MAIN Unit E/S B
CPU”
Interface
JD1A K10 CRS7
JD1B S1+ vers le robot
(JD4) S1--
S2+ CRS8A
JD1A
S2--
24V S3+ CRS8B

0V S3--
K11
K01A
COFFRET OPERATEUR
Carte Unité
panneau périphérique
opérateur Unit E/S B
CRS9 Unité de base
JRS8
K26 K54
+24V
CRP14
0V
S+
K27A S--
Unité B E/S
étendue
K27B
K54
+24V
0V
S+
S--
Fig.4.1.6.1 Schéma simplifié de la carte Unit--B E/S (pour armoire intégrée)
Elément Numéro Nom Référence Remarques

du câble
K11 Câble de connexion de l’unité B E/S (Note) Longueur connectée : 5m
(Note) Longueur connectée : 10m
(Note) Longueur connectée : 2m
K26 Câble d’alimentation puissance +24V (Note) Pour le modèle B unité E/S
Pour coffret K54 Câble de connexion de l’unité ____ A commander
opérateur périphérique
NOTE
Contacter FANUC Robotics
249
SOUDURE A L’ARC
4.1.6.2
Armoire taille B
ARMOIRE TAILLE B
Unit E/S --B

Interface
Carte
“MAIN CPU”
K10
JD1A
JD1B S1+ vers le robot
(JD4) S1--
JD1A S2+
S2--
+24V
0V S3+
S3--
K11 Unité
périphérique
Unité de base
Unité B E/S
K26 K54
+24V
0V
S+
S--
K27A Unité B E/S
+24V
0V K54
K27B
S+
S--
Fig.4.1.6.2 Schéma simplifié de l’unité B E/S (pour armoire taille B)
Numéro Nom Référence Remarque

de câble
K10 Câble de connexion E/S (Note)
K11 Câble de connexion E/S de l’unité B (Note)
K26 Câble de connexion d’alimentation puisance +24V (Note)
K54 Câble de connexion d’unité périphérique — A commander par le client
NOTE
Contacter FANUC Robotics
250
SOUDURE A L’ARC
4.1.7
(a) Pour l’utilisation de l’armoire intégrée
Pour l’utilisation de
Le schéma suivant montre la connexion lors de l’utilisation de
plusieurs cartes plusieurs cartes process I/O et l’unité E/S (modèle A ou modèle B).
Process I/O et de Une carte process I/O, Unité A E/S, ou Unité B E/S peut être installée
l’unité E/S (Modèle A dans le coffret opérateur.
ou Modèle B)
ARMOIRE INTEGREE
Carte
“MAIN
CPU” Unit E/S modèle B
K10 Interface
JD1A S1+ CRS7
JD1B Unité mécanique du robot
(JD4) S1--
S2+ CRS8A
JD1A
S2--
24V S3+ CRS8B

0V S3--
K01A
Carte Sélection COFFRET OPERATEUR

panneau Carte
opérateur process I/O
CRS9 K24
JRS8 JD1B
JD1A
CRP14 CP5
K25
du modèle A de
l’unité E/S
JD1B
JD1A
CP32
Unité de base du modèle B

K11 +24V
de l’unité E/S
0V
K27A
S+
S--
Unité d’extension du
K27B +24V
modèle B de l’unité E/S
0V
S+
S--
251
SOUDURE A L’ARC
(b) Pour une armoire taille B.

Lors de l’utilisation de plusieurs unités, carte process I/O, unité A
E/S, ou unité B E/S, les connecter comme indiqué ci--après :
ARMOIRE TAILLE B
Carte
“MAIN Carte E/S
CPU” Process I/O
JD1A
JD4A
(JD4)
JD4B
Carte E/S
Process I/O
JD4A
JD4B
Module d’inter-
face Unité A E/S
JD1B
JD1A
CP32
Unité interface
de l’unité B E/S
JD1B S1+
S1--
JD1A
S2+
S2--
+24V
0V S3+
S3--
Module de base
+24V de l’unité B E/S
0V
S+
S--
+24V Unité d’extension de

0V l’unité B E/S
S+
S--
252
SOUDURE A L’ARC
4.2
COMBINAISON
D’INTERFACE DE
L’UNITE
PERIPHERIQUE
4.2.1 Seule une des interfaces de l’unité périphérique, désignée ci--après, peut
Armoire intégrée être utilisée dans l’armoire intégrée.
D Carte EA Process I/O.
D Carte EB Process I/O.
D Carte FA Process I/O.
D Modèle A de l’unité E/S (5 slots).
D Modèle B de l’unité E/S (Unité interface + unité de base + unité
d’extension)
Si vous souhaitez utiliser plusieurs unités d’interface en combinaison
pour une armoire intégrée, il est nécessaire d’acheter un autre coffret,
contacter FANUC Robotics pour de plus amples informations.
4.2.2 Utilisation d’une carte ou d’une unité

Armoire taille B Combinaison C Carte CA/CB Process I/O (40 points)
Combinaison D Carte DA Process I/O (96 points)
Combinaison E Modèle A/B de l’unité E/S
Combinaison de deux cartes/unités

Combinaison CC Carte CA/CB Process I/O (40 points)
+
Carte CA/CB Process I/O (40 points)
Combinaison CE Carte CA/CB Process I/O (40 points)
+
Modèle A/B de l’Unité E/S
Combinaison DC Carte DA Process I/O (96 points)

+
Combinaison DD Carte DA Process I/O (96 points)
+
Carte DA Process I/O (96 points)
Combinaison DE Carte DA Process I/O (96 points)
+
Modèle A/B de l’unité E/S
Combinaison de trois cartes/unités

Combinaison CCE Carte CA/CB Process I/O (40 points)
+
+
Modèle A/B de l’unité I/O
Combinaison DCE Carte DA Process I/O (96 points)
+
+
Combinaison DDE Carte DA Process I/O (96 points)
+
Carte DA Process I/O (96 points)
+
253
SOUDURE A L’ARC
4.3 Chaque carte process I/O comprend 18 entrées de données exclusives

(DI) et 20 sorties de données exclusives (DO).
SIGNAUX DE LA
Ces signaux sont alloués à la carte Process I/O connectée en premier
CARTE PROCESS I/O lorsque plusieurs cartes sont combinées. (Les signaux habituels SDI/SDO
sont alloués à la deuxième carte Process I/O et ainsi de suite).
La tension commune de l’entrée des signaux DI aux bornes 1 à 4 du
connecteur CRM2A est fixée à +24 V (commun) sur chaque carte process
I/O. Le tableau 6.3 indique les signaux d’une carte Process I/O.
Table 4.3 Signaux de la carte Process I/O (1/4)

(Signaux DI)
Numéro du Nom du signal Description Remarques
connecteur
CRM2A-1 *IMSTP Arrêt d’urgence commun +24 V
CRM2A-2 *HOLD Arrêt temporaire commun +24 V
CRM2A-3 *SFSD Vitesse de sécurité commun +24 V
CRM2A-4 CSTOPI Arrêt de cycle commun +24 V
CRM2A-5 FAULT RESET Acquittement externe
CRM2A-6 START Démarrage
CRM2A-7 HOME Retourne à la position
d’origine
CRM2A-8 ENBL Opération possible
CRM2A-9 RSR1 Demande de dépan-
nage du robot
PNS1 Sélection du numéro Option
de programme
nage du robot
de programme
nage du robot
de programme
nage du robot
de programme
nage du robot
de programme
nage du robot
de programme
254
SOUDURE A L’ARC

(Signaux DI)
Numéro du
connecteur Nom du signal Description Remarques

nage du robot
de programme
nage du robot
de programme

(Signaux DI)
connecteur
CRM2A-29 PNSTROBE PNS strobe
CRM2A-30 PROD START Démarrage du
fonctionnement auto-
matique
CRM2A-31 SDI01 Etat d’unité Signal général
périphérique
CRM2A-32 SDI02
CRM2B-1 SDI03
CRM2B-2 SDI04
CRM2B-3 SDI05
CRM2B-4 SDI06
CRM2B-5 SDI07
CRM2B-6 SDI08
CRM2B-7 SDI09
CRM2B-8 SDI10
CRMSB-9 SDI11
CRM2B-10 SDI12
CRM2B-11 SDI13
CRM2B-12 SDI14
CRM2B-13 SDI15
CRM2B-14 SDI16
CRM2B-15 SDI17
CRM2B-16 SDI18
CRM2B-29 SDI19
CRM2B-30 SDI20
CRM2B-31 SDI21
CRM2B-32 SDI22
255
SOUDURE A L’ARC

(Signaux DO )
connecteur
CRM2A-33 CMDENBL Pendant le fonctionne-
ment automatique
CRM2A-34 SYSRDY Préparation achevée
CRM2A-35 PROGRUN Programme en cours
CRM2A-36 PAUSED Programme
interrompu
CRM2A-38 HELD Pendant l’arrêt
temporaire
CRM2A-39 FAULT Alarme
CRM2A-40 ATPERCH Position d’origine
“Home”
CRM2A-41 TPENBL Boîtier de programma-
tion activé
CRM2A-43 BATALM Baisse tension de pile
CRM2A-44 BUSY Pendant le
fonctionnement
CRM2A-45 ACK1 Accord de demande
d’entretien du robot
SNO1 Numéro du pro- Option
gramme sélectionné
CRM2A-26 SNACK Signal de réponse à
PNS
CRM2A-27 RESERVED
256
SOUDURE A L’ARC
Table4.3 Signaux de la carte Process I/O (4/4)

(Signaux DO )
connecteur
CRM2B-33 SDO01 Signal de commande Signal général
de l’unité périphérique
CRM2B-34 SDO02
CRM2B-35 SDO03
CRM2B-36 SDO04
CRM2B-38 SDO05
CRM2B-39 SDO06
CRM2B-40 SDO07
CRM2B-41 SDO08
CRM2B-43 SDO09
CRM2B-44 SDO10
CRMSB-45 SDO11
CRM2B-46 SDO12
CRM2B-19 SDO13
CRM2B-20 SDO14
CRM2B-21 SDO15
CRM2B-22 SDO16
CRM2B-24 SDO17
CRM2B-25 SDO18
CRM2B-26 SDO19
CRM2B-27 SDO20
4.4
INTERFACE UNITES
PERIPHERIQUES,
PRISE UTILISATEUR
ET UNITE SOUDURE
257
SOUDURE A L’ARC
4.4.1
Connexion unité
périphérique et cde
Unité de Interface A1 de commande d’unité

contrôle périphérique
CRM2A
1 *IMSTP 33 CMDENBL
2 *HOLD 34 SYSRDY
19 ACK3/SNO3
3 *SFSPD 35 PROGRUN
20 ACK4/SNO4
4 CSTOPI 36 PAUSED
21 ACK5/SNO5
5 FAULT RESET 37 COM--A1
22 ACK6/SNO6
6 START 38 HELD
23 COM--A4
7 HOME 39 FAULT
24 ACK7/SNO7
8 ENBL 40 ATPERCH Unité A1
25 ACK8/SNO8
9 RSR1/PNS1 41 TPENBL périphéri-
26 SNACK que
10 RSR2/PNS2 42 COM--A2
27 RESERVED
11 RSR3/PNS3 43 BATALM
28 COM--A5
12 RSR4/PNS4 44 BUSY
29 PNSTROBE
13 RSR5/PNS5 45 ACK1/SNO1
14 30 PROD START
RSR6/PNS6 46 ACK2/SNO2
31 SDI01
15 RSR7/PNS7 47 COM--A3
32 SDI02
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface A2 de commande d’unité

périphérique
1 SDI03 CRM2B 33 SDO01
2 SDI04 34 SDO02
19 SDO13
3 SDI05 35 SDO03
20 SDO14
4 SDI06 36 SDO04
21 SDO15
5 SDI07 37 COM--B1
22 SDO16
6 SDI08 38 SDO05
23 COM--B4
7 SDI09 39 SDO06
24 SDO17
8 SDI10 40 SDO07 Unité A2
25 SDO18 périphéri-
9 SDI11 41 SDO08
26 SDO19 que
10 SDI12 42 COM--B2
27 SDO20
11 SDI13 43 SDO09
28 COM--B5
12 SDI14 44 SDO10
29 SDI19
13 SDI15 45 SDO11
30 SDI20
14 SDI16 46 SDO12
31 SDI21
15 SDI17 47 COM--B3
32 SDI22
16 SDI18 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTE
1 Les câbles de connexion de l’unité périphérique sont en
option.
2 Tous les COM-** sont connectés à 0 V.
Type de carte process I/O applicable

EA, EB, FA, CA, CB, DA
258
SOUDURE A L’ARC
Unité de Interface A3 de commande d’unité

contrôle périphérique
1 SDI23 CRM2C 33 SDO21
2 SDI24 34 SDO22
19 SDO33
3 SDI25 35 SDO23
20 SDO34
4 SDI26 36 SDO24
21 SDO35
5 SDI27 37 COM--C1
22 SDO36
6 SDI28 38 SDO25
23 COM--C4
7 SDI29 39 SDO26
24 SDO37
25 SDO38
9 SDI31 41 SDO28 périphéri-
26 SDO39 que
10 SDI32 42 COM--C2
27 SDO40
11 SDI33 43 SDO29
28 COM--C5
12 SDI34 44 SDO30
29 SDI39
13 SDI35 45 SDO31
30 SDI40
14 SDI36 46 SDO32
31 SDI41
15 SDI37 47 COM--C3
32 SDI42
16 SDI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface A4 de commande d’unité

1 SDI43 périphérique 33 SDO41
2 CRM2D 34
SDI44 SDO42
19 SDO53
3 SDI45 35 SDO43
20 SDO54
4 SDI46 36 SDO44
21 SDO55
5 SDI47 37 COM--D1
22 SDO56
6 SDI48 38 SDO45
23 COM--D4
7 SDI49 39 SDO46
24 SDO57
25 SDO58
26 SDO59 que
10 SDI52 42 COM--D2
27 SDO60
11 SDI53 43 SDO49
28 COM--D5
12 SDI54 44 SDO50
29 SDI59
13 SDI55 45 SDO51
30 SDI60
14 SDI56 46 SDO52
31 SDI61
15 SDI57 47 COM--D3
32 SDI62
16 SDI58 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTE
option.
Type de carte Process I/O utilisable

FA, DA
259
SOUDURE A L’ARC
Unité de Interface B1 commande d’unité

commande périphérique
CRM4A
01 SDI63 14 SDO61
08 SDO65
02 SDI64 15 SDO62
09 SDO66
03 SDI65 16 SDO63 Unité B1
10 SDO67
11 SDO68 que
05 SDI67 18 COM--E1
12 COM--E2
06 SDI68 19 +24
13 SDI70
07 SDI69 20 0V
Unité de Interface B1 commande d’unité

commande périphérique
CRM4B
01 SDI71 14 SDO69
08 SDO73
02 SDI72 15 SDO70
09 SDO74
03 SDI73 16 SDO71 Unité B2
10 SDO75
11 SDO76 que
05 SDI75 18 COM--F1
12 COM--F2
06 SDI76 19 +24
13 SDI78
07 SDI77 20 0V
NOTE
option.

FA, DA
260
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande No de borne du Unité périphérique

(Interface A1 de commande de l’unité connecteur.
+24E
périphérique)
CRM2A (49,50)
Circuit récepteur
CRM2A (1)
*IMSTP RV
CRM2A (2)
*HOLD RV
CRM2A (3)
*SFSPD RV
CRM2A (4)
CSTOPI RV
CRM2A (5)
FAULT RESET RV
CRM2A (6)
START RV
CRM2A (7)
HOME RV
CRM2A (8)
ENBL RV
CRM2A (9)
RSR1/PNS1 RV
CRM2A (10)
RSR2/PNS2 RV
CRM2A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRM2A (12)
RSR4/PNS4 RV
CRM2A (13)
RSR5/PNS5 RV
CRM2A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRM2A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRM2A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRM2A (29)
PNSROBE RV
CRM2A (30)
PROD START RV
CRM2A (31)
SDI01 RV
CRM2A (32)
SDI02 RV
+24E
B A
Broche de réglage interrupteur

ordinaire (ICOM1)
NOTE
Ceci représente un schéma de connexion pour +24v.
261
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande No de borne Unité périphérique

(Interface A1 de commande de l’unité connecteur
périphérique)
Circuit récepteur CHARGE

DV CRM2A (33)
RELAIS
CMDENBL
CRM2A (34)
SYSRDY DV CHARGE
CRM2A (35)
PROGRUN DV CHARGE
CRM2A (36)
PAUSED DV CHARGE
CRM2A (38)
HELD DV CHARGE
CRM2A (39)
FAULT DV CHARGE
CRM2A (40)
ATPERCH DV CHARGE
CRM2A (41)
TPENBL DV CHARGE
CRM2A (43)
BATALM DV CHARGE
CRM2A (44)
BUSY DV CHARGE
CRM2A (45)
ACK1/SNO1 DV CHARGE
CRM2A (46)
ACK2/SNO2 DV CHARGE
CRM2A (19)
ACK3/SNO3 DV CHARGE
CRM2A (20)
ACK4/SNO4 DV CHARGE
CRM2A (21)
ACK5/SNO5 DV CHARGE
CRM2A (22)
ACK6/SNO6 DV CHARGE
CRM2A (24)
ACK7/SNO7 DV CHARGE
CRM2A (25)
ACK8/SNO8 DV CHARGE
CRM2A (26)
SNACK DV CHARGE
CRM2A (27)
RESERVED DV CHARGE
CRM2A(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimentation puissance
réglée sur +24 V
262
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande No. de borne connecteur Unité périphérique

(Interface A2 de commande de l’unité
+24E
périphérique)
CRM2B (49,50)
Circuit récepteur
CRM2B (1)
SDI03 RV
CRM2B (2)
SDI04 RV
CRM2B (3)
SDI05 RV
CRM2B (4)
SDI06 RV
CRM2B (5)
SDI07 RV
CRM2B (6)
SDI08 RV
CRM2B (7)
SDI09 RV
CRM2B (8)
SDI10 RV
CRM2B (9)
SDI11 RV
CRM2B (10)
SDI12 RV
CRM2B (11)
SDI13 RV
CRM2B (12)
SDI14 RV
CRM2B (13)
SDI15 RV
CRM2B (14)
SDI16 RV
CRM2B (15)
SDI17 RV
CRM2B (16)
SDI18 RV
CRM2B (29)
SDI19 RV
CRM2B (30)
SDI20 RV
CRM2B (31)
SDI21 RV
CRM2B (32)
SDI22 RV
+24E
B A

ordinaire (ICOM2)
NOTE
263
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande Unité périphérique

(Interface A2 de commande d’unité
No. de borne connecteur
périphérique)
CHARGE
CRM2B (33)
SDO01 DV RELAIS
CRM2B (34)
SDO02 DV CHARGE
CRM2B (35) CHARGE

SDO03 DV
CRM2B (36) CHARGE
SDO04 DV
CRM2B (38) CHARGE
SDO05 DV
CRM2B (39) CHARGE
SDO06 DV
CRM2B (40) CHARGE
SDO07 DV
CRM2B (41)
SDO08 DV CHARGE
CRM2B (43)
SDO09 DV CHARGE
CRM2B (44) CHARGE

SDO10 DV
CRM2B (45)
SDO11 DV CHARGE
CRM2B (46)
SDO12 DV CHARGE
CRM2B (19) CHARGE

SDO13 DV
CRM2B (20)
SDO14 DV CHARGE
CRM2B (21)
SDO15 DV CHARGE
CRM2B (22)
SDO16 DV CHARGE
CRM2B (24)
SDO17 DV CHARGE
CRM2B (25)
SDO18 DV CHARGE
CRM2B (26)
SDO19 DV CHARGE
CRM2B (27) CHARGE

SDO20 DV
CRM2A(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimentation
puissance réglée sur
+24 V
264
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande No de borne connecteur Unité périphérique

+24E
périphérique)
CRM2C (49,50)
Circuit récepteur
CRM2C (1)
SDI23 RV
CRM2C (2)
SDI24 RV
CRM2C (3)
SDI25 RV
CRM2C (4)
SDI26 RV
CRM2C (5)
SDI27 RV
CRM2C (6)
SDI28 RV
CRM2C (7)
SDI29 RV
CRM2C (8)
SDI30 RV
CRM2C (9)
SDI31 RV
CRM2C (10)
SDI32 RV
CRM2C (11)
SDI33 RV
CRM2C (12)
SDI34 RV
CRM2C (13)
SDI35 RV
CRM2C (14)
SDI36 RV
CRM2C (15)
SDI37 RV
CRM2C (16)
SDI38 RV
CRM2C (29)
SDI39 RV
CRM2C (30)
SDI40 RV
CRM2C (31)
SDI41 RV
CRM2C (32)
SDI42 RV
+24E
B A

ordinaire (ICOM3)
NOTE
265
SOUDURE A L’ARC

No de borne
périphérique)
connecteur
CHARGE
CRM2C (33)
SDO21 DV
RELAIS
CRM2C (34)
SDO22 DV CHARGE
CRM2C (35)
SDO23 DV CHARGE
CRM2C (36)
SDO24 DV CHARGE
CRM2C (38)
SDO25 DV CHARGE
CRM2C (39)
SDO26 DV CHARGE
CRM2C (40)
SDO27 DV CHARGE
CRM2C (41)
SDO28 DV CHARGE
CRM2C (43)
SDO29 DV CHARGE
CRM2C (44)
SDO30 DV CHARGE
CRM2C (45) CHARGE
SDO31 DV
CRM2C (46)
SDO32 DV CHARGE
CRM2C (19)
SDO33 DV CHARGE
CRM2C (20)
SDO34 DV CHARGE
CRM2C (21)
SDO35 DV CHARGE
CRM2C (22)
SDO36 DV CHARGE
CRM2C (24)
SDO37 DV CHARGE
CRM2C (25)
SDO38 DV CHARGE
CRM2C (26)
SDO39 DV CHARGE
CRM2C (27)
SDO40 DV CHARGE
CRM2C(23,28,37,
42,47)
0V +24V
réglée sur +24 V
266
SOUDURE A L’ARC

+24E
périphérique)
CRM2D (49,50)
Circuit récepteur
CRM2D (1)
SDI43 RV
CRM2D (2)
SDI44 RV
CRM2D (3)
SDI45 RV
CRM2D (4)
SDI46 RV
CRM2D (5)
SDI47 RV
CRM2D (6)
SDI48 RV
CRM2D (7)
SDI49 RV
CRM2D (8)
SDI50 RV
CRM2D (9)
SDI51 RV
CRM2D (10)
SDI52 RV
CRM2D (11)
SDI53 RV
CRM2D (12)
SDI54 RV
CRM2D (13)
SDI55 RV
CRM2D (14)
SDI56 RV
CRM2D (15)
SDI57 RV
CRM2D (16)
SDI58 RV
CRM2D (29)
SDI59 RV
CRM2D (30)
SDI60 RV
CRM2D (31)
SDI61 RV
CRM2D (32)
SDI62 RV
+24E
B A

ordinaire (ICOM4)
NOTE
Ceci représente un schéma de connexion pour +24V.
267
SOUDURE A L’ARC

(Interface A4 de commande d’unité No de borne
périphérique) connecteur
CHARGE
CRM2D (33)
SDO41 DV
RELAIS
CRM2D (34)
SDO42 DV CHARGE
CRM2D (35)
SDO43 DV CHARGE
CRM2D (36)
SDO44 DV CHARGE
CRM2D (38)
SDO45 DV CHARGE
CRM2D (39)
SDO46 DV CHARGE
CRM2D (40)
SDO47 DV CHARGE
CRM2D (41)
SDO48 DV CHARGE
CRM2D (43)
SDO49 DV CHARGE
CRM2D (44)
SDO50 DV CHARGE
CRM2D (45)
SDO51 DV CHARGE
CRM2D (46)
SDO52 DV CHARGE
CRM2D (19)
SDO53 DV CHARGE
CRM2D (20)
SDO54 DV CHARGE
CRM2D (21)
SDO55 DV CHARGE
CRM2D (22)
SDO56 DV CHARGE
CRM2D (24)
SDO57 DV CHARGE
CRM2D (25)
SDO58 DV CHARGE
CRM2D (26)
SDO59 DV CHARGE
CRM2D (27)
SDO60 DV CHARGE
CRM2D(23,28,37,
42,47)
0V +24V
réglée sur +24 V
268
SOUDURE A L’ARC

(Interface B1 de commande d’unité
+24E
périphérique)
CRM4A (19)
Circuit récepteur
CRM4A (1)
SDI63 RV
CRM4A (2)
SDI64 RV
CRM4A (3)
SDI65 RV
CRM4A (4)
SDI66 RV
CRM4A (5)
SDI67 RV
CRM4A (6)
SDI68 RV
CRM4A (7)
SDI69 RV
CRM4A (13)
SDI70 RV
+24E B A

ordinaire (ICOM5)
No. de borne de connecteur CHARGE

CRM4A (14)
SDO61 DV
RELAIS
CRM4A (15)
SDO62 DV CHARGE
CRM4A (16)
SDO63 DV CHARGE
CRM4A (17)
SDO64 DV CHARGE
CRM4A (8)
SDO65 DV CHARGE
CRM4A (9)
SDO66 DV CHARGE
CRM4A (10)
SDO67 DV CHARGE
CRM4A (11)
SDO68 DV CHARGE
CRM4A (20)
0V +24V
réglée sur +24 V
NOTE
269
SOUDURE A L’ARC

(Interface B2 de commande d’unité
+24E
périphérique)
CRM4B (19)
Circuit récepteur
CRM4B (1)
SDI71 RV
CRM4B (2)
SDI72 RV
CRM4B (3)
SDI73 RV
CRM4B (4)
SDI74 RV
CRM4B (5)
SDI75 RV
CRM4B (6)
SDI76 RV
CRM4B (7)
SDI77 RV
CRM4B (13)
SDI78 RV
+24E B A

ordinaire (ICOM5)
No. de borne connecteur

CHARGE
CRM4B (14)
SDO69 DV
RELAIS
CRM4B (15)
SDO70 DV CHARGE
CRM4B (16)
SDO71 DV CHARGE
CRM4B (17)
SDO72 DV CHARGE
CRM4B (8)
SDO73 DV CHARGE
CRM4B (9)
SDO74 DV CHARGE
CRM4B (10)
SDO75 DV CHARGE
CRM4B (11)
SDO76 DV CHARGE
CRM4B (20)
0V +24V
réglée sur +24 V
NOTE
270
SOUDURE A L’ARC
4.4.2
Connexion entre l’unité
mécanique et la prise
utilisateur
Unité mécanique
EE
Prise utilisateur
271
SOUDURE A L’ARC
No broche connecteur
Préhenseur
Unité mécanique (Interface préhenseur)
Signal de détection de
rupture du poignet
Signaux
d’entrée de
l’état du
préhenseur
RDI9
(Signal de pression
pneumatique anormal)
Broche de réglage des
signaux communs
(COM1)
CHARGE
RELAIS
CHARGE
Signaux de
commande du CHARGE
préhenseur
CHARGE
CHARGE
CHARGE
CHARGE
CHARGE
NOTE
1 Ceci représente un schéma de connexion pour +24v.
2 La broche (COM1) de modification du niveau commun se
trouve dans le variateur 6 axes.
272
SOUDURE A L’ARC
4.4.3
Connexion entre l’unité
de commande et le
poste à souder
Unité de commande Interface soudure

CRW1
Interface
soudure
Interface d’entrée analogique

CRW2
Unité
périphérique
NOTE
Les câbles de connexion d’unité périphérique et du poste
à souder sont en option.

EA, CA
273
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande Numéro de borne Interface soudage

(Interface de soudage) connecteur
Numéro MS de borne
du connecteur
Signal de
commande de
tension de soudage L’impédance d’entrée doit
être supérieure à 3.3kW,
Fournir un filtre haute
fréquence.
Signal de
désignation de la
vitesse du fil
Signal de détection
de la tension de
Signaux de
soudage
sortie sans
ondulation
du courant de
soudage
R=100W ou plus
Signal détecteur
soudure du fil
Puissance d’alimentation
de soudage
274
SOUDURE A L’ARC
Unité de commande Interface soudure

(Interface soudage)
CHARGE
Signal de début
de soudage RELAIS
Signal de gaz CHARGE

Signal d’augmentation
du fil (positif) CHARGE
CHARGE
Signal
d’augmentation
du fil (négatif)
Alimentation électrique
réglée sur +24V
Signal de détection Circuit récepteur

d’arc
de manque de gaz
manque de fil
de manque de liquide
de refroidissement
Signal anormal
d’alimentation puissance
de soudage
Broche de réglage
d’interrupteur ordinaire
CRWI (33,34)
Capot
FG (mise à la terre armoire )
NOTE
Ceci représente la connexion +24V.
275
SOUDURE A L’ARC

(Interface d’entrée analogique)
Signaux de sortie
sans ondulation
276
SOUDURE A L’ARC
4.5
Ce chapitre décrit les caractéristiques des signaux E/S numériques qui
CARACTERISTIQUES font interface avec l’unité périphérique, le préhenseur, et le poste à souder.
DU SIGNAL
NUMERIQUE E/S
4.5.1
(1) Signaux de sortie de l’interface A de l’unité périphérique
Interface de l’unité Exemple de connexion
périphérique
Diode anti--retour
+24V
0.2 A
ou
moins
0V
+24V
Voyant
0.2 A
ou
moins
0V
Résistance de protection
Caractéristiques électriques :
Tension nominale : 24 VCC
Tension appliquée maximum : 30 VCC
Courant de charge maximum : 0.2 A
Type de transistor : NPN collecteur ouvert
Tension de saturation à la connexion : 1.0 V (environ)
Diode anti--retour
Tension de pointe inverse nominale : 100 V ou plus
Intensité nominale d’avance effective : 1 A ou plus
Note d’utilisation
Ne pas utiliser l’alimentation puissance +24V du robot.
Lorsque vous chargez directement un relais, un solénoïde ou une
pièce de ce genre, les connecter en parallèle des diodes pour éviter
une force contre--électromotrice. Si une charge est connectée et cause
un courant de choc anormal lorsqu’un voyant est allumé, utilisez une
résistance de protection.
Signaux utilisables
Signaux de sortie de la carte Process I/O CRM2 et CRM4,
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT,
ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 à ACK8, SNO1 à
SNO8, SNACK, SDO1 à SDO76.
277
SOUDURE A L’ARC
(2) Signaux d’entrée dans l’unité périphérique d’interface A.

Exemple de connexion
+24V
RV
3.3 kO
+24V
B A
ICOM
Caractéristiques électriques du récepteur

Type : Récepteur de tension mis à la terre
Tension d’entrée nominale : Contact fermé : +20 V à +28 V
Contact ouvert : 0 V à +4 V
Tension d’entrée appliquée maximum : +28 VDC
Impédance d’entrée : 3.3 kW (environ)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
Caractéristiques du contact de l’unité périphérique
Capacité de contact nominale : 30 VCC, 50 mA ou plus
Largeur du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off)
Temps de rebondissement : 5 ms ou moins
Résistance du circuit fermé : 100 W ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 kW ou plus
TB (Signal) TB (Signal) TB
Signal de contact
d’unité périphérique
Signal de réception
du robot TC TC TB ; Rebondissement 5ms ou moins
TC ; 5 à 20 ms
Notes d’utilisation :
Utilisez la puissance +24V sur le robot vers le récepteur.
Cependant, les caractéristiques du signal ci--dessus doivent convenir
au récepteur du robot.
Signaux utilisables
Signaux d’entrée de la carte Process I/O CRM2 et CRM4
*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START,
HOME, ENBL, RSR1 à RSR8, PNS1 à PNS8, PNSTROBE, PROD
START, SDI1 à SDI78.
278
SOUDURE A L’ARC
4.5.2
Interface de commande (1) Signaux de sortie
de la prise utilisateur
Diode anti--retour
+24V
0.2 A
ou
moins
0V
+24V
Voyant
0.2 A
ou
moins
0V
Résistance de protection
Type de transistor : Collecteur ouvert NPN
Tension de saturation à la connexion : 1.0 V (environ)
Diode anti--retour :
Courant direct efficace nominal : 1 A ou plus
La puissance d’alimentation +24V au robot peut être utilisée lorsque
le courant total de l’interface de soudage et de l’interface du
préhenseur s’élève à 0.7 A ou moins.
Lorsque vous chargez directement un relais, un solénoïde ou une
pièce de ce genre, les connecter en parallèle des diodes pour éviter une
force contre--électromotrice. Si une charge est connectée et provoque
un courant de choc anormal lorsque le voyant est allumé, utilisez une
résistance de protection.
Signaux utilisables
Signaux de sortie de l’interface de commande du préhenseur RDO1
à RDO8.
279
SOUDURE A L’ARC
(2) Signal d’entrée

+24V
RV
3.3 kO
+24V
B A
COM1

Type : Récepteur de tension mis à la terre
Contact ouvert : 0 V à +4 V
Tension d’entrée appliquée maximum : +28 VDC
Impédance d’entrée : 3.3 kW (environ)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
Caractéristiques du contact de l’unité périphérique

Largeur du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off)
Résistance du circuit fermé : 100 W ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 kW ou plus
TB (Signal) TB (Signal) TB
Signal de contact
d’unité périphérique
du robot TC TC
TB ; Rebondissement 5ms ou moins
TC ; 5 à 20 ms
Appliquer une puissance +24 V du robot vers le récepteur.
Cependant, les caractéristiques du signal ci--dessus doivent convenir
au récepteur du robot.
Signaux applicables
Signaux d’entrée de l’interface de commande du préhenseur RDI1 à
RDI8, *HBK, *PPABN.
280
SOUDURE A L’ARC
4.5.3
Caractéristiques du (1) Caractéristiques du signal de sortie numérique pour un interface de
soudure à l’arc.
signal E/S pour
l’interface de soudure
à l’arc. Exemple de connexion Diode anti--retour
0.2 A ou
moins
Type de transistor : Collecteur ouvert NPN
Tension de saturation à la connexion : 1.0 V environ
Diode anti--retour
Courant direct efficace nominal : 1 A ou plus
NOTE
Une tension de puissance de +24 V, fournie pour le robot,
peut être utilisée pour les signaux d’interface allant jusqu’à
0.7 A. Cette limite s’applique à la somme des courants
passant par les interfaces de commande de la soudure à
l’arc et du préhenseur. Pour entraîner directement un relais
ou un solénoïde, connecter en parallèle une diode pour
éviter une force contre--électromotrice. Pour connecter une
charge qui génère un appel de courant lorsque vous mettez
sous tension l’unité de commande, connecter une
résistance de protection
Signaux utilisables
-- Signaux de sortie sur l’interface de soudure à l’arc
-- WDO1 à WDO8
281
SOUDURE A L’ARC
(2) Caractéristiques du signal d’entrée numérique pour l’interface de

soudure à l’arc.
0

Type: Récepteur de tension mis à la terre
Contact ouvert : 0 à +4 V
Tension d’entrée maximum : +28 VCC
Impédance d’entrée : 3.3 k (environ)
Temps de réponse : 5 à 20 ms
Caractéristiques du contact pour les périphériques
Largeur du signal d’entrée : 200 ms ou plus pour un état ON et
OFF
Résistance de circuit fermé : 100 ou moins
Résistance de circuit ouvert : 100 k ou plus
(Signal) (Signal)
Signal de contact
de périphérique
du robot
TB: Rebondissement de 5ms ou moins

TC: 5 à 20 ms
NOTE
Founir la puissance +24V, donnée au robot vers les
récepteurs. Le signal récepteur du robot doit convenir aux
caractéristiques spécifiées ci--dessus.
Signaux utilisables
-- Signaux d’entrée pour interface de soudure à l’arc
-- WDI1 à WDI8
282
SOUDURE A L’ARC
(3) Caractéristiques du signal de sortie analogique pour interface de

soudure à l’arc (commande de tension de soudage, commande de
vitesse d’alimentation du fil).
Côté interface soudure
NOTE
Impédance d’entrée : 3.3 kW ou plus
Connecter un filtre haute fréquence.
(4) Caractéristiques du signal d’entrée analogique pour interface de

soudure à l’arc (détection de la tension de soudage, détection du
courant de soudage).
NOTE
Le signal d’entrée analogique ne doit pas avoir d’ondulation
afin que le circuit fonctionne correctement.
(Détection de dépôt du fil : WDI+ et WDI--)
Electrode de soudage
NOTE
Connecter une résistance de 100W ou plus entre les
électrodes de soudure positives et négatives. Isoler les
signaux de détection de dépôt pour la soudure TIG à partir
du circuit de soudure qui utilise des composants de haute
fréquence. La tension de résistance de ce circuit est 80 V.
283
SOUDURE A L’ARC
4.6 Si le client fabrique des câbles, utiliser le standard des câbles FANUC
décrit dans ce chapitre.
CARACTERISTIQUES
(Voir la description dans “Interface d’unité périphérique) de ce manuel
DES CABLES pour les caractéristiques des câbles standard FANUC).
UTILISES POUR LES
UNITES
PERIPHERIQUES ET
APPAREILS DE
SOUDAGE
4.6.1
Câble d’interface A de
l’unité périphérique
(CRM2: Honda
Tsushin, 50 broches)
Honda Tsushin Honda Tsushin
Process I/O
Unité
périphérique
Honda Tsushin
Honda Tsushin’s MR50RFH
Livré avec le câble commandé
4.6.2
Câble interface B unité
périphérique (CRM4:
Honda Tsushin, 20 br.)
Honda Tsushin Honda Tsushin
Process I/O Unité

périphérique
CRM4*
Honda Tsushin
Honda Tsushin’s MR20RFH
fourni avec le câble commandé
284
SOUDURE A L’ARC
4.6.3 Utiliser un câble FANUC pour connecter le boîtier de soudure.

Câble de connexion de
soudure à l’arc
(CRW1: Honda
Tsushin, 34 broches)
Interface de
Honda Tsushin soudure à
l’ARC
Process I/O
Japan Aviation Electronics

Industry Ltd.
MS3102A28--21S
Honda Tsushin Japan Aviation Electronics Position standard de la clavette
MR34RFA Industry Ltd. de guidage
MS3108B28--21P
MS3057--16
285
SOUDURE A L’ARC
4.7
CONNEXION DU
CABLE DES UNITES
PERIPHERIQUES,
PRISE UTILISATEUR
ET SOUDAGE A
L’ARC
4.7.1
Câble de connexion de La Figure 4.7.1 montre la connexion du câble de l’unité périphérique
dans le coffret opérateur.
l’unité périphérique
CRW1 CRM2B CRM2A
COFFRET
OPERATEUR
Vers l’unité périphérique
Carte PC Process I/O
Process I/O
CRM2B CRM2A
ARMOIRE TAILLE B
CRW1
Fixation d’attache
Enveloppe
Vers l’unité protectrice
périphérique
Plaque protectrice
Protection antiparasite : enlever une partie de la gaine du câble périphérique pour brancher le câblage
extérieur. Fixer le câble à la plaque protectrice pour protéger du bruit.
Fig.4.7.1 Connexion du câble de l’unité périphérique
286
SOUDURE A L’ARC
4.7.2
Connecteur du câble (1) La Figure 4.7.2 indique le connecteur pour les câbles A et B de l’unité
de l’unité périphérique périphérique.
Caractéristi- Dimensions
Interface
que du con- Remarque
utilisable A (B) C (D)
necteur
MR50LMH CRM2 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo,
50 broches
MR20LMH CRM4 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo,
20 broches
Symbole Nom
¡ Couvercle du connecteur
© Vis de fixation du câble
¢ Ressort d’attache du connecteur
£ Vis d’attache du connecteur
¤ Connecteur 50 broches (male) MR50MH
20 broches (male) MR20MH
Fig.4.7.2 (a) Connecteur du câble d’unité périphérique (Honda Tsushin Kogyo)
287
SOUDURE A L’ARC
(2) Connecteur de l’unité périphérique
Caractéristi- Dimen-
Interface sions
ques du Remarque
utilisable
connecteur A B
MR50RFH (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo,
50 broches
MR20RFH (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo,
20 broches
Symbole Nom
¡ Vis de fixation du connecteur
© Vis M2.6×8
¢ Connecteur (MR50RFH)
(MR20RFH)
Fig.4.7.2 (b) Connecteur de l’unité périphérique (Honda Tsushin Kogyo)
288
SOUDURE A L’ARC
4.7.3
Connecteur du câble (1) Vue externe du connecteur
de la prise utilisateur
A : M30¢1 E : ø33
B : 63.0 F : 11.2
C : 54.5 G : 24.7
D : 9.6 to 15.0 (Diamètre intérieur)
Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (a) Connecteur (Type coudé)
A : M30¢1 E : ø33
B : 54.1 F : 11.2
C : 37.5 G : 24.7
D : 9.6 to 15.0 (Diamètre intérieur)
Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (b) Connecteur (type droit)
289
SOUDURE A L’ARC
4.7.4
Câbles recommandés (1) Câble de connexion de l’unité périphérique :
Connecter une unité périphérique en utilisant un câble bien protégé
et totalement renforcé conformément aux caractéristiques du tableau
4.7.4 (a).
Prévoir un supplément de 50 cm pour le passage du câble dans l’unité
de commande.
La longueur maximum du câble est de 30 m.
Table 4.7.4 (a) Câble recommandé (pour la connexion d’unité périphérique)
Caractéristiques
Conducteur Epaisseur électriques
Nombre Caractéristiques du câble Diamètre
de la gaine extérieur
de fils (Référence FANUC) ) Diamètre Configura- Résistance Courant
(mm) conductrice admissible
(mm) tion (mm)
(W/km) (A)
50 A66L-0001-0042 ø1.05 7/0.18 1.5 ø12.5 106 1.6
AWG24
20 A66L-0001-0041 ø1.05 7/0.18 1.5 ø10.5 106 1.6
AWG24
(2) Câble de connexion de la prise utilisateur

Connectez une prise utilisateur en utilisant un câble fortement
protégé par une gaine amovible conformément aux caractéristiques
du tableau 4.7.4 (b).
La longueur du câble est déterminée afin que le câble ne touche pas
le préhenseur et que le poignet puisse effectuer sa course complète.
Table 4.7.4 (b) Câble recommandé (pour la connexion de la prise utilisateur)
Caractéristiques
Conducteur électriques
Nombre Caractéristiques du fil Epaisseur Diamètre
de la gaine extérieur Résistance Courant
de fils (Référence FANUC) Diamètre Configura- du
(mm) (mm) admissible
(mm) tion conducteur (A)
(W/km)
6 A66L-0001-0143 ø1.1 40/0.08 1.0 ø5.3 91 3.7
AWG24
20 A66L-0001-0144 ø1.1 40/0.08 1.0 ø8.6 91 2.3
AWG24
290
B--80945FR--1/01 CONNEXION 5. TRANSPORT ET INSTALLATION
5 TRANSPORT ET INSTALLATION
5.1 Ce chapitre décrit le transport et l’installation de l’unité de commande.

TRANSPORT L’armoire de commande est transportée par une grue. Attacher une corde
aux anneaux de levage situés au dessus de l’armoire de commande.
NOTE
Une unité de commande mixte est inclue dans l’unité
mécanique du robot.
ARMOIRE INTEGREE ARMOIRE TAILLE B
Fig.5.1 Transport
291
5. TRANSPORT ET INSTALLATION CONNEXION B--80945FR--1/01
5.2
INSTALLATION
5.2.1 Voir, ci--après, la méthode d’installation de l’armoire déportée et de

Méthode d’installation l’armoire taille B.
Lors de l’installation de l’unité de commande, garder un espace pour
effectuer la maintenance comme indiqué dans le schéma suivant.
Vue côté arrière
Fig.5.2.1 (a) Dimensions externes
292
Emplacement pour Espace pour

remplacer les
effectuer la variateurs
maintenance
Pour fixer
les vis
Ref. vis
M10
M10X12 est utilisé
dans l’armoire intégrée
Fig.5.2.1 (b) Méthode d’installation (Armoire déportée)
293
Unité de commande Unité de commande

Unité de
commande
Fig.5.2.1 (c) Méthode d’installation (armoire taille B)
Voir ci--après, l’installation du coffret opérateur.
Fig.5.2.1 (d) Installation (coffret opérateur)
294
5.2.2
Montage au cours de
l’installation (1) Armoire intégrée
Sectionneur
Coffret opérateur
Contrôleur R--J3
Connexion du câble électrique d’entrée
Câble de connexion de l’unité périphérique
Fig.5.2.2 (a) Montage au cours de l’installation (armoire intégrée)
295
(2) Armoire déportée

Sectionneur
Coffret opérateur
Contrôleur R--J3
Connexion du câble électrique d’entrée Câble de connexion robot
Fig.5.2.2 (b) Montage au cours de l’installation (armoire déportée)
Contrôleur R--J3
Câble électrique d’entrée
Câble de connexion robot
Fig.5.2.2 (c) Montage au cours de l’installation (armoire taille B)
296
5.3
CONDITION
D’INSTALLATION
Elément Modèle Caractéristiques/condition
Transformateur Commun à tous les modèles 380 à 415, 440 à 500 VAC (+10%--15%)
50/60Hz? 1Hz 3phases
Capacité d’alimentation ARC Mate 100i, M--6i 2.5 kVA
électrique d’entrée ARC Mate 120i, M--16i, A--520i 3 kVA
S--430iF, S--430iR/130, M--710i 12 kVA
S--430iW, S--430iL, 15 kVA
S--430iR/165, M--410iH
Consommation électrique ARC Mate 100i/120i, 1 kW
moyenne M--6i/M--16i
A--520i 2 kW
S--430iF, S--430iR/130, M--710i 2.5kW
S--430iW, S--430iL, 3kW
S--430iR/165, M--410iH
Température de Commun à tous les modèles De 0 à 45_C pendant le fonctionnement, et --20 à 60 C
fonctionnement pendant le transport et le stockage.
Humidité Commun à tous les modèles Humidité relative : 30% à 95%, pas de condensation.
Gaz dans l’atmosphère Commun à tous les modèles Une fourniture de protection supplémentaire est néces-
saire si la machine est installée dans un environnement
avec des quantités relativement importantes de projec-
tions (poussière, fluide diélectrique, solvants organiques,
acides, gaz corrosifs, et/ou sel)
Vibration Commun à tous les modèles 0.5 G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un
emplacement sujet à des vibrations importantes,
consulter FANUC Robotics.
Altitude Commun à tous les modèles Pas supérieur à 1,000 m au dessus de la mer.
Radiations ionisées et non Commun à tous les modèles Une fourniture de protection est nécessaire si la machine
ionisées est installée dans un environnement exposé à des radia-
tions (micro onde, rayons ultraviolets, faisceau laser et/ou
rayons X).
Poids du Armoire S--430iW, S--430iL, Environ 120 kg
contrôleur intégrée S--430iR/165
S--430iF, S--430iR/130, M--6i, Environ 100 kg
M--16i, M--710i, M--410iH, ARC
Mate 100i, ARC Mate 120i,
A--520i
Armoire S--430iW, S--430iL, Environ 200 kg
taille B S--430iR/165
S--430iF, S--430iR/130, M--6i, Environ 180 kg
M--16i, M--710i, M--410iH, ARC
Mate 100i, ARC Mate 120i,
A--520i
NOTE
Pendant une accélération rapide, la puissance allongée du
robot peut être le double de la valeur d’indice continu.
297
5.4 Réglez le robot en fonction de la procédure d’installation suivante :

REGLAGES ET No. Description
VERIFICATIONS 1 Contrôler visuellement l’intérieur et l’extérieur de l’unité de commande.
LORS DE 2 Contrôler si les bornes vissées sont correctement branchées.

3 Vérifier si les connecteurs et les cartes du circuit imprimé sont
L’INSTALLATION correctement connectés.
4 Vérifier le réglage de la prise du transformateur (voir le Manuel de MAIN-
TENANCE chapitre 6.2)
5 Couper le sectionneur et connecter le câble de puissance d’entrée.
6 Contrôler la tension de puissance d’entrée et les sorties du
transformateur.
7 Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur et mettre
sous tension l’unité de commande. Contrôler la tension de sortie.
8 Contrôler les signaux d’interface entre l’unité de commande et l’unité
mécanique du robot.
9 Contrôler les paramètres. Les modifier si nécessaire.
10 Relâcher le bouton d’ARRET d’URGENCE du panneau opérateur.
Mettre le contrôleur sur ON.
11 Contrôler le mouvement le long de chaque axe en mode de déplacement
manuel.
12 Contrôler les signaux d’interface de la prise utilisateur.
13 Contrôler les signaux d’interface de commande de l’unité périphérique.
298
5.5 Une surcourse et un arrêt d’urgence se produisent lorsque le robot

fonctionne pour la première fois après son installation et que l’unité de
ACQUITTEMENT DE commande et l’unité mécanique sont branchées. Ce chapitre décrit
LA SURCOURSE ET comment acquitter la surcourse et l’arrêt d’urgence.
DE L’ARRET Enlever au préalable la plaque rouge qui attache l’axe pivotant.
D’URGENCE LORS Les axes J2 et J3 sont bloqués contre les butées mécaniques pour le
DE L’INSTALLATION transport. Par conséquent, une alarme de surcourse se déclenche lorsque
le courant est branché à l’installation.
Le robot peut également être en état d’arrêt d’urgence si l’interface de

commande d’unité périphérique n’est pas connecté.
5.5.1 Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD,
Traitement de et ENBL ne sont pas utilisés.
l’interface de CRM2A
l’unité +24F
49, 50
périphérique
*IMSTP 1
RV
*HOLD 2
RV
*SFSD 3
RV
ENBL 4
RV
5.5.2 1) Sélectionner [OT release] sur l’écran d’acquittement de surcourse

Acquittement de la pour remettre à zéro chaque axe en état de surcourse.
2) Appuyer sur la touche “shift”, et presser le bouton d’acquittement
surcourse d’alarme pour libérer la condition d’alarme.
3) Garder la touche “shift” appuyée, et déplacer manuellement tous les
axes dans la plage de déplacement du robot.
299
ANNEXE
B--80945FR--1/01 ANNEXE A. SCHEMA DE CONNEXION COMPLET
A SCHEMA DE CONNEXION COMPLET
303
A. SCHEMA DE CONNEXION COMPLET ANNEXE B--80945FR--1/01
Ventilateur Ventilateur
A9 : Panneau Coffret
opérateur opérateur DC DC
A8 : Carte
panneau
opérateur
Circuit
Carte
ON/OFF
mémoire
Carte mémoire
Circuit d’arrêt
d’urgence
Interrupteur
acquittement TP
ON/OFF externe
Appareil de
mesure
A11 :
Boîtier de
programmation
A10 : Process I/O
Contrôleur de
ligne/
Poste à souder
A19 : Filtre de ligne

Alimentation QF1 : Disjoncteur
puissance AC
Fig.A (a) Schéma de connexion complet (armoire intégrée)
304
A12 : Ventilateur DC ARMOIRE INTEGREE

(Rack)
A1 : Fond de panier
A3 :
Carte “MAIN CPU”
A2 :PSU Carte
Puissance DC option
Puissance
DC
Contrôleur
Ethernet
Carte d’axes Carte

COP10A “MAIN CPU”
Puissance DC
Pour effectuer des tests
A13 : Ventilateur Arrière
A14 : Ventilateur -- Exterieur de porte
A15 : Ventilateur Axe auxiliaire

Dans la porte (variateur)
A4 : Variateur 6 axes
Axe auxiliaire
Cde
(Interface frein)
Puissance DC
FSSB
A5 : Bloc européen
Circuit
Ouverture verrouillage
Cde de
SQ6 : Interrupteur COM frein
de porte
A6 : Transformateur Contrôle
Circuit
pré--charge puissance
Consulter le schéma moteur
du circuit d’arrêt d’urgence
pour plus d’informations
Cde de décharge
Sur--chauffe
A7 :
Résistance de
décharge
305
A9 : Panneau
opérateur
Interrupteur A8 : Carte panneau opérateur
Carte
mémoire
Carte mémoire
Circuit d’arrêt
d’urgence
Interrupteur
acquittement TP
ON/OFF Externe
Appareil de
mesure
A11 :
A19 :
Filtre de ligne
QF1 : Disjoncteur
Alimentation puissance AC
Fig.A (b) Schéma de connexion complet (armoire taille B)
306
ARMOIRE TAILLE B
A12 :
Ventilateur DC A1 :
(rack) Fond de panier
A3 :
A2 : PSU Carte
Puissance DC option
Puissance
DC
Contrôleur
Ethernet
Carte d’axes Carte

COP10A “MAIN CPU”
Puissance DC
Pour effectuer des tests
A13 : Ventilateur (porte)
A14 : Ventilateur (côté)
A15 : Ventilateur Axe Auxiliaire

(cellule) (variateur)
Cde Axe Auxiliaire

(frein)
Puissance DC FSSB
A5 : Bloc européen
Circuit
verrouillage Cde de
frein
A6 : Transformateur
Circuit Contrôle
Consulter le schéma du pré--charge puissance
circuit d’arrêt d’urgence moteur
pour plus d’informations
Cde de décharge
Sur--chauffe
A7 :
Résistance de
décharge
307
Taille du fil
A80L--0026--0028 : 5.5 mm2
A80L--0028--0011 : 7.0mm2
Coffret opérateur
A19 : Filtre de ligne A6 : Transformateur
QF1 : Disjoncteur
Alimentation
puissance AC Vers la protection du circuit
bloc européen (005J3)
Unité d’alimentation
puissance : PSU (003B7)
Pour une connexion Carte d’arrêt d’ugence

ROBOT Ref. de QF1 Réglage (005D3)
380--415 VAC
A. SCHEMA DE CONNEXION COMPLET
Prise de connexion du transformateur
(7.5KVA : A80L--0026--0028 -- 10.5KVA A80L--0028--0011)

Tension
Connexion de la première prise Mode de
d’alim.
Câblage Cavalier Connexion
puissance
308
ANNEXE
En étoile
Fig.A (c) Transformateur (armoire intégrée)

B--80945FR--1/01
Taille du fil
A80L--0026--0028 : 5.5 mm2
A80L--0028--0011 : 7.0mm2
QF1 : Disjoncteur
B--80945FR--1/01
A19 : Filtre de ligne

A6 : Transformateur
Alimentation Vers la protection du

puissance AC bloc européen (005J3)
Unité d’alimentation
puissance : PSU (003B7)
Pour une connexion

380--415 VAC Unité d’arrêt d’urgence
(005E4)
Carte d’arrêt d’urgence

(005D3)
ROBOT Ref. de QF1 Réglage

Prise de connexion du transformateur
309
(Touche--X) (7.5KVA : A80L--0026--0028 -- 10.5KVA A80L--0028--0011)
ANNEXE
Tension Connexion de la première prise Mode de

d’alim. Connexion
Câblage Cavalier
puissance
(Touche--Y)
En étoile
Fig.A (d) Transformateur (armoire taille B)

(Touche--Y)
A12 : Ventilateur
A15 : Ventilateur A14 : Ventilateur
(Intérieur de porte) (Extérieur de porte)
A2 : Alimentation puissance
(Touche--X) (Touche--YY)
A16B--2203--0370
Alimentation VAC 200--240
pour transformateur (002B12)
Sortie VAC 200--240

pour ventilateur et bloc européen (005B3)
(Touche--X) (Touche--Y)
A13 : Ventilateur
(Extérieur de porte)
(Touche--X) (Touche--X)
310
Carte panneau sortie
+24E (011A9)
ANNEXE
Référence des fusibles

Nom Fusible Puissance
Fig.A (e) Unité d’alimentation puissance

A1 : Fond de panier
A20B--2002--0771 (2 slots)
B--80945FR--1/01
A12 : Ventilateur
B--80945FR--1/01
A3 : Carte “MAIN CPU”

A16B--3200--0330 Variateur
Interface FSSB (007B6)
Coffret opérateur
Interface HSSB (011D2)
Variateur
Interface : CRP10 (007B6)
Connexion E/S (011B8)
Coffret opérateur
Interface (se reporter à page 011)
311
ANNEXE
A16 : Pile
(pour mémoire CMOS)
Fig.A (f) Carte “MAIN CPU”

A1 : Fond de panier
A20B--2002--0771 (2 slots)
A5 : Unité d’arrêt d’urgence redondant
Puissance AC de A20B--1007--0490
la PSU (003B7)
De la carte panneau opérateur

(se reporter à 016C9)
Signal de sur--chauffe de la
résistance de décharge (007J3)
Signal de sur--chauffe du
transformateur (002C12)
SQ6 : Interrupteur de porte

Vers le variateur (007D6)
Sortie puissance pré--charge

pour variateur 6 axes (007C6)
312
ANNEXE
Dim. du fil
S--430IF : 5.5 mm2
S--430IW : 3.5mm2
Variateur
Puissance principale (007F6)
Du transformateur (002B11)
Fig.A (g) Bloc Européen (armoire intégrée 1/2)

CRR43B utilisé pour le S--430iW
Dim. du fil
A80L--0026--0028 : 5.5mm2
A80L--0028--0011 : 7.0mm2
B--80945FR--1/01
B--80945FR--1/01
(Touche X) A (Touche X) B (Touche Y) Bornier terminal
(Touche X) (Touche X) A (Touche Y) B (Touche Y)
A (Touche Y) B (Touche Y) (Touche X)

A (Touche X) B (Touche Y)
(Touche X)
(Touche X)
313
ANNEXE
(Touche X)
(Touche Y)
(Touche Y)
Fig.A (g) Arrêt d’urgence Bloc Européen (armoire intégrée, 2/2)

A5 : Bloc européen
nce AC de A20B--1007--0490
(003B7)
Vers le ventilateur (porte)

carte panneau
ur (se reporter à Vers le ventilateur (côté)
)
e surchauffe de la
ce de décharge (007J3)
e surchauffe du
mateur (002C12)
formateur
Vers le variateur (007D6)
1)
Sortie puissance pré--charge

pour variateur 6 axes (007C6)
nité de frein
frein moteur de
xiliaire
314
ANNEXE
Dim du fil
Variateur
Puissance principale (007F6)
teur (002B11)
CRR43B utilisé pour les robots S--430iW,

S--430iL, S--430iR/165, M--410iH
Fig.A (h) Arrêt d’urgence Bloc Européen (armoire taille B, 1/2)

6--0028 : 5.5mm2
8--0011 : 7.0mm2
B--80945FR--1/01
B--80945FR--1/01
(Touche X) A (Touche X) B (Touche Y) (Bornier terminal)
(Touche X) (Touche X) A (Touche Y) B (Touche Y)
(Touche X)
(Touche X)
(Touche X)
315
ANNEXE
(Touche X)
(Touche Y)
(Touche Y)
Fig.A (h) Arrêt d’urgence Bloc Européen (armoire taille B, 2/2)

Pour carte principale Interface FSSB

Interface FSSB (004C5) (axe auxiliaire)
Signaux de verrouillage & Interface signal de freinage

puissance DC (004D5) pour axe auxiliaire
Interface de test
pré--charge (005C13) Codeur
Signal retour
RDI/RDO (prise utilisateur)

ROT, Interface HBK
Alimentation HBK
Puissance frein moteur
CNJNB utilisé
Alimentation ROT pour S430iW
Alimentation puissance principale

200VAC Diam. 3
CRR43B utilisé
A7 : Résistance de décharge
316
pour S430iW
ANNEXE
Puissance moteur
(se reporter à la page connexion de
la puissance moteur)
Fig.A ( i ) Variateur 6 axes (1/2)

Vers l’unité d’arrêt d’urgence
bloc européen : CRR43A (005C3)
Référence des résistances de décharge
Référence de Interface utilisé

Robot
résistance de décharge CRR45A/B/C
B--80945FR--1/01
Fig.A ( i ) Variateur 6 axes (2/2)
317
Moteurs servo Robot
Freins moteur
ARMOIRE INTEGREE
Variateur 6 axes -- A06B--6100--C002
S--430iF, S--430iR/130
Connexion puissance moteur
Moteurs servo Robot
Freins moteur
Interface de connexion frein moteur
Freins moteur
ARMOIRE INTEGREE
Variateur 6 axes A06B--6100--C002
Fig.A ( j ) Connexion de la puissance moteur (armoire intégrée, 1/5)
318
ARMOIRE INTEGREE ARMOIRE DEPORTEE
Moteurs servo pour robot Moteurs servo pour robot
B--80945FR--1/01
Variateur 6 axes
A06B--6100--C002
Variateur 6 axes
A06B--6100--C001
319
ANNEXE
Freins moteur Freins moteur
Interface de connexion frein moteur

Freins moteur

S--430iW, S--430iL, S--430iR/165
E INTEGREE ARMOIRE DEPORTEE Moteurs servo pour robot
Moteurs servo pour robot
Variateur 6 axes
A06B--6100--C004
320
ANNEXE
exion frein moteur (6 freins)
Freins moteur
Interface de connexion frein moteur (2 freins)
Freins moteur

B--80945FR--1/01
ARMOIRE INTEGREE Moteurs servo pour robot ARMOIRE INTEGREE Moteurs servo pour robot
B--80945FR--1/01
Variateur 6 axes --
A06B--6100--C003
Variateur 6 axes --
A06B--6100--C003
321
ANNEXE

Interface connexion frein moteur
Freins moteur

ARMOIRE INTEGREE Moteurs servo du robot ARMOIRE DEPORTEE Moteurs servo pour robot
Variateur 6 axes --
A06B--6100--C003
Variateur 6 axes --
A06B--6100--C003
322
ANNEXE
Interface de connexion du frein moteur
Freins moteur

B--80945FR--1/01

Moteurs servo du robot
Freins moteur
Interface de connexion du
Freins moteur
frein moteur
A06B--6100--C002
Variateur 6 axes --
Fig.A (k) Connexion de la puissance moteur (armoire taille B, 1/6)
323

Freins moteur
Freins moteur
A06B--6100--C001
Variateur 6 axes --
324
B--80945FR--1/01
Variateur 6 axes --
A06B--6100--C004
325
ANNEXE
Freins moteur
Interface de connexion du frein moteur (6 freins) Interface de connexion du frein moteur (2 freins)
Freins moteur
Freins moteur


Freins moteur
Freins moteur
A06B--6100--C003
Variateur 6 axes --
326

Freins moteur
Freins moteur
A06B--6100--C003
Variateur 6 axes --
327

Freins moteur
Freins moteur
A06B--6100--C001
Variateur 6 axes --
328
COFFRET OPERATEUR
COFFRET OPERATEUR Carte panneau opérateur
A9 : Panneau opérateur Process I/O
A8 : Carte panneau opérateur
B--80945FR--1/01
Commande
HSSB
logique
Unité E/S modèle A
Unité E/S modèle B
Signaux de série du boîtier
329
de programmation
ANNEXE
Appareil de mesure
Ventilateur moteur
Fig.A ( l ) Coffret opérateur (armoire intégrée, 1/2)

Ventilateur moteur
Panneau
Fig.A ( l ) Coffret opérateur (armoire intégrée, 2/2)
330
PANNEAU OPERATEUR
PANNEAU OPERATEUR Carte Panneau opérateur
A8 : Carte panneau opérateur A9 : Panneau opérateur
B--80945FR--1/01
HSSB
Contrôle logique
331
Signaux de série du boîtier
de programmation
ANNEXE
Appareil de mesure
Fig.A (m) Panneau opérateur (armoire taille B, 1/2)

Panneau
Fig.A (m) Panneau opérateur (armoire taille B, 2/2)
332
B--80945FR--1/01
Pour tous les robots S430i

S-- 430iR/130
Signal retour codeur & RDI/RDO (Puissance moteur)
S-- 430iL
S-- 430iR/165 (Puissance moteur)
(Puissance moteur)
333
Puissance moteur & puissance freinage
ANNEXE
Fig.A (n) Interface mécanique (1/2)

Interface mécanique S--430I
Signal retour codeur & RDI/RDO Signal retour codeur & RDI/RDO
334
Puissance moteur & puissance freinage Puissance moteur & puissance freinage
ANNEXE
Fig.A (n) Interface mécanique (2/2)

INTERFACE MECANIQUE
B--80945FR--1/01
COFFRET OPERATEUR
B--80945FR--1/01
A10 : Process I/O

A8 :
Carte panneau
opérateur
Connexion établie par le client
Vers le poste à souder

(A/D, D/A, WDI/WDO)
Vers l’interface analogique

(A/D)
Connexion E/S asservie
335
A17 : Unité E/S Modèle A
ANNEXE
Interface
A18 : Unité E/S Modèle B
Fig.A (o) Unité E/S du coffret opérateur (1/2)

Interface
CRW1 : (Interface de soudage)
CRW2 : (Interface A/D)
Fig.A (o) Unité E/S du coffret opérateur (2/2)
336
B--80945FR--1/01
Process I/O
Carte
“MAIN CPU”
Vers le poste à souder

(A/D, D/A, WDI/WDO)
Vers l’interface analogique

(A/D)
Connexion E/S asservie
337
Unité E/S Modèle A
Interface
ANNEXE
Unité E/S Modèle B

Interface
Fig.A (p) Unité E/S de l’armoire taille B (1/2)

CRW1 : (Interface de soudage)
CRW2 : (Interface A/D)
Fig.A (p) Unité E/S de l’armoire taille B (2/2)
338
Interrupteur 3--mode
Boîtier de
programmation
Panneau opérateur
Arrêt d’urgence
Appareil de mesure
Sortie contact relais de la

condition d’arrêt d’urgence
Arrêt d’urgence externe
A6 : PSU
Transformateur
A19 :
Filtre anti--parasites
Alimentation
puissance
Fig.A (q) Circuit d’arrêt d’urgence (armoire intégrée)
339
Variateur 6 Axes Robot

Commande de frein
Entrainement Frein
de frein
Circuit de
contrôle de
pré--charge
Moteur
Bloc européen
340
Interrupteur 3--mode
Boîtier de
programmation
Panneau opérateur
Arrêt d’urgence
Appareil de mesure
Sortie contact relais

d’état d’arrêt d’urgence
Arrêt d’urgence externe
A6 : PSU
A19 : Transformateur
Alimentation
puissance
Fig.A (r) Circuit d’arrêt d’urgence (armoire taille B)
341

Commande de frein
Entrainement Frein
de frein
Circuit de
contrôle de
pré--charge
Moteur
Bloc européen
342
B. CARACTERISTIQUES DE L’INTERFACE
B--80945FR--1/01 ANNEXE D’UNITE PERIPHERIQUE
B CARACTERISTIQUES DE L’INTERFACE D’UNITE

PERIPHERIQUE
B.1 Le tableau suivant donne la liste des signaux E/S utilisés pour l’interface
d’unité périphérique dans le contrôleur R--J3.
SIGNAUX
Signaux d’entrée (se reporter à B.3.1)
Signal Description
*IMSTP Signal d’arrêt instantané
*HOLD Signal d’attente
*SFSPD Signal vitesse de sécurité
CSTOPI Signal d’arrêt de cycle
FAULT_RESET Signal d’acquittement d’alarme
START Signal de début de cycle
HOME Demande d’entretien robot/Signal sélection No de programme (*1)
ENBL Signal d’activation
RSR1/PNS1 Demande d’entretien robot/Signal sélection No de programme (*1)
PNSTROBE Signal PNS strobe
PROD_START Signal début de fonctionnement automatique
SDI01 Signal d’entrée général

*1: RSR : Demande d’entretien du robot (RSR5 à RSR8 sont en option)

PNS : Entrée de sélection du numéro de programme (en option)
Peut être réglé, si RSR ou PNS est utilisé.
343
D’UNITE PERIPHERIQUE ANNEXE B--80945FR--1/01
Signaux de sortie (se reporter à B.3.2)

Signal Description
CMDENBL Signal d’activation d’acceptation de commande
SYSRDY Signal système prêt
PROGRUN Signal de lancement du programme
PAUSED Signal de pause du programme
HELD Signal d’attente
FAULT Signal d’alarme
ATPERCH Signal de point de référence
TPENBL Signal d’activation du boîtier de programmation
BATALM Signal d’alarme de pile
BUSY Signal de fonctionnement
ACK1/SNO1 Confirmation RSR/Signal de numéro du programme sélectionné
SNACK Signal confirmation PNS
______ Non utilisé (pour extension future)
SDO01 Signal de sortie général

344
B.2 Toutes les cartes Process I/O ont une borne pour régler la tension
commune des signaux d’entrée à 0 V ou 24 V. Le système ajuste
REGLAGE DE LA automatiquement la polarité par le logiciel en fonction de l’état de cette
TENSION COMMUNE borne. Par conséquent, l’utilisateur peut faire fonctionner le système sans
se préoccuper du réglage de la tension commune.
Pour assurer la sécurité, la tension de référence commune des quatre
signaux suivants, reste à +24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
345
B.3
SIGNAUX E/S
B.3.1 Ce chapitre décrit les caractéristiques de chaque signal d’entrée.

Signaux d’entrée (1) Signal d’arrêt instantané (entrée) *IMSTP
Effectif : A tout moment
Fonction : Utiliser l’interrupteur généralement fermé car c’est un
signal inversé.
Le système coupe l’alimentation au variateur lorsque
*IMSTP est ouvert (mis sur off). Ce signal est identique
au signal d’arrêt d’urgence, sauf qu’il est commandé par
le logiciel. Pour cette raison, utilisez l’interface externe
d’arrêt d’urgence sur la carte de commande d’arrêt d’ur-
gence pour la distribution du signal d’arrêt d’urgence.
Ne pas utiliser *IMSTP.
(2) Signal d’acquittement d’alarme (entrée) FAULT RESET
Effectif : Alarm release signal (input)
Fonction : Le signal FAULT RESET acquitte l’état d’alarme. Si le
variateur a été coupé, il met également l’unité sous ten-
sion. En même temps, l’affichage de l’alarme sur le boî-
tier de programmation (ligne supérieure) est effacé.
Description : Ce signal annule uniquement l’état d’alarme. Il n’arrête
par l’exécution du programme.
(3) Signal d’attente (entrée) *HOLD
Effectif : A tout moment
Fonction : Utiliser l’interrupteur normalement fermé car c’est un
signal inversé. Le signal *HOLD assure la même fonc-
tion que le bouton hold du panneau opérateur. Il met en
pause le programme actuel et arrête le fonctionnement
du robot. Pendant que ce signal se produit, le signal d’at-
tente (sortie) HELD est mis sur on et le robot ne peut pas
fonctionner.
346
(4) Signal de départ (entrée) START

Effectif : Lorsque le signal d’activation d’acceptation de com-
mande (sortie) CMDENBL est mis sur ON. Voir la
description de CMDENBL au chapitre B.3.2 (1) pour
plus de détails.
Fonction : Ce signal d’entrée démarre le programme sélectionné
sur le front descendant lorsque le signal est mis sur OFF
après avoir été sur ON. Cette fonction diffère suivant le
réglage du paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est
réglé sur DISABLED, le signal START démarre le
programme qui a été sélectionné à partir du boîtier de
programmation. Par défaut, le programme commence
à partir de la position actuelle du curseur.
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est
réglé sur ENABLED, le signal START reprend uni-
quement l’exécution du programme mis temporaire-
ment en attente. Pour exécuter un programme non
activé à partir du début, entrez le signal
PROD_START
(5) Signal d’arrêt de cycle (entrée) CSTOPI
Effectif : A tout instant
Fonction : - Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est
réglé sur DISABLED, le signal CSTOPI libère le pro-
gramme de l’état d’attente provoqué par un RSR. Il
n’arrête par l’exécution du programme actuel et lui
permet de continuer le traitement (par défaut) .
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est
réglé sur ENABLED, le signal CSTOPI annule immé-
diatement l’exécution du programme actuel.
Le programme revient à l’état dans lequel il se trouvait
avant l’exécution et l’information donnée au sous--
programme pour qu’il retourne au programme princi-
pal est perdue. En même temps, ce signal annule éga-
lement l’état d’attente du programme provoqué par
RSR.
(6) Signal d’activation (entrée) ENBL
Fonction : Si le signal ENBL est mis sur off, le fonctionnement du
robot ou l’activation d’un programme est bloqué, et
l’exécution du programme actuel est suspendue
347
(7) Signal de vitesse de sécurité (entrée) *SFSPD

Fonction : - Utiliser l’interrupteur normalement fermé car c’est un
signal inversé. Généralement, cet interrupteur sera
connecté à la barrière de sécurité. Il doit être réglé sur
ON.
- Depuis que le signal *SFSPD est compté comme une
condition à distance, des signaux d’entrée comme
RSR et START vers l’interface d’unité périphérique
ne peuvent pas être efficaces tant que ce signal n’est
pas mis sur ON.
- Si ce signal est tourné de on à off pendant le fonction-
nement du robot, l’exécution du programme actuel est
mise en attente. En même temps, la valeur de correc-
tion est passée sur une valeur pré--réglée (paramètre
$SCR. $FENCEOVER.)
- Tant que ce signal est off, la valeur prioritaire ne peut
pas être augmentée au delà de la valeur préréglée
($SCR.$SFJOGOVLIM: pour le déplacement,
$SCR. $SFRUNOVLIM : pour l’exécution du test).
(8) Signal de demande d’entretien du robot (entrée)
RSR1/RSR2/RSR3/RSR4
mande (sortie) CMDENBL est mis sur on.
Voir la description de CMDENBL dans le chapitre B.3.2
(1) pour des détails.
Fonction : - L’utilisateur peut choisir entre RSR et PNS (en option)
bien qu’ils ne puissent pas être utilisés simultanément.
- Quatre signaux d’entrée, RSR1 à RSR4, sont utilisés.
- Si un signal est entré dans une entrée RSR, un
programme spécifié est démarré. Le numéro du
programme peut être défini par un menu.
- Si un autre programme a déjà commencé son exécu-
tion, le programme dernièrement activé entre dans
d’état d’attente. Dès que le programme actuel se ter-
mine, le programme en attente commence son exécu-
tion.
- En utilisant une instruction RSR, chaque RSR dans un
programme peut être activé ou désactivé.
- Un menu est fourni pour enregistrer le numéro du pro-
gramme d’un programme spécifié lorsque chaque
RSR est entré (se reporter au manuel d’application
pour de plus amples informations concernant le
menu).
348
- Lorsqu’un RSR est entré, le programme dont le nom du

programme comporte le numéro du programme spécifié
plus une valeur de base, est démarré. Par exemple, si un
signal est entré dans RSR2 lorsque le numéro du pro-
gramme 23 est enregistré dans RSR2, le programme à
démarrer est celui dont le nom du programme est cal-
culé à partir de l’expression RSR + (numéro de pro-
gramme RSR2 + numéro de base) c’est à dire
RSR0123.
Le numéro de base est mémorisé dans le paramètre
$SHELL_CFG.$JOB_BASE, et peut être modifié
dans un programme avec une instruction de paramètre
(par exemple, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100)
De cette façon, la combinaison des programmes qui
peuvent être démarrés par RSR peut être changée.
- Si le système doit émettre un signal d’accusé de récep-
tion à un RSR, celui ci peut être sélectionné à partir du
menu. Dans l’affirmative, une impulsion est émise à par-
tir du signal correspondant à l’RSR, un des signaux
ACK1 à ACK4, lorsque l’entrée RSR est acceptée. A
partir du même menu, l’amplitude de l’impulsion peut
également être spécifiée.
Il est possible d’accepter d’autres RSR tout en émettant
un signal d’accusé de réception.
- L’entrée du signal CSTOPIT peut effacer la file d’at-
tente du programme, en attente d’exécution après l’ac-
ceptation des RSR.
349
(9) PNS/PNSTROBE (entrée)

Nom du PNS : Sélection du numéro de programme.
signal : PNSTROBE: Entrée valide pour PNS
mande (sortie) CMDENBL est mis sur ON.
Voir la description de CMDENBL dans le chapitre B.3.2
(1) pour plus d’informations.
Fonction : - Le signal PNS/PNSTROBE sélectionne si la fonction
RSR ou PNS (en option) est utilisée. Si la fonction
PNS est activée, la fonction RSR ne peut pas être utili-
sée.
- Les huit signaux PNS1 à PNS8 sont utilisés pour spé-
cifier un programme lorsque le signal de validation
PNSTROBE survient.
- Un menu est fourni pour spécifier les information
concernant PNS.
350
Si un nombre différent de zéro est enregistré dans l’en-

trée PNS, le programme sélectionné est celui dont le
numéro de programme correspond à la valeur entrée
plus le numéro de base. Par exemple, si la valeur PNS
est 23, le programme qui devra démarrer comporte le
nom de programme calculé à partir de l’expression
PNS + (valeur PNS entrée + numéro de base ), c’est à
dire, PNS0123.
Si zéro est enregistré dans l’entrée PNS, il est effacé
comme si aucune sélection n’avait été effectuée.
- Le signal PNS, peut uniquement sélectionner un pro-
gramme, il est dans l’impossibilité de l’exécuter. Le
programme sélectionné ne peut démarrer
qu’après l’entrée du signal de début de fonctionne-
ment automatique PROD_START.
- Pour des raisons de sécurité, le programme sélec-
tionné ne peut pas être changé à partir du boîtier de
programmation sauf si PNSTROBE est mis sur off.
- Si un programme est sélectionné par PNS, le numéro
du programme est émis pour sélectionner le signal du
numéro de programme (sortie) SNO, et une impulsion
est émise pour programmer la sélection du signal
SNACK d’accusé de réception. En utilisant ces
signaux, les unités périphériques peuvent confirmer
que le programme correct a été sélectionné. Pour la
synchronisation de ces signaux, voir les chapitres
décrivant SNO et SNACK.
- Les actions suivantes sont efficaces pour le pro-
gramme sélectionné par PNS. Il est possible de :
· Démarrer un programme en entrant le signal de
début de fonctionnement automatique PROD_
START.
· Redémarrer le programme qui a été mis en attente.
L’entré du signal START fait redémarrer le pro-
gramme sélectionné par PNS lorsque
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY est réglé sur
ENABLED.
· L’entrée de CSTOPI annule l’exécution des pro-
grammes sélectionnés par PNS lorsque $SHELL_
CFG.$USE_ ABORT est réglé sur ENABLED.
(10) Signal de début de fonctionnement automatique (entrée)
PROD_START
Effective : Lorsque le signal d’activation d’acceptation de com-
mande (sortie) CMDENBL est mis sur ON.
Voir la description de CMDENBL dans la partie B.3.2
(1) pour plus de détails.
Fonction : Ce signal d’entrée exécute le programme sélectionné sur
le front descendant lorsque le signal est mis sur off après
avoir été mis sur on.
351
B.3.2 Ce chapitre décrit les caractéristiques des signaux de sortie pour

Signaux de sortie l’interface d’unité périphérique.
(1) Signal d’activation d’acceptation de commande (sortie) CMDENBL
Mis sur on : Lorsque les conditions à distance sont satisfaites et que
le système n’est pas en état d’alarme.
Mis sur off : Lorsque les conditions à distance ne sont pas satisfaites
ou que le système est en état d’alarme.
Les conditions à distance sont satisfaites lorsque toutes les conditions
suivantes sont satisfaites :
- L’interrupteur à distance du panneau opérateur est
réglé sur le côté REMOTE.
- Le boîtier de programmation est en état DISABLED.
- Le paramètre $RMT_MASTER est réglé sur 0
(interface externe).
- Le signal *SFSPD est réglé sur on, ou en l’état normal.
(2) Signal système prêt (sortie) SYSRDY

Mis sur on : Lorsque le moteur du robot est sous tension.
Mis sur off : Lorsque le moteur du robot n’est pas sous tension.
(3) Signal d’exécution du programme (sortie) PROGRUN
Mis sur on : Lorsque le programme est en cours d’exécution.
Mis sur off : Lorsque le programme est arrêté.
(4) Signal d’attente (sortie) HELD
Ce signal est utilisé pour contrôler l’état de l’entrée de suspension.
Mis sur on : Lorsque le bouton de pause “hold” (ou d’entrée) est
appuyé (ou mis sur on).
Mis sur off : Lorsque le bouton de pause “hold” (ou d’entrée) n’est
pas appuyé (ou est mis sur off).
(5) Signal de mise en pause du programme (sortie) PAUSED.
Ce signal est utilisé avec le signal de sortie PROGRUN pour déterminer
si un programme peut être redémarré alors qu’il est en pause.
Mis sur on : Lorsqu’un programme est en pause et n’a pas encore été
redémarré. Alors que ce signal est sur on, le programme
peut être redémarré et garder l’information comme celle
de revenir du sous--programme au programme principal.
Mis sur off : Lorsqu’un programme est en cours d’exécution ou est
prêt à démarrer. Si le signal PROGRUN est sur on, le
programme est en cours d’exécution. Si le signal PRO-
GRUN est sur off, le programme n’a pas été exécuté et
peut être démarré à partir de cet état.
(6) Signal d’état d’alarme (sortie) FAULT
Mis sur on : Lorsque le système est en état d’alarme (ou une alarme
qui peut arrêter l’exécution d’un programme est détec-
tée). Le voyant de signalisation ne s’allume pas en
avertissement.
Mis sur off : Lorsque l’état d’alarme est relâché par une opération
d’acquittement d’alarme.
352
(7) Signal du point de référence (sortie) ATPERCH

Mis sur on : Lorsque le robot est dans la position de référence
spécifiée dans le paramètre.
Mis sur off : Lorsque le robot n’est pas dans la position de référence
spécifiée dans le paramètre.
Il est possible de spécifier jusqu’à trois positions de référence, mais ce
signal est émis lorsque le robot se trouve dans la première position de
référence. Pour les deux autres positions de référence, des signaux
généraux peuvent être assignés pour émettre de la même façon. (Ils peu-
vent être définis à partir de l’écran de réglage).
(8) Signal d’activation du boîtier de programmation (sortie) TPENBL.
Mis sur on : Lorsque le boîtier de programmation est activé.
Mis sur off : Lorsque le boîtier de programmation est désactivé.
(9) Signal d’alarme de pile (sortie) BATALM
Mis sur on : Lorsque la tension de la pile pour la sauvegarde
mémoire CMOS baisse en dessous de la tension de réfé-
rence.
Mis sur off : Lorsque la tension de la pile pour la sauvegarde
mémoire CMOS est à un niveau normal.
(10) Signal de fonctionnement (sortie) BUSY
Mis sur on : Lorsqu’un programme est en cours d’exécution ou en
cours de traitement à partir des panneaux opérateurs
comme le boîtier de programmation. (Cette fonction est
identique à celle de la lampe BUSY sur le boîtier de pro-
grammation).
Mis sur off : Lorsqu’un programme n’est pas en cours d’exécution ni
de traitement à partir des panneaux opérateurs comme
le boîtier de programmation.
353
(11) Signaux d’accusé de réception RSR (sortie)

ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
Ces signaux sont utilisés avec la fonction RSR. Ils peuvent être spéci-
fiés afin d’être activés ou désactivés à partir du menu de définition RSR.
Mis sur on : Lorsqu’un des signaux de RSR1 à RSR4 est entré et
accepté. Une impulsion dont l’amplitude est spécifiée à
partir du menu est sortie pour accuser réception du
signal.
Mis sur off : Généralement, étant donné que ces signaux sont tou-
jours sortis comme des impulsions, il se trouvent nor-
malement en état off.
Le schéma suivant indique la synchronisation de l’entrée RSR et de la
sortie ACK.
CMDENBL (O)
(Les conditions à distance doivent être satisfaites)
RSR1 (I)
Le retard maximum est de 32 msec.
ACK1 (O)
(L’amplitude de l’impulsion est réglée dans le paramètre)
RSR2 (I)
ACK2 (O)
RSR3 (I)
ACK3 (O)
RSR4 (I)
ACK4 (O)
* D’autres signaux RSR peuvent être acceptés même lorsque le signal ACK est
en cours d’exécution.
354
(12) Le signal d’accusé de réception PNS (sortie) SNO/SNACK

Ces signaux sont utilisés avec la fonction PNS
Mis sur on : Chaque fois que la fonction PNS est activée.
Le numéro de programme sélectionné est affiché en
code binaire (SN01 à SN08) sur le boîtier de program-
mation. Si le numéro ne peut pas être représenté comme
un numéro de huit bits, il devient zéro.
Après avoir sélectionné un programme par PNS, une
impulsion est émise à partir du signal SNACK comme
une partie de l’action PNS. L’amplitude de l’impulsion
peut être spécifiée à partir du menu. Voir le schéma de
synchronisation ci--dessous.
CMDENBL (O)
(Les conditions à distance doivent être satisfaites)
PNS1-8 (I)
(Une valeur est entrée)
PNSTROBE (I)
(Un repère est entré pour PNS)
Détection et
traitement de
PNSTROBE par (PNS est lu dans un maximum de 32 msec après que PNSTROBE soit
le logiciel. mis sur ON)
SNO1-8 (O)
SNACK (O)
PROD_START (I)
(L’exécution du
programme commence
en moins de 32 msec)
PROGRUN (O)
355
B.4
CARACTÉRISTIQUE
D’ENTRÉE/ SORTIE
NUMÉRIQUE
B.4.1 Ce chapitre décrit les caractéristiques externes d’entrée/sortie numérique

Généralités et analogique dans le contrôleur R--J3.
B.4.2 Le contrôleur R--J3 peut utiliser jusqu’à 512 points d’entrée et de sortie
Matériel entrée/sortie numériques ou un nombre équivalent de points d’entrée et de sortie
analogiques. Un point d’entrée/sortie analogique utilise les ressources
utilisable dans le équivalentes à celles utilisées par les 16 points E/S numériques. Le R--J3
contrôleur R--J3 peut utiliser jusqu’à 512 points d’E/S.
Le contrôleur R--J3 peut utiliser la mécanique E/S suivante :
- Carte Process I/O
- Unité E/S Modèle A
- Unité E/S Modèle B
La carte Process I/O et l’unité E/S Modèle A et B peuvent être utilisées
ensemble.
B.4.3
Caractéristiques du (1) RDI/RDO
Ce sont des signaux qui sont envoyés vers le connecteur du poignet
logiciel robot. Il est impossible de les assigner (redéfinir) et sont fixes.
Le format standard est de huit entrées et de huit sorties. Le nombre
de points qui peut être utilisé pour le connecteur du poignet dépend
de chaque robot.
(2) SDI/SDO
Ces signaux peuvent être assignés (redéfinis). Huit points forment
des paires et sont assignés en unités de paires.
(3) E/S Analogique
Un signal E/S analogique peut accéder au port E/S analogique (en
option) sur la carte circuit imprimé de la Process I/O ou au port E/S
du module E/S analogique (utilisé avec l’unité E/S du modèle A). Il
lit et écrit la valeur numérique convertie à partir de la valeur
analogique de la tension E/S. Ceci signifie que la valeur ne représente
par toujours la tension E/S réelle.
(4) E/S de groupe
Le groupe E/S est une fonction qui permet d’entrer et de sortir
plusieurs signaux DI/DO sous forme de codes binaires. Un nombre
de signaux continus allant jusqu’à 16 bits peut être réglé pour son
utilisation. Il peut être réglé dans le menu DETAILS sur l’écran de
groupe E/S.
356
C. SCHEMA CIRCUIT DE
B--80945FR--1/01 ANNEXE DISTRIBUTION PUISSANCE
C SCHEMA CIRCUIT DE DISTRIBUTION PUISSANCE
357
DISTRIBUTION PUISSANCE ANNEXE B--80945FR--1/01
Transformateur
PSU
Alimentation
puissance
Fig.C (a) Schéma circuit d’alimentation puissance 200VAC (armoire intégrée)
358
Carte PC arrêt d’urgence

Circuit cde
de pré--charge
Moteur
Bloc Européen
Ventilateur (extérieur de porte)
Ventilateur (intérieur de porte)
Ventilateur (arrière)
359
Transformateur PSU
Alimentation
puissance
Fig.C (b) Schéma circuit d’alimentation puissance 200VAC (armoire taille B)
360
Carte PC arrêt d’urgence Robot

Variateur 6 Axes
Circuit de cde
de pré--charge
Moteur
Bloc Européen
Ventilateur (côté)
Ventilateur (porte)
Ventilateur
361
Carte “MAIN CPU” Variateur 6 Axes Robot
PSU Fond de panier
Circuit Circuit
interne
interne
Codeur
moteur
DISTRIBUTION PUISSANCE
Se reporter au schéma
de l’unité mécanique
362
ANNEXE
Carte contrôle
servo
Carte Process I/O
Carte option
(mini slot)
Circuit
interne
Fig.C (c) Schéma circuit d’alimentation puissance +5V, +3.3V, +15V, --15V (armoire intégrée)
B--80945FR--1/01
PSU Fond de panier Carte “MAIN CPU” Variateur 6 Axes
Robot
B--80945FR--1/01
Circuit Circuit
interne interne
Codeur
moteur
de l’unité mécanique
363
Carte contrôle
ANNEXE
servo
Carte option
(mini slot)
Circuit
interne
Carte option
(slot complet)
Fig.C (d) Schéma circuit d’alimentation puissance +5V, +3.3V, +15V, --15V (armoire taille B)
Circuit
interne
Câble interne
du robot
Moteur
Variateur 6 Axes
Moteur
Moteur
Moteur
Moteur
Moteur
Câble interne
du robot
Moteur
Variateur 6 Axes
Moteur
Moteur
Moteur
Fig.C (e) Schéma circuit d’alimentation puissance +5V Unité mécanique du robot (1/3)
364
Câble de
connexion
du robot
Moteur
Moteur
Variateur 6 Axes
Moteur
Moteur
Moteur
Moteur
Câble de
connexion
du robot
Moteur
Moteur
Variateur 6 Axes
Moteur
Moteur
Moteur
Moteur
Fig.C (f) Schéma circuit d’alimentation puissance +5V Unité mécanique du robot (2/3)
365
Câble de
connexion
du robot
Moteur
Moteur
Variateur 6 Axes
Moteur
Moteur
Fig.C (g) Schéma circuit d’alimentation puissance +5V Unité mécanique du robot (3/3)
366
Fond de panier Carte panneau opérateur Boîtier de programmation
B--80945FR--1/01
Ventila--
teur Circuit d’arrêt
Ventila--
teur d’urgence
Interrupteurs panneaux
Repères panneaux
Circuit
interne Carte Process I/O
Circuit interne
Fusible
Unité
périphérique
Circuit
interne
Appareil de
mesure Carte d’arrêt d’urgence
367
Circuit interne
Sur--chauffe
ANNEXE
Trans.
Variateur Sur--chauffe
Bloc européen
Robot
Circuit interne
Prise utilisateur
Fig.C (h) Schéma circuit d’alimentation puissance +24V (armoire intégrée)

Armoire auxiliaire (Se reporter au schéma
(option)
de l’unité mécanique)
Ventilateur
Fond de panier Carte panneau opérateur Boîtier de programmation
Circuit d’arrêt
d’urgence
Interrupteurs panneaux
Repères panneaux
Circuit interne

Circuit interne
Appareil de
mesure Carte d’arrêt d’urgence
Circuit interne
DCR
Sur--chauffe
368
Trans.
ANNEXE
Variateur Sur--chauffe
Bloc européen
Robot
Circuit interne
Prise utilisateur
Carte option
Carte Process I/O

Circuit interne
Fusible
Fig.C (i) Schéma circuit d’alimentation puissance +24V (armoire taille B)

Unité de l’unité mécanique
périphérique
Ventilateur
B--80945FR--1/01
Câble de
connexion robot
Prise
utilisateur
Interrupteur
OT J1
Interrupteur
OT J1
Interrupteur
OT J1
Variateur
Prise
utilisateur
Fig.C (j) Schéma circuit d’alimentation puissance +24V Unité mécanique du robot
369
Câble de
connexion robot
Prise
utilisateur
Interrupteur
OT J1
Câble de
connexion robot
Prise
utilisateur
Interrupteur
OT J1
Câble de
connexion robot
Prise
utilisateur
Fig.C (k) Schéma circuit d’alimentation puissance +24V Unité mécanique du robot
370

Installation RJ3

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III CONNEXION

B--80945FR--1/01 CONNEXION 1. GENERALITES

Ce chapitre décrit les connexions électriques de l’interface du système

La figure 2 montre un schéma simplifié des connexions d’interface

Unité mécanique Prise utilisateur

Coffret opérateur RS-232-C (note2)

Fig.2 (a) Schéma simplifié de connexion d’interface électrique (armoire intégrée)

CNJ1A Puissance moteur

CNJ1A Puissance moteur

Fig.3.1 (c) Unité de connexion mécanique (robot M--410iH/i armoire intégrée)

Fig.3.1 (d) Schéma de connexion mécanique (robot S--410iH/i armoire déportée)

CRM37B Signal de surcourse

CNJ4 Puissance moteur

Fig.3.1 (g) Schéma de connexion mécanique (robot A--520i armoire intégrée)

CRS1 Boîtier de programmation

CRM2, CRM4 (NOTE1) Unité périphérique

Port A Fanuc Handy File

Port B (NOTE2) Unité externe

JD17 (NOTE2) Unité externe

CD38, JD43 (NOTE2) Ethernet

ON1 Puissance externe

Carte panneau EES1 (NOTE2) Interrupteur d’arrêt

Carte panneau EAS1 (NOTE2) Barrière

Carte panneau EGS1 (NOTE2) Interrupteur de fermeture

Fig.3.1 (i) Unité de connexion mécanique

3.2.1 Câble du coffret opérateur (Signal) (armoire intégrée)

Câble signal du coffret

Câble du boîtier de programmation (armoire intégrée)

Câble du boîtier de programmation (armoire taille B)

Carte panneau opérateur

Câble de connexion du robot (armoire intégrée)

Câble de connexion du robot

Support de câble Fixer ces câbles au support après

Robot Câble de connexion robot

PUIS- PUIS- PUISSANCE

Câble de connexion du robot (Armoire déportée et armoire taille B)

Câble de connexion du robot

Câble de connexion du robot

(Armoire taille B) Support de câble. Fixer ce câble au

Robot Câble de connexion robot

M--410iH RP1 RM1 RM2 RM3

M--710i RP1 RM1 RM2

ARC Mate 100i RP1 RM1

ARC Mate 120i RP1 RM1

M--6i RP1 RM1

M--16i RP1 RM1

A--520i RP1 RM1

D Détail de connexion du câble au variateur

Puissance moteur (J2M)

Puissance moteur (J3M)

Armoire de robot type déportée robot S--430iF, S--430iR/130, M--710i

D Détail de connexion du câble au variateur

R--J3 (Variateur) Robot S--430iF

Armoire intégrée concernant les robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165

D Détail de connexion du câble au variateur.

R--J3 (Servo amplifier) Robot S--430iW

Armoires déportées des robots S--430iW, S--430iL, S--430iR/165

D Détail de connexion du câble au variateur

R--J3 (Variateur) Robot S--430iW

Pour une armoire intégrée du robot M--410iH

D Détail de connexion du câble au variateur

R--J3 (Variateur) Robot M--410iH

Armoire déportée du robot M--410iH

D Détail de connexion du câble au variateur