Chapitre I 

: Notions sur la commande des machines électriques

I.1 Introduction :

Vouloir commander les moteurs électriques suppose non seulement une bonne connaissance de
leurs caractéristiques, mais aussi une étude approfondie de la théorie expliquant leur
fonctionnement, [01].

Par ailleurs, pour étudier une machine électrique, le but de l’électrotechnicien est d’élaborer un
modèle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la réalité. On sait bien que le
dimensionnement d’une motorisation se fait en prenant compte des régimes transitoires (mise
en vitesse) qui sont plus contraignants que les régimes établis. Il importe donc que les
modèles soient utilisables aussi bien en régime statique que dynamique, [02].

I .2  Généralités et utilisation de la machine asynchrone :

I .2. 1 Définition :
La machine asynchrone (MAS) , connue également sous le terme «anglo-saxon» machine à
induction, est une machine alimentée en courant alternatif sans connexion mécanique entre le
stator et le rotor. Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de ces machines n'est pas
forcément proportionnelle à la fréquence des courants qui les traversent, ce qui aboutit à une
vitesse différente à celle du réseau d’alimentation.

Figure I.1 Moteur asynchrone.

1.2.2 Construction de la machine asynchrone :

 Le stator :

Le stator comporte une carcasse en acier renfermant un empilage de tôles minces identiques en
forme de couronne qui constituent un cylindre vide ; ces tôles sont percées de trous à leur
périphérie intérieure. L’alignement de ces trous forme des encoches dans lesquelles on loge
un bobinage triphasé. Cette couronne est serrée dans une carcasse en fonte. [3]

 Le stator d’une MAS est constitué de trois enroulements couplés en étoile ou en triangle.
L’alimentation de ces enroulements par un système de tensions équilibrées permet la création
d’un champ magnétique tournant dans l’entrefer de la machine. La vitesse de rotation de ce
w
champ par rapport au stator est : Ωs = s (I.1)
p

Figure I.2 : Le stator

 Le rotor:

Il n’est lie électriquement à aucune source d’énergie, ni continu, ni alternative, ce qui

simplifie sa construction. Le courant dans ses enroulements est uniquement induit par le
champ tournant statorique, l’enroulement rotorique est encore appelé induit. Les différents
types des moteurs asynchrones ne se distinguent que par le rotor.

le Rotor est constitué d’un assemblage de tôles ferromagnétiques rainurées. Dans les petits
moteurs, les tôles sont découpées dans une seule pièce et assemblées sur un arbre. Dans
les plus gros moteurs, chaque lamination est constituée de plusieurs sections montées sur
un noyau. On trouve deux types de rotor : bobiné ou à cage d’écureuil.

a. Rotor Bobiné : Les enroulements rotoriques sont localisés dans les encoches
situées à la périphérie du rotor. Ces enroulements sont bobinés de manière à obtenir
un enroulement triphasé à « p » paires de pôle. Les bobinages rotoriques sont toujours
couplés en étoile, et les trois bornes accessibles sont reliées à la carcasse du stator à
l’aide d’un système constitué de trois bagues tournants et de trois balais fixes.
 Figure I.3 :
Rotor bobinée

b. Le rotor à cage
d’écureuil:

La grande majorité des

moteurs sont à cages. Dans
chaque encoche rotorique est
placée une barre. Ces
barres sont en cuivre pour les moteurs de forte puissance, et en alliage d’aluminium pour les
machines de faible et moyenne puissance. Elles sont réunies à chaque extrémité du rotor par
des anneaux réalisant le court-circuit. L’enroulement rotorique ainsi réalisé n’est pas
accessible à partir du stator. [04]

Figure I.4 : Rotor à cage d’écureuil

1.2.3 Schéma équivalent de la machine asynchrone :

 Figure (I.5) : Schéma équivalent de la machine asynchrone.

Avec :

Ls : inductance de fuite statorique

Rs : résistance statorique

Lm : inductance mutuelle (inductance magnétique)

Rr : résistance rotorique

Lr : inductance de fuite rotorique

g : glissement

1.2.4 Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone :

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est basé sur l’induction des courants dans
le bobinage du rotor par un champ tournant dans l’entrefer dû à la circulation des courants
polyphasés dans le stator. Ce champ tournant va créer un couple moteur qui s’exerce sur les
conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le
même sens que le champ tournant [05].

Le champ tournant statorique induit un système de f.é.m au rotor où les enroulements sont en
court-circuit. Les courants induits au rotor créent une force magnétomotrice er qui interagit
avec la force magnétomotrice es provenant des courants du stator. C’est ainsi que le couple
électromagnétique existe à condition que :

 Le glissement g soit non nul, pour que les grandeurs induites au rotor soient non
nulles.
 Les conducteurs du rotor soient fermés.

De fait, il existe de nombreuses relations exprimant le couple électromagnétique cem d’une

machine asynchrone. Mais il est possible d’écrire qu’il résulte du produit vectoriel des
vecteurs force magnétomotrice:
 ⃗ ⃗⃗ε (1.2)
C S=k ε sr

La constante k ne dépend que de la géométrie et des bobinages de la machine [06].

1.3 Les stratégies de contrôle du MAS :

Il est logique de dire que toute commande de ce moteur ne peut se faire qu’à travers la variation
des paramètres de l’onde tension (alimentation en tension) ou de l’onde courant (alimentation
en courant).
1.3.1 La commande scalaire :

La commande scalaire est la plus simple et la plus répandue dans la majorité des
applications industrielles. Le contrôle scalaire ne permet pas d’avoir une bonne précision
dans la réponse de la vitesse et du couple suite à la simplicité de sa structure qui tient
compte uniquement du régime permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas

directement commandés et les paramètres des machines alternatives doivent être

correctement identifiés. La précision de la vitesse est faible et la réponse dynamique est
lente.[7]
Parmi les méthodes de la commande scalaire est la commande indirecte ou contrôle du flux
magnétique , elle est réalisée sur la base du maintien du rapport tension- fréquence égal à
une constante (V/f = cst).
La commande scalaire indirecte est aussi deux types :
- Le premier c’est la commande scalaire en courant. Pour les machines entraînées par des
onduleurs en courant (généralement de fortes puissances).
- Le deuxième c’est la commande scalaire en tension. Connais aussi sur le nom " commande
en V/f ", pour les machines entraînées par des onduleurs en tension .

 Principe de la commande scalaire:

Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de son induit, le
module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle s’avère le plus
simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant, surtout pour les basses
vitesses de fonctionnement. Cependant, au niveau des puissances installées, la plupart des
variateurs ne justifient pas un contrôle très performant. Pour des variateurs dans la plage de
vitesse ne dépasse pas un rapport de 3 ou 4 entre les vitesses extrêmes (ventilation,
 climatisation, centrifugeuse…..) et pour lesquels il n’y a pas de fonctionnement à vitesse très
faible et à fort couple de charge, le contrôle scalaire donne des performances satisfaisantes. Il
est donc important de donner certain nombre d’informations sur les variateurs asynchrones
avec contrôle scalaire. Son principe donc est de maintenir (V/f )Constant ce qui signifie
garder le flux constant. Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement.

Figure( 1.6) :principe de la commande V/f

1.3.2. La commande vectorielle :

La Commande vectorielle dite « commande par orientation de flux »assure un découplage entre
les variables de commande : couple et flux. L’ idée de sa mise en existence revient à BLASCHKE
en 1971 sous le nom « commande vectorielle ».
Le but de la commande vectorielle est d’arriver une machine à courant continu à excitation
indépendante où il y a un découplage naturel entre la grandeur commandant le flux (courant
d’excitation) et celle liée au couple (courant d’induit).
Figure (1.7) Schéma de principe du découplage de la MAS par analogie du MCC

ce découplage permet d’obtenir une réponse plus rapide du couple. [09], [10]

Cette commande est basée sur l’orientation de l’un des flux, rotorique, statorique ocelle
d’entrefer. En parlant d’orientation du flux, c’est plutôt le système d’axe d-q que l’on oriente
de manière à ce que l’axe d soit en phase avec le flux.

La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle élimine
l’influence des réactances de fuite rotorique et statorique et donnent de meilleurs résultats que
les méthodes basées sur l’orientation du flux statorique ou d’entrefer.

On distingue deux (2) types de la commande vectorielle:

 méthode directe ( développée par F.Blaschke) .
 méthode indirecte (développée par K.Hasse) .
a. La Commande vectorielle directe :

La positon et la norme du flux sont obtenues grâce aux capteurs à effet HALL placés sur les
dents de stator (moteur spéciaux). Ceci rend la MAS fragile mécaniquement et de ne pas être
adaptée aux vibrations et aux échauffements excessifs.
 b.

Commande vectorielle indirecte :

Elle n’utilise pas de capteur de flux rotorique mais nécessite l’utilisation d’un capteur ou un
estimateur de position (vitesse) du rotor. L’inconvénient majeur de cette méthode est la
sensibilité aux variations des paramètres de la machine, principalement, la constante du temps
rotorique de la machine et ce due à la saturation magnétique et la variation de température .
Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des tensions
statoriques mesurées.

1.3.3. la commande directe de couple (DTC) :

La technique de commande directe du couple (Direct torque control ou DTC) a été apparue
dans la deuxième moitié des années 1980 comme concurrentielle des méthodes classiques,
basées sur une alimentation à modulation de largeur d’impulsion (MLI) et sur un découplage
de flux et de couple par orientation du flux magnétique. [09].
La DTC est une technique de commande qui assure un découplage du flux et du couple et
simple à mettre en œuvre.
Elle présente des avantages déjà bien connus par rapport aux techniques classiques,
notamment en ce qui concerne la réduction du temps de réponse du couple ; l’amélioration de
sa robustesse par rapport aux variations des paramètres rotoriques ; l’imposition directe de
l’amplitude des ondulations du couple et du flux statorique ; l’absence de transformations de
Park. D’autre part, cette loi de commande en couple s’adapte par nature à l’absence de capteur
mécanique (vitesse, position).
Beaucoup de travaux ont été faits par les chercheurs dans ce domaine dont le but d’améliorer
la technique de base énoncé par Takahashi.
 Figure (1.8): Structure de base de la commande directe du couple

 Principe de la commande DTC :

La commande directe du couple est basée sur la détermination directe de la séquence de

commande à appliquer à un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur
l’utilisation de régulateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à
savoir ici l’amplitude du flux statorique et le couple électromagnétique.[12], [11]

L’état de ces grandeurs nous permet de définir le vecteur tension statorique à appliquer à la
machine asynchrone pour maintenir au mieux le couple te le flux dans leurs bandes
d’hystérésis. Une variable intervenant également dans le choix des tensions est la position du
vecteur statorique dans le plan complexe. Pour cela, le plan est divisé en six secteurs et
quelquefois en douze.

Le schéma de principe de cette technique est indiqué sur la figure suivante (Fig.1.8). Sur cette
figure sont représentés les estimateurs de flux et de couple, ainsi que les régulateurs par
hystérésis du couple et du flux. La position du vecteur flux est calculée à partir de leurs
composantes dans le plan complexe αβ. Le régulateur de flux est à deux niveau et celui du
couple à trois niveaux initialement proposés par Takahashi.[11].

1.4. Les avantages et les inconvénients de la commande DTC :

1.4.1. Avantages de la Commande DTC :

Parmi les avantages de la Commande DTC on peut citer :

 Une excellente dynamique du couple,

 Une bonne robustesse vis-à-vis des variations des paramètres du rotor de la machine,
 Absence d'utilisation des transformations de Park et de son inverse,
 Absence des blocs de calculs de la modulation de tension MLI,
 Absence de découplage des courants par rapport aux tensions de commande,
 Absence de nécessité de connaître l’angle de position rotorique. Seul le secteur dans
lequel se trouve le flux statorique est nécessaire,
 Absence de nécessité d’utiliser un capteur de vitesse pour l'implémenter.

1.4.2. les inconvénients de la commande DTC :

Les inconvénients de la Commande DTC peuvent être résumés par les points suivants :
 L’existence des ondulations souvent importantes de couple et de flux.
 La fréquence de commutation n’est pas contrôlée.
 La nécessité d'utiliser des estimateurs de flux statorique et de couple.
 Un fonctionnement mal contrôlé à basse vitesse.
 Les courants statoriques sont mal contrôlés en régimes transitoires.