Ministère de l’Enseignement

Supérieur ‫وزارة التعليـم العالي‬

et de la Recherche Scientifique ‫و البحث العلمي‬
Université de Carthage
‫جامعـة قرطاج‬
Ecole Nationale d’Ingénieurs
de Carthage ‫المدرسة الوطنية للمهندسين بقرطاج‬

Département Génie Electrique

Module « Commande des Machines »

2ème Année Mastère de Recherche
Automatique Robotique Traitement de l’Information (ARTI)

Polycopié de Cours

Houda BEN ATTIA SETHOM

Professeur en Systèmes Electriques

Année universitaire 2022-2023

Note
Dans ce polycopié de cours, la notation des figures, des équations, ainsi que des références
bibliographiques est propre à chaque chapitre. Une remise à zéro est effectué pour chaque
chapitre.
Les références bibliographiques citées sont, pour la plupart, répertoriées dans la base du fond
bibliothécaire de l’ENICarthage.
Bonne lecture.

Houda BEN ATTIA SETHOM 2

SOMMAIRE

CHAPITRE I
Commande des machines à courant continu Page 4

CHAPITRE II
Commande des machines synchrones Page 30

Houda BEN ATTIA SETHOM 3

 CHAPITRE I
Commande des machines à courant continu

Houda BEN ATTIA SETHOM 4

SOMMAIRE DU CHAPITRE I
Préambule 6
I- Introduction à la commande des machines à courant continu 7
II- Modélisation et étude dynamique de la machine à courant 8
continu en vue de sa commande
II-1- Equations de fonctionnement de la machine à courant continu 8
II-2- Fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension 10
d’alimentation d’induit
II-3- Prise en compte de la régulation en courant 12
III- Modélisation des convertisseurs statiques en vue de la 15
commande de la machine à courant continu
III-1- Convertisseurs associés à la machine à courant continu 15
III-2- Modélisation des convertisseurs associés à la machine à 16
courant continu
IV- Synthèse des régulateurs de courant d’induit et de vitesse 17
de la machine à courant continu en fonctionnement à flux
constant
IV-1- Synthèse de la boucle interne de régulation du courant d’induit 19
IV-2- Synthèse de la boucle externe de régulation de la vitesse de 22
rotation

Houda BEN ATTIA SETHOM 5

Préambule

Le présent cours est dispensé à double vocation :

- La première vocation est à connotation scientifique et technologique. En effet, malgré
le déclin de l’exploitation des machines à courant continu en faveur de celles à courant
alternatif, l’utilisation de la machine à courant continu reste importante dans des
applications telles que la traction routière et ferroviaire, la manutention, les machines-
outils, les techniques médicales, les machines de test et de mesure, sans oublier le
grand intérêt porté à son « utilisation robotique ». En effet, pour les couples de charge
caractérisant ce type d’application, et pour les besoins en asservissement de vitesse
et/ou de couple ou d’asservissement en position, le moteur à courant continu est réputé
pour la souplesse et la simplicité de son contrôle, et de sa variation de vitesse sur une
large plage de valeurs de celle-ci, et de manière notamment précise. En outre, en
fonctionnement à flux constant, le moteur à courant continu présente une très grande
souplesse de contrôle du couple électromagnétique à travers la seule mesure et
acquisition du courant d’induit, qui lui est dans ce cas directement proportionnel.

- La deuxième vocation est à connotation purement pédagogique. En effet, l’étude de la

commande des machines à courant continu montre d’une très belle façon les
nombreux avantages de garder le flux constant pour assurer un découplage entre le
flux dans l’entrefer et le couple électromagnétique et ce, en vue de vaincre les non-
linéarités qui rendent complexe et délicat le contrôle du couple. Par ailleurs, la notion
de séparation des dynamiques électriques et mécaniques s’étudie d’une façon aisée et
pédagogique en adoptant l’exemple type de la machine à courant continu. Ainsi, la
commande des machines à courant alternatif, notamment celles triphasées synchrones
et asynchrones, repose-t-elle à la base sur ces principes de découplage du flux et du
couple et de la séparation des dynamiques électriques et mécaniques.

Houda BEN ATTIA SETHOM 6

I- Introduction à la commande des machines à courant continu
Les différentes associations convertisseur(s) statique(s) – machine à courant continu
rencontrées permettent d’assurer la variation de la vitesse de la machine. En revanche, ni la
stabilité du système ni la précision des grandeurs de sortie, dans le temps, ne sont garanties.
Pour ce faire, le fonctionnement de ces associations doit être donc considéré en boucle
fermée. En effet, au cours du fonctionnement de la machine, des grandeurs internes ou
externes à celle-ci peuvent varier telles que :
- le couple résistant imposé par la charge,
- la tension du système d’alimentation (réseau, batterie, etc.),
- la température,
- etc.

Ces variations peuvent être considérées comme des perturbations, qui peuvent engendrer une
modification, plus ou moins importante, de la vitesse de rotation de l’arbre par rapport à la
valeur souhaitée (valeur de référence ou consigne imposée).
Ainsi donc, un variateur de vitesse inclut-il le plus souvent un ou plusieurs convertisseurs de
puissance auxquels est associé un dispositif de commande et de régulation.
Les systèmes et structures de régulation sont mis en œuvre pour satisfaire des exigences
dictées par les critères qui suivent :
 Régulation / asservissement de la vitesse de l’arbre de la machine de manière à ce que
celle-ci impose à la charge qu’elle entraîne la vitesse, et/ou la position et/ou le couple
désiré.

 Protection du système régulé/asservi par :

 le contrôle de l’amplitude du courant d’induit, pour que celui ne dépasse pas sa
valeur maximale tolérée par le constructeur.
 la limitation de la variation (dérivée) du courant pour éviter les surtensions,
 la limitation des surchauffes dues aux pertes Joule et/ou aux surcharges,
 les profils de couple à imposer pour respecter les capacités mécaniques et
dynamiques de la machine.

Pour synthétiser les correcteurs nécessaires à la mise en œuvre d’une régulation de vitesse
répondant à ces exigences, il faut tout d’abord modéliser l’association convertisseur(s)
statique(s) – machine à courant continu. Plusieurs modèles existent pour la conception,
l’analyse, l’optimisation, ou encore pour le diagnostic de ces associations ; mais il faut cibler
ceux qui s’adaptent aux objectifs et exigences de la commande, surtout que cette association
inclut des systèmes de différentes natures de point de vue technologie, principe de
fonctionnement, type de signaux mis en œuvre et besoin en signaux de contrôle/commande.

Houda BEN ATTIA SETHOM 7

II- Modélisation et étude dynamique de la machine à courant continu en
vue de sa commande
L’étude dynamique de la machine à courant continu est requise en vue de définir des critères
de performances de qualité en régimes transitoire et permanent. C’est pour cela que l’on
considère son modèle dynamique pour prendre en considération le régime transitoire.
Dans le cadre de cette modélisation, on considère les systèmes linéaires continus à
coefficients constants.

II-1- Equations de fonctionnement de la machine à courant continu

On considère une machine à courant continu à excitation indépendante, alimentée en tension,
dont les effets de la saturation magnétique et de la réaction magnétique d’induit ne sont pas
pris en compte. La figure 1 donne le circuit électrique modélisant l’inducteur et l’induit de la
machine à courant continu en mode d’excitation séparée.

ex

𝐶 (𝑡)

Figure 1. Circuit électrique modélisant l’inducteur et l’induit de la machine à courant continu en mode
d’excitation séparée.

Dans ce circuit interviennent les grandeurs suivantes :

 Grandeurs d’entrée :
 𝑢(𝑡) : la tension d’alimentation de l’induit, de valeur moyenne 𝑈,
 𝑢 (𝑡) : la tension d’alimentation de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants
permanents), de valeur moyenne 𝑈 ,
 𝐶 (𝑡) : le couple résistant imposé par la charge mécanique.

 Grandeurs de sortie :
 𝛺(𝑡) : la vitesse de rotation de l’arbre de la machine, en réponse à la sollicitation
en tension,

Houda BEN ATTIA SETHOM 8

  𝐶é (𝑡) : le couple électromagnétique développé par la machine dans l’entrefer en
réponse à la sollicitation en couple de charge.
 Grandeurs intermédiaires :
 𝑖(𝑡) : le courant d’induit, de valeur moyenne 𝐼,
 𝜙 (𝑡) : le flux magnétique développé par l’inducteur et qui agit sur l’induit en
interaction avec le courant d’induit pour produire le couple électromagnétique
dans l’entrefer. Si la machine est considérée comme parfaitement compensée,
alors le flux utile total produit sera noté 𝜙. Dans le cas d’une machine à courant
continu à aimants permanents, ce flux sera celui produit par les aimants de
l’inducteur.

Les grandeurs intermédiaires sont en effet perçues :

- Comme des grandeurs de sortie en premier lieu, en réponse aux sollicitations externes,
- Comme des grandeurs d’entrées dans un second lieu pour produire les effets finaux
qui sont le couple électromagnétique et la vitesse de rotation de l’arbre.

Si le flux 𝜙est maintenu constant, le modèle dynamique complet de la machine est régi par
les équations (1) à (5).

𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. + 𝑒(𝑡) (1)

𝑒(𝑡) = 𝐾. 𝛺(𝑡) (2)

𝐶é (𝑡) = 𝐾. 𝑖(𝑡) (3)

𝐶é (𝑡) = 𝐽. + 𝑓 .𝛺 + 𝐶 (4)
( )
𝑢 (𝑡) = 𝑅 . 𝑖 (𝑡) + 𝐿 . (5)

Dans ces équations, les paramètres intrinsèques à la machine sont :

𝐾 : constante qui inclut les paramètres intrinsèques de construction de la machine et le flux
utile 𝜙.
𝑅 : résistance de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants permanents),
𝐿 : inductance de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants permanents),
𝑅 : résistance de l’induit,
𝐿 : inductance de l’induit,
𝐽 : Moment d’inertie de toutes les parties tournantes, faisant partie de la machine et de la
charge, ramené à l’arbre de la machine,
𝑓 : coefficient de frottement visqueux (paliers, aérodynamisme, ventilation, etc.).

Houda BEN ATTIA SETHOM 9

 Note 1 :
Le moment d’inertie englobant celui de la charge peut être très variable, dans une large plage
et ce, selon l’application (véhicule, traction, etc.). Ceci risque donc d’augmenter le niveau des
perturbations externes subies par la machine.

 Note 2 :
L’inductance L peut englober d’autres inductances présentes dans l’association avec le
convertisseur, entre autres celles utilisées pour le lissage du courant.

 Note 3 :
L résistance doit prendre également en considération d’autres résistances caractérisant
l’association de la machine avec le convertisseur (semi-conducteurs, résistances internes,
etc.).

 Note 4 :
Il est important de tenir compte de l’effet de la température, de la saturation magnétique ou
d’autres effets inhérents à l’application sur l’évolution des paramètres.

 Note 5 :
De point de vue temps de réponse et stabilité (aspect dynamique), le couple de charge, qui est
la somme de tous les couples résistants s’appliquant sur l’arbre de la machine, peut être pris
comme une (des) perturbation(s).

II-2- Fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension d’alimentation d’induit

L’objectif de commande de la machine doit passer par l’écriture des fonctions de transfert
régissant les relations entre les grandeurs d’entrée et celle(s) à réguler/asservir.
Cette modélisation permet entre autres de mettre en exergue les différentes constantes de
temps de la machine.
En appliquant la transformée de Laplace aux équations du modèle dynamique de la machine à
courant continu, on peut réécrire ces équations dans le domaine fréquentiel selon (6), (7), (8)
et (9).
𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑝. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) (6)
𝐸(𝑝) = 𝐾. 𝛺(𝑝) (7)
𝐶é (𝑝) = 𝐾. 𝐼(𝑝) (8)
𝐶é (𝑝) = 𝐽. 𝑝. 𝛺(𝑝) + 𝑓 . 𝛺(𝑝) + 𝐶 (𝑝) (9)

Houda BEN ATTIA SETHOM 10

A partir de (6) et de (7), on peut déduire, que le courant d’induit, considéré comme une
grandeur intermédiaire (sortie et entrée en même temps), peut être régi par l’équation (10).
( ) . ( )
𝐼(𝑝) = .
(10)

La fonction de transfert linéaire relative à la machine, régissant la relation vitesse de rotation

– tension d’alimentation d’induit, et qui tient compte de tous les paramètres du modèle
dynamique, est traduite selon le schéma de transfert de la figure 2.

Figure 2. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu.

En adoptant l’hypothèse avancée sur le couple de charge que l’on considère comme une
perturbation externe, la fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension
d’alimentation d’induit a pour expression celle donnée par (11).

( ) .
( )
= . . . (11)
. .
. .

On pose :

𝐾 = .
: Gain statique,

.
µ= .
: coefficient, de valeur souvent trèsfaible étant donné les ordres de
grandeur des paramètres qui le définissent,

𝜏 = : constante de temps électrique de la machine,

.
𝜏 = .
: constante de temps électromécanique de la machine, souvent confondue
avec celle mécanique, et qui englobe, comme son nom l’indique, les
paramètres des parties électriques et mécaniques de la machine.
L’équation (12) peut alors traduire d’une deuxième façon la fonction linéaire étudiée selon
(11).
( )
( )
= ( µ. ). ( . ).
(12)

Houda BEN ATTIA SETHOM 11

On peut par conséquent déterminer les pôles de la fonction de transfert (12). De par la nature
de la machine, on assiste le plus souvent à des pôles réels. En effet, ils caractérisent bien les
régimes dynamiques de celles-ci en réponse à des sollicitations en tension et en charge.
On peut considérer dans ce cas les deux dynamiques caractérisant la machine et qui sont
respectivement :
 la dynamique électrique définie par 𝜏 ,
 la dynamique mécanique définie par 𝜏 .
On peut très bien vérifier, pour les cas pratiques, que l’on a souvent 𝜏 ≪ 𝜏 . Ceci dénote un
fait naturel qui stipule que les dynamiques mécaniques et électromécaniques sont relativement
beaucoup plus lentes que celles électriques.
Ceci permet d’assurer une séparation des différentes dynamiques citées.
Le plus souvent, on néglige l’effet de 𝑓 devant les effets des autres paramètres mécaniques.
On peut alors déduire une approximation des paramètres de la fonction de transfert comme
suit :

𝐾 ≅ ,

µ ≅ 0,
𝑅. 𝐽
𝜏 ≅ .
𝐾
Ainsi, si la machine est alimentée en tension, et si le courant d’induit n’est pas contrôlé par
une boucle dédiée, la fonction de transfert linéaire relative à la machine, régissant la relation
vitesse de rotation – tension d’alimentation d’induit peut être approximée par (13).
( )
( )
= .( . ).( . )
(13)

Cette fonction de transfert, ainsi décrite, ne rend compte que des variations de vitesse dues
aux variations de la tension d’alimentation. Elle ne rend pas compte, en effet, des variations
conséquentes du courant d’induit.
Cette fonction de transfert sera exploitée pour la commande de moteurs de très petites
puissantes, où un contrôle du courant d’induit n’est pas nécessaire du fait des faibles valeurs
de leurs constantes de temps électriques, en l’occurrence 𝜏 .
En revanche, il est nécessaire d’imposer une limitation au courant d’induit pour des moteurs
de plus grandes puissances. C’est ce qui exige l’introduction d’une boucle de régulation de
courant d’induit en plus de celle dédiée à la vitesse de rotation. Ceci fait l’objet de la sous-
section suivante.

II-3- Prise en compte de la régulation en courant

II-3-1- Nécessité de la limitation ducourant d’induit
Si l’on suppose que l’effet de l’inductance d’induit 𝐿 peut être négligé, ce qui veut dire que
les machines admettent des réponses électriques très rapides, et que celui du frottement

Houda BEN ATTIA SETHOM 12

visqueux 𝑓 l’est aussi, alors on aboutit à de nouvelles équations qui réexpriment (6) et (9) et
qui sont données respectivement par (14) et (15).
𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) (14)
𝐶é (𝑝) = 𝐽. 𝑝. 𝛺(𝑝) + 𝐶 (𝑝) (15)
Dans ce cas, la fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension d’alimentation
d’induit est donnée par (16).
( )
( )
= .( . )
(16)

De cette expression, on peut déduire que la machine à courant continu admet une réponse aux
sollicitations en tension d’autant plus rapide que sa constante de temps électromécanique est
faible. Ceci mène à conclure qu’il s’agit de machines à faibles inerties et à coefficients𝐾
élevés, donc à flux d’induction de niveau important. En revanche, l’alimentation directe en
tension sans limitation en courant n’est réalisable que pour les moteurs à courant continu de
très petites puissances et à faibles courants d’induit. Pour ces moteurs, l’appel de courant
occasionné lors des régimes transitoires gardent des niveaux acceptables sans pour autant
présenter de risque pour le moteur et ses équipements et ce, du fait des valeurs relativement
élevées des résistances d’induit de ces moteurs. Par opposition, pour les moteurs de plus
grandes puissances, les variations de la tension d’alimentation provoquent des pointes
dangereuses de courant d’induit, de par les faibles valeurs des résistances d’induit, ce qui
mène impérativement à limiter le courant à une valeur maximale tolérée. Ceci doit être pris en
compte et assuré dans les boucles de régulation en courant de façon algorithmique et
numérique. Ceci est rendu aisé en imposant des saturations aux consignes de courant. Les
valeurs limites ne seront ainsi jamais dépassées, y compris en cas de survenue de court-
circuit, voire de blocage mécanique de l’arbre ou d’autres pièces mécaniques ayant trait à la
rotation.

II-3-2- Expression de la fonction de transfert linéaire courant d’induit – tension

d’alimentation d’induit
Pour déterminer et synthétiser les correcteurs de la boucle de régulation du courant d’induit, il
est nécessaire d’adopter une modélisation spécifique de cette boucle. En effet, une écriture
ciblée de la fonction de transfert du schéma bloc de la figure 2, permet de rendre compte de la
relation entre le courant d’induit, considéré comme une grandeur de sortie, et la tension
d’alimentation de l’induit imposée comme une grandeur d’entrée externe.
La figure 3 donne le schéma fonctionnel qui permet d’exprimer la fonction de transfert
linéaire courant d’induit – tension d’alimentation d’induit à partir des équations du modèle
complet de la machine.
A partir de ce schéma bloc, on peut conclure que la fonction de transfert linéaire courant
d’induit – tension d’alimentation d’induit est donnée par (17).
( ) .
( )
= .
. ( µ. ). ( . ).
(17)

Houda BEN ATTIA SETHOM 13

 Figure 3. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu en vue de
déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension d’alimentation d’induit.

Dans (17), 𝜏 désigne la constante de temps mécanique de la machine, définie par 𝜏 = .

Cette constante de temps, de par sa définition, dépend, généralement, de façon accrue des
paramètres de la charge tant de point de vue inertie que de point de vue couple résistant.

En adoptant les mêmes hypothèses ayant conduit à une écriture plus simplifiée de la fonction
de transfert linaire vitesse de rotation – tension d’alimentation de l’induit, (17) peut être
réexprimée par (18).
( ) .
( )
= .( . ).( . )
(18)

Si on considère la force contre-électromotrice dans le schéma fonctionnel de la figure 3

comme une perturbation externe, alors le schéma encore plus simplifié de la boucle ouverte
qui régit le courant d’induit est donné par celui de la figure 4.

Figure 4. Schéma bloc simplifié en vue de déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension
d’alimentation d’induit.

Ainsi, la fonction de transfert linéaire courant d’induit – tension d’alimentation d’induit est
exprimée finalement par (19).
( )
( )
= . .
(19)

Houda BEN ATTIA SETHOM 14

Dans ce qui suit, on abordera la modélisation du convertisseur statique associé à la machine.

III- Modélisation des convertisseurs statiques en vue de la commande de la

machine à courant continu
III-1- Convertisseurs associés à la machine à courant continu
De nos jours, les convertisseurs les plus utilisés en association aux machines à courant continu
pour assurer la variation de leur vitesse sont les hacheurs. La figure 5 et la figure 6
représentent deux exemples de hacheurs respectivement série et 4 quadrantsqui font partie
intégrante des variateurs de vitesse de ce type de machines.

Figure 5. Schéma de principe d’une association hacheur série – machine à courant continu.

Figure 6. Schéma de principe d’une association hacheur 4 quadrants – machine à courant continu.

L’annexe 1 donne un rappel du principe de fonctionnement de ces hacheurs ainsi que des
quadrants dans lesquels ils opèrent selon le mode de commande et de fonctionnement.

Houda BEN ATTIA SETHOM 15

III-2- Modélisation des convertisseurs associés à la machine à courant continu
Un système de conversion de puissance tel qu’un redresseur ou un hacheur est un système
échantillonné de par la nature de son fonctionnement puisque sa loi de commande n’intervient
qu’à des instants discrets.
Pour considérer donc ce système non linéaire dans le cadre de l’étude de l’asservissement
des systèmes linéaires, on considère classiquement la méthode du « modèle moyen continu
équivalent » du convertisseur.

Hypothèse:
Si la fréquence de la commande, notée𝐹é , est suffisamment grande par rapport à la bande
passante du régulateur du courant de l’induit, notée BPPI(i), alors on peut supposer que le
courant à la sortie du convertisseur alimentant la machine à courant continu admet une
valeur moyenne qui:
 variesous l’effet de la commande (changement de consigne, etc.).
 évoluepeu entre deux commutations successives du convertisseur.
Cette hypothèse est d’autant plus vraie et légitime lorsque le courant d’induit est lissé et peu
ondulé et ce, grâce au filtrage inductif mis en œuvre dans certaines applications qui exigent un
taux d’ondulation du courant faible.
L’emploi du « modèle moyen continu équivalent » consiste à représenter le convertisseur
alimentant l’induit de la machine à courant continu en conduction continue (c’est-à-dire en
cas de non annulation du courant de l’induit), par une fonction de transfert, notée
𝐹𝑇 (𝑝), admettant un gain et un retard de la forme donnée par (20).

𝐹𝑇 (𝑝) = (20)

En prenant l’exemple du cas de l’alimentation de l’induit de la machine à courant continu par

un hacheur série ou 4 quadrants, et en posant :
𝑈 (𝑝) : la tension d’entrée du hacheur,
𝑈(𝑝) : la tension de sortie du hacheur,
α : rapport cyclique ou encore taux de hachage de la tension d’entrée,
𝐹é la période de hachage du hacheur,
alorsla valeur moyenne de la tension 𝑈(𝑝) sera exprimée par (21) ou (22) respectivement
pour le hacheur série et le hacheur 4 quadrants opérant en mode de commande bipolaire.
< 𝑈(𝑝) > = 𝛼. 𝑈 (𝑝) (21)

Houda BEN ATTIA SETHOM 16

 ou
< 𝑈(𝑝) > = (2 𝛼 − 1). 𝑈 (𝑝) (22)
où< 𝑈(𝑝) > est la valeur moyenne de la tension de sortie calculée pour une période de
hachage, soit entre deux instants de commutation à l’état passant d’un (de deux) IGBT(s)et ce,
selon le type de hacheur (série, série-parallèle, 4 quadrants avec commande unipolaire ou
bipolaire, etc.).

Hypothèse
On peut considérer, et compte tenu de la constante de temps de l’induit de la machine à
courant continu, que le retard moyen(ou constante de temps moyenne) noté 𝑇 entre
l’application de la référence de tension/du taux de modulation au hacheur et la
génération de la tension de sortie peut être pris égal à la valeur donné par (23)
é
𝑇 = (23)

On peut alors exprimer la fonction de Transfert du modèle moyen continu équivalent du

hacheur par (24).
.
𝐹𝑇 (𝑝) = 𝐺 . 𝑒 ≈ (24)

où
- 𝐺 : Gain statique du hacheur,
- 𝑇 : la constante de temps équivalente du hacheur.

Les fonctions de transfert ainsi harmonisées dans le domaine continu, relatives à la machine
à courant continu et au convertisseur qui lui associé, vont être exploitées pour la synthèse des
régulateurs des différentes variables objet de la commande de la machine.

IV- Synthèse des régulateurs de courant d’induit et de vitesse de la machine

à courant continu en fonctionnement à flux constant

Hypothèse
Le flux de la machine à courant continu est contrôlé et supposé maintenu constant (machine à
aimants permanents ou à excitation maintenue constante).
La régulation linéaire à boucles multiples montées en cascade, ou imbriquées, répond
bien aux besoins de la variation de vitesse des machines en général.
Elle se base sur le principe d’une régulation individuelle pour chaque variable à réguler. C’est
le principe le plus utilisé en pratique. Cela revient à sa souplesse d’adaptation.

Houda BEN ATTIA SETHOM 17

Dans la majorité des cas, on considère:
- Une boucle interne qui est réservée à la commande de la variable ayant la
dynamique la plus rapide.
- Une boucle externe qui est réservée à la commande de la variable ayant la
dynamique la plus lente.
La dynamique de la boucle lente est relativement faible devant la dynamique de la boucle
rapide (les machines présentent généralement un rapport de 3).

 Note 6 :
On utilise autant de boucles de régulation que de variables à réguler ; les boucles se
succèderont toujours de la variable la plus rapide vers celle la plus lente en progressant de
l’intérieur de la cascade vers son extérieur.
Peuvent être considérées comme variables supplémentaires à réguler de la machine : la
position, l’accélération, la température, etc.
Exemples:
- Si on désire réaliser un asservissement de position, on ajoute une boucle externe à la
boucle de vitesse.
- Si on désire réaliser un contrôle de l’accélération, on ajoute une boucle interne à la
boucle de vitesse.

La mise en œuvre d’une régulation en cascade est assez aisée du moment que les
caractéristiques statiques et dynamiques de transferts électriques, électromagnétiques et
mécaniques sont indépendants les uns des autres (c’est généralement le cas pour toutes les
machines).
L’imbrication des boucles représente ainsi la commande totale et sécurisée de la machine du
fait de la limitation des consignes de référence qui sont dans ce cas les grandeurs de
commande sorties des boucles externes précédentes.
La figure 7 donne le schéma de principe d’une régulation cascade courant d’induit – vitesse
de rotation de la machine à courant continu à flux constant.
Dans ce schéma, 𝐼 é _ désigne le courant de référence limité à la sortie du bloc hystérésis
utilisé pour la saturation de la consigne calculée grâce au régulateur PI de la vitesse de
rotation (boucle externe).

Houda BEN ATTIA SETHOM 18

 Rég(Ω) Limiteur(I) Rég(I) CVS MCC

Capteur(I)

Boucle interne de courant

Capteur(Ω)
Boucle externe de vitesse

Figure 7. Schéma de principe d’une régulation cascade courant d’induit – vitesse de rotation
de la machine à courant continu à flux constant.

IV-1- Synthèse de la boucle interne de régulation du courant d’induit

IV-1-1- Fonction de transfert de la boucle interne de régulation du courant d’induit
On considère un régulateur Proportionnel Intégral (PI) de la boucle de courant à synthétiser,
de fonction de transfert celle donnée par (25).
. .
𝐹𝑇 ( ) (𝑝) = 𝐾𝑝 + .
= .
(25)

avec:
- 𝐾𝑝 gain proportionnel du régulateur de courant de l’induit,
- 𝐾𝑖 gain intégral du régulateur de courant de l’induit.
On pose 𝐾𝑐 gain du capteur de courant de l’induit (on considère que les capteurs de courant
admettent des temps de réponse très rapides et ne présentent quasiment pas de retard de
réponse).
La figure 8 donne des exemples de capteurs de courant à effet Hall exploités pour être
intégrés dans les cartes dédiées à la commande de machines à courant continu.

Figure 8. Exemples de capteurs de courant à effet Hall pour la mesure du courant d’induit.

Houda BEN ATTIA SETHOM 19

La figure 9 présente le schéma de principe de la boucle interne de régulation du courant
d’induit de la machine à courant continu à flux constant, et met également en exergue les
différentes disciplines qui rentrent en considération pour la synthèse et la mise en œuvre
pratique de cette régulation.

Figure 9. Schéma de principe de la boucle interne de régulation du courant d’induit de la machine à

courant continu à flux constant.

Il est bien à noter que le retour dans ce schéma bloc est unitaire.

IV-1-2- Méthodes à utiliser pour la synthèse des régulateurs du courant d’induit

Il existe plusieurs méthodes de synthèse de régulateurs qui donnent des performances plus ou
moins différentes et satisfaisantes selon leurs principes de mise en œuvre. On ne cite ici que
celles basiques pour maîtriser le principe de manipulation des pôles des fonctions de transfert.
- Compensation des pôles dominants.
- Placement de pôles.
- Méthode de l’Optimum Symétrique.

Synthèse du régulateur de courant d’induit : Méthodes de la compensation des pôles

dominants
Principe
Les correcteurs ont généralement pour but d’imposer à la boucle fermée une fonction de
transfert dont le module est le constant possible avec, de préférence, une erreur statique nulle.
D’autre part, la boucle fermée permet aussi à la variable d’atteindre sa référence de façon plus
rapidement contrôlée.
Une parmi les méthodes de base consiste à compenser les pôles dominants.

Houda BEN ATTIA SETHOM 20

Elle est considérée lorsque les systèmes ne présentent pas une intégration pure (naturelle).
En effet, dans le cas de la boucle de régulation du courant d’induit, le pôle dominant réel est
𝟏
𝒑𝟏 = − 𝝉 .
𝒆

𝟏
En effet, le deuxième pôle de la fonction 𝒑𝟐 = − 𝑻 est un pôle équivalent donc fictif,
𝒔
représentant une approximation de l’échantillonnage de la commande ; il ne peut être donc
candidat à une compensation car il n’est pas un vrai pôle.

Mise en œuvre
La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte, notée 𝐻 (𝑝), est alors
donnée par (26).

𝐻 (𝑝) = . . . 𝐾𝑐 (26)

Pour compenser le pôle dominant, on pose naturellement 𝐾𝑝 . 𝐾𝑖 = 𝜏 .

La fonction de transfert du système en boucle ouverte devient alors celle exprimée par (27).

𝐻 (𝑝) =
.
. . . 𝐾𝑐 (27)

Dans le cas d’un retour unitaire, la fonction de transfert du système à réguler en boucle
fermée, notée 𝐻 (𝑝), est alors donnée par (28).

( ) . . .
.
𝐻 (𝑝) = ( )
= (28)
. . .
.

soit d’une façon compacte celle donnée par (29).

. .
𝐻 (𝑝) = (29)
. ( ) . .

On pose𝐾 = 𝐺 . . 𝐾𝑐 le gain statique de cette fonction de transfert.

Il vient alors que 𝐻 (𝑝) est exprimée définitivement par (30).

𝐻 (𝑝) = . (30)

C’est un système de second ordre pour lequel le gain proportionnel intégral du régulateur est à
synthétiser en respectant les règles de base qui garantissent la stabilité et qui considèrent
pour cela des marges de gain et de phase suffisantes pour répondre aux performances
désirées pour la boucle fermée en termes de rapidité et de précision.
On détermine alors le gain proportionnel intégral du régulateur de courant en exploitant la
méthode de Bode avec pour objectif l’optimisation du choix de la marge de phase.
Une fois 𝐾𝑖 synthétisé, 𝐾𝑝 se déduit par (31).

Houda BEN ATTIA SETHOM 21

 𝐾𝑝 = (31)

IV-2- Synthèse de la boucle externe de régulation de la vitesse de rotation

IV-2-1- Méthode de la compensation des pôles dominants
Principe
Après avoir synthétisé la boucle de régulation du courant d’induit à flux constant, on admet
qu’elle est équivalente à une fonction de transfert du 1er ordre qui peut s’écrire sous la forme
donnée par (32).

𝐻 (𝑝) = (32)

avec:
𝐺 : Gain statique de la boucle de régulation de courant équivalente,
𝑇 : Constante de temps de la boucle de régulation de courant équivalente.
Ceci est d’autant plus vrai que la boucle de courant est plus rapide (de l’ordre de 3 fois plus)
que celle de la vitesse.
En effet, la boucle de régulation du courant d’induit peut être équivalente au processus décrit
par la figure 10.

Figure 10. Boucle de régulation équivalente du courant d’induit.

Par conséquent, le schéma de principe de la boucle de régulation de la vitesse de la machine

est présenté selon le schéma bloc de la figure 11.

Figure 11. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu en vue de
déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension d’alimentation d’induit.

Houda BEN ATTIA SETHOM 22

avec:
𝐾 : Gain statique du capteur de vitesse supposé être de réponse très rapide,

𝜏 : Constante de temps mécanique de la machine égale à .

Mise en œuvre
La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte (retour unitaire), notée
𝐻 (𝑝), est alors donnée par (33).

𝐻 (𝑝) = . . . 𝐾𝑐 (33)

𝟏
Pour cette fonction de transfert, le pôle dominant (physique, réel) est 𝒑𝟑 = − 𝝉 .
𝒎

Pour le compenser, et comme on a procédé pour la boucle de régulation du courant, on pose

𝐾𝑝 . 𝐾𝑖 = 𝜏 .
La fonction de transfert du système en boucle ouverte devient alors celle exprimée par (34).

𝐻 (𝑝) =
.
. . . 𝐾𝑐 (34)

𝟏
Il est important de remarquerque le deuxième pôle de la fonction 𝒑𝟒 = − 𝑻 est un pôle
𝑰
équivalent donc fictif, représentant une approximation de la boucle fermée de régulation du
courant ; il ne peut être donc candidat à une compensation car il n’est pas un vrai pôle.

On pose𝐾′ = 𝐺 . . 𝐾𝑐 le gain statique de la fonction de transfert 𝐻 (𝑝)exprimée par

(34).
Dans le cas d’un retour unitaire, la fonction de transfert du système à réguler en boucle
fermée, notée 𝐻 (𝑝), est alors donnée par (35).

𝐻 (𝑝) = . (35)

C’est un système de second ordre pour lequel le gain proportionnel intégral du régulateur est à
synthétiser en respectant les règles de base qui garantissent la stabilité et qui considèrent
pour cela des marges de gain et de phase suffisantes pour répondre aux performances
désirées pour la boucle fermée en termes de rapidité et de précision.
On détermine alors le gain proportionnel intégral du régulateur de vitesse en exploitant la
méthode de Bode avec pour objectif l’optimisation du choix de la marge de phase.
Une fois 𝐾𝑖 synthétisé, 𝐾𝑝 se déduit par (36).

𝐾𝑝 = (36)

Houda BEN ATTIA SETHOM 23

Problématique:
La constante de temps 𝝉𝒎 n’est pas toujours connue avec précision surtout en cas de
charge variable(c’est le cas de beaucoup d’applications).
Dans ce cas, si le régulateur ne compense pas totalement ce pôle, le réglage de la vitesse peut
donner de mauvaises performances, surtout en termes de stabilité.
On peut alors avoir recours à la méthode de placement de pôles en considérant la fonction de
transfert en boucle fermée relative à la vitesse.
N.B.
Si 𝑇 <<𝜏 , alors la fonction de transfert en boucle ouverte relative à la vitesse pourrait être
approchée par (37).

𝐻 (𝑝) = . .
. 𝐾𝑐 (37)

IV-2-2- Méthode de l’optimum symétrique

Principe de la méthode
Cette méthode s’applique bien aux systèmes linéaires continus de second ordre, dont la
fonction de transfert 𝐻(p) est de la forme donnée par (38).

𝐻 (𝑝) = . .( )
(38)

C’est un système de second ordre avec un intégrateur pur ; et que l’on régule avec un
régulateur PI dont la fonction de transfert est donnée par (39).

𝐻 (𝑝) = 𝐾 (39)

La fonction de transfert en boucle ouverte du système à réguler, 𝐻 (p), s’écrit sous la forme
donnée par (40).

𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝). 𝐻 (𝑝) = 𝐾 . . .( )

(40)

Mise en œuvre
Le régulateur se synthétise selon la démarche décrite ci-après.
On choisit d’abord𝜏 dans un rapport 𝑎 > 1 par rapport à τ tel qu’exprimé par (41).
𝜏 = 𝑎. 𝜏 (41)
La fonction de transfert obtenue en boucle ouverte du système à réguler, 𝐻 (p), peut alors
être remplacée par (42).
.( . )
𝐻 (𝑝) = . . . .( )
(42)

Houda BEN ATTIA SETHOM 24

Le gain complexe de cette fonction de transfert s’exprime en fonction de la pulsation 𝜔, telle
que𝑝 = 𝑗. 𝜔, selon (43).
. . .( ) ( )
𝐻 (𝑗𝜔) = . . .( )
. .
= . . .( )
. ( )
(43)

L’argument de cette fonction de transfert s’exprime en fonction de la pulsation 𝜔 selon (44).

( )
𝐴𝑟𝑔(𝐻 (𝑗𝜔)) = −𝜋 + 𝐴𝑡𝑔 ( )
(44)

La phase de cette fonction de transfert atteint son maximum pourla pulsation 𝜔 selon (45).

𝜔= (45)
√ .

Dans ces conditions, et en appliquant cette valeur de la pulsation, le gain de la fonction de

transfert en boucle ouverte est donné par (46) et sa phase est donnée selon (47).
√
|𝐻 (𝑗𝜔)| = (46)

𝜑 = 𝐴𝑟𝑔(𝐻 (𝑗𝜔)) = − + 2𝐴𝑡𝑔(√𝑎) (47)

Le gain est réglé donc de manière à ce que la marge de phase corresponde à la phase
maximale, soit à un gain unitaire.
Il vient alors un gain proportionnel 𝐾 exprimé selon (48).

𝐾 = (48)
√ .

La constante 𝑎 est choisie telle que l’on assure une marge de phase ∆𝜑 égale à la valeur
donnée par (49).

∆𝜑 = 𝜑 + 𝜋 = − + 2. 𝐴𝑡𝑔(√𝑎) (49)

On déduite alors la constante 𝑎selon (50).

∆
𝑎 = 𝑡𝑔²( + ) (50)

Il ne reste donc qu’à définir 𝜏 selon (41).

Application à la régulation de la vitesse de la machine à courant continu

Hypothèse:
Comme 𝑇 <<τe, alors on identifie la fonction de transfert de la boucle de courant d’induit à
celle donnée par (51) et la fonction de transfert du régulateur PI à celle exprimée par (52).

Houda BEN ATTIA SETHOM 25

 𝐻 (𝑝) = . .
. 𝐾𝑐 (51)

. .
𝐻 (𝑝) = .
(52)

La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte, notée 𝐻′ (𝑝), est alors
donnée par (53).
.
. .
𝐻′ (𝑝) =
.
. (53)

.
On pose pour cela 𝐾 = =cste.

Le carré du module de la fonction de transfert du système à réguler en boucle fermée a alors

pour expression (54).
( . ) .
|𝐻′ (𝑗𝜔)| = ( ) . (54)

Dans (54), le dénominateur 𝐷 est un polynôme en 𝜔 d’ordre 6 dont l’équation qui le

représente obéit à (55).
. . . .
𝐷 =1+𝜔 (𝐾𝑝 . 𝐾𝑖 ) − 2 +𝜔 − 2𝐾𝑝 . 𝐾𝑖 𝑇 + 𝜔 (55)

 Note 7 :
Cette méthode ne compense pas le pôle dominant, mais elle remplace la compensation exacte
par un terme de type « avance de phase ». Au voisinage de la pulsation de coupure, on
assimile le pôle dominant à un intégrateur pur.

L’idée est d’approximer la fonction de transfert 𝐻′ (𝑗𝜔) avec une fonction de Butterworth
de la forme donnée par (56).

|𝐻 (𝑗𝜔)| =
( )
(56)

avec𝑛ordre du filtre de Butterworth.

Les caractéristiques de cette approximation par les polynômes de Butterworth résident dans
les avantages suivants:
 Gain statique égal à 1 : filtre présentant moins d’ondulations en bande passante.
 Filtres polynomiaux :pas de zéros.
 Filtres peu sélectifs : il faut alors augmenter l’ordre.
 Filtres à caractère universel.

Ainsi, en appliquant ce principe, et en identifiant (56) à (54), on élimine les termes en 𝜔 et

𝜔 dans le polynôme de Butterworth du dénominateur de la fonction de transfert 𝐻′ (𝑗𝜔).

Houda BEN ATTIA SETHOM 26

Cette identification permet de traduire le système d’équations régissant les conditions sur les
valeurs de 𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 selon (57).

𝐾𝑝 . 𝐾𝑖 = 4. 𝑇
𝑒𝑡 (57)
𝐾𝑖 = 8 𝐾

.
Le rapport « = 4 » est habituellement considéré comme un optimum.

Le réglage doit être effectué de sorte que le système ne soit pas très rapide (car une
accentuation de la rapidité risque de provoquer des oscillations), et qu’il soit mieux amorti.
En effet, cette méthode permet de régler la marge de phase de la boucle objet de la régulation
grâce à l’écart entre la constante de temps du régulateur PI et le second pôle de la boucle de
transfert en boucle ouverte, c’est-à-dire entre et .

La fréquence de coupure liée au pôle dominant, susceptible de varier suite à d’éventuelles

variations paramétriques, est alors située plus bas en fréquence.
Ainsi l’effet des variations paramétriques sera certes beaucoup moins sensible que dans le cas
d’une compensation des pôles.

Courbes typiques relatives à ce réglage

Le réglage de l’avance de phase maximale pour la pulsation de coupure se fait de façon
optimisée et donne des diagrammes de Bode symétriques. D’où le nom de la méthode.
La figure 12 donne un exemple de courbes typiques relatives à la synthèse des régulateurs par
la méthode de l’optimum symétrique.

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 Figure 12. Courbes typiques relatives à la synthèse des régulateurs
par la méthode de l’optimum symétrique.

Houda BEN ATTIA SETHOM 28

Références bibliographiques
[1] Luc LASNE, « Énergie électrique – Électrotechnique – Magnétisme – Machines –
Réseaux », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition, Paris, 2019.
[2] Emmanuel GODOY et coll., « Régulation industrielle – Outils de modélisation,
méthodes et architectures de commande », Éditions DUNOD, Collection Technique
et ingénierie, 3ème édition, Paris, 2019.
[3] Harmonic drive, « Le moteur DC : le pionnier des moteurs électriques »,
https://harmonicdrive.de/fr/glossaire/le-moteur-dc, Copyright 2021.
[4] Jean-PaulLOUIS et Claude BERGMANN, « Commande numérique – Convertisseur-
moteur à courant continu », Techniques de l’ingénieur, D 3 641, 10 décembre 1995.
[5] Dominique Bareille & Jean-Pierre DAUNIS, « Electrotechnique – Transformateurs et
machines tournantes », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition,
Paris, 2006.
[6] Pierre MAYÉ, « Commande électroniques des moteurs électriques », Éditions
DUNOD, Collection L’Usine Nouvelle, 2ème édition, Paris, 2007.
[7] Rachid ABDESSEMED, « Modélisation et simulation des machines électriques »,
Éditions ELLIPSES, Collection TECHNOSUP, Paris, 2011.
[8] Pierre MAYÉ, « Moteurs électriques pour la robotique », Éditions DUNOD,
Collection Technique et ingénierie, 3ème édition, Paris, 2016.

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