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Département : Génie des Systèmes

Industriels
Filière : Génie Mécatroniques et Systèmes
Intelligents

Cours de la Mecanique des

Milieux Continus

Pr. Mohamed MANSOURI

AU : 2023/2024
 Chapitre 4

Contraintes et Tenseur des

contraintes
Introduction

L’étude d’un phénomène quelconque impliquant un mouvement

(déformation d’une plaque, écoulement d’un fluide …) est basée sur la
résolution d’équations mathématiques, décrivant les lois physiques qui
régissent ce mouvement. Ces équations qui expriment généralement
une conservation (de forces, de moments ou d’énergie) sont appelées
les équations de conservation.

Forces dans un milieu continu

Considérons un milieu continu, il existe trois types de forces à savoir :

- Les forces intérieures
- Les forces massiques (volumiques) extérieures
- Les forces surfaciques
Forces intérieures : Ce sont les forces qui s’exercent entre les
particules qui forment le milieu, elles sont de même module et de sens
opposé, elles peuvent donc être négligées.
Forces massiques : Appelés forces de pesanteur, elles sont
proportionnelles à la masse du milieu et s’exercent à travers son
volume.

Forces surfaciques : Appelées aussi forces de contact, elles s’exercent

suivant le principe de Cauchy qui dit (l’effet du matériau à l’extérieur
de (S) sur la matériau à l’intérieur de (S) est équipollent à l’existence
d’une force 𝑑𝐹 surfacique qui agit sur chaque élément de (S).

La force totale est donnée par la relation :

Notion de contrainte
Un solide est en état de contrainte s’il est soumis à l’action de forces
extérieures. Considérons un domaine (D) délimitant un solide (Ω) qui
est en équilibre sous l’action de plusieurs forces extérieures . Sous
l’action de ses forces, le solide est en équilibre. On voit la naissance
de contraintes à l’intérieur de (Ω). Soit (π) un plan virtuel qui partage
(Ω) en deux parties (voir figure suivante).
Isolant virtuellement la partie (2) et faisant apparaitre les contraintes
internes (voir figure suivante).

Etat de contraintes sur une facette

Le vecteur de contrainte 𝑇 peut être décomposé en deux composantes selon deux
directions. La première normale à la surface (dS), dont la normale unitaire est (𝑛). La
seconde est tangentielle à (dS) et de normale unitaire (𝑡) (voir figure).
 Composantes du vecteur contrainte

Projetons le vecteur 𝑇 sur la normale (𝑛) et sur le plan perpendiculaire à cette

normale (𝑡 ), soit alors :

Notation universelle
Tenseur de contraintes
Considérons une particule de forme parallélépipédique (voir figure) sollicitée par
rapport à un repère cartésien (O, 𝑋1, 𝑋2, 𝑋3).

Composantes du tenseur de contrainte

Soient 𝑇1 , 𝑇2 et 𝑇3 les contraintes associées aux facettes de normales 𝑒1 , 𝑒2 et 𝑒3. Chacun
de ces vecteurs de contraintes, peut être décomposé selon les trois axes 𝑋1 , 𝑋2 et 𝑋3 (voir
figure ). Les neufs composantes des trois vecteurs de contraintes peuvent s’écrire sous la
forme suivante :

Composantes du tenseur de contrainte

De même pour les autres composantes :
On en déduit la relation suivante :
i : indice indiquant la normale à la facette
j : indice indiquant la projection de la contrainte

: représentent les composantes normales du tenseur de

contrainte σij
: représentent les contraintes de cisaillement du tenseur de
contrainte σij
.
 Vecteur contrainte sur une facette quelconque

Composantes du tenseur de contraintes sur une particule de forme quelconque

Considérons une particule tétraédrique :

Appliquons la loi fondamentale de la dynamique :

Le bilan des forces agissant sur la particule :
 Si la particule est de dimensions très petites le rapport dV/dS tends vers zéro et on
peut écrire :

On peut conclure que le vecteur de contrainte 𝑇 (𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇3 ) dépend de la normale

unitaire à la surface sollicitée 𝑛 (𝑛1 , 𝑛2 , 𝑛3 ).

Donc :

En notation indicielle :

σij : Composantes du tenseur de second ordre dit tenseur cartésien de contrainte

attaché à (M) ou tenseur de Cauchy.

En écriture matricielle : ou :

NB : La connaissance du tenseur de contrainte suffit pour déterminer l’état de

contraintes autour d’un point.
Symétrie du tenseur des contraintes

Etudions la rotation d’une particule parallélépipédique de dimensions (dx1, dx2, dx2) , autour
de son centre de masse (P).

Symétrie du tenseur de contrainte

Conséquences de la symétrie du tenseur de contrainte
- réciprocité des contraintes tangentielles
Sur deux facettes quelconques orthogonales, les contraintes tangentielles sont
égales en module.

Réciprocité des contraintes tangentielles

Contraintes principales et invariants

La symétrie du tenseur de contraintes entraîne qu’il possède trois vecteurs propres

associés aux 𝜎1 , 𝜎2 et 𝜎3 réels, appelés contraintes principales. En prenant ces trois
vecteurs (directions principales) comme repère (repère principal) (voir figure) , le
tenseur des contraintes devient diagonal.
 Intérêt des contraintes principales

La connaissance des contraintes principales est d’une grande importante et concerne

essentiellement le calcul des structures en RDM. Un exemple important est celui du
critère d’apparition de la rupture.

Interprétation physique

On peut trouver une particule

contenant le point (P) et orientée
de telle façon que ces facettes ne
seront soumises qu’à des
contraintes normales (contraintes
principales) à l’exclusion de
toutes les contraintes
tangentielles.
Interprétation des contraintes principales
Recherche des éléments principaux

Les contraintes principales s’obtiennent par résolution de l’équation caractéristique à

partir du repère initial quelconque O(x 1,x 2,x 3).
Déviateur des contraintes

On peut décomposer le tenseur de contraintes en la somme de deux tenseurs, un

premier tenseur sphérique et un second déviatorique.

σ représente la partie sphérique, elle est donnée par la relation suivante :

Sij est la partie déviatorique du tenseur de contraintes. Elle est donnée par la
relation suivante :
L’expression finale du tenseur déviatorique est donnée par la relation suivante :
Pour le tenseur déviatorique les invariants sont notés : J1 ,J2 ,J 3 et sont définis de la même
manière que pour les invariants du tenseur des contraintes :

Remarque

Les invariants sont utilisés en plasticité des solides (Critère de Von Mises).
 Tenseur de contraintes particuliers
Etat de contraintes uni axial (traction ou compression simple)

L’état de contraintes en un point (M) est dit uni axial, si le tenseur des contraintes
s’écrit sous la forme suivante :

Soit :

Etat de contraintes uni-axial

Cet état de contraintes est appelé état de traction simple si σ est positif et état de
compression simple si σ est négatif.
 Etat plan de contrainte

En un point (M), l'état de contrainte est plan, si le tenseur des

contraintes est de la forme :

Remarques
Dans cet état plan de contraintes, les
contraintes évoluent dans le plan O(𝑋1 , 𝑋2 ) .
Si de plus, nous avons 𝜎33 ≠ 0, on parle de
pseudo état plan de contraintes.
Etat de contraintes isotrope

L'état de contraintes en un point (M) est isotrope, si quelque soit la

facette, nous avons , ainsi les trois contraintes
principales sont égales et le tenseur de contraintes est de la forme
suivante quelque soit le repère :
 Etat de cisaillement simple

Si l'état de contraintes en (M) est un état de cisaillement simple par

rapport aux deux directions et , le tenseur des contraintes se réduit à :
 Représentation géométrique des cercles de Mohr
La représentation de Mohr consiste à représenter l’état de contraintes
tridimensionnel, d’un point (P) sur un graphe bidimensionnel appelé
plan de Mohr ou encore plan des contraintes : normales 𝜎𝑁 et
tangentielles 𝜎𝜏 .

Les axes de cordonnées choisis sont les axes principaux dont les
contraintes principales sont des valeurs distinctes prises par convention
dans l’ordre 𝜎1 > 𝜎2 > 𝜎3 .
Soit un point P d’un milieu continu en état de contrainte, la composante
𝜎𝑁 du vecteur contrainte 𝑇(𝑃, 𝑛) est donnée par la relation :
𝜎𝑁 = 𝑇 𝑃, 𝑛 . 𝑛
Pour chaque facette de normale unitaire 𝑛 on obtient un point (P),
extrémité du vecteur contrainte .

On se propose de chercher le lieu géométrique de ce point (P). Si on

fait varier cette facette dans le plan de Mohr 𝑂(𝜎𝑁 , 𝜎𝜏 ).
Soit alors en écriture matricielle :

En développant cette relation par rapport au repère quelconque

on obtient :
La normale unitaire est définie par la relation suivante :

Alors :

Sous forme matricielle :

La résolution de ce système d’équations, par la méthode de Cramer par

exemple, par rapport à , nous ramène à un résultat qui
peut nous aider à trouver le lien géométrique du point (M) extrémité du
vecteur contrainte
On obtient :
Posons :

Cette équation est l’équation d’un cercle de centre :

Et de rayon :

De même :

Cette équation est l’équation d’un cercle de centre :

Et de rayon :
De même :

Cette équation est l’équation d’un cercle de centre :

Et de rayon :

Représentation graphique des cercles de Mohr

Lieu géométrique du point (P) extrémité de
Remarques
 Contraintes octaédriques

Contrainte normale octaédrique

Soient les contraintes principales, la normale suivant la
trisectrice est définie comme suit :

Sachant que la contrainte normale dans le repère principal est donnée

par la relation :
 Alors si on substitue la première relation dans la deuxième on obtient:

Contrainte tangentielle octaédrique

La contrainte tangentielle est donnée par la relation :

Alors, on obtient:

Après développement de cette expression la contrainte tangentielle

octaédrique est donnée par la relation :

Soit aussi :
Contraintes équivalente

Problématique
Approche élémentaire
Plaçons nous dans le cas d'un état de contraintes planes.
Dans le cas de la traction uniaxiale d'une pièce d'un matériau ductile, la limite au delà
de laquelle on a une déformation plastique est la limite élastique Re : pour une traction
d'axe x, on reste dans le domaine élastique si

Ceci correspond à une limite admissible en résistance des matériaux : au delà, les piè
ces se déforment de manière irréversible. On divise cette limite par un coefficient de
sécurité s dépendant du domaine d'utilisation de la pièce ; du fait de ce coefficient de
sécurité, on utilise en général un signe inférieur ou égal :

Dans le cas de structures , les variations de forme(entailles, trous, congés...) entraine

nt des concentrations de contraintes. On peut admettre localement un dépassement d
e la limite d'élasticité sans déformation significative de la structure. Dans tous les cas,
la contrainte nominale, si elle correspond à une condition d'équilibre statique, doit res
ter inférieure à la limite d'élasticité.
On provoque de la déformation plastique si
 cette situation est recherchée dans le cas de la mise en forme (laminage, forgeage,
pliage, emboutissage, …).

Sollicitation de la pièce selon deux axes : si l'on a de la traction sur les deux axes, les
cissions résultantes sur le plan à 45° s'opposent ; si l'on a de la traction et de la
compression, les cissions s'ajoutent.
On sait que la déformation plastique se fait par cisaillement : il est bien plus aisé de
faire glisser des atomes les uns sur les autres. La cission (ou contrainte de cisaillement
) est maximale pour un plan incliné de 45 ° par rapport à l'axe de traction(Cercle de
Mohr).
Supposons maintenant que l'on sollicite la pièce selon x et y. On obtient la cission
résultante en projetant les forces de traction ou compression sur le plan à 45 °. Nous
voyons que :

•si l'on a de la traction sur x et sur y, les cissions résultant s'opposent, on atteint donc
moins vite la limite élastique ; la situation est identique si l'on a de la compression sur
les deux axes ;

•si l'on a de la traction sur x et de la compression sur y, les cissions résultant s'ajoutent
, on atteint donc plus vite la limite élastique.
Contraintes nécessaires pour atteindre la limite élastique :

Si nous représentons la frontière R entre domaine élastique et domaine plastique sur un

graphique (σxx, σyy), alors

•les contraintes valent Re sur les axes (traction ou compression uniaxiale) ;

•les contraintes pour atteindre R sont plus élevées que Re lorsqu'elle sont de même
signe ;

•les contraintes pour atteindre R sont plus faibles que Re lorsqu'elle sont de signes
opposés.

Dans un cas plus général, on considère les contraintes principales σ1 et σ2. Dans le cas
de contrainte tridimensionnelles, on considère σ1, σ2 et σ3.
Généralisation
L'espace des contraintes est à six dimensions (le tenseur comporte neuf termes mais
est symétrique.
Le domaine élastique et le domaine plastique sont séparés par une hypersurface à
cinq dimensions. Cette hypersurface est en général représentée comme une surface de
dimension deux dans l'espace des contraintes principales (σ1, σ2, σ3). Cette surface est
donc de la forme

Critères de limite élastique

Critères de Tresca-Guest et de von Mises

Critère de Tresca

Puisque la déformation plastique se fait par cisaillement, le critère de Tresca, ou

critère de Tresca-Guest, considère la cission déterminée selon le cercle de Mohr.

Dans le cas de contraintes planes, la condition de déformation élastique devient :

La surface limite est un prisme à base hexagonale dont l'axe est la trissectrice des
trois axes (σ1, σ2, σ3).
 Critère de von Mises
Le critère dit de von Mises fut formulé par Maxwell en 1865. Huber (1904) la
développa partiellement dans un article en polonais. Cependant, sa paternité est
généralement attribuée à von Mises (1913). On parle aussi parfois de la théorie de
Maxwell–Huber–Hencky–von Mises, ou de critère de Prandtl-Reuss.

Le critère de von Mises est un critère énergétique : l'énergie de déformation élastique

s'écrit

Cette énergie ne doit pas dépasser une valeur limite si l'on veut rester dans le domaine
élastique. En contraintes planes, le critère de von Mises s'écrit :

Ce qui est l'équation d'une ellipse.

 Dans le cas de poutres soumises à une flexion (générant une contrainte normale
maximale σmax) et à une torsion (générant une cission maximale τmax), le critère
devient (forme de Huber) :

De manière générale, l'énergie de distorsion élastique s'écrit :

où J2 est le second invariant du déviateur du tenseur des contraintes et G est le module

de cisaillement.
Le critère est alors :
Contrainte de comparaison
La contrainte de comparaison, ou contrainte effective σe, est une valeur calculée à par
tir du tenseur des contraintes. On compare ensuite cette valeur à la limite élastique
pour savoir si l'on est dans le domaine élastique ou plastique. Cela revient en fait à
ramener tout problème à de la traction uniaxiale.

On définit classiquement deux contraintes effectives :

Les programmes de calcul par éléments finis représentent en général le champ de
contrainte équivalente par une carte de couleur, le bleu correspondant à une
contrainte nulle et le rouge à la contrainte équivalente maximale.

On peut ainsi détecter le ou les points critiques de la pièce.

 Dans le cas des matériaux dont la cohésion est assurée par l'adhérence (frottement)
, comme les sols, on utilise les variables p, q et r :

On peut aussi décrire l'espace par des coordonnées cylindriques, les coordonnées de
Haigh-Westergaard (ξ, ρ, θ) :