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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur
MEMOIRE

Dpartement dElectrotechnique
Pour lObtention du Titre de

Magister en Electrotechnique
Option : Commande

Prsent par :
Zekkour Abdelhamid
Ingnieur dtat en lectrotechnique de lUniversit de Batna

Thme

Contrle Direct du Couple du Moteur Induction


Sans Capteur de Vitesse
Associ un Observateur Adaptatif
Soutenu le,11 /07/ 2010

Devant le Jury
RACHID ABDESSEMED

Prof

Universit de Batna

Prsident

FARID

NACERI

Prof

Universit de Batna

Rapporteur

SAID

SELLAMI

M.C

Universit de Batna

Examinateur

M.C

Universit de Biskra

Examinateur

ABDELHAMID BENAKCHA

REMERCIEMENT

e mmoire a t prpar au sein du Laboratoire de


recherche dlectrotechnique de lUniversit
de Batna (LEB).

A cette occasion, je tiens tmoigner ma


reconnaissance toute personne ayant aid, de prs ou de
loin, laboutissement de ce travail.
Mes remerciements vont au Dr. F. Naceri,
Professeur de lenseignement suprieure de lUniversit
de Batna, pour mavoir encadr et en particulier pour son
aide, ses conseils prcieux et ses encouragements
incessants durant la ralisation de ce mmoire.
Je tiens remercier galement :
Monsieur : R. Abdessemed, Professeur de
lenseignement suprieur de lUniversit de Batna qui me
fait l'honneur de prsider le jury de soutenance du prsent
mmoire.
Monsieur : S. Sellami, Matre de Confrences au
dpartement dlectrotechnique de lUniversit de Batna,
davoir accept dvaluer ce travail, en tant que membres
de Jury.
Monsieur :

A.

Benakcha,

Professeur

de

lenseignement suprieur de lUniversit de Biskra, davoir


accept dvaluer ce travail, en tant que membres de Jury.

TABLE DES MATIERES

Remerciement
Table des matires
Introduction gnrale

01

Chapitre I
Modlisation de la MAS associe au convertisseur statique
I.1
I.2
I.2.1
I.2.2
I.2.3
I.2.4
I.2.5
I.2.5.1
I.2.5.2
I.2.5.3
I.2.6
I.2.6
I.3
I.4
I.4.1
I.4.2
I.4.3
I.4.3.1
I.4.3.2
I.4.4
I.4.5

Introduction
Modlisation de la MAS
Hypothses simplificatrices
Equations lectriques
Equations magntiques
Transformation de PARK
Transformation de PARK applique la
machine asynchrone triphase
Equations lectriques
Equations magntiques
Choix du repre de rfrence
Equation mcanique
Mise en quation dtat
Rsultats de simulation
Modlisation de lassociation MASconvertisseur statique
Introduction
Modlisation de londuleur de tension
Commande de londuleur de tension
Contrle des courants par des rgulateurs
hystrsis:
Contrle des tensions par MLI
Simulation de lassociation MAS-onduleur de
tension
Conclusion
Chapitre II
Commande par DTC de la MAS

03
03
03
04
04
05
07
07
08
08
08
09
10
12
12
12
15
15
16
18
18

II. 1
II. 2
II. 3

Introduction
Principe du contrle direct de couple
Contrle de flux et de couple lectromagntique

20
20
21

II. 3.1
II. 3.2
II. 3.3

Contrle du flux statorique


Contrle du couple lectromagntique
Le fonctionnement et le choix de la squence de
commande
Les estimateurs
Estimation du flux statorique
I
Estimation du couple lectromagntique

21
22
23

II .4
II. 4.1
II. 4.2

24
24
25

II. 5
II. 5.1
II. 5.2
II. 5.2.1
II. 5.2.1
II. 6
II. 7
II. 8
II. 8.1
II. 8.2
II. 8.3
II. 8.4
II. 8.5
II. 8.6
II. 9

III.1
III. 1.1
III. 1.2
III. 1.2.1
III. 1.2.2
III. 1.2.3
III. 1.3
III.2
III. 2.1.1
III. 2.1.2
III. 2.2
III. 2.3
III. 2.4
III. 3.1
III.3.2

III.4
III. 4.1
III. 4.2
III. 4.3
III. 4.4
III. 4.5
III.5

Elaboration du vecteur de commande


Contrleur de flux
Contrleur de couple
Contrleur de couple deux niveaux
Contrleur de couple trois niveaux
Elaboration de la table de commutation
Structure gnrale du contrle direct de couple
Rsultats de simulation et interprtation
Dmarrage vide
Dmarrage en charge
Test avec couple de charge variable
Test avec inversion de sens de rotation
Test pour les faibles vitesses de rotation
Test avec variation de la rsistance statorique
II. 9 Conclusion
Chapitre III
Commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
(Filtre de Kalman)
Introduction
Principe des observateurs
Observateurs dterministes
Observateur de Luenberger (ou dordre complet)
Observateur dordre rduit
Observateur gnralis
Observateurs stochastiques
Filtre de Kalman
Filtrage linaire optimale
Discrtisation dun systme dtat continu
Filtre de Kalman standard
Filtre de Kalman Etendu
Estimation des paramtres
Application lestimation de la vitesse de
rotation de la MAS
Structure de la commande par DTC de la MAS
sans capteur de vitesse associe un
observateur de Kalman tendu
Rsultats de simulation
Test en charge nominale
Test en charge variable
Test avec inversion de sens de rotation
Test faibles vitesses
Test avec variation de la rsistance statorique
Conclusion
Chapitre
II IV
Commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse

25
25
26
26
26
27
28
28
29
31
33
35
37
39
39

40
41
42
42
43
43
43
44
44
44
45
48
49
51
53

54
54
56
58
60
62
63

associe un observateur adaptatif


V. 1
V. 2
V. 2.1
V. 2.2
V. 2.2.1
V. 2.2.2

Introduction
Synthse de lObservateur dEtat Adaptatif
Structure et choix des grandeurs
Modlisation de lobservateur
Observateur de flux
Mcanisme dadaptation pour lestimation de
vitesse
V. 2.2.3 Structure de lassociation DTC-Observateur
Adaptatif dune MAS sans capteurs
V. 3
Rsultats de simulation
V. 3.1
Test en charge nominale
V. 3.2
Test en charge variable
V. 3.3
Test avec inversion de sens de rotation
V. 3.4
Test avec charge variable et vitesse variable
V. 3.5
Test faibles vitesses
V. 3.6
Test avec variation de la rsistance statorique
V. 4
Conclusion
Conclusion gnrale
Annexe A
Rfrences bibliographiques

III

Tables des Notations et Symboles

64
65
65
65
65
67
69
70
70
72
73
74
75
76
77
78
79
80

Paramtres de modlisation de la machine


[Lss], [Lrr]

: Reprsentent respectivement les matrices dinductance statorique et rotorique

[Msr]

: La matrice des inductances mutuelles stator-rotor

Rs

Rsistance statorique par phase

Rr

Rsistance rotorique par phase

Nombre de paires de ples

Moment dinertie des parties tournantes

fr

Coefficient de frottements visqueux

Tr

Constante de temps rotorique (Lr/Rr)

Coefficient de dispersion de Blondel ( 1-

M2
)
L r Ls

Repres
ra,rb,rc

Correspondent aux trois phases du rotor

sa,sb,sc

Correspondent aux trois phases du stator

Axes de rfrentiel statorique

u, v

Axes de rfrentiel biphas

Langle entre laxe sa et ra

Langle du rotor entre ra et u

obs

Langle du stator entre sa et u

Grandeurs lectriques au stator


Vs abc

Tension statorique phase a, b, ou c

Vsu

Tension statorique sur l'axe u

Vsv

Tension statorique sur l'axe v

is abc

Courant statorique phase a, b, ou c

isu

Courant statorique sur l'axe u

isv

Courant statorique sur l'axe v

Grandeurs magntiques au stator

IV

s abc

Flux statorique phase a, b, ou c

su

Flux statorique sur l'axe u

sv

Flux statorique sur l'axe v

Grandeurs lectriques au rotor


Vr abc

Tension rotorique phase a, b, ou c

i r abc

Courant rotorique phase a, b, ou c

Vru

Tension rotorique sur l'axe u

Vrv

Tension rotorique sur l'axe v

i ru

Courant rotorique sur l'axe u

i rv

Courant rotorique sur l'axe v

Grandeurs magntiques au rotor


r

abc

Flux rotorique phase a, b, ou c

ru

Flux rotorique sur l'axe u

rv

Flux rotorique sur l'axe v

Sigles utiliss
MAS

Machine Asynchrone

DTC

Direct Torque Control

MLI

Modulation de Largeur dImpulsion

PWM

Pulse Width Modulation

INTRODUCTION GENERALE
La vitesse variable est devenue une ncessit recherche dans tous les domaines, industriel,
transport et domotique. Lvolution rcente des entranements vitesse variable conduit
remplacer petit petit les machines courant continu par des machines courant alternatif
associes des convertisseurs statiques [CAR 95], [CAR 00].
Pendant plusieurs dcennies, la machine courant continu tait la machine incontournable
dans le domaine dentranement vitesse variable, dans la majorit des installations industrielles,
en raison de sa facilit de commande, ceci vient du fait que la machine possde un dcouplage
naturel entres ces grandeurs de commande (flux, couple). Cependant, la prsence du
commutateur mcanique constitue son point faible principal, et il est lorigine des limitations
demploi de cette machine. Les contraintes rencontres dans la machine courant continu ont
conduit la recherche dautres solutions avec les machines courant alternatif [CAR 95],
[CAR 00], [GRE 91].
La faon la plus souple dassurer la variation de vitesse des moteurs courant alternatif,
cest davoir leur alimentation par des gnrateurs de puissance triphass amplitude et
frquence rglables, ce sont les onduleurs qui assurent cette fonction.
Les progrs conjoints de llectronique de puissance et de llectronique numrique ont
considrablement favoris la recherche industrielle de la commande des machines courant
alternatif :
Lvolution technologique en matire de semi-conducteurs permet maintenant de
construire des convertisseurs statiques de puissance leve, capables de dlivrer
des tensions (et courants) damplitude et de frquence rglables.

Les progrs de la micro-informatique permettent dimplanter des commandes


numriques assurant le contrle des phnomnes plus complexes mis en jeu dans
les machines courant alternatif.

Les considrations conomiques sur la longvit et la maintenance des quipements parmi


les raison principales qui ont largi le domaine dapplication des machines synchrones et
asynchrones. Dans certain domaines dapplication de vitesse variable le moteur synchrone est
dominant dj. Et la recherche des mmes performances avec le moteur asynchrone cage, le
plus robuste et le moins couteux est devenu possible, en revanche le moteur asynchrone est celui
dont la commande est la plus complique, elle ncessite un onduleur performent et des
algorithmes de calcul important.
La premire utilisation de la frquence variable de la machine asynchrone associe un
convertisseur statique, ctait par lexploit de la loi (v / f ) = Const , cette commande est trs
simple, mais ne contrle pas les rgimes transitoires, des amliorations de cette loi de commande
ont t proposes sous le nom de commande scalaire.
La commande vectorielle (CV) dite par le flux orient de la machine asynchrone, cette
approche introduite par Blashke [BLA 72], constitue ces dernires annes un domaine important
de la recherche industrielle. De nombreuses tudes ont t menes autour de cet axe pour mieux
rpondre aux volutions et exigences du march. Cependant, cette commande ncessite la
prsence des capteurs, et elle est trs sensible aux variations des paramtres de la machine.
Pour pallier ces problmes de sensibilit, les derniers dveloppements de commande pour le
moteur asynchrone, ont vu lmergence de diffrentes structures bases sur le contrle vectoriel
comme le contrle direct du couple (DTC). Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des
machines asynchrones sont apparues dans la deuxime moiti des annes 1980, introduites par
-1-

I. TAKAHASHI [TAK 86] et M. DEPENBROCK [DEP 88], comme concurrentielles des


mthodes classiques. Ensuite plusieurs travaux sont multiplis sur ce sujet faisant dvelopper
diverses stratgies de commandes. Cette loi de commande sadapte par nature labsence de
capteur mcanique, cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle, le flux stator et
le couple lectromagntique partir des grandeurs accessibles la mesure sans recours aux
capteurs ddis, et dimposer directement lamplitude des ondulations de ces grandeurs [CAR
00].
Plusieurs tudes sappuient sur des techniques diffrentes, ont t menes pour le
dveloppement de la commande du moteur asynchrone, et qui visent lamlioration des
performances statiques et dynamiques. Malgr lidentification de quelques grandes tendances du
domaine de la recherche industrielle concernant la commande du moteur asynchrone, il est
toujours temps de discuter chaque thmatique en vue de mettre en relief la pertinence des travaux
en cours et de motiver des nouvelles recherches.
Lobjectif principal de ce mmoire est de traiter la commande par DTC de la MAS, avec
lestimation des variables mcaniques et les paramtres lectriques de la MAS en temps rel,
pour prsenter un contrle direct du couple de la MAS sans capteur de vitesse en utilisant un
observateur adaptatif.
Ce mmoire est subdivis en quatre chapitres :
Le premier chapitre sera consacr ltude et la modlisation de lassociation convertisseurmoteur induction. Dans sa premire partie on prsentera le modle mathmatique du moteur
tabli dans un repre deux axes, perpendiculaires lectriquement appels d, pour direct, et q,
pour quadrature, bas sur des hypothses simplificatrices, et la transformation de Park. La
deuxime partie sera consacre un expos dtaill de la modlisation de lassociation
convertisseur statique-moteur induction et sa commande.
Le deuxime chapitre sera consacr ltude du contrle direct du couple DTC qui ne
ncessite pas lutilisation du convertisseur MLI ce qui reprsente en soi un avantage et ayant
pour objectif de contourner les problmes de sensibilit aux variations paramtriques en utilisant
comme boucle de rgulation de vitesse un rgulateur PI classique.
Le troisime chapitre fera lobjet dune tude de la thorie des observateurs qui nous servira
comme outil pour la reconstitution de ltat du systme partir des variables dtat, qui sont
accessibles la mesure. Parmi ces diffrents reconstructeurs dtat, Le filtre de Kalman, il est
souvent exploit pour estimer le flux, la vitesse ou les paramtres rotoriques utiliss pour
llaboration de la commande des machines induction.
Le dernier chapitre sera consacr la commande directe du couple sans capteur de vitesse
associe un observateur adaptatif afin damliorer la robustesse et assurer la stabilit de la
commande par DTC contre la variation de la rsistance statorique.

-2-

Modlisation de la MAS associe au convertisseur statique

I.1. Introduction
La modlisation de la machine asynchrone, qualifie d'indispensable et primordiale, consiste
retrouver une reprsentation de l'ensemble convertisseur-machine-commande, cette
reprsentation constitue un instrument fondamental pour l'observation et l'analyse de l'volution
des grandeurs lectromagntique de la machine d'une part et d'autre part pour prvoir les lois de
commande ncessaires au fonctionnement souhait [CAR 95], [BEL 05]:
La premire partie de ce chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone
base sur la transformation de PARK, tandis que la seconde partie traitera la modlisation de
l'association convertisseur statique-MAS et sa commande.
I.2 Modlisation de la MAS
I.2.1 Hypothses simplificatrices
Dans le but de simplification de l'tude, la modlisation de la MAS s'appuie sur un certain
nombre d'hypothses considrer [CAR 95], [GRE 97] [BAG 99] :

entrefer constant

effet des encoches nglig

distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices

circuit magntique non satur

pertes ferromagntiques ngligeables

l'influence de l'effet de peau et de l'chauffement sur les caractristiques n'est pas


prise en compte

Dans ces conditions, la machine asynchrone peut tre schmatise par la figure I.1,
et son comportement se traduit par les trois types d'quations [CAR 00], [BEL 05]:
quations lectriques
quations magntiques
quations mcaniques

Axe de stator
sa
isa
vsa

Axe de rotor ra

rc
vsc
isb
vsb

rb

isc

sb

sc
Fig. I.1 Reprsentation schmatique de la MAS
-3-

I.2.2 Equations lectriques


L'application de la loi d'Ohm gnralise, chaque enroulement de la machine de la figure
I.1 donne les quations de tension du stator et du rotor comme suit [CAR 95]:

d
dt
d
[ v r ] = R r [i r ] + [ r ]
dt

[ vs ] = R s [is ] + [s ]

(I.1)

(I.2)

Avec:

R s , R r : reprsente respectivement les rsistances par phase du stator et du rotor

vs = [ vsa , vsb , vsc ]

is = [isa ,isb ,isc ]

est le vecteur courant statorique

s = [ sa , sb , sc ]

v r = [ v ra , v rb , v rc ]

i r = [i ra ,i rb ,i rc ]

est le vecteur tension statorique

est le vecteur flux statorique


est le vecteur tension rotorique

est le vecteur courant rotorique

r = [ ra , rb , rc ]

est le vecteur flux rotorique

I.2.3 Equations magntiques


Les hypothses simplificatrices cites prcdemment donnent des relations linaires entre les
flux et les courants de la machine, qui s'crivent comme suit:

[s ] = [ Lss ][is ] + [ Msr ][ir ]


[r ] = [ Lrr ][ir ] + [ M rs ][is ]
l s
[ Lss ] = ms
ms
l r
[ Lrr ] = m r
m r

ms
ls
ms
mr
lr
mr

(I.3)
(I.4)

ms
ms

l s

(I.5)

mr
mr

l r

(I.6)

-4-

[ Msr ] = [ M rs ]T

4
2

cos

cos(

+
)
cos(

+
)

3
3

= M 0 cos( + )
cos
cos( + )

3
3

4
2
cos( + ) cos( + )
cos
3
3

(I.7)

Avec
[Lss] : matrice d'inductance statorique,
[Lrr] : matrice d'inductance rotorique,
[Msr] : matrice d'inductance mutuelle stator-rotor,
[Mrs] : matrice d'inductance mutuelle rotor-stator.

l s ; l r : reprsente respectivement les inductances propres par phase du stator et du rotor,


ms : Coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du stator,
m r : Coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du rotor,
M 0 : Maximum de linduction mutuelle entre phase du stator et phase du rotor.
En substituant (I.3) et (I.4) dans (I.1) et (I.2) on obtient les quations de tensions:

d
[ Lss ][is ] + [ Msr ][i r ]
dt
d
[ vr ] = R s [ir ] + [ Lrr ][ir ] + [ M rs ][is ]
dt

[ vs ] = R s [ is ] +

(I.8)

(I.9)

La rsolution du systme d'quations (I.8; I.9) est difficile du fait que les termes des matrices des
inductances varient en fonction de la position du rotor par rapport au stator.
Pour faciliter la tache et surmonter cette difficult on fait appel l'usage de la transformation de
PARK.

I.2.4 Transformation de PARK


La transformation de PARK consiste remplacer les enroulements triphass (rels) par des
enroulements biphass quivalents (fictifs) [CAR 95], [GRE 97] [BAG 99].
Elle permet de passer d'une reprsentation dans le repre triphas (a, b, c) une reprsentation
dans un repre aux axes orthogonaux (u, v, o), figure I. 2

-5-

sb
isb
v

vsb

rb
irb

ra

vra= 0
ira

vrb= 0

obs

vsa
isa

sa

vrc= 0
isc

vsc

irc

sc
rc
Fig. I.2 Reprsentation des axes triphass rels et les axes biphass de la MAS
Le passage des grandeurs relles aux grandeurs quivalentes se fait de la mme faon pour les
tensions, courants et flux, selon la relation suivante:

Xu
Xa
X = P X
v [ ] b
X o
X c

(I.10)

Et le passage inverse selon:

Xa
Xu

1
X = P X
b [ ] v
X c
X o

(I.11)

Avec
X: reprsente la grandeur tension, courant ou flux,
u, v, o: reprsentent respectivement l'indice de la composante directe, de la composante en
quadrature et de la composante homopolaire,
[P] et [P]-1: sont respectivement les matrices de transformation directe et inverse.
Les matrices de transformation directe et inverse, en tenant compte de l'invariance des
puissances dans les deux repres, sont donnes comme suit:

-6-

cos(obs ) cos(obs ) cos(obs )


3
3

[ P ] = 23 sin(obs ) sin(obs 23 ) sin(obs 43 )

1
1
1

2
2
2

(I.12)

cos( )
sin(obs )
obs

1
[ P ] = 23 cos(obs 23 ) sin(obs 23 )

cos( 4 ) sin( 4 )
obs
obs
3
3

(I.13)

1
2

1
2

1
2

I.2.5 Transformation de PARK applique la machine asynchrone triphase


En appliquant la transformation de PARK sur les quations (I.1), (I.2) et (I.3), (I.4) en
remplaant obs par r dans la matrice (I.12) pour le rotor.
Aprs simplification on obtient les quations lectriques et magntiques de la machine dans le
repre (u, v, o):
I.2.5.1 Equations lectriques

vsu R s
v = 0
sv

0 isu d su
0 1 su
+
+

obs

R s isv dt sv
1 0 sv

v ru 0 R r
v = 0 = 0
rv

0 i ru d ru
0 1 ru
+
+

r

R r i rv dt rv
1 0 rv

Avec

obs =

r =

dobs
dt

: reprsente la vitesse angulaire du repre (u, v, o) dans le repre du stator.

dr
: reprsente la vitesse angulaire du repre (u, v, o) dans le repre du rotor
dt

= obs r =

d
: reprsente la vitesse angulaire lectrique du rotor
dt

-7-

(I.14)

(I.15)

I.2.5.2 Equations magntiques

su Ls
= 0
sv

0 Isu M 0 I ru
+
Ls Isv 0 M Irv

(I.16)

ru L r
= 0
sv

0 Iru M 0 Isu
+
L r Irv 0 M Isv

(I.17)

Avec:

Ls = l s m s

: Inductance cyclique propre du stator

Lr = l r mr

: Inductance cyclique propre du rotor

3
M = M0
2

: Inductance cyclique mutuelle stator-rotor

I.2.5.3 Choix du repre de rfrence


Le choix de lorientation du repre de rfrence peut tre quelconque, il existe diffrentes
possibilits selon les objectifs de lapplication :
Repre daxes ( , ) li au stator (obs = 0) : Pour ltude des grandeurs rotoriques.
Repre daxes (X, Y) li au rotor (obs = ) : Pour ltude des grandeurs statoriques.

Repre daxes (d, q) li au champ tournant (obs


commande.

= s )

: Pour ltude de la

I.2.6 Equation mcanique


Dans ltude des caractristiques dynamiques de la machine asynchrone, il est ncessaire
dintroduire les paramtres mcaniques (couple, vitesse) avec les paramtres lectriques (tension,
courant, flux ).
Le couple lectromagntique Ce quilibre tout instant leffet exerc sur larbre par :

Le couple rsistant C r impos par la charge ;


Le couple des frottements visqueux f r ;
Le couple des masses en rotation J(d / dt) .
Do lquation dynamique du mouvement :

Ce = C r + f r + J(d / dt)

(1.18)

= p : reprsente la vitesse angulaire mcanique du rotor.


Avec :
P : Le nombre de paire de ples
fr : Le coefficient des frottements visqueux ;
J : moment dinertie ;
-8-

Et lexpression du couple lectromagntique est donne par :

Ce = 32 p LM ( ru isv rv isu )
r

(1.19)

I.2.6 Mise en quation dtat


Pour une machine induction triphase alimente en tension on peut choisir :

(isu ,isv ,i ru ,i rv , ) ou (su , sv , ru , rv , ) ou (su , sv ,isu ,isv , ) ou


(isu ,isv , ru , rv , ) comme variable dtat, les tensions statoriques comme variables de
commande et le couple rsistant Cr comme perturbation.
Notre tude sera limite au dernier cas en choisissant le rfrentiel li au stator.
Les deux quations (1.14) et (1.15) nous donnent le systme dquations suivant :

v s = R s i s + d s
dt

v = R i + d s
s s
s
dt

d
v r = 0 = R r i r + dtr + r

v r = 0 = R r i r + dr r
dt

(1.20)

Qui reprsente le modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel ( , ) .


La forme dtat du modle de la machine asynchrone est reprsente (aprs calcul de
simplification) sous la forme suivante :

[ X&] = [ A ][ X ] + [ B][ U ]
Soit :
2
1
M
M
r M
(R
+
0
L s L T )
Ls LrTr Ls Lr
r r
s
2
is
1
M
M
M
0
(R
+
) - r

i
d s
Ls
LrTr
LsLr LsLr Tr
=
dt
M
1
r
0
-r
r
Tr
Tr

M
1

0
r

Tr
Tr

Avec

= 1Tr =

M2
: Coefficient de dispersion ;
L r Ls

Lr
: Constante de temps rotorique.
Rr

-9-

i
s Ls

is
1 Vs

+ 0
Ls Vs
r

r 0 0

0 0

(I.21)

I.3 Rsultats de simulation


En guise de traiter le comportement de la machine vide et en charge, la simulation a t
effectue pour une machine de 4Kw, dont les paramtres sont donns en annexe A.
La Fig. I.3 illustre les rsultats obtenus pour un dmarrage vide (Cr = 0) en (a), et pour un
dmarrage en charge (Cr = 25 Nm) en (b).
On constate que les courbes des grandeurs de la machine ont le mme temps dtablissement
presque gal 0.20s.
On remarque un appel fort de courant au dmarrage, environ cinq fois le courant nominal de
la machine, et quil est indpendant de la charge.
Au dmarrage, le couple lectromagntique prsente des pulsations causes par les parties
mcaniques, et il est environ de six fois le couple nominal.
La vitesse de rotation subie une lgre diminution lors de lapplication dune
charge (lapplication de la charge de Cr = 25 Nm linstant t = 025s).

-10-

Fig. I.3 Rsultats de simulation de la MAS alimente par un rseau triphas quilibr
dans un rfrentiel (, ) li au stator.

-11-

I.4 Modlisation de lassociation MAS-convertisseur statique


I.4.1 Introduction
Le moteur asynchrone utilis dans les systmes dentranement vitesses variables, ncessite
une alimentation qui doit fournir et rcuprer en cas de freinage, lnergie lectrique du moteur.
Cette alimentation est assure par un onduleur de tension.
Londuleur de tension est un convertisseur statique permettant la transformation dune
tension continue en une ou des tensions alternatives, il est tributaire des caractristiques de la
source continue et de la charge entre lesquelles il est insr.
Ces caractristiques guident les concepteurs au choix convenable des semi-conducteurs
employer et leurs commandes.
Dans le cas des machines faible puissance pour lesquelles lemploi donduleurs
transistors fonctionnant en MLI est particulirement bien adapt
Dans cette partie, nous allons prsenter la MAS associe son alimentation qui est un
onduleur de tension MLI triphas.
Lalimentation de londuleur est constitue dun pont redresseur triphas diodes, un filtre
RLC, et un circuit de freinage. Comme lillustre la Fig. I.4.

Lf

Rf

Kfr

Ka

Kb

Kc

Ka

Kb

Kc

Cf

Rseau
3~

Rfr

Redresseur
Lalimentation de londuleur

Onduleur de tension

La charge

Fig. I.4. Association MAS-onduleur de tension

I.4.2 Modlisation de londuleur de tension


En groupant trois bras monophass deux niveaux, on obtient londuleur triphas, en
supposant que la source continue est parfaite et que les interrupteurs statiques utiliss sont
parfaits, et que la charge est quilibre [SEG 98] , comme lillustre la Fig. I.5

-12-

Kb

Ka

Kc

U0 /2
Vbn

a
U0

n0

Van
n

b
c

Vcn

U0 /2
Ka

Kb

Kc

Fig. I.5. Onduleur de tension triphas deux niveaux

Les interrupteurs Ka et Ka ; Kb et Kb ; Kc et Kc doivent tre contrler de faon complmentaire.


* Les tensions dentre de londuleur : entre les trois bornes a, b et c et le point milieu fictif de
rfrence n0 de la source continue sont :

v an 0 = v n v n 0

(I.22)

v bn 0 = v b v n 0

(I.23)

v cn 0 = v c v n 0

(I.24)

Soient

v jn 0 = v j v n 0
j = a; b;c

U0
2
=
U0

si K j est ferm
si K ' j est ferm

(I.25)

Selon ltat logique Sj de linterrupteur Kj (Sj = 1 si Kj est ferm ; Sj = 0 si Kj est ouvert) on peut
crire :

v jn 0 = s j U 0

( )
U0

(I.26)

*Les tensions composes ont les expressions suivantes :


v ab = v an v bn
0

(I.27)

= v an v bn
v bc = v bn v cn
0

(I.28)

= v bn v cn

vca = vcn 0 van 0

(I.29)

= vcn van
-13-

*Les tensions de sortie de londuleur : sont aussi les tensions de la charge de (I.27) (I.29) on
dduit :

2v an 0 v bn 0 vcn 0 = 2v an 0 (v bn + vcn )

(I.30)

La charge est quilibre, donc

van + v bn + vcn = 0

(I.31)

Des quations (I.30) et (I.31) on dduit la tension de sortie van de londuleur

van = 13 (2van 0 v bn 0 vcn 0 )

(I.32)

De mme pour

v bn = 13 ( van 0 + 2v bn 0 vcn 0 )

(I.33)

vcn = 13 ( van 0 v bn 0 + 2vcn 0 )

(I.34)

Soit aussi sous forme matricielle :

van + 3
v = 1
bn 3
vcn 1
3
2

13
+ 23
13

13 van 0

13 v bn 0

+ 23 vcn 0

Soit

v jn = [ T ] v jn
0

(I.35)

Nous avons exprims Van, Vbn, et Vcn considres comme des tensions de sortie de londuleur en
fonction de Van0, Vbn0, Vcn0 comme tensions dentre, et par consquent la modlisation de
londuleur par la matrice [T].
En substituant les valeurs de vjn0 de (I.26) dans les quations (I.32) ;(I.33) et (I.34) on obtient les
tensions aux bornes de la charge en fonction des valeurs boolennes des tats des interrupteurs :

van 0 =
v bn 0 =
vcn 0 =

U0
(2Sa Sb Sc )
3
U0
(Sa + 2Sb Sc )
3
U0
(Sa Sb + 2Sc )
3

(I.36)

Sous forme matricielle :

van
v =
bn
vcn
Soit

+2 1 1 Sa
U0
S

1
+
2

1
3
b
1 1 +2 Sc

v jn =

U0
3

[T ] S j

(I.37)

-14-

I.4.3 Commande de londuleur de tension


L'objectif de la commande de l'onduleur de tension consiste, envoyer des squences
d'ordres d'amorage et de blocage aux semi-conducteurs de l'onduleur.
Les modalits d'implantation et les principes utiliss pour dterminer les instants de
commande sont trs varis .
Les deux principales familles de commande des convertisseurs statiques sont:

la commande par hystrsis,

la commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI).

La stratgie la plus dominante est la Modulation de Largeur d'Impulsion MLI (PWM, Pulse
Width Modulation), car elle permet d'approximer la tension (ou les tensions) de sortie sinusodale
en formant des alternances de celle-ci d'une succession de crneaux de largeur convenable [SEG
95], [SEG 98], [DAM 04], [BEL 05]
I. 4.3.1 Contrle des courants par des rgulateurs hystrsis:
Le principe de contrle des courants par hystrsis consiste maintenir chacun des courants
gnrs, dans une bande enveloppant les courants de rfrence. Chaque violation de cette bande
donne un ordre de commutation [GOL 03].
Les interrupteurs K'j et K'j ( j = 1, 2, 3) de chaque bras de l'onduleur, sont commands, l'un
par la sortie logique du comparateur hystrsis et l'autre par sa sortie complmentaire Fig. I.6.
La logique de
commutation

ia

ref

ia
ib

ref

ib

ic

ref

ic

sa
sa
sb
sb
sc
sc

ia

La bande d'hystrsis h

Le courant de rfrence
Le courant rel

Ua

La tension de sortie

U0/2
0

t
-U0/2

Fig. I.6 La bande de courant hystrsis


Le courant de rfrence est compar avec celui de phase de chaque bras de l'onduleur, la
diffrence entre le courant de rfrence ij ref et le courant mesur ij, c'est--dire l'cart ie est
appliqu l'entre du comparateur qui fournit le signal logique.
si ie + h/2 ; S = 1
si ie - h/2 ; S = 0
h est la bande d'hystrsis [BUH 87], Fig. I.7.
(h) est choisie de faon ne pas dpasser la frquence de commutation admissible des semiconducteurs utiliss et minimiser les harmoniques des courants [DAM 04].
-15-

sj

Kj

ie
1

sj

ijref -

ij

K'j

-h/2 o +h/2 ie

Fig. I.7 contrle par hystrsis


La simplicit de la mise en uvre de cette stratgie est son avantage, tandis que la frquence
de commutation variable, et dans la mesure o les trois courants de charge ne sont pas
indpendants peut tre ses inconvnients
La consquence immdiate est l'interaction entres les rgulateurs ce que ne peut garantir que
chaque courant reste en permanence dans sa fourchette d'hystrsis.
Celui-ci peut tre remdi par une autre version de contrle par l'hystrsis avec une
frquence de commutation fixe [GOL 03], [SEG 98].
I. 4.3.2 Contrle des tensions par MLI
On compare une onde de modulation unique et trois ondes de rfrence de forme sinusodale,
chacune associe un bras de l'onduleur et dphases entre elles de 2/3 et 4/3 l'chelle de la
pulsation des tensions de sortie [SEG 95,98]
* L'onde de modulation peut tre
- une onde en dents de scie
- une onde triangulaire
** L'onde de rfrence provient d'ordinaire d'un rgulateur associ au systme gnrateuronduleur-rcepteur.
partir de lcart entre le courant et sa rfrence, dtermine la tension de rfrence de
londuleur (modulatrice). Cette dernire est ensuite compare avec un signal en dent de scie ou
triangulaire frquence leve (porteuse). La sortie du comparateur fournit lordre de commande
des interrupteurs, tel qu'il est illustr la Fig. I.8.

*
id

id

PI
*

uq
*

iq

iq

ua

PARCK (2/3)

*
ud

Comparateur

ub

Comparateur

uc

PI

Comparateur

La logique de
commutation

Onde porteuse

Fig. I.8 schma de principe de la MLI sinus-triangle

-16-

Les instants de commutation des interrupteurs sont dtermins par les intersections de l'onde
de rfrence u*j reprsentant la tension de sortie dsire (sinusodale) de frquence f avec l'onde
de modulation ou porteuse de frquence f ' nettement suprieure f, fig. I.9.
Le signal modul est au niveau haut lorsque la modulante est suprieure la porteuse et est
au niveau bas lorsque la modulante est infrieure la porteuse.
La modulation est caractrise par:
* L'indice de modulation m = ( f '/f ) des frquences de la modulation et de la rfrence.
** le coefficient de rglage en tension r gal au rapport de l'amplitude de la tension de rfrence
la valeur de crte (U/2) de l'onde de modulation.
C'est cette mthode qu'on a choisie et c'est la mthode la plus utilise car elle s'adapte tous
les types de convertisseurs.
1.5
1

Onde de rfrence

Onde porteuse

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

0.005

0.010
0.015
comparaison des deux signaux

t(s)

0.020

t(s)

0.020

0.5

0
0

0.005

0.010

0.015

MLI 0
500

tension de phase Van

400

tension sinusoidale

300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
0

0.005

0.010

0.015

Van (v)

Fig. I.9 Principe de la gnration de MLI sinus-triangle.


-17-

0.020
ts)

I.4.4 Simulation de lassociation MAS-onduleur de tension


Notons que les simulations ont t faites dans le rfrentiel (, ).
Le modle de la machine induction dans le cas o lalimentation est assure par un onduleur de
tension a t simul pour un dmarrage vide avec une frquence de commutation de 2KHz.
La Fig. I.10 reprsente les rponses de simulation de la machine dans le cas dune alimentation
par rseau triphas quilibr et dans le cas dune alimentation par onduleur de tension.
Les rponses des courants sont presque confondues et la mme remarque pour la vitesse.
On constate que les courbes des grandeurs de la machine ont le mme temps dtablissement
presque gal 0.20s dans les deux cas, et la rponse du systme est sans dpassement.
Les composantes des courants statoriques et le couple lectromagntique reprsente des
pulsations causes par les harmoniques hautes frquences dans le cas dune alimentation par
onduleur de tension.
On constate que la MLI permet de rduire les harmoniques des courants en augmentant la
frquence de dcoupage, et permet aussi de faciliter le filtrage et daugmenter le fondamental de
la tension.
I.4.5 Conclusion
La modlisation de la machine asynchrone associe un onduleur de tension et les rsultats
de simulation obtenus, compars avec les rsultats obtenus pour une machine alimente par un
rseau triphas quilibr, sont satisfaisants et prouvent son admission au fonctionnement normal,
malgr la prsence dharmoniques dans londe de courant.
Pour son encombrement rduit et les rsultats satisfaisants obtenus, londuleur de tension
MLI prsente une alternative intressante au niveau des moyennes et faibles puissances pour
lalimentation des machines induction.

-18-

Vitess (rad/s)
Couple (Nm)

200
150
100
50
0
-50
0

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
t(s)

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

200
150
100
50
0
-50
0

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
t(s)

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
t(s)

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
t(s)

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
t(s)

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

Isalpha (A)

100
50
0
-50
-100
0
Isbeta (A)

100
50
0
-50
-100
0

Isa (A)

100
50
0
-50
-100
0

(a)
Fig. I.10 Rsultats de simulation de la MAS-onduleur de tension

-19-

Commande par DTC de la MAS

II. 1 Introduction
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont apparues
dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et M. DEPENBROCK,
comme concurrentielles des mthodes classiques.
Ensuite plusieurs travaux sont multiplis sur ce sujet faisant dvelopper diverses stratgies de
commandes.
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle, le flux stator et le couple
lectromagntique partir des grandeurs accessibles la mesure sans recours aux capteurs
ddis, et dimposer directement lamplitude des ondulations de ces grandeurs.
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) consistent commander directement la
fermeture et louverture des interrupteurs de londuleur selon lvolution des valeurs du flux
stator et du couple lectromagntique de la machine.
Lapplication de la commande aux interrupteurs a pour but dorienter le vecteur flux
lectromagntique selon une direction dtermine.
Dans ce chapitre, nous prsenterons les concepts de bases du contrle direct du couple et
lapplication de cette mthode la machine induction.
II.2 Principe du contrle direct de couple
Le contrle direct de couple (DTC) dune machine induction, est bas sur la dtermination
de la squence de commande appliquer aux interrupteurs de londuleur de tension chaque
instant de commutation [CAR 00].
Pour chacune des grandeurs contrles, flux stator et couple lectromagntique, on dfinit
une ou plusieurs bandes ; La valeur estime de chaque grandeur est compare avec une valeur de
rfrence laide dun rgulateur hystrsis.
La squence de commande est choisie selon [CAR 00],
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du couple lectromagntique ;
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du flux stator ;
Le signal informant sur la position du vecteur flux stator.
Lobjectif de ce choix est de dterminer le vecteur de tension optimal pour le contrle de
lamplitude du flux et du couple, et les maintenir dans leurs bandes dhystrsis.
Ce type de commande se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude
Le contrle direct de couple est caractris par [HOA 99], [CAS 02], :
Gnralement dexcellentes rponses dynamiques ;
La slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct de
couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et de courant statoriques ;
La frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss;
Lexistence des oscillations de couple entrainant la variation du niveau sonore ;
Ncessit des frquences dchantillonnage trs leves (>20KHz).

-20-

II. 3 Contrle de flux et de couple lectromagntique


II. 3.1 Contrle du flux statorique :
Le contrle direct du couple est bas sur lorientation du flux statorique ; De lquation (I.1)
on dduit lexpression du flux statorique dans le rfrentiel (, ) li au stator de la machine
asynchrone, et est donne par lquation suivante [CHA 96] :
t

s (t) = (vs - R s is )dt + s0

(II.1)

Pendant une priode dchantillonnage Te , soit un intervalle de temps [ 0,Te ] durant lequel on
applique un vecteur de tension non nul la machine, en ngligeant la chute de tension due la
rsistance statorique (R s is << vs ) par consquent lquation (II.1) devient :

s (t) = s (0) + vs Te

(II.2)

Posons s = s (0) s (t) = vs Te

(II.3)

Lquation (II.3) est illustre la Fig. II. 1, lextrmit du vecteur flux statorique s (t) se
dplace sur une droite dont la direction est donne par le vecteur tension appliqu vs .
Un rsultat immdiat du comportement du flux de point de vue rglage :
Pour augmentation de flux, on applique un vecteur tension vs parallle s et de mme sens, et
de sens oppos pour le diminuer ; Tandis que lapplication dun vecteur tension en quadrature
avec s fait varier sa phase et nagit pas sur son amplitude.
Le choix de la squence adquate des vecteurs vs durant chaque priode dchantillonnage,
permet de garder lamplitude de s autour dune valeur constante, et lextrmit du vecteur s
aura une trajectoire pseudo circulaire, conditions que la priode dchantillonnage Te soit trs
faible devant celle du flux statorique.

Sens de rotation

(s )

t = Te
s = v3.Te

v2

v3

s (t)
t =0

s
s (0)

Composante radiale

v4
Composante tangentielle

v0
v7

v5

Fig. II.1 Evolution du vecteur flux stator


-21-

v1

v6

II. 3.2 Contrle du couple lectromagntique :


Pour reprsenter la machine asynchrone, on choisit le rfrentiel (, ) li au stator qui est
gnralement le plus adapt limplantation de la DTC. Le modle de la machine dans ce
rfrentiel (Chapitre I) est donn par les quations suivantes :

d s
vs = R s i s +
dt

v = 0 = R i r + d r - j
r
r
r
dt

(II. 4)

s = L s i s + Mi r

r = L r i r + Mi s

(II. 5)

De lquation (I.5) on peut crire lexpression du courant i r :

ir =

1 r
M
s
L r L r Ls

Avec = 1-

(II.6)

M2
tant le coefficient de dispersion ;
Ls L r

De (II.6) et (II.4) on obtient :

d s
vs = R S is +
dt

M 1
d r 1
dt + T - j r = L T s
r

S
r

Avec Tr =

(II.7)

Lr
est la constante de temps rotorique de la machine.
Rr

Cette dernire quation (II.7) montre que :

Il est possible de contrler le vecteur s partir du vecteur vs la chute de tension R s is


prs ;
Le flux r suit les variations de s avec une constante de temps Tr qui dtermine aussi
la rapidit de variation de langle sr entre les deux flux statorique et rotorique; Le rotor
agit comme un filtre de constante de temps Tr entre les flux s et r
La relation du flux en rgime permanant sexprime par :

r =

M
s
Ls 1+ jTr

(II.8)

En posant sr = (s r ) langle entres les vecteurs flux, le couple sexprime par :

=p

Lm
s r sinsr
Ls L r

(II.9)
-22-

Les relations (la premire quation de (II.7)), (II.8), (II.9) montrent que :
Le couple dpend des amplitudes des deux vecteurs s et r , et de leur position relative ; Si lon
parvient contrler le vecteur de flux s en module et en position, on peut donc contrler r en
module et en position, et donc le couple.
Ceci est possible condition que la priode dchantillonnage est telle que Te<<Tr
II. 3.3 Le fonctionnement et le choix de la squence de commande
Comme il a t dj mentionn au (II.3), le choix de vs dpend de la position du flux s , de la
variation souhaite de son module, de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et par
consquent pour le couple.
Lespace dvolution de s

dans le rfrentiel ( , ) li au stator est divis en six secteurs

angulaires de ( / 3) , ce partage permet de dterminer pour chaque secteur, la squence de


contrle adquate pour les tats des grandeurs de contrle.

Fig. II. 2 Choix du vecteur tension.

Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone k (Fig. II. 2), les deux vecteurs vk et vk +3 ont la
composante de flux la plus importante (composante radiale sur la Fig. II. 1) et leur effet sur le
couple dpend de la position du vecteur flux dans la zone considre ; cest la cause pour
laquelle ils ne sont jamais appliqus.
Ainsi, Le contrle du flux et du couple est assur en slectionnant un des autres quatre vecteurs
non nuls ou lun des deux vecteurs nuls selon le secteur o se trouve le vecteur flux s .
Leffet du vecteur tension pouvant tre slectionn est mentionn sur la Fig. III. 2.
-23-

Explicitement, lorsque le flux s se trouve dans le secteur k [HAQ 03] :


Si vk +1 est slectionn alors s crot et Ce crot ;
Si vk 1 est slectionn alors s crot et Ce dcrot ;
Si vk + 2 est slectionn alors s dcrot et Ce crot ;

Si vk 2

est slectionn alors s dcrot et Ce dcrot.

La slection des vecteurs tension nuls, permet de diminuer la frquence de commutation


moyenne du variateur [CAR 00], une squence nulle est systmatiquement applique
lorsque on emploie des rgulateur trois niveaux pour le couple [CAR 00], [TAK 86] ;

La slection des vecteurs tension nuls , permet daugmenter la valeur algbrique du


couple et diminuer le module de flux, ou bien de diminuer la valeur algbrique du couple
et diminuer le module de flux, selon le point de fonctionnement [CAR 00], [HAS. 97].

II .4 Les estimateurs
L'estimation du flux statorique et du couple lectromagntique se fait partir de vecteurs tension
et courant statorique [CAR 00].
II. 4.1 Estimation du flux statorique
Lexpression du flux statorique scrit [HOA-99], [CAR-00] :
t

s (t) = (vs - R s is )dt

(II.10)

Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes ( , ),
soit :

s = s + js

(II.11)

Et le module de s scrit :
2
2
s = s
+ s

(II.12)

Les composantes iS ,iS du vecteur de courant statorique sont calcules partir des courants

(isa ,isb ,isc ) mesurs, et par la transformation de Concordia, soit :


is = is + jis

(II.13)

2
i
iS =

3 Sa

i = 1 i -i
S
2 Sb Sc

(II.14)

Les composantes vS , vS du vecteur tension statorique sont calcules partir de la tension


dentre de londuleur U0 et des tats de commande (Sa ,Sb ,Sc ), soient :

-24-


2
1

U 0 Sa - (Sb + Sc )
Vs =
3
2

(II.15)

1
U 0 ( Sb - Sc )
Vs =
2

Le secteur dans lequel se trouve le vecteur s est dtermin partir des composantes s et s .
Langle s dtermine la position du vecteur s et est gal :
s = arctg

(II.16)

II. 4.2 Estimation du couple lectromagntique


A partir des valeurs calcules de is et is et les composantes estimes de s et s on peut
estimer le couple lectromagntique par la relation suivante :

Ce = p s is - s is

(II.17)

II. 5 Elaboration du vecteur de commande


II. 5.1 Contrleur de flux
Pour contrler le vecteur flux s , on utilise un contrleur hystrsis deux niveaux pour
maintenir le module du flux entre deux limites, en comparant sa valeur avec une valeur de
rfrence, la sortie du contrleur gnre une valeur binaire indique si le module du flux doit
augmenter ou doit diminuer.
Avec ce contrleur on garde la trajectoire de lextrmit du vecteur flux lintrieur dune
couronne circulaire, comme lillustre la Fig. II. 3.

s ( s )ref s
Avec :

s : est le module de flux ;

( s )ref

: est le flux rfrence ;

s : est la largeur du correcteur hystrsis ;


La valeur binaire de la sortie du correcteur :
cflx = 0 Indique que le module du flux doit tre augment ;
cflx = 1 Indique que le module du flux doit tre diminu.

-25-

Fig. II. 3 Contrleur hystrsis deux niveaux


et Slection des tensions correspondant

II. 5.2 Contrleur de couple


Le contrle de couple a pour but de maintenir son module autour dune valeur de rfrence entre
deux les limites admissibles, en utilisant des contrleurs hystrsis

( Ce )

ref

- C e C e

(II.17)

Avec :
Ce : est le couple lectromagntique ;

( Ce )ref : est le couple de rfrence ;


Ce : est la bande dhystrsis.
Deux solutions sont envisags :

Un contrleur hystrsis deux niveaux ;


Un contrleur hystrsis trois niveaux.
II. 5.2.1 Contrleur de couple deux niveaux
Ce contrleur est identique celui utilis pour le contrle du vecteur flux.
Le contrleur deux niveaux est utilis dans le cas du contrle de couple dans un seul sens de
rotation. Seulement les vecteurs tension Vk+1 et Vk+2 et les vecteurs nuls peuvent tre
slectionns pour voluer le vecteur flux. La diminution du couple est assure par la slection
des vecteurs tension nuls.
De plus la slection adquate des vecteurs nuls selon le secteur, on trouve quil y a un bras de
londuleur qui ne commute jamais, ce qui permet de diminuer la frquence moyenne de
commutation des interrupteurs de londuleur [CHA 96].
II. 5.2.1 Contrleur de couple trois niveaux
Ce contrleur permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple
positif ou ngatif ; La sortie du correcteur dlivre une variable binaire que lon note Ccpl.
Fig. III.4 indique directement si lamplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue
( Ccpl = 1) pour une consigne positive et ( Ccpl = -1) pour une consigne ngative, ou doit
-26-

tre diminue ( Ccpl = 0 ) . En effet pour diminuer la valeur du couple, on applique les vecteurs
v k 1 ou v k 2 ce qui permet une dcroissance du couple lectromagntique.

Ccpl
+1

-Ce

( Ce )ref - Ce

0
1

+Ce

Fig. II. 4 Contrleur hystrsis trois niveaux


II. 6 Elaboration de la table de commutation
La table de commande est construite en fonction de ltat des variables ( Ccpl ) et ( Cflx ) et le
secteur que lon note N, dterminant la position de flux s ; Elle se prsente donc sous la forme
suivante [CHA 96] :
N
Cflx = 1

Cflx = 0

Ccpl = 1
Ccpl = 0
Ccpl = -1
Ccpl = 1
Ccpl = 0
Ccpl = -1

1
V2
V7
V6
V3
V0
V5

2
V3
V0
V1
V4
V7
V6

3
V4
V7
V2
V5
V0
V1

4
V5
V0
V3
V6
V7
V2

-27-

5
V6
V7
V4
V1
V0
V3

6
V1
V0
V5
V2
V7
V4

Correcteur
Deux Niveaux
Trois Niveaux
Deux Niveaux
Trois Niveaux

II. 7 Structure gnrale du contrle direct de couple

Fig. II. 5 Structure gnrale du contrle direct du couple


II. 8 Rsultats de simulation et interprtation
Le comportement de la structure de la commande directe de couple, applique une machine de
4 kW, dont les paramtres sont rcapituls dans lannexe A, est simul sous lenvironnement
Matlab/Simulink.
La simulation est effectue dans les conditions suivantes :
La bande dhystrsis du comparateur de couple est fixe 0.25 Nm ;
La bande dhystrsis du comparateur de flux 0.005 Wb ;
La valeur de rfrence du flux statorique est sref = 1 wb ;
La valeur de rfrence du couple lectromagntique est rcupre la sortie dun
rgulateur PI.
Le choix de largeur des bandes dhystrsis des comparateurs du couple et du flux doit tre
toujours dans des limites admissibles pour les grandeurs contrles ; En effet, le choix dune
bande assez large se rpercute sur les grandeurs contrles et celui dune bande assez troite
devient trop exigeant et moins intressant [KAB 03].
Dans la suite, ltude de leffet des diffrents paramtres de rglage agissant sur les
performances du contrle direct de couple (DTC).

-28-

II. 8.1 Dmarrage vide


La Fig. II. 6 reprsente les rsultats de simulation du contrle direct de couple dune machine
asynchrone de (4Kw), avec rglage de vitesse par un IP, lors dun dmarrage vide, avec une
consigne de vitesse de ref = 157 rad / s
Nous avons reprsent lvolution des grandeurs : couple (Ce), vitesse (), le courant statorique
(isa) , la tension statorique (vs), le module du couple statorique et la trajectoire de lextrmit du
vecteur flux statorique.
On remarque les bonnes performances dynamiques et statiques obtenues.
Une nette amlioration en rgime dynamique o la vitesse est obtenue sans dpassement et
atteint la valeur de consigne au bout denviron 0.2s, montre les performances de la rgulation.
Le couple prsente un pic au dmarrage et se stabilise aprs environ 0.2s une valeur
pratiquement nulle ; et la mme remarque pour les courants statoriques , qui prsentent des
allures sinusodales en rgime permanent.
En ce qui concerne la tension (vs), elle a une onde dallure rectangulaire forme de crneaux
gnrs par la commande des bras de londuleur et la transformation de CONCORDIA partir
dune source de tension continue.
On remarque que le module de flux a une valeur pratiquement constante (1Wb) dans ce cas, et la
forme circulaire de la trajectoire de lextrmit de son vecteur ; Les ondulations du flux aux
premiers instants de dmarrage, reviennent en partie leffet du terme rsistif dans le calcul et le
contrle du flux faible vitesse du moteur.

-29-

Fig. II. 6 Rsultats de simulation du dmarrage vide

-30-

II. 8.2 Dmarrage en charge


La Fig. II.7 prsente les rsultats de simulation du systme pour un dmarrage vide suivi dun
couple de charge de 25 Nm linstant 0.5s.
Sur (a) sont reprsentes les rponses de la vitesse de rotation, le courant statorique, le couple
lectromagntique et le flux statorique; Sur (b) la rponse de la tension vs et sur (c) celle de la
trajectoire du module de flux statorique.
On constate que le couple suit parfaitement la valeur de la consigne, le courant suit la variation
de la charge, la rponse de la vitesse montre que la DTC prsente une haute performance
dynamique sans dpassement au dmarrage et un rejet rapide de la perturbation ( linstant
0.5s), qui traduit linsensibilit au couple de charge, et le flux reste constant et gale la valeur
de rfrence (1Wb).
La composante de tension vs prsente une allure sinusodale peu bruite linstant de
variation de charge.
le module de flux a une valeur pratiquement constante (1Wb) la mme constatation que le test
prcdent.

-31-

Fig. II. 7 Rsultats de simulation du dmarrage en charge

-32-

II. 8.3 Test avec couple de charge variable


La Fig. II. 8 prsente les rsultats de simulation du systme pour des consignes de charge de
25Nm 0.4s ; 40Nm 0.8s et 5Nm 1.2s.
Sur (a) sont reprsentes les rponses de la vitesse de rotation, le courant statorique, le couple
lectromagntique et le flux statorique; Sur (b) la rponse de la tension vs et sur (c) celle de la
trajectoire du module de flux statorique.
On constate que le couple suit parfaitement la valeur de la consigne, le courant rpond la
variation de charge rapidement, la vitesse et le flux restent pratiquement constants et ne sont pas
affects par la variation de charge,
La composante de tension vs prsente une allure sinusodale peu bruite aux instants de
variation de charge.
Le module de flux a une valeur pratiquement constante (1Wb)

-33-

Fig. II. 8 Rsultats de simulation du test avec couple de charge variable


-34-

II. 8.4 Test avec inversion de sens de rotation


La Fig. II. 9 prsente les rsultats de simulation du systme pour linversion de sens de rotation
de la machine lors dune variation de 157 rad/s -157 rad/s linstant 0.5s et une autre variation
de -157 rad/s 157 rad/s linstant 1s.
Sur (a) sont reprsentes les rponses de la vitesse de rotation, le courant statorique, le couple
lectromagntique et le flux statorique; Sur (b) la rponse de la tension vs et sur (c) celle de la
trajectoire du module de flux statorique.
On constate que la poursuite de vitesse seffectue sans dpassement; le courant et le flux sont
affects aux instants de la variation de vitesse et reviennent rapidement pour se stabiliser au
rgime permanent ; linfluence de cette variation est plus claire sur la rponse de la tension et la
trajectoire du module de flux.

-35-

Fig. II. 9 Rsultats de simulation du test dinversion de sens de rotation


-36-

II. 8.5 Test pour les faibles vitesses de rotation


La Fig. II. 10 prsente les rsultats de simulation du systme pour les faibles vitesse de rotation
de la machine lors dune variation de 30 rad/s -20 rad/s linstant 0.5s et une autre variation de
-20 rad/s 10 rad/s linstant 1s.
Sur (a) sont reprsentes les rponses de la vitesse de rotation, le courant statorique, le couple
lectromagntique et le flux statorique; Sur (b) la rponse de la tension vs et sur (c) celle de la
trajectoire du module de flux statorique.
On constate que la poursuite de vitesse seffectue sans dpassement et plus rapide ; le courant et
la tension suivent la variation de vitesse, et clairement influs en frquences.
On remarque linfluence de la diminution de la vitesse sur la constance du module de flux.

-37-

Fig. II. 10 Rsultats de simulation du test pour les faibles vitesses de rotation
-38-

II. 8.6 Test avec variation de la rsistance statorique


La Fig. II. 10 prsente les rsultats de simulation du systme pour la variation de la rsistance
statorique de la machine lors dune augmentation de Rs 2Rs faible vitesse.
On a reprsent les rponses de flux et de courant statoriques des deux cas compares, on
remarque que laugmentation de la rsistance statorique provoque des ondulation de flux.

Fig. II. 11 Rsultats de simulation du test pour la variation de la rsistance statorique


II. 9 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent la structure du contrle direct du couple (DTC) qui est un
moyen simple pour la commande dune machine asynchrone, et qui prsente une solution aux
problmes de la robustesse par rapport au contrle vectoriel.
Le contrle direct du couple (DTC) a t labore partir des conditions de
fonctionnements idals dont leffet de la variation de la rsistance statorique est nglig, et la
vitesse de rotation est considre suffisamment leve.
On a constat daprs les tests de simulation que la variation de la rsistance statorique et
la prsence des correcteurs hystrsis produit des oscillations des grandeurs contrles (flux et
couple).
Cette stratgie de commande est insensible aux variations des paramtres rotoriques de la
machine, car lestimation de flux ne dpend que de la rsistance du stator. En outre, la frquence
de commutation est variable et difficile matriser du fait de lutilisation des contrleurs
hystrsis, ce point est lun des inconvnients de la DTC.
La rgulation de couple et du flux et la rduction des ondulations dpondent de la priode
d'chantillonnage Te et la largeur de la bande d'hystrsis du couple et celle de flux.

-39-

Commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse


(Filtre de Kalman)

III.1. Introduction
La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt du moteur
asynchrone dans de nombreuses applications industrielles ou grand public. la variation de la
vitesse est lun des axes qui donne lieu chaque anne de nombreux travaux de recherche.
Que ce soit la commande vectorielle, la commande scalaire ou la commande DTC, pour asservir
la vitesse de la charge il faut mesurer celle-ci par lintermdiaire dun capteur mcanique. Pour
des raisons conomiques et/ou de sret de fonctionnement, certaines applications imposent de
sen affranchir [FRA 05]
L'limination de la mesure de la position et/ou de la vitesse a longtemps t un objectif, surtout
pour l'laboration d'actionneurs de hautes performances sans capteur mcanique [BAC 02]
La commande par DTC de la MAS ncessite la connaissance de lamplitude et largument du
flux statorique et le couple lectromagntique de la machine, les seuls grandeurs mesurables sont
les courants statoriques et les tensions de commande, ces derniers qui sont fournis par la
commande. Nous avons estim le flux statorique et le couple partir des vecteurs tension et
courant statoriques, dans cette estimation deux facteurs dinfluence importante sur les
performances de la commande surtout en basses vitesses, le facteur du terme rsistif qui varie
avec la temprature et celui de lintgration en boucle ouverte [CHA 96], [CAR 00]
De nombreuses approches ont t proposes pour estimer la vitesse partir des grandeurs
mesurables de la machine asynchrone [SCH 92, JIA 97, ZAR 00, PIE 00].
Linformation de vitesse doit alors tre reconstruite partir des grandeurs lectriques. Plusieurs
approches existent, Celles bases sur un modle de comportement de la machine sappuient
notamment sur des techniques dobservation issues de lautomatique [CAN 00-2]
Dans ce chapitre, nous avons tudi la reconstruction de la vitesse de rotation par le Filtre de
Kalman tendu en utilisant uniquement les signaux lectriques, Le filtre de Kalman tendu
permet dobtenir simultanment une estimation des variables dtat du systme et celle de ses
paramtres.
Ce chapitre traitera dans ses premiers titres la notion gnrale des observateurs, suivi de
lintroduction du filtre de Kalman tendu pour lobservation de la vitesse et les grandeurs
ncessaires la commande direct de couple ; Il prsente la notion de filtrage linaire optimale,
le filtre de Kalman standard, filtre de Kalman tendu et la mthode destimation des paramtres
suivi dune Application lestimation de la vitesse de rotation de la MAS ; La simulation de la
commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse associe un observateur de Kalman
tendu est prsent.

-40-

III. 1.1 Principe des observateurs


Dans de nombreux cas se prsentant dans la pratique, mme si certaines variables dtat sont
accessibles la mesure, elles ne le seront cependant pas toute, pour des raisons de cot des
capteurs ou des difficults dordre technologique.
Il faut donc reconstituer ltat du systme partir de ceux qui sont accessibles la mesure
[BOU01], [CAR 02]. . Deux cas sont alors considrer :

Cas dterministe

Soit un systme linaire et invariant dcrit par lune des deux reprsentations dtat suivantes :
Cas continu

Cas discret

&
x = Ax + Bu

(III.1)

y = Cx

xk +1 = xk + uk

(III.2)

yk = Cxk

x est le vecteur dtat de dimension n ; u est le vecteur dentre de dimension p et y est le vecteur
de mesure ou de sortie de dimension q
A (ou ) : matrice de systme, (n.n)
B (ou ) : matrice dentre, (n.p)
C : matrice de sortie, (q.n)
En imaginant un systme qui, partir des grandeurs connues : les sorties y (t ) et les entres u (t ) ,
fournira une valeur approche x(t ) ou estimation de x(t ) , un tel systme est appel observateur
dterministe.

Cas stochastique

Lorsque le systme prcdent soumis des perturbations alatoires et des bruits de mesure, le
problme deviendra plus compliqu, un tel systme est dcrit par lune des reprsentations
suivantes :

Cas continu

Cas discret

&
x = Ax + Bu + W

(III.3)

y = Cx + V
xk +1 = xk + uk + Wk

(III.4)

yk = Cxk + Vk

Avec :
V reprsente le vecteur alatoire de perturbation
W reprsente le vecteur alatoire de bruit de mesure

-41-

Ltat du systme est devenu un processus alatoire cause de la prsence dun terme alatoire
dans lquation dtat.
A partir des donnes du problme ci-dessus, on cherche trouver un systme linaire causal,
lentre duquel sont appliqus des signaux accessibles la mesure u, y et qui fournit sa sortie
une grandeur x aussi proche que possible de ltat inconnu x . Un tel systme est appel filtre, et
la solution optimale au sens de la variance de lerreur destimation quon note x%= x x , est
appel filtre de Kalman.
III. 1.2 Observateurs dterministes
III. 1.2.1 Observateur de Luenberger (ou dordre complet)
On appelle observateur de Luenberger du systme dquation [OST 06] (III.2) :

xk +1 = xk + uk

(III.2Bis)

yk = Cxk
Un systme dcrit par lquation dtat aux diffrences :

x k +1 = Fx k + uk + Gyk

(III.5)

O les valeurs propres de F sont situes lintrieur du cercle unit et plus prs du centre que
celles choisies au systme boucl, et G satisfait lquation :
F = GC
x k est lestimation de xk
Lerreur destimation x%k = xk xk

(III.6)
tend vers 0 quand t .

De (III.5) et (III.6) on obtient :


x k +1 = x k + uk + GC %
xk

(III.7)

Lquation (III.7) donne le schma fonctionnel dtat suivant :

uk

Systme

+ xk +1 Re tard
+

xk

%
yk

Observateur

yk

x k +1
+ +
Re tard
+

x k

yk
x k

Fig. III. 1 Schma fonctionnel dun observateur dterministe (cas discret)

-42-

x
+ &
+

Systme

+ +
+

Observateur

&
x

%
y

x
C

Fig. III. 2 Schma fonctionnel dun observateur dterministe (cas continu)


On remarque que :
-

Le systme est command par le signal de commande u


Lobservateur est un modle du systme command par le signal de commande u et
( y = Cx%
).
lerreur destimation x%%

La conception de lobservateur de Luenberger consiste trouver une matrice de gain G de telle


sorte que F = GC ait des valeurs propres lintrieur du cercle unit et plus prs du centre
que celles choisies au systme boucl.
Il est utilis dans les commandes par retour dtat, lorsque tout ou partie du vecteur dtat ne
peut tre mesur, Il permet destimer les paramtres variables ou inconnues dun systme.
III. 1.2.2 Observateur dordre rduit

Lobservateur dordre complet prcdent a le mme ordre que le processus.


Si le systme n tats et q sorties mesurables, il est inutile destimer les tats connus, on
construit alors un observateur de Luenberger complet dordre (n-q).
III. 1.2.3 Observateur gnralis

Le regroupement des deux concepts prcdents dobservateur dordre complet et dobservateur


dordre rduit en une seule thorie, permet dintroduire une nouvelle forme de reconstructeur :
cest lobservateur fonctionnel.
III. 1.3 Observateurs stochastiques

Se sont les observateurs qui donnent une estimation optimale, au sens dun critre statistique de
ltat du systme tach des bruits de proprits statistiques connues.
Le filtre de Kalman appartient cette classe de reconstructeurs dtat, il est souvent exploit
pour estimer le flux, la vitesse ou les paramtres rotoriques utiliss pour llaboration de la
commande des machines induction.

-43-

III. 2. Filtre de Kalman


III. 2.1.1 Filtrage linaire optimale
Lorsque un systme linaire et invariant soumis des perturbations alatoires et des bruits
de mesure, le reconstructeur dtat utilis dans la commande deviendra plus compliqu ; Dans ce
cas le systme sera dcrit par lune des reprsentations dtat suivantes [GRE 97], [BAC 02],
[BAR 07], [KIM 04] :
Cas continu

Cas discret

&
x = Ax + Bu + W

(III.3bis)

y = Cx + V

xk +1 = xk + uk + Wk

(III.4bis)

yk = Cxk + Vk

A partir des donnes ci-dessus ( A, B, C ou , et C ) et des donnes statistiques


connues des perturbations (Wk et Vk ) , Le systme linaire causal lentre duquel sont appliqus
les signaux mesurables, lentre u et la sortie y du systme, fournit sa sortie une grandeur
estime x aussi proche que possible de la grandeur inconnue x , un tel systme est appel filtre,
et le systme donnant une estimation optimale au sens du minimum de la variance est appel
filtre de Kalman [OST 06].

III. 2.1.2 Discrtisation dun systme dtat continu


Le filtre est utilis en temps rel, et la mise en uvre de lois de commande se fait grce
des calculateurs numriques, ce qui ncessite la discrtisation des signaux continus du systme
pour utiliser lalgorithme discret.
Soit le systme temps continu reprsent par (III.1), et on suppose que lentre u de ce systme
est un signal chantillonn-bloqu (avec un B.O.Z) [BOU 06], on a :

u( t ) = ud ( k ), t kTe ,( k + 1)Te

(III.8)

Entres les instants kTe et ( k + 1)Te la commande reste constante, donc lintgrale de lquation
dtat entre ces deux instants donne :

xd ( k + 1) = e

ATe

xd ( k ) +

( k +1)Te

e A( t kTe ) dt Bu( k )

(III.9)

kTe

( t ) = e At = L1 [ SI A]

(III.10)

( t ) : est la matrice de transition


Donc : Ad = (Te ) ;

Bd = (Te ) B

(III.11)

Avec ( t ) = ( t )dt

(III.12)

-44-

On obtient la reprsentation dtat du systme discret sous la forme suivante :


xd ( k + 1) = Ad xd ( k ) + Bd ud ( k )

(III.13)

yd ( k ) = Cxd ( k )
Equivalente :
xk +1 = xk + uk

(III.2bis)

yk = Cxk
III. 2.2 Filtre de Kalman standard

Soit le systme discrtis et modlis par la reprsentation dtat (III.4) suivante [GRE 97],
[OST 06], [BAC 02], [AKI 04]:
xk +1 = xk + uk + Wk
yk = Cxk + Vk
(III.4 BIS)
Avec (Wk et Vk ) des bruits blancs centrs caractriss par :
E (Wi ) = 0

les esprances :
et
E (V ) = 0
i

(III.14)

{
{

cov W , W = W W = Q
ki k j k ij
ki
kj

les matrices de covariance : cov Vki ,Vk j = Vki Vk j = Rk ij

E (Wki Wk j ) = 0

Avec

(III.15)

1 si i = j
; Qk et Rk des matrices symtriques dfinies positives.
0 si i j

ij =

Lobjectif est de dterminer la meilleure estime de ltat xk au sens de la variance


derreur minimale, connaissant la suite des mesures : y0 , y1 ,....... yk
On appelle :
xk

: lestime optimale de xk labore aprs la mesure yk c'est--dire partir des mesures

y0 , y1 ,....... yk , on dira encore estimation de ltat xk .


xk k 1 : lestime optimale du mme tat xk labore avant la mesure de yk , c'est--dire partir
des mesures y0 , y1 ,....... yk 1 , on dira ici prdiction de ltat xk .
On dfinit lerreur destimation linstant k par :
ek = xk x k

(III.16)

-45-

Et la variance de cette erreur par :

= E ( xk xk T )

(III.17)

Lalgorithme de Kalman minimisant la variance conditionnelle priori se dcompose en deux


tapes :

Phase de prdiction ou de propagation

Phase damlioration ou de correction

La phase de prdiction
x k +1

= k x k

+ k uk

(III.18)

L'erreur de cette prdiction est :


xk +1 x k +1

= k ( xk x k ) + Wk

(III.19)

La covariance de lerreur est :

k +1

= k k

k T + Qk

(III.20)

A partir de (III.14), on dduit la prdiction de y k +1


y k +1

= C k x k +1

(III.21)

La phase de correction

La prsence dune nouvelle mesure yk + 1 linstant k + 1 permet damliorer lestimation du


vecteur dtat et de la variance de lerreur destimation de ltape prcdente, en tenant compte
de la nouvelle mesure.
x k +1

k +1

= x k + 1

+ K k +1 ( yk +1 y k +1

(III.22)

En tenant compte de la nouvelle valeur de x k +1


K k +1 = k +1

C kT C k k +1

C kT + Rk +1

k +1

, on obtient aprs calcul :

(III.23)

Puis on actualise lestime de la covariance

k +1

k +1

= ( I K k + 1C ) k + 1

(III.24)

Le filtre doit tre initialis par la variance des bruits dtat, la variance des bruits de mesure,
ltat initial estim et la variance de lerreur destimation.

-46-

Le Filtre de Kalman est reprsent comme suit :

uk

Wk

Vk

Ck

R e tard

yk

S ystm e

yk
x k + 1

x k

+
+

y k

k 1

+
- y%
k

Ck

R e tard

Kk

Estim ateur de K alm an

x k

Fig. III. 3 Schma fonctionnel du Filtre de Kalman


Les algorithmes de lestimateur et du prdicteur de Kalman ( un pas) scrivent comme suit :
 Prdicteur de Kalman un pas :

Initialisation
Pour k = 0 ;

x k

k 1

= x0

et

= 0

k 1

Algorithme
x k +1

= ( k K k C k ) x k

k 1

+ k uk + K k yk

(III.25)

Avec

k +1

= ( k K k C k ) k

Et K k = k k

k 1

k 1

kT + Qk

C kT Rk + C k k

(III.26)
C kT

k 1

(III.27)

 Estimateur de Kalman (Filtrage) :

Initialisation
Pour k = 0

x k

= x0

et

= 0

Algorithme

x k +1

k +1

= ( [ I ] K k +1C k +1 ) k x k

+ ( [ I ] K k +1C k +1 ) k uk + K k +1 yk +1
-47-

(III.28)

Avec

k +1

k +1

= ( [ I ] K k + 1C k + 1 ) k k

Et K k +1 = k k

kT + QK

) (R

+ Qk C
T
k

T
k +1

k +1

(III.29)

+ C k +1 k k

) )

+ Qk C
T
k

T
k +1

(III.30)

III. 2.3 Filtre de Kalman Etendu


Le filtre de Kalman tendu est une extension aux systmes non linaires du filtre standard de
Kalman trait prcdemment.
Le filtre de Kalman tendu permet dobtenir simultanment une estimation des variables dtat
du systme et celle de ses paramtres, cest un filtre rcurent, qui prend en compte des valeurs
statistiques du bruit associ aux tats et aux mesures.
A chaque pas, le filtre linarise le systme autour du point de fonctionnement du pas prcdent
[GRE 97], dans ce cas le systme dcrit par lquation dtat (III.3) aura la forme suivante :
dx
= f ( x ( t ), u( t ), t ) + W ( t )
dt
y( t ) = h ( x ( t ), t ) + V ( t )

(III.31)

On dfinit les matrices F et H telles que :


f
F ( x ( t ), u( t ), t ) =
x x = x ( t )

(III.32)

h
H ( x ( t ), t ) =
x x = x ( t )

Et

( k +1,k ) = e

(k +1,k )

(III.33)

x
x= x

( k

.T
e

k)

(III.34)

est la matrice de transition de ltat xk vers ltat xk +1

On obtient aprs lchantillonnage lalgorithme suivant :

x k +1

= x k

( k +1)Te

kT

f x(t

t k ), u( t ), t dt

(III.35)

( k +1

k)

= ( t ,t ) ( k
k +1 k

k)

( t ,t ) + Qk
k +1 k

-48-

(III.36)

( t

Avec

k +1

,t k ) = e

x
x= x

( k

.( tk +1 t )

k)

tk +1 = ( k + 1)Te

Et

Lors du calcul de

k +1

k +1

le systme est linaris autour de xk

la linarisation aura lieu autour de xk +1

k +1

( (

))
( H ( x

K k +1 = k +1 k . H x k +1 k , ( k + 1)Te

( (

. H x k + 1

( k +1
x ( k + 1

k + 1)

, ( k + 1)Te
k

k +1)

))

k +1

( (
( y H ( x

k)

+ K k +1

, mais lorsque on calcule

k +1

, ( k + 1)Te
k

= I K k +1 H x k +1 k , ( k + 1)Te

= x ( k + 1

k +1

))

k +1

,( k + 1)Te

))

+ Rk + 1

))

(III.37)

(III.38)
(III.39)

Le filtre de Kalman tendu est utilis pour identifier les paramtres qui varient dans les
commandes adaptatives, parmi ses applications les plus importantes lestimation de la constante
de temps rotorique et celle de la vitesse de rotation.

III. 2.4 Estimation des paramtres


Pour estimer en mme temps ltat et les paramtres qui varient dun systme (le systme est
devenu non linaire), on augmente le vecteur dtat estim aux paramtres souhaits, un nouveau
vecteur dtat est dfini [GRE 97], [BAC 02] :

xe

= ( x k k )T

(III.40)

On considre le mme systme reprsent par lquation dtat (III.2), o k , k , C k sont


fonction de paramtre inconnu k et de temps t ; en modlisant la variation des paramtres par
le bruit W

, laugmentation dtat conduit au modle suivant :

x ( k ) 0 x (
k
k +1 =
k+
0
I
k +1
k 0

yk +1 = C( k ) 0 + Vk
k

w xk

uk +
w k

(III.41)

-49-

Par lapplication de lalgorithme de Kalman tendu on obtient une estimation des paramtres
inconnus choisis et de ltat du systme linaris.
Le systme est linaris chaque instant, soit :
dxe k +1 = Fk dxe k + Gk duk + Wk

dye k = Hdxe k + Vk

(III.42)

Avec :

( ( k )xk + ( k )uk )
( k )

Fk =

(III.43)

H k = C ( k )

(III.44)

C ( ) x
k
k

( k )
Gk =

(III.45)

Les algorithmes de lestimateur et du prdicteur de Kalman tendu scrivent comme suit :


 Initialisation
k=0

x k

= x0

= 0 et k

= 0

 Prdiction

= Fk k

xe ( k +1 k ) = k xe ( k k ) + k ue k
0 I
0

(III.46)

(III.47)

k +1

FkT + Qk

 Estimation
Calcul du gain de Kalman

K k +1 =

H kT
k +1 k

Hk

H kT
k +1 k

+ Rk +1

(III.48)

Calcul de la covariance optimale

k +1

k +1

= ( I K k +1 H k ) k +1

(III.49)

Calcul de lestimation optimale

x e ( k +1

k +1)

= x e ( k +1

k)

+ K k +1 ( yk +1 H k x e ( k +1

k)

(III.50)

Linitialisation de lalgorithme doit se faire avec soin par un choix convenable des matrices de
covariance et les valeurs des paramtres.

-50-

Le principe du Filtre de Kalman tendu est reprsent comme suit :

Wk

Uk

Vk

Ck

Re tard

Yk +1

Systme

Y
k +1

Hk
Gk

X
e ( k +1

X
e( k

K k +1
+

X
e ( k +1

k +1

Estimateur de
Kalman Etendu

Fk

q 1

Fig. III. 4 Schma fonctionnel du Filtre de Kalman Etendu

III. 3.1. Application lestimation de la vitesse de rotation de la MAS


Un estimateur de la vitesse de rotation de la machine asynchrone sans capteur mcanique est
propos par (Kim 94), [GRE 97] :
Le modle de la machine
Dans un repre ( , ) li au stator, le modle de la machine est reprsent par :

dx
= Ax( t ) + Bu( t )

dt
y( t ) = Cx( t )

(III.51)

Avec

x = i s i s r r

u = v s v s
y = i s i s

x : vecteur dtat ; u : vecteur dentre ; y : vecteur de sortie.


-51-

a11 0
0 a
22

Lm
0
A = Tr

Lm
0
Tr

0
0

a13
a 23
T1r

a14 0
1
a 24 0
L
0 ; B = s

T1r 0
0

0 0

R
1 Rr
a11 = a 22 = s +

Lr
Ls

0 0 0
1 0 0 0 0
; C =
0 1 0 0 0

0 0 0

0
1
Ls

Lm
Lm
; a14 = a 23 =

; a13 = a 24 =
L
L
T

L
L

s r

s r r

Discrtisation du modle
Les quations discrtises du modle sont obtenues partir de (III.29), en gnral le temps
dchantillonnage Te est plus petit que les constantes de temps de la machine ; les matrices
discrtises sont donnes par :

Rs 1 Rr
+
1

Lr
s

A d = =
Lm
Te

Tr

1
L Te
s
Bd = =

0
1
Te
Ls

Te

0
R
1 Rr
1 s +

Lr
Ls

Te

Lm
Te
Ls Lr Tr

Lm
Te
Ls L r

Lm
Te
Ls L r

Lm
Te
Ls L r Tr

1
Te
Tr

Te

0 0 0

0 0 0

Lm
Te
Tr

1
Te
Tr
0

1 0 0 0 0
Cd = C =

0 1 0 0 0

On prend en considration les bruits dtats et de mesures, le systme dquation (III.51) scrit
sous la forme suivante :

x ( k + 1) = x ( k ) + u( k ) + W ( k )

y( k ) = Cx ( k ) + V ( k )

Algorithme de filtre de Kalman discrtis


-

Initialisation : k = 0

Prdiction selon (III.46), (III.47)

Estimation selon (III.48), (III.49), (III.50)

x k

= x0

-52-

= 0 ,

III. 3.2 Structure de la commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse
associe un observateur de Kalman tendu
La structure de lassociation DTC-Observateur de Kalman tendu dune machine asynchrone
sans capteur est reprsente sur la Fig. III.3, elle est obtenue par lintroduction de EKF dans la
structure gnrale du contrle direct de couple (chapitre II) en remplaant lensemble de
lestimateur de flux et lestimateur de couple par lestimateur de Kalman tendu.

is
is

Filtre de Kalman Etendu


(E K F )
) )
is is

ref +

vs
vs

)
s

)
s

a, b, c

a, b, c

va

Rgulateur

)
)
p s is - s is

)
Ce

(C e ) ref +

( ) ( )

) 2 ) 2
s + s

)
s

Calcul
Secteur
s

ref

v b vc

Calcul
Tensions

Sj

U0

+
1

1
-1

ccpl

cflx

Table de Commutation

Onduleur

Fig. III. 5 Structure de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
Associ un observateur de Kalman Etendu

-53-

ia

ib

ic

III. 4 Rsultats de simulation


Le comportement de la structure de la commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse
associe un filtre de Kalman tendu applique une machine de 4 kW, dont les paramtres
sont rcapituls dans lannexe A, est simul sous lenvironnement Matlab/Simulink.
Pour mettre lpreuve les performances et la robustesse de cette structure de commande, on a
simul le systme avec diffrent modes de fonctionnement.
III. 4.1 Test en charge nominale
La Fig. III. 6 prsente les rsultats de simulation dun dmarrage vide, suivi de lapplication
dun couple de charge nominale de la machine linstant t = 0.5 s.
La Fig. III. 6 (a) montre la valeur estime et la valeur relle dans la machine sont pratiquement
gales la valeur de rfrence (1Wb), et lerreur destimation est trs faible ; La mme
constatation pour la vitesse, la valeur estime et la valeur relle sont presque gales et ont des
rponses sans dpassement. On remarque linsensibilit de la vitesse et du flux aux variations de
la charge.
Sur la Fig. III. 6 (b) sont prsentes les rponses de couple et de courant rels et estims, on
constate que le couple et le courant suivent la variation de la charge.
La Fig. III. 6 (c) montre lallure de la tension statorique, et sur la Fig. III. 6 (d) est prsent
lvolution du module de flux statorique, la rponse a lallure dun cercle indiquant la constance
de son module ainsi que celles de ces composantes.

(a)
(a)

-54-

(b)

(c)

(d)
Fig. III. 6 Rsultats de simulation avec un dmarrage vide et une application
de charge nominale de 25 Nm linstant t =0.5 s

-55-

III. 4.2 Test en charge variable


Dans ce test, on a appliqu des couples de charge variables de 25Nm, 40Nm et 5Nm
respectivement aux instants 0.4s, 0.8s et 1.2s, avec une vitesse de rotation de 157rad/s, on
constate Fig. III. 7 (a) daprs la comparaison des rponses des vitesses et celles des flux que le
filtre de Kalman tendu est robuste vis--vis les variations de charge, lerreur destimation est
pratiquement nulle ; le couple et le courant suivent les variations de la charge Fig. III. 7 (b) ; Sur
la Fig. III. 7 (c) est prsente la tension statorique et sur Fig. III. 7 (d) lallure de la trajectoire du
module de flux statorique.

-56-

Fig. III. 7 Rsultats de simulation avec charge variable

-57-

III. 4.3 Test avec inversion de sens de rotation


Dans ce test on a provoqu une inversion de sens de rotation de +157 rad/s -157 rad/s t = 0.5s
puis une autre inversion de 157 rad/s + 157 rad/s t = 1s, on constate que le flux est affect
de variation remarquable aux moments transitoire de linversion de sens de rotation et revient
pour se stabiliser au nouveau rgime, la mme constatation pour le courant et le couple ; la
vitesse suit la consigne de faon acceptable

-58-

-59-

III. 4.4 Test faibles vitesses


Dans ce test, on a effectu une inversion de sens de rotation de 25 rad/s 20 rad/s linstant
0.5s puis une autre de 25 rad/s 10 rad/s linstant 1s ; les rsultats obtenus sont satisfaisants

-60-

(c)

(d)
Fig. III. 9 Rsultats de simulation pour des faibles vitesses de rotation

-61-

III. 4.5 Test avec variation de la rsistance statorique


Un test avec augmentation de la rsistance statorique de Rs 2Rs linstant 0.5s, faible
vitesse, montre linfluence de la rsistance sur le flux dans la machine, laugmentation de Rs
provoque une diminution de flux rel, et aussi une augmentation du couple estim.

-62-

Fig. III. 10 Rsultats de simulation pour la variation de la rsistance statorique


III. 5 Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre la commande directe de couple de la machine asynchrone
associe un filtre de Kalman tendu, la robustesse de lalgorithme destimation de flux et de
vitesse vis--vis les diffrentes perturbations est tudies laide de la simulation des diffrents
cas pouvant parvenir la machine.
Nous avons constat que lintroduction du FKE la DTC apporte des performances
remarquables au systme dentrainement vitesses variables, les rsultats de simulation
montrent que le FKE est robuste vis--vis aux variations de charges et linversion de sens de
rotation ainsi que pour les faibles vitesses.
Leffet de la variation de la rsistance statorique nglig dans le cas des vitesses leves reste
encore sans remde par le FKE.

-63-

Commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse


Associe un observateur adaptatif

IV. 1 Introduction
La machine asynchrone est actuellement la machine la plus favorises pour raliser les
variateurs de vitesse, en raison de son faible cot et de sa robustesse. De par sa structure, la
machine asynchrone cage caractrise par le couplage (couple-flux), qui donne la machine un
modle compltement non linaire et sa commande devient plus complexe.
La machine asynchrone sans capteur mcanique est lun des axes principaux de recherche
dgags et exposs comme tant les thmes les plus importants sur le plan contrle-commande,
pour le dveloppement de la vitesse variable, dintrt stratgique sur le plan commercial. La
raison pour laquelle les chercheurs ont multiplis leurs efforts sur cet axe. Plusieurs sont les
travaux raliss sur ce sujet, dont lobjectif est dobtenir des commandes performantes.
Parmi les lois de commande dveloppes, La commande par DTC, qui ncessite la
connaissance du flux statorique (amplitude et argument) et le couple lectromagntique, qui sont
estims partir des grandeurs, courant et tension, et on a constat de ltude de cette commande
que lestimateur de flux dpend de la rsistance du stator.
De nombreux observateurs proposs dans la littrature pour la machine asynchrone [Sch89], [Kub-94], [Tur-00], [Cha-04].
Pour prendre en compte les variations des paramtres de la machine, dans les lois de
commande, deux mthodes sont possibles :
La premire est dutiliser le correcteur assurant un meilleur arrangement performancerobustesse avec les paramtres fixes du rgulateur.
La seconde est de faire voluer les paramtres du correcteur avec lenvironnement en
ngligeant les incertitudes dues aux dynamiques hautes frquences, cest de faire adapter les
paramtres du systme qui drivent dans le temps ou sont inconnus [GRE 97]
Pour surmonter les difficults lies lutilisation de capteurs ddis et les variations des
paramtres, pour toutes ces raisons nous avons prsent la synthse de la commande par DTC de
MAS sans capteur de vitesse associ un observateur adaptatif, les rsultats par simulation et
interprtations, ainsi que la robustesse de cette association vis vis aux variations paramtriques
de la machine seront prsents.

-64-

IV. 2 Synthse de lObservateur dEtat Adaptatif


Pour rsoudre le problme de lestimation de flux statorique et de la vitesse de rotation de
la MAS dans la commande sans capteurs, on fait appel aux observateurs adaptatifs [AIP 02]. Les
paramtres du correcteur sont recalculs de manire minimiser lerreur entre la sortie du
systme et celle du modle qui prsente les performances dsires, un mcanisme dadaptation
est inclus pour estimer la vitesse de rotation de la MAS.

IV. 2.1 Structure et choix des grandeurs


Pour la ralisation de lobservateur adaptatif dont La structure gnrale est reprsente sur
la Fig. IV1 [KHO 04], [BEL 2005] ; En posant les considrations suivantes [FRA 2005] :
Paramtres du modle : Connus et invariants,
Courants statoriques : Mesurs,
Tensions statoriques : Fournies par la commande,
Flux statorique : A observer,
Vitesse rotorique : A observer.

is

Vs

Moteur Induction

is
+

Vs

$is
$is

Modle de
lObservateur

Mcanisme
dAdaptation

Observateur Adaptatif
Fig. IV.1 Structure gnrale dun observateur adaptatif

IV. 2.2 Modlisation de lobservateur


IV. 2.2.1 Observateur de flux
Reprenons le modle de la machine asynchrone tudi au premier chapitre, le
comportement dynamique de la machine asynchrone dans un repre li au stator ( ) peut tre
dcrit par lquation dtat suivante :
d
x = [ A ] x + [ B] u
(IV.1)
dt
y = [ C] x
(IV.2)

Lquation (I.21) rcrite comme suit :

-65-

1
M2
M

R
+
0

L r Tr
Ls L r Tr
Ls
is
1
M2
M

0
R

+

s

d is
L r Tr
Ls
Ls L r
=
dt r
M
1

0
r
Tr
Tr

Tr
(I.21bis)
Avec

Ls L r
1

M is L
s

Ls L r Tr is
+ 0
r

0
r
0

Tr

T
T
T
1 0 0 0
x = is is r r , y = is is , u = vs vs et [ C] =

0 1 0 0
1
M2
M
0

Rs +

L r Tr
Ls Lr Tr
Ls
T

M
1
M2
0
0
0

R
+
L

s

Ls
L r Tr
Ls L r
, [A] =
[ B] = s

M
1

0
0 L 0 0

Tr
Tr

Tr

0
1
vs
Ls
vs
0
0

Ls L r

M
Ls Lr Tr

Tr

M2
L
: Coefficient de dispersion; Tr = r : Constante de temps rotorique.
Ls L r
Rr
Le systme (A, C) est uniformment et localement observable
Lobservateur dtat comme on la vu au chapitre trois, il est constitu de mmes lments que
le systme, cest une image du systme en lui ajoutant la matrice des gains correcteurs.
Lobservateur dtat sans adaptation (les paramtres de la matrice A restent constants)
peut tre dcrit par lquation dtat suivante :
= 1

d )
)
)
x = [ A ] x + [ B] u + [ G ] (y y)
dt
)
)
y = [ C] x , y = [ C ] x

(IV.4)

En dfinissant lerreur sur la variable dtat par


)
e= xx

(IV.5)

(IV.3)

Par soustraction des quations (IV.1) et (IV.3), la dynamique de lerreur sera gre par :
e&= (A GC)e
Dans laquelle, le choix de G dpendant des valeurs propres de (A GC) .

(IV.6)

Dans le cas dun observateur adaptatif, la matrice A dans lobservateur sans adaptation
)
sera remplace par la matrice A telle que :
)
A = A + A
(IV.7)
)
Les variations A de la matrice A sont causes par les variations des paramtres adapter, la
vitesse de rotation dans notre cas, qui sera considre comme variable constante et inconnue.
-66-

Lobservateur dtat adaptatif permettant destimer les composantes du courant statorique et les
composantes du flux rotorique a donc pour quation dtat :
)
d )
)
)
x = A ( ) x + [ B] u + [ G ] (y y)
(IV.8)
dt
)
)
y = [ C] x , y = [ C ] x
(IV.9)

Avec ( ) dsigne la valeur estime, et G est la matrice du gain qui sera dterminer pour
assurer la stabilit de lobservateur.
Avec
)
1
M2
M
M
0

Rs +

L r Tr
Ls L r Tr
Ls L r
Ls
)

1
M2
M
M

Rs +

)
Ls
L r Tr
Ls L r Ls L r Tr
A =

M
1
)

Tr
Tr

M
1
)

Tr
Tr

IV. 2.2.2 Mcanisme dadaptation pour lestimation de vitesse


La vitesse de rotation du moteur nest pas mesure, dans les quations dtat de lobservateur
elle est considre comme un paramtre inconnu et constant. Le mcanisme dadaptation inclus
consiste tablir une loi dadaptation permettant destimer cette vitesse.
Pour dterminer ce mcanisme dadaptation et assurer la stabilit de lobservateur, on utilise le
thorme de stabilit de Lyaponov (ou le critre de Popov de lheperstabilit). [KUB 93], [KHO
04], [GHO 00], [KUB 91].
La dynamique de lerreur de lobservateur adaptatif est obtenu par soustraction de (IV.1) et
(IV.8), est donne par :
d
d
)
)
(x x) = e = [ A GC ] e + [ A ] x
(IV.10)
dt
dt
)
)
Avec [ A ] = [ A ] A et e = x x

[ A ] =

0
a
a 0

0
0

0
0

Avec a =

M
)
et =
Ls L r

On dfinit la fonction candidate de Lyaponov suivante :


2
1
)

Sachant que est une constante positive

V = eT e +

(IV.11)

-67-

La drive de la fonction de Lyaponov, aprs simplification devient


)
)
)
d()
d
2
V = eT ( A -GC )T + ( A -GC )e + 2a(eis r -eis r)
dt

dt
)
)
Avec eis = is is et eis = is is

(IV.12)

Or le premier terme du second membre de lquation (IV.12) est dfini ngatif, en galisant le
d
deuxime terme et le troisime terme afin que la drive V soit dfinie ngative, et on en
dt
dduit ainsi la loi dadaptation pour lestimation de la vitesse de rotation de la machine selon :

)
)
)
d()
= .a eis r -eisr
dt

(IV.13)

La vitesse de rotation est estime, sous condition quelle reste constante, par la relation :
)
= .

)
)
M
eis r -eisr dt
Ls Lr

(IV.14)

Mais la vitesse peut changer rapidement, pour amliorer la rponse dynamique de lobservateur,
un rgulateur PI est propos, et la loi dadaptation sera prsente par la relation :

)
)
)
)
)
= K p eis r - eis r + Ki eis r -eisr dt

(IV.15)

Avec K p est une constante positive et Ki = .


Ls Lr
La matrice de gain G est choisie de telle sorte que le premier terme de lquation (IV.12) soit
semi-dfini ngatif, et la loi dadaptation est stable. La matrice G de lobservateur est prsente
en fonction des paramtres de la machine :
g1
G=
g 2
Avec

g2

g1 g 4

g4

g3

T
(IV.16)

g1,g 2 ,g3 ,g 4 sont donns par :


Rs

g1 = (1- k1 )

Ls

g3 =

g3

1- 1
+
Tr Tr

,
, g 2 = k1 -1

1- k12 R s 1- aM k1 -1 R s 1- 1
( k -1)
+
+
+
+ , g 4 = 1

a Ls Tr Tr
a Ls Tr Tr
a

Avec k1 est un coefficient obtenu par le placement de ple [Kub 94], [Jeh 00], [Tan 02],
[Kho 04]. [BEL 05].
Le flux statorique est donn en fonction de courant statorique et de flux rotorique par :
M

s = Ls is + L r

= L i + M
s s
r
s
Lr

(IV.17)

-68-

IV. 2.2.3 Structure de lassociation DTC-Observateur Adaptatif dune MAS sans capteurs
La structure de lassociation DTC-Observateur adaptatif dune machine asynchrone sans capteur
est reprsente sur la Fig. IV.2, elle est obtenue par lintroduction de lobservateur adaptatif dans
la structure gnrale du contrle direct de couple (chapitre II) en remplaant lensemble de
lestimateur de flux et lestimateur de couple.

ref

is
is

)
+

Observateur Adaptatif

vs
vs

PI
) )
is is

)
s

)
s

va

)
)
p s is - s is

( ) ( )

) 2 ) 2
s + s

)
Ce
(C e ) ref +

)
s

Calcul
Secteur
s

ref

a, b, c

v b vc

Calcul
Tensions

Sj

U0

+
1

1
-1

ccpl

cflx

Table de Commutation

Onduleur

Fig. IV. 2 Structure de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
Associe un observateur adaptatif

-69-

ia

a, b, c

ib

ic

IV. 3 Rsultats de simulation


Le comportement de la structure de la commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse
associe un observateur adaptatif, applique une machine de 4 kW, dont les paramtres sont
rcapituls dans lannexe A, est simul sous lenvironnement Matlab/Simulink.
Pour mettre en vidence les performances et la robustesse de cette commande, on a simul le
systme avec diffrent modes de fonctionnement.
IV. 3.1 Test en charge nominale
La Fig. IV. 3 prsente les rsultats de simulation dun dmarrage vide, suivi de lapplication
dune charge nominale de la machine linstant t = 1s. Les rponses de flux statorique rel, flux
statorique estim ainsi que lerreur destimation sont prsentes sur la Fig. IV. 3 (a), les rponses
de vitesse de rotation de la machine sur la Fig. IV. (b), la rponse de lvolution du module de
flux statorique estim sur La Fig. IV. 3 (c).
La Fig. IV. 3 (d) prsente le zoom des vitesses relle et estime linstant de lapplication de
charge t = 1s. Sur la Fig. IV. 3 (e) on trouve la rponse de la tension et celle du couple estim et
sur la Fig. IV. 3 (f) la rponse du courant statorique.
On examinant la rponse de flux (a) on constate que la valeur estime et la valeur relle dans la
machine sont identiquement gales et gales la valeur de rfrence (1Wb), et lerreur
destimation tend vers zro, ce que donnent un couple plus stable, et la mme constatation pour
la vitesse relle et la vitesse estime, qui ont des rponses sans dpassement (b).
Sur la Fig.IV. 3 (c) est prsent lvolution du module de flux statorique, la rponse a lallure
dun cercle indiquant la constance de son module ainsi que celles de ces composantes.
Sur la Fig.IV. 3 (d) le zoom des vitesses relle et estime t = 1s linstant o la charge
nominale est applique, montre que la vitesse est affecte dune lgre variation (de moins de
0,32% de sa valeur nominale) mais elle revient pour se stabiliser (dans moins de 0.015s).
la Fig.IV. 3 (e) montre que le couple suit la variation de la charge.

-70-

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Fig. IV. 3 Rsultats de simulation avec un dmarrage vide et une


application de charge nominale de 25 Nm linstant t = 1s
-71-

IV. 3.2 Test en charge variable


Les rsultats de simulation pour des charges diffrentes, de 25 Nm, puis une surcharge de 40 Nm
et finalement une faible charge de 5 Nm, respectivement aux instants 0.4s, 0.8s et 1.2s sont
illustrs la Fig. IV. 4.
Lanalyse des rponses pour des diffrentes charges est rassurante plus encore, on constate
lerreur destimation de flux pratiquement tend vers zro (a), la vitesse reste insensible aux
variations de la charge (b), de ce fait, la loi destimation de la vitesse est qualifie dexcellente,
et le couple suit les variations de la charge (c) ; la rponse de la tension est prsente en (c) ainsi
que celles des courants en (d).

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. IV. 4 Rsultats de simulation pour une charge de 25 Nm t = 0.4s, 40 Nm t = 0.8s


et de 5 Nm t = 1.2s

-72-

IV. 3.3 Test avec inversion de sens de rotation


Parmi les tests les plus svres pour lvaluation de la robustesse des systmes dentrainement
vitesses variables, linversion de sens de rotation de la machine. Dans ce test, aprs un
dmarrage normal on inverse le sens de la vitesse linstant t = 0.5s en appliquant un
changement de consigne de vitesse de (+157 rad/s) (- 157 rad/s), puis linstant t = 1s on
applique un autre changement de (- 157 rad/s) (+100 rad/s).
On constate que la vitesse estime suit les variations de la vitesse relle et pratiquement lerreur
destimation est nulle Fig. IV. 3 (b), et par consquent la loi destimation de vitesse peut tre
qualifie de robuste vis--vis les variations importantes de la vitesse. Le flux estim et le flux
rel ainsi que lerreur destimation sont affects dune lgre variation aux instants svres de
fonctionnement Fig. IV. 3 (a).
La rponse de couple et celle du courant statorique estim sont illustres en Fig.IV. 3 (c) et (d).

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. IV. 5 Rsultats de simulation du test de linversion de sens de rotation

-73-

IV. 3.4 Test avec charge variable et vitesse variable


Dans ce test on a introduit les cas les plus svres, pour la perturbation et pour la consigne, ce
test est le plus excitant que les prcdents pour le systme, ceci pour tester davantage la
robustesse de lobservateur adaptatif.
On a appliqu une variation de charge aux instants t = 0.5s de + 25 Nm 25 Nm puis une autre
t = 1.5s de 25 Nm + 25Nm, et une variation de vitesse aux instants t = 0.75s de 175 rad/s
- 175 rad/s puis t = 1.5s de - 175 rad/s + 175 rad/s.
Les rsultats de simulation illustrs la Fig.IV. 6 montrent la rponse acceptable du systme, et
lobservateur adaptatif est jug robuste vis--vis aux variations des charges.

(a)

(b)

(c)

(d)

(a)

Fig. IV. 6 Rsultats de simulation du test avec charge variable et vitesse variable

-74-

IV. 3.5 Test faibles vitesses


Le test faibles vitesses est lun des tests importants pour la validation de lestimation de la
vitesse par lobservateur adaptatif, pour cet objectif on a effectu des simulations faibles
vitesses, en appliquant une variation de +30 rad/s -20 rad/s linstant t = 0.5s suivi dune autre
variation de -20 rad/s +10 rad/s linstant t = 1s.
Les rsultats de simulation illustrs Fig.IV7 montrent que le flux est estim convenablement et
lerreur destimation tend vers zro (a), la variation de vitesse pratiquement na pas infect le
flux estim, et la vitesse estime suit sa consigne toujours dune faon acceptable (b).
La trajectoire dvolution du module de flux est prsente en (c) , et dans (d) figure les rponses
de couple et celles de courant statorique.

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. IV. 7 Rsultats de simulation du test avec charge variable et vitesse variable

-75-

IV. 3.6 Test avec variation de la rsistance statorique


Les variations paramtriques ont un effet gnant dans la plus part des lois de commande, pour
tudier leffet de la variation de la rsistance statorique sur les performances de lobservateur
adaptatif on a effectu la simulation du systme avec une variation de la rsistance statorique en
augmentant au double sa valeur linstant t = 0.25s.
Les rsultats de simulation sont illustrs la Fig.IV. 8, on constate que le flux statorique estim
suit lvolution du flux rel lgrement affecte par leffet de la variation de la rsistance
statorique, avec une erreur tend vers zro, signifie que lobservateur corrige bien le flux
statorique. Le couple reste trs prs de la valeur de consigne.

Fig. IV. 8 Rsultats de simulation du test avec variation de rsistance statorique

-76-

IV. 4 Conclusion
Dans ce chapitre traitant ltude de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
associ un observateur adaptatif, on a prsent travers la synthse dun observateur adaptatif
un algorithme destimation de flux et de vitesse de la MAS. Pour valuer la robustesse de
lalgorithme destimation on a effectu la simulation du systme avec diffrents cas de
perturbations pouvant affecter le fonctionnement du systme.
Les rsultats de simulation ont montr la capacit de lobservateur de compenser les variations
paramtriques et sa robustesse pour des perturbations de diffrentes natures.
Les rsultats de la mis lpreuve de lalgorithme destimation de flux et de vitesse sont
satisfaisants et lobservateur adaptatif associ la commande par DTC de la MAS peut tre jug
robuste vis--vis les variations paramtriques, et qualifie la MAS de stable et robuste.

-77-

Conclusion Gnrale
Nous avons prsent dans ce mmoire ltude de la commande directe de
couple de la MAS sans capteur de vitesse ; dune manire progressive, allons
lassociation dun observateur adaptatif la DTC de la MAS.
Nous avons entam notre tude par la modlisation de lassociation MASConvertisseur Statique MLI, puis une tude de la DTC de la MAS par la structure
de base, suivi dune association dun observateur de Kalman tendu la
commande DTC pour lestimation de vitesse, et finalement nous avons tudi
lassociation dun observateur adaptatif la DTC de la machine.
La DTC t prsente comme alternative aux commandes classiques
caractrises par leur sensibilit aux variations paramtriques, elle est caractrise
par une simple structure et un simple algorithme de calcul li au modle de la
machine et qui ne peut dpendre que de la variation de la rsistance statorique.
Dans cette commande dont lalimentation de la machine est assure par un
onduleur de tension, la commande du convertisseur par MLI est limine par une
table de commutation.
Ltude de cette commande montre que ces performances sont lies aux
paramtres de rglage, le contrle de flux et de couple se fait laide des
rgulateurs hystrsis, qui sont en partie lorigine des ondulations du couple, et
une nette amlioration sapercevait par un rglage adquat des bandes dhystrsis
et la priode dchantillonnage ; La simulation du systme montre des rsultats
satisfaisants des performances statiques et dynamique, et linfluence de la
rsistance statorique.
Lassociation de filtre de Kalman tendu pour une meilleure estimation de
vitesse et des flux statoriques, on remarque les bons rsultats destimation des
grandeurs de commande travers les erreurs destimations.
La simulation du systme avec une structure de commande comprenant un
observateur adaptatif permettant destimer la vitesse de rotation et les composantes
de flux statorique par un choix adquat dune fonction de Lyapunov, montre que le
systme est plus robuste et les performances statiques et dynamiques de cet
observateur sont illustres par des rsultats de simulation. A partir des erreurs
d'observation, on remarque une convergence rapide des erreurs vers zro ainsi que
la bonne poursuite des consignes de cet observateur.
Finalement nous recommandons la poursuite de la recherche sur ce thme en
utilisant dautres techniques et dautres moyens comme les onduleurs multi
niveaux pour objectif de rduire les fluctuations de couple et loptimisation de la
frquence de commutation des interrupteurs de londuleur.

-78-

ANNEXE A
PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE UTILISEES
Symboles
Pn
Wn
p
Ce
Rs
Rr
Ls
Lr
M
Tr
r
J
fr

Description
Puissance nominale
Vitesse nominale
Nombre de paire de ples
Couple lectromagntique
Rsistance statorique
Rsistance rotorique
Inductance statorique
Inductance rotorique
Inductance mutuelle
Constante de temps rotorique
Flux rotorique nominal
Moment dinertie
Coefficient de frottement

-79-

Valeur

Unit

4
150
2
25
1.2
1.8
0.1554
0.1568
0.15
0.0871
1
0.07
0.0001

KW
rad/s
N.m

H
H
H
s
Wb
K.g.m2
N.m/rad/s

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