Cours MSD1 Palin-Luc 2007

MECANIQUE DES SOLIDES
DEFORMABLES
(A L’USAGE DE L’INGENIEUR)
Thierry PALIN-LUC
Novembre 2007
Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers, CER de Bordeaux – Talence

Esplanade des Arts et Métiers, F-33405 Talence Cedex
Thierry PALIN-LUC
Arts et Métiers ParisTech
ENSAM CER de Bordeaux
Esplanade des Arts et Métiers
33405 Talence Cedex
Tél. 05 56 84 53 60, Fax. 05 56 84 53 66

e-mail : thierry.palin-luc@bordeaux.ensam.fr
version 2007
Préambule
Ce cours de Mécanique des Solides Déformables constitue la première des trois parties du cours du
même nom dispensé à l’E.N.S.A.M. en première année dans le cadre de l’Unité d’Enseignement
Disciplinaire « Mécanique ».
Après les cours de mécanique du point matériel, des solides rigides (ou indéformables) vus dans les
classes antérieures, ce cours a pour objectif de donner aux élèves ingénieurs les bases de la
mécanique des solides déformables (mécanique des milieux continus) pour des matériaux
homogènes isotropes à comportement élastique linéaire.
Nous présenterons le formalisme mathématique utilisé pour représenter les champs de déformations
et de contraintes et trouver les corrélations entre le champ des déplacements des points constituant
le milieu, les efforts intérieurs et extérieurs. Ceci permettra de mettre en place les bases du
dimensionnement des organes mécaniques au travers des critères de plasticité.
Nota : Tous les commentaires permettant de faire évoluer ce document peuvent être envoyés à :
thierry.palin-luc@bordeaux.ensam.fr
Table des matières
Préambule ...........................................................................................................................................3
Chapitre I : Introduction - Notion de continuité.............................................................................6

1. Hypothèse de continuité du milieu ...............................................................................................6
2. Hypothèses de continuité des transformations............................................................................6
3. Exemples de cas ne vérifiant pas les hypothèses de continuité ..................................................7
Chapitre II : Cinématique du milieu continu - Déformations autour d'un point........................8

1. Définitions.......................................................................................................................................8
2. Variables de Lagrange et variables d'Euler ................................................................................8
2.1. Variables de Lagrange..............................................................................................................8
2.2. Variables d'Euler ......................................................................................................................9
3. Trajectoires, Dérivée particulaire et Lignes de courant.............................................................9
3.1. Trajectoire.................................................................................................................................9
3.2. Notion de dérivée particulaire ................................................................................................10
3.3. Lignes de courant à un instant donné .....................................................................................10
4. Eléments d'algèbre et d'analyse tensorielle ...............................................................................11
5. Tenseur de GREEN .....................................................................................................................13
6. Hypothèse des Petites Perturbations (H.P.P.)............................................................................15
7. Déplacement, Déformation et Rotation......................................................................................16
8. Interprétation des termes du tenseur de déformation pure .....................................................19
8.1. Dilatation et glissement ..........................................................................................................19
8.2. Interprétation des termes du tenseur des déformations ..........................................................20
8.3. Distorsion, variation d'angle ..................................................................................................20
9. Quadriques des déformations .....................................................................................................21
10. Directions principales ................................................................................................................22
11. Diagramme de MOHR des déformations ................................................................................24
11.1. Cas particulier PLAN ...........................................................................................................25
11.2. Application à l'extensométrie................................................................................................27
12. Conditions de compatibilité des déformations ........................................................................30
Chapitre III : Distribution des contraintes autour d'un point ....................................................35

1. Equilibre d'un milieu continu solide ..........................................................................................35
2. Notion de vecteur contrainte.......................................................................................................36
3. Tenseur des contraintes ...............................................................................................................37
3.1. Notion de matrice des contraintes ..........................................................................................37
3.2. Tenseur des contraintes ..........................................................................................................38
4. Réciprocité des contraintes (Relation de Cauchy) ....................................................................40
5. Contraintes principales et directions principales des contraintes ...........................................41
6. Ellipsoïde de Lamé des contraintes ............................................................................................41
7. Invariants du tenseur des contraintes ........................................................................................42
8. Partie sphérique et déviateur des contraintes ...........................................................................42
9. Tension et cission octoaédrales en un point...............................................................................43
10. Représentation de Mohr............................................................................................................44
11. Cas particulier du diagramme de Mohr dans un plan principal...........................................46
12. Equations générales de l'équilibre local...................................................................................48
Chapitre IV : Loi de Comportement : Isotrope, Elastique, Linéaire..........................................50

1. Expérience de traction .................................................................................................................50
2. Loi de Hooke (élasticité linéaire isotrope)..................................................................................55
3. Energie potentielle élastique (ou énergie de déformation élastique).......................................59
4. Etats particuliers de contraintes et de déformations ................................................................60
4.1. Déformations planes ...............................................................................................................60
4.2. Contraintes planes ..................................................................................................................60
Chapitre V : Résolution d’un problème d’élasticité .....................................................................62

1. Présentation du problème d’élastostatique................................................................................62
2. Méthode des déplacements (ou méthode de Lamé et Clapeyron)............................................63
3. Méthode des contraintes (ou des conditions de compatibilité) ................................................65
4. Cas des problèmes plans..............................................................................................................67
4.1.1. Méthode des déplacements ..............................................................................................67
4.1.2. Méthode des forces ..........................................................................................................68
4.2.1. Méthode des déplacements ..............................................................................................69
4.2.2. Méthodes des forces.........................................................................................................69
Chapitre VI : Quelques états de contraintes et déformations particuliers .................................70

1. Problèmes axisymétriques méridiens .........................................................................................70
2. Problèmes plans en coordonnées cylindriques ..........................................................................71
Chapitre VII : Méthodes énergétiques...........................................................................................74

1. Energie de déformation élastique ...............................................................................................74
1.1. Hypothèses ..............................................................................................................................74
1.2. Energie de déformation élastique par unité de volume ..........................................................75
1.3. Théorème de Clapeyron ..........................................................................................................76
1.4. Théorème de réciprocité de Maxwell - Betti ...........................................................................77
2. Théorème des Travaux virtuels, des Puissances virtuelles et leurs applications ...................77
2.1. Définitions...............................................................................................................................77
2.2. Etude des champs de déplacements virtuels cinématiquement admissibles ...........................78
2.3. Etude des champs de contraintes statiquement admissibles...................................................82
3. Corrélation entre les états cinématiquement admissibles et ceux statiquement admissibles.
............................................................................................................................................................83
Chapitre VIII: Critères de limite d’élasticité ................................................................................84

1. Critère de Von Mises ...................................................................................................................84
2. Critère de Tresca..........................................................................................................................86
Références bibliographiques ...........................................................................................................88

Formulaire ........................................................................................................................................89
Module d'Young E et coefficient de Poisson ν pour quelques matériaux usuels .......................95
Synoptique de la « Méthode des DEPLACEMENTS » ou de Lamé – Clapeyron .....................96
Synoptique de la « Méthode des FORCES » ou de Beltrami .......................................................97
Introduction - Notion de continuité Chapitre I
Chapitre I : Introduction - Notion de continuité
1. Hypothèse de continuité du milieu
Un milieu continu est un milieu dans lequel les propriétés physiques au repos (on ne
s’intéressera pas aux ondes de chocs) varient de façon continue d'un point à un autre.
En particulier la distribution de la masse est supposée continue. Un élément de volume dv

renferme une masse élémentaire dm = ρ dv , où ρ désigne la masse volumique, fonction continue
des coordonnées ( x1 , x2 , x3 ) et du temps t.
dm
= ρ ( x1 , x2 , x3 , t )
dv
Nous serons amenés à supposer que ρ est continûment différentiable, au moins dans
certains domaines. Toutes les propriétés physiques qui interviendront seront supposées continues
et différentiables.
Remarque : A l'échelle moléculaire ou même à une échelle plus grande, celle des cristaux,
la matière est discontinue (joints de grains dans les métaux par exemple). Mais la mécanique des
milieux continus se place à l'échelle macroscopique. A cette échelle la matière (le milieu)
apparaît comme continue, sauf éventuellement en certaines surfaces de discontinuité.
Ceci implique qu'un élément de volume dv doit être considéré comme assez petit pour
qu'on puisse le traiter mathématiquement comme un infiniment petit, mais cependant assez
grand pour qu'il renferme un très grand nombre de molécules ou de cristaux. On parle alors
de volume élémentaire représentatif.
2. Hypothèses de continuité des transformations
Nous admettrons que deux points matériels infiniment voisins à l'instant t=0 restent
infiniment voisins à tout instant suivant. De plus, deux points matériels infiniment voisins à
l'instant t proviennent de deux points infiniment voisins à l'instant t=0. Cette hypothèse exclut la
possibilité de mélange de deux portions du milieu initialement distinctes.
Traduction mathématique :
Soit M 0 ( a1 , a2 , a3 ) un point matériel à l'instant t=0, soit M ( x1 , x2 , x3 ) la position du même
point à l'instant t, t > 0. On admettra la continuité de la transformation par rapport au temps.
Si xi = f i (a1 , a2 , a3 , t ) ∀ i = 1,2,3 , formules définissant la transformation du milieu entre 0
et t ou bien si ai = ϕ i ( x1 , x2 , x3 , t ) ∀ i = 1,2,3 , formules définissant la transformation inverse,
alors nous admettrons que les fonctions f i et ϕ i sont toutes continues par rapport à toutes leurs
-6-
Introduction - Notion de continuité Chapitre I
variables. De plus, nous admettrons qu'elles ont des dérivées partielles premières continues
par rapport à ces variables.
3. Exemples de cas ne vérifiant pas les hypothèses de continuité
D'après les hypothèses précédentes l'étude des phénomènes suivants sort du cadre de ce
cours.
- formation de trous (Figure 1a) :
- fissures dans les solides
- cavitation dans les fluides
- glissement relatif de deux parties du milieu (Figure 1b) :
- faille dans les solides
- sillage dans les fluides
- choc de deux veines fluides (Figure 1c)
- ondes de choc dans les solides (impacts)
M M
M' M'
M M'
M'
M
Fig. 1a Fig. 1b Fig. 1c
Figure 1 : exemples sortant du cadre de la mécanique des milieux continus
-7-
Cinématique du milieu continu - Déformations autour d'un point Chapitre II
Chapitre II : Cinématique du milieu continu - Déformations autour

d'un point
1. Définitions
Un solide passant d'un état A à un état B est dit déformé quand les distances séparant
certains couples de points de ce solide ont varié.
N0 N
∩
ds0 = M 0 N 0
∩
M0
M ds = MN
-A- -B-
On applelle dilatation relative ou dilatation linéïque la quantité ε :
ds − ds0
ε=
ds0
En raisonnant non plus sur une distance mais sur un volume élémentaire passant de la
valeur dv0 pour l'état A à la valeur dv pour l'état B, on appelle dilatation cubique relative la
dv − dv0
e=
quantité e définie par : dv0
2. Variables de Lagrange et variables d'Euler
L'étude du mouvement d'un milieu déformable peut se faire en utilisant 2 systèmes de

variables indépendantes.
2.1. Variables de Lagrange
Les variables indépendantes sont les coordonnées d'un point matériel M dans un état
initial choisi comme référence ( a1 , a2 , a3 ) et le temps t.
Il est alors commode de définir le mouvement en considérant, qu'à chaque instant t, les
coordonnées xi du point matériel M sont des fonctions des coordonnées initiales ai .
 xi = xi (a1 , a2 , a3 , t )
 (II.1)
pour i = 1,2,3
Nota : Les équations (II.1) définissent les trajectoires des points matériels du milieu, nous
y reviendrons.
r
A un instant t donné, les coordonnées du champ des vitesses V sont alors données par
r dxr
où x désigne le vecteur position de la particule considérée, x = (a1 , a2 , a3 , t ) , à un instant
r r
V=
dt
t donné.
-8-
 ∂x1
v1 = ∂t (a1 , a2 , a3 , t )
r  ∂x
V v2 = 2 (a1 , a2 , a3 , t )
 ∂t
 ∂x3
v3 = ∂t ( a1 , a2 , a3 , t )
2.2. Variables d'Euler
Les variables indépendantes sont les coordonnées d'un point géométrique ( x1 , x2 , x3 ) ,

point fixe par rapport au repère du mouvement, et le temps t.
r
L'état cinématique du milieu est ici défini par le champ des vitesses V dépendant des
coordonnées du point géométrique ( x1 , x2 , x3 ) et du temps t.
On considère alors que la masse volumique et toutes les autres propriétés physiques du
milieu sont des fonctions de ( x1 , x2 , x3 ) et t.
Intérêt de cette description : Dans le cas général on ne connait pas d'état initial
remarquable, de plus les forces qui s'exercent sur le milieu sont souvent exprimées comme des
fonctions des coordonnées actuelles ( x1 , x2 , x3 ) à l'instant t. On considère alors que la masse
volumique et toutes les autres propriétés physiques du milieu sont des fonctions de ( x1 , x2 , x3 ) et
t. En général on utilise la description lagrangienne pour les solides et la description eulérienne
pour les fluides (sauf pour la propagation d'ondes).
3. Trajectoires, Dérivée particulaire et Lignes de courant.
3.1. Trajectoire
r
Définition : On appelle trajectoire d'un point matériel, situé en x à l'instant t, le lieu des
positions successives de ce point matériel quand le temps varie.
- En variables Lagrangiennes nous avons vu que les équations (II.1) définissent

directement les trajectoires des points matériels du milieu.
r
- En variables Eulériennes les coordonnées vi du vecteur vitesse V sont telles que :
dx
vi = i pour i=1, 2, 3. On obtient les équations des trajectoires des points matériels en intégrant
dt
le sytème différentiel suivant :
dx1 dx2 dx3
= = = dt
v1( x1 , x2 , x3 , t ) v2 ( x1 , x2 , x3 , t ) v3 ( x1 , x2 , x3 , t )
-9-
Ce système est formé de trois équations du premier ordre dans lesquelles les fonctions vi
sont supposées connues. De façon générale, ce sytème a pour solution :
 x1 = x1 ( C1 , C2 , C3 , t )

 x2 = x2 (C1 , C2 , C3 , t )

 x3 = x3 ( C1 , C2 , C3 , t )
où C1 , C2 et C3 sont trois constantes d'intégration qui peuvent être prises égales aux coordonnées
initiales à t=0. Les équations ci-dessus sont donc une réprésentation paramétrique de la
trajectoire d'un point matériel.
REMARQUE : Par un point géométrique passent en général une infinité de trajectoires (les
différents éléments matériels qui se succèdent en ce point géométrique ont généralement des
trajectoires différentes).
3.2. Notion de dérivée particulaire

r
Définition : On appelle dérivée particulaire (par rapport au temps) d'une fonction f ( x , t ) ,
r
la dérivée de f par rapport au temps t lorsque le rayon vecteur x est celui d'un point matériel
r
(particule) animé de la vitesse V , donc fonction du temps. On dit que l'on suit la particule dans
son mouvement.
- En variables de Lagrange :
x est fonction des coordonnées initiales x0 ( a1 , a2 , a3 ) et de t. La dérivée particulaire n'est
r r
∂
autre que la dérivée partielle de la fonction f.
∂t
- En variables d'Euler :
df ∂f ∂f ∂x1 ∂f ∂x2 ∂f ∂x3
= + ⋅ + ⋅ + ⋅
dt ∂t ∂x1 ∂t ∂x2 ∂t ∂x3 ∂t
∂xi
On retrouve dans l'expression ci-dessus les composantes du vecteur vitesse : vi = .
∂t
3.3. Lignes de courant à un instant donné
Définition : A un instant donné, les lignes de courant sont les lignes tangentes en chacun
de leurs points au vecteur vitesse.
REMARQUES :
a./ Il ne faut pas confondre les trajectoires et les lignes de courant à un instant donné.
Généralement les trajectoires sont différentes des lignes de courant à un instant donné.
b./ En général, les lignes de courant ne sont pas les mêmes à deux instants différents.
- 10 -
r r
Pour le champ des vitesses V ( x , t ) à t=constante, les lignes de courant sont définies par le
système différentiel de deux équations à trois inconnues x1 , x2 , x3 :
dx1 dx2 dx3
= = pour t=constante.
v1 ( x1 , x2 , x3 , t ) v2 ( x1 , x2 , x3 , t ) v3 ( x1 , x2 , x3 , t )
4. Eléments d'algèbre et d'analyse tensorielle
Définition : Un tenseur du second ordre est un opérateur linéaire, notons le T , qui fait
r r
correspondre à tout vecteur Y de l'espace euclidien un vecteur B de ce même espace, soit :
()
v r
B=TY
REMARQUE : Dans le cadre de ce cours nous nous limiterons à un espace euclidien à trois
dimensions.
Dans l'espace euclidien à trois dimensions que nous considérons, le caractère linéaire de
l'opérateur T permet immédiatement d'énoncer :
Un tenseur du second ordre est déterminé de façon unique si l'on connait les valeurs
()
r r
prises par T Y pour trois vecteurs Y linéairement indépendants, c'est-à-dire pour une base de
l'espace considéré.
Cas particulier :
r
Si ni désignent les vecteurs unitaires d'un repère orthonormé (i=1, 2, 3), le tenseur est
r
( )r
parfaitement défini par les 3 vecteurs : T n j = tij ⋅ ni
c'est-à-dire par les 9 nombres tij que l'on appelle composantes du tenseur dans le système
( )
d'axes ( n1 , n2 , n3 ) . Ainsi, T n j = t1 j ⋅ n1 + t 2 j ⋅ n2 + t 3 j ⋅ n3
r r r r r r r
On remarquera qu'il n'y a aucun inconvénient à utiliser la même notation pour désigner un
tenseur du second ordre et la matrice carrée formée par ses composantes dans un repère
orthonormé donné.
D'autre part, on peut noter un tenseur soit par une seule lettre, T par exemple, soit plus
simplement par ses composantes dans un système d'axes déterminé.
Ainsi, le tenseur défini par l'opérateur linéaire T sera désigné soit par T , soit par tij .
 t11 t12 t13  y 
r 1 
Si T = t 21 t 22 
t 23  et Y  y2  dans ( n1 , n2 , n3 ) alors,
r r r
t 31 t 32  
t 33   y3 
t t t13  y1 
r  11 12
r
()
T Y = T ⋅ Y = t 21 t 22
  r
t 23  y 2  = t ij y j n j = Bi n j = B
r r
t 31 t 32 t 33  y3 
- 11 -
Convention de notation : La notation tij y j est celle introduite par Einstein ; lorsqu'un indice
apparait plus d'une fois dans un terme produit il faut faire la somme du terme produit sur toutes
j =3
les valeurs de l'indice multiple. Ainsi tij y j = ∑ tij y j = ti1 y1 + ti 2 y2 + ti 3 y3 , ce qui permet d'éviter
j =1
k =3
d'écrire les signes somme. Autre exemple : t kk = ∑ t kk = t11 + t 22 + t 33 = trace T . ( )
k =1
Tenseur unité : On appelle tenseur unité l'opérateur identité qui fait correspondre à tout
r r
vecteur Y ce même vecteur Y .
0 si i ≠ j
Les composantes de ce tenseur unité sont les nombres δ ij , tels que δ ij =  . Le
1 si i = j
symbole δ ij est appelé symbole de Kronecker.
 1 0 0
On peut par exemple noter le tenseur unité I, ainsi : I =  0 1 0 et
 
0 0 1
()
r r
I Y = δ ij y j = y j = Y .
( )
r r
Tenseur symétrique : Soit par définition la forme bilinéaire F X , Y associée au tenseur
( ) () ( )
r r r r
du second ordre T par : F X , Y = X ⋅ T Y . Notons que F ni , n j = tij dans la base ( n1 , n2 , n3 ) .
r r r r r
Soit un autre tenseur T*, également du second ordre, défini à partir de F par la relation :
( ) ( )
r r r r
F X , Y = Y ⋅ T* X
Par définition T est dit symétrique si T et T* sont des opérateurs identiques ; alors :
( ) ( )
r r r r
F X ,Y ≡ F Y , X .
Nota : T* s'appelle le tenseur adjoint de T.
Condition nécessaire et suffisante : Pour qu'un tenseur du second ordre T soit symétrique
il faut et il suffit que tij = t ji , ∀ i , j .
Nota : Dans le cadre de ce cours nous ne manipulerons que des tenseurs symétriques sauf
spécification particulière.
REMARQUE sur les tenseurs en général :

- La notion de tenseur du second ordre apparait comme une généralisation de la notion de
vecteur, un vecteur étant considéré comme un opérateur linéaire faisant correspondre à un
r
vecteur X un scalaire réel. Un vecteur peut donc être considéré comme un tenseur du premier
ordre.
- 12 -
r
- Un tenseur du troisième ordre est un opérateur linéaire qui, à tout vecteur Z , fait
correspondre un tenseur du second ordre T.
5. Tenseur de GREEN
N1
z → r
N0 r r
ds OM 0 = a1 i + a 2 j + a 3 k
ds0 → r r r
M1 OM 1 = x i + y j + z k
M0 U → r r r
k U =ui +vj +wk
(r 0) (r)
O j y
i
Soit un élément linéaire de longueur ds0 = M 0 N 0 (infinitésimale, i.e. M0 et N0 sont

→
infiniment proches) dans l'état initial (r0). Les coordonnées du vecteur ds 0 sont dai dans le repère
( )
r r r → r r r
O, i , j , k : ds 0 = da1 ⋅ i + da2 ⋅ j + da3 ⋅ k
Après transformation (passage de l'état (r0) à l'état (r)) la longueur de cet élément est
→ r r r
ds = M1 N 1 , l'élément est déformé : ds = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k
ds = da1 + da2 + da3

2 2 2 2
D'où :  02
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
Or, les coordonnées ( x , y , z ) du point M1 dépendent de celle du point M 0 ( a1 , a2 , a3 ) . En

supposant que les fonctions x, y et z sont différentiables (cf. chapitre 1) on a :
 ∂x ∂x ∂x
dx = da1 + da2 + da3
 ∂ a1 ∂ a 2 ∂ a 3
 ∂y ∂y ∂y
dy = da1 + da2 + da
 ∂a1 ∂a2 ∂a3 3
 ∂z ∂z ∂z
dz = da1 + da2 + da3
 ∂a 1 ∂a 2 ∂a 3
- 13 -
Ainsi :
 ∂x 2  ∂y  2  ∂z  2  2  ∂x  2  ∂y 2  ∂z 2  2  ∂x 2  ∂y  2  ∂z  2  2
ds −ds0 =   +  +  −1da1 +   +  +  −1da2 +   +  +  −1da3
2 2
∂a1  ∂a1  ∂a1   ∂a2  ∂a2  ∂a2   ∂a3  ∂a3  ∂a3  

 ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z   ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z   ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z 
+2 + + da1da2 +2 + + da1da3 +2 + + da2da3
∂a1 ∂a2 ∂a1 ∂a2 ∂a1 ∂a2  ∂a1 ∂a3 ∂a1 ∂a3 ∂a1 ∂a3  ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 
On pose alors :
ds 2 − ds0 = 2 E1da1 + E2 da2 + E3da3 + 2 G1da2 da3 + 2 G2 da3da1 + 2 G3da1da2
2 2 2 2
Que l'on peut aussi écrire sous forme matricielle :

 E1 G3 G2   da1 
ds − ds0 = 2[da1 da2 da3 ]G3 G1  da2 
2 2
E2
  
G2 G1 E3  da3 
Définition :
 E1 G3 G2 
( )
r r r
G E G  est la matrice associée au tenseur de GREEN dans la base i , j , k .
 3 2 1
G2 G1 E3 
Ce tenseur est noté ∆ , c'est le tenseur des déformations.
Exprimons le tenseur de GREEN ∆ en fonction des dérivées partielles du champ des

déplacements :
r → r r r
U (Mo(a1 , a 2 , a3 ) ) = M 0 M 1 = u (a1 , a 2 , a3 ) ⋅ i + v(a1 , a 2 , a3 ) ⋅ j + w(a1 , a 2 , a3 ) ⋅ k .
r → → →
D'après l'expression de U on a immédiatement : OM1 = OM 0 + U d'où :
 x(a1 , a 2 , a3 ) = a1 + u (a1 , a 2 , a3 )

 y (a1 , a 2 , a3 ) = a 2 + v(a1 , a 2 , a3 )
 z (a , a , a ) = a + w(a , a , a )
 1 2 3 3 1 2 3
Ainsi en différenciant x, y et z nous obtenons :
∂x ∂u ∂x ∂u ∂x ∂u
= 1+ = =
∂a1 ∂a1 ∂a2 ∂a2 ∂a3 ∂a3
∂y ∂v ∂y ∂v ∂y ∂v
= = 1+ =
∂a1 ∂a1 ∂a2 ∂a2 ∂a3 ∂a3
∂z ∂w ∂z ∂w ∂z ∂w
= = = 1+
∂a1 ∂a1 ∂a2 ∂a2 ∂a3 ∂a3
1  ∂x   ∂y   ∂z   1  
2 2 2 2 2 2
∂u   ∂v   ∂w 
Or E1 =   +  +  − 1 donc E1 = 1 +  +  +  − 1
2  ∂a1   ∂a1   ∂a1   2  ∂a1   ∂a1   ∂a1  
 
- 14 -
1  ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z 
De même, G1 =  + +  donc,
2  ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 
1  ∂u ∂u  ∂v  ∂v ∂w  ∂w  
G1 =  + 1 +  + 1 + 
2  ∂a2 ∂a3  ∂a2  ∂a3 ∂a2  ∂a3  
En procédant de façon analogue pour les autres termes du tenseur de GREEN on obtient :
1  ∂u   ∂v   ∂w  ∂u 
2 2 2
1  ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w ∂v ∂w 
E1 =    +   +  + 2  G1 =  + + + + 
2  ∂a1   ∂a1   ∂a1  ∂a1  2  ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 ∂a2 ∂a3 ∂a3 ∂a2 
 
1  ∂u   ∂v   ∂w  ∂v 
2 2 2
1  ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w ∂u ∂w 
E2 =    +   +  + 2  G2 =  + + + + 
2  ∂a2   ∂a2   ∂a2  ∂a2  2  ∂a1 ∂a3 ∂a1 ∂a3 ∂a1 ∂a3 ∂a3 ∂a1 
 
1  ∂u   ∂v   ∂w  ∂w 
2 2 2
1  ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w ∂u ∂v 
E3 =    +   +  + 2  G3 =  + + + + 
2  ∂a3   ∂a3   ∂a3  ∂a3  2  ∂a1 ∂a2 ∂a1 ∂a2 ∂a1 ∂a2 ∂a2 ∂a1 
 
- Signification des termes Ei.

 E1 G3 G2   da1 
Nous avons vu que ds2 − ds0 = 2[da1 da2 da3 ]G3 G1  da2 
2
E2
  
G2 G1 E3  da3 
→ →
Soit ε la dilatation linéïque de l'élément linéaire ds0 = M 0 N 0 de cosinus directeurs α , β , γ .
da1 = α ds0 da2 = β ds0 da3 = γ ds0
Pour un élément parallèle à l'axe (O, i ) : α = 1, β = γ = 0 donc ds 2 − ds0 = 2 E1 ds0 d'où :

r 2 2
1 ds 2 − ds0 2 ds ds0 − 2 ds0 ds 2 − 2 ds ds0 + ds0

2 2 2
E1 = = +
2 ds0 2 2 ds0
2
2 ds0
2
ds − ds0 ε2
Or par définition ε = , on a donc E1 = ε + .
ds0 2
Ainsi, il y a coïncidence entre E1 et ε au second ordre près si ε est infiniment petite.
6. Hypothèse des Petites Perturbations (H.P.P.)
On supposera dans la suite de ce cours que les composantes des vecteurs déplacements et
leurs dérivées partielles sont infiniment petites et du même ordre de grandeur (1er ordre). On
peut alors négliger les termes du second degré (second ordre) par rapport à ceux du premier.
On obtient ainsi les termes linéarisés ei et gi d'après les termes Ei et Gi .
- 15 -
∂u 1  ∂v ∂w 
e1 = g1 =  + 
∂a1 2  ∂a3 ∂a2 
∂v 1  ∂u ∂w 
e2 = g2 =  + 
∂a2 2  ∂a3 ∂a1 
∂w 1  ∂u ∂v 
e3 = g3 =  + 
∂a3 2  ∂a2 ∂a1 
Ces termes sont les composantes du tenseur de GREEN en petites perturbations, le

tenseur se note alors ε , c'est le tenseur des déformations.
 e1 g3 g2  ε 11 ε 12 ε 13 
ε =  g3 e2 g1 que l'on note aussi généralement ε = ε 21 ε 22

 
ε 23  avec ε ij = ε ji
 g2 g1 e3  ε 31 ε 32 ε 33 
1  ∂ui ∂u j 
En notation indicielle cela se note : ε ij =  + 
2  ∂a j ∂ai 
7. Déplacement, Déformation et Rotation
( )
r r r
Soit O, i , j , k un repère orthonomé direct lié à un solide. Isolons par la pensée, au sein de
ce solide, un domaine élémentaire . Considérons une particule M qui, dans l'état initial (r0)
occupe la position M 0 ( a1 , a2 , a3 ) et dans l'état final (r) occupe la position M1 ( x , y , z ) .
→ →
Soient u, v, w les coordonnées du vecteur déplacement M 0 M1 = U de la particule M.
La particule courante N de , infiniment voisine de M occupe la position

N 0 ( a1 + da1 , a2 + da2 , a3 + da3 ) dans l'état initial (r0) et la position N1 dans l'état (r).
→
Le vecteur déplacement N 0 N 1 de la particule N a pour coordonnées u+du, v+dv, w+dw,
d'où les égalités suivantes :
 ∂u ∂u ∂u
u + du = u + da1 + da2 + da3
 ∂ a1 ∂ a 2 ∂ a 3
→  ∂v ∂v ∂v
N 0 N1 v + dv = v + da1 + da2 + da
 ∂a1 ∂a2 ∂a3 3
 ∂w ∂w ∂w
w + dw = w + da1 + da2 + da
 ∂a1 ∂a2 ∂a3 3
- 16 -
→ → →
Ceci peut donc s'écrire : N 0 N1 = U + S ⋅ M 0 N 0 où S est le tenseur du second ordre de
 ∂u ∂u ∂u 
 
 ∂a1 ∂a2 ∂a3 
 ∂v ∂v ∂v  →
matrice associée :  . On remarquera que S = grad M M1 .
∂a ∂a2 ∂a3  0
 1 
 ∂w ∂w ∂w 

 ∂a1 ∂a2 ∂a3 
Comme tout tenseur du second ordre, S peut se décomposer en une partie symétrique,
notons la ε , et une partie anti-symétrique que nous noterons Ω : S = ε + Ω
 1 → →

 ε =  grad M M + grad T
M 0 M1 
2 
0 1

avec  → →
Ω = 1  grad M M − grad T M M 
 2
0 1 0 1

 ∂u 1  ∂u ∂v  1  ∂u ∂w    1  ∂u ∂v  1  ∂u ∂w  
  +   +   0  −   − 
 ∂a1 2  ∂a2 ∂a1  2  ∂a3 ∂a1    2  ∂a2 ∂a1  2  ∂a3 ∂a1  
 1  ∂u ∂v  ∂v 1  ∂v ∂w    1  ∂u ∂v  1  ∂v ∂w  
S =  +   +  + −  −  0  − 
 2  ∂a2 ∂a1  ∂a 2 2  ∂a3 ∂a2    2  ∂a2 ∂a1  2  ∂a3 ∂a2  
 1  ∂u ∂w  1  ∂v ∂w  ∂w   1  ∂u ∂w  1  ∂v ∂w  
  +   +   −  −  −  −  0 
 2  ∂a3 ∂a1  2  ∂a 3 ∂a 2  ∂a3   2  ∂a3 ∂a1  2  ∂a3 ∂a2  
→ → → →
On obtient donc : N 0 N1 = M 0 M1 + ε ⋅ M 0 N 0 + Ω ⋅ M 0 N 0 (II.2)
Supposons maintenant que le solide considéré soit peu déformable, c'est-à-dire que deux
particules voisines aient nécessairement des déplacements très peu différents : c'est l'hypothèse
des Petites Perturbations (H.P.P.) encore appelée hypothèse des petits gradients de
déplacement. Alors, les 9 composantes du tenseur S sont petites devant l'unité en module.
REMARQUE : Cette hypothèse est valable pour les verres, les métaux et les roches en
général. Dans la pratique l'ordre de grandeur des composantes est 10-6 à 10-3.
Attention,ces grandeurs sont sans unité.
D'après (II.2) la transformation générale qui fait passer la particule N de la position N 0

dans l'état initial (r0) à la position N1 dans l'état (r) se décompose en trois transformations :
- une translation,
- une déformation pure,
- une rotation.
- 17 -
N0
N1 N0 N0
M0 M0 M0 N1
M1 M1
M1 N1
Translation Rotation Déformation
→ →
a./ Si ε = Ω = 0 : alors N 0 N1 = M 0 M1
→
Cette transformation est une translation de vecteur M 0 M1 .
→ → → →
b./ Si M 0 M1 = 0 et Ω = 0 : alors N 0 N 1 = ε ⋅ M 0 N 0
Il s'agit d'une déformation pure.
→ → → →
c./ Si M 0 M1 = 0 et ε = 0 : N 0 N1 = Ω ⋅ M 0 N 0
→ ← → ←
On peut aussi écrire cette relation : N 0 N1 = ω ∧ M 0 N 0 où ω est le pseudo-vecteur adjoint
du tenseur anti-symétrique Ω .
← ←
ω étant petit devant l'unité cette seconde transformation est une rotation d'angle ω = ω
←
autour de l'axe portant ω et issu de M.
←
ω
← 1 ← →

ω = rot  M 0 M1  N1
2  
ω
H
N0
M
En résumé : Au cours de la déformation quelconque d'un solide, tout domaine élémentaire,
isolé par la pensée en son sein subit :
→
- une translation de vecteur M 0 M1
- une déformation pure, caractérisée par le tenseur symétrique ε :
→ →
ε =  grad M 0 M1 + grad T M 0 M1 
1
2 
← ← ←
1  →

- une rotation autour de M d'angle ω = ω tel que ω = rot  M 0 M1 
2
- 18 -
8. Interprétation des termes du tenseur de déformation pure
La translation et la rotation sont des transformations qui engendrent un déplacement du

domaine élémentaire , c'est-à-dire une transformation ponctuelle conservant les distances et les
angles. Nous allons maintenant étudier séparément la déformation pure de .
{ }
r r r
Pour cela, plaçons nous dans un repère local M ; i , j , k entrainé dans la translation et la
→ ←
rotation. Par rapport à ce repère, M 0 M1 et ω sont nuls ; la formule (1) se réduit à
→ →
N 0 N1 = ε ⋅ M 0 N 0 .
8.1. Dilatation et glissement
Isolons un élément MN du domaine , que nous appellerons une fibre, tube infiniment fin
de longueur l. Pendant la déformation sa longueur varie de l0 (état r0) à l1 (état r) et sa direction
r r
change, le vecteur unitaire passe de n0 à n1 .
n1
N1 g
n1
g
M N0 n0
n0
l1 − l0 δMN
Par définition, la dilatation linéïque relative ε est égale à : =ε= (sans unité)
l0 M0 N0
r r r r r
Le vecteur glissement, noté g , est défini par : g = n1 − n0 = δn
r
Le module de g est appelé taux de glissement et noté g, c'est la mesure en radian (sans
unité) de l'angle ( n0 , n1 ) .
r r
→ →
r r r r
δ MN = δMN ⋅ n + MN . δn c'est-à-dire N 0 N 1 = ε. MN ⋅ n + MN . g
→ →
or N 0 N 1 = ε ⋅ M 0 N 0 si on ne considère que la déformation pure (ce qui est le cas ici par
→
M N MN r MN r r r r
hypothèse). Ainsi, ε ⋅ 0 0 = ε. ⋅n + . g d'où : ε ⋅n = ε ⋅n + g (II.3)
MN MN MN
v r
On appelle vecteur déformation en M relativement à la direction n , le vecteur d défini
r r
par : d = ε⋅n
v r r r
La composante axiale selon n du vecteur d est ε = ε ⋅ n , sa composante transversale est
r r r r
g , d'où : d = ε+g
Nota : Par convention le signe de ε est tel que : la dilatation linéïque relative ε est positive
si la fibre considérée s'allonge, négative si elle se raccourcit.
- 19 -
r r
r
g d = ε⋅n
r
n
r r
M ε = ε ⋅n N
D'après ce qui précède nous voyons que :
r r v r r r r
- ε est la projection orthogonale de d sur n donc : ε = n ⋅ d et ε = n ⋅ ε ⋅ n
r T
[]r
soit sous forme matricielle : ε = {n} ε {n}
←
  v
- Dans la rotation  M , ω  le vecteur unitaire n voit son extrémité se déplacer de
 
←
r r
grot = ω∧ n .
8.2. Interprétation des termes du tenseur des déformations

→ →
Soit MN l'élément fibre de vecteur unitaire nx orienté selon l'axe x,
→ r r r →
soit : nx = 1 ⋅ i + 0 ⋅ j + 0 ⋅ k . Le vecteur déformation de cet élément fibre est noté d x , il vaut :
ε 11 ε 12 ε 13   1
( )
→   r r r
d x = ε ⋅ nx = ε 21 ε 22 ε 23  ⋅  0 dans la base i , j , k
r 
 
ε 31 ε 32 ε 33   0
→ r r r → r r
d x = ε 11i + ε 21 j + ε 31k d'où g x = ε 21 ⋅ j + ε 31 ⋅ k .
ε xx ε xy ε xz 
 
Remarques : - on peut aussi noter ε = ε yx ε yy ε yz 
ε zx ε zy ε zz 

- On a toujours ε ij = ε ji ∀i , j
Ainsi :
→
- ε 11 (ou bien ε xx ) est la dilatation linéïque relative, en M, dans la direction de l'axe x .
→ →
- ε 21 (ou bien ε yx ) est la composante suivant (M, y ) du vecteur glissement g x relatif à la
→
direction (M, x ).
Il en est de même pour les autres termes en permutant les indices et les axes.
8.3. Distorsion, variation d'angle
Soient dans le domaine élémentaire deux éléments fibres d'origine commune M et de

r r
vecteurs unitaires n1 et n2 faisant l'angle ϕ entre eux.
- 20 -
r
n2
M r
n1
Au cours de la déformation, l'angle ϕ subit la variation δϕ appelée distorsion en M,

r r
relativement aux directions n1 et n2 .
Calculons la variation δϕ
r r
n1 ⋅ n2 = cos ϕ , d'où en différentiant cette expression :
δ (n1 ⋅ n2 ) = δn1 ⋅ n2 + n1 ⋅ δn2 = −(sin ϕ )δϕ
r r r r r r
r r r r
δn ⋅ n + n ⋅ δn
Ainsi : δϕ = − 1 2 1 2
sin ϕ
r r r r
Or nous avons vu que δn1 = g1 et δn2 = g2 , d'après (II.3) nous avons alors
r r r r
δn1 = g1 = ε ⋅ n1 − ε 1 ⋅ n1
 r r r r
δn2 = g2 = ε ⋅ n2 − ε 2 ⋅ n2
(ε 2 + ε1 ) cos ϕ (ε − ε ) cos ϕ
D'où : δϕ =
sin ϕ
−
sin ϕ
(
2 r r
n2 .ε.n1 ) = 2 1
sin ϕ
− 2 ε12
r r π
• Si n1 et n2 sont initialement orthogonaux, ϕ = , on a : δϕ = −2 ε12
2
ε12 est donc, au signe près, la demi-variation de l'angle ( n1 , n2 ) , ε12 s'appelle aussi le
r r
demi-glissement.
Nota : il en est de même pour ε 13 et ε 23 relativement aux angles (n1 , n3 ) et ( n2 , n3 ) .

r r r r
9. Quadriques des déformations
( )
r r r r r r
Nous avons vu que ε = n ⋅ ε ⋅ n . Si n a pour coordonnées (α,β,γ) dans la base i , j , k on
obtient :
ε = ε 11 α 2 + ε 22 β 2 + ε 33 γ 2 + 2ε 23 γβ + 2ε 13 αγ + 2ε 12 αβ = φ (α , β , γ )
Notons φ (α , β , γ ) l'expression précédente.
Définition : On appelle quadriques des déformations, les quadriques d'équations :
- 21 -
( )
r r r
φ (α , β , γ ) = ±1 dans le repère O; i , j , k .
Le signe ±1 est choisi de manière à ce que les quadriques soient réelles.
Un point M appartenant à ces quadriques est tel :

→ r 1
si OM = r ⋅ n alors : r ⋅ φ (α , β , γ ) = ±1 ⇔ r = = ±1
2
±ε
Si le signe de ±1 est toujours le même, la quadrique est un ellipsoïde de révolution, si il

faut prendre tantôt le signe + tantôt le signe -, on obtient deux hyperboloïdes conjugués.
10. Directions principales
Définition :
On appelle directions principales de la transformation en M0 (état initial) les 3 directions
orthogonales qui restent orthogonales après la transformation. Ceci est une condition
nécessaire et suffisante.
Ces directions principales s'obtiennent en diagonalisant la matrice associée au tenseur des

déformations, elles coïncident avec les vecteurs propres de la matrice dans la base où la matrice
est écrite.
Propriété : Les valeurs propres de la matrice associée au tenseur ε sont toujours réelles
car ce tenseur est symétrique par définition. Il existe donc toujours au moins un repère
orthonormé dans lequel la matrice qui lui est associée est diagonale.
ε X 0 0
( )
r r r
ε =  0 εY 0  dans la base M 0 ; X , Y , Z formée par les trois directions principales.

 0 0 ε Z 
REMARQUE : les glissements relatifs aux directions principales sont nuls.
• Conséquences :
→
La particule N au voisinage de M a pour vecteur translation N 0 N 1 de coordonnées
( )
r r r
ε X dX , ε Y dY , ε Z dZ dans M 0 ; X , Y , Z .
Supposons tout d'abord que ε X = ε Y = 0 et ε Z ≠ 0 . On passe alors de N 0 à N1 par une
affinité orthogonale de plan (XMY) et de rapport (1 + ε Z ) .
- 22 -
dX
Z dY
(1 + ε Z )d Z
N1
dZ
dX
N0 dY
dZ
dY
M
dX Y
H
X
En général, ε X , ε Y et ε Z ≠ 0. La déformation pure du domaine élémentaire est donc le

produit de 3 affinités orthogonales de plans (YMZ), (XMZ) et (XMY) et de rapports respectifs
(1 + ε X ) , (1 + ε Y ) et (1 + ε Z ) .
→ Par conséquent, les fibres élémentaires portées par les axes principaux conservent
leurs directions.
→ Les fibres situées dans un plan principal restent dans ce plan.
- Dilatation volumique ou cubique relative

La sphère élémentaire de rayon r, centrée sur M devient après déformation un ellipsoïde
dont les demis-axes sont portés par les directions principales. Ils ont pour longueurs r ⋅ (1 + ε X ) ,
r ⋅ (1 + ε Y ) et r ⋅ (1 + ε Z ) , voir figure suivante.
M
r (1 + ε Z )
r Y
r (1 + ε X )
r (1 + ε Y )
X
V1 − V0
On peut alors calculer la variation relative de volume : e = .
V0
V1 = π r 3 (1 + ε X )(1 + ε Y )(1 + ε Z )
4 3 4
V0 = πr
3 3
or, les déformations principales ε X , ε Y , et ε Z sont très petites devant 1 en module
(H.P.P.), d'où :
- 23 -
V1 − V0
e=
V0
()
≈ ε X + ε Y + ε Z = trace ε
REMARQUE :
La trace d'un tenseur du second ordre est un invariant dans tout changement d'axes
orthogonaux.
11. Diagramme de MOHR des déformations
Le but de ce diagramme est de représenter graphiquement l'état de déformation en un

point du domaine élémentaire .
Nous avons vu qu'en un point M de , nous pouvons associer à toute fibre élémentaire issue
de M et de vecteur unitaire n un couple de valeurs (ε , g ) qui sont respectivement la dilatation
r
r
linéïque relative dans la direction n et le glissement associé, ici on suppose g ≥ 0.
Nous nous proposons de chercher le domaine engendré par un point A de coordonnées

r
(ε , g ) lorsque le vecteur unitaire n (α , β , γ ) varie dans toutes les directions de l'espace
autour du point matériel M.
r r
ε = n ⋅ ε ⋅ n
 2
D'après les 3 équations déjà vues d = ε + g , nous obtenons en développant ces
2 2
nv 2 = 1

ε X α 2 + ε Y β 2 + ε Z γ 2 = ε
 2 2
ε X α + ε Y β + ε Z γ = ε + g
2 2 2 2 2 2
expressions :
 2
α + β + γ = 1
2 2
Ce système est linéaire d'ordre 3 par rapport à α 2 , β 2 , γ 2 . Si les déformations principales

ε X , ε Y , et ε Z sont distinctes deux à deux on obtient :
 2 g 2 + (ε − ε Y )(ε − ε Z )
α =
 (ε X − ε Y )(ε X − ε Z )

 2 g + (ε − ε Z )(ε − ε X )
2
 β =
 (ε Y − ε Z )(ε Y − ε X )
 g 2 + (ε − ε X )(ε − ε Y )
γ 2 =
 (ε Z − ε X )(ε Z − ε Y )
Pour fixer les idées on peut choisir de noter ε X , ε Y , ε Z tels que ε X > ε Y > ε Z . De plus, par
hypothèse on a α 2 ≥ 0 , β 2 ≥ 0 , γ 2 ≥ 0 , alors compte-tenu du choix précédent sur l'ordre de
ε X , ε Y , ε Z on obtient :
- 24 -
ε 2 + g 2 − ε (ε Y + ε Z ) + ε Y ε Z ≥ 0
 2
ε + g − ε (ε X + ε Z ) + ε X ε Z ≤ 0
2
 2
ε + g − ε (ε X + ε Y ) + ε X ε Y ≥ 0
2
Par conséquent le point A de coordonnées (ε , g ) solutions du système ci-dessus appartient

au domaine non hachuré de la figure suivante, limité par 3 demis-cercles.
g
A
ε
εZ Ο
εY ε εX
De même, à tout point A (ε , g ) du domaine de Mohr correspond une valeur du triplet

( )
α , β 2 , γ 2 soient huit valeurs du triplet (α , β , γ ) , donc huit vecteurs nr deux à deux opposés en
2
M. Quatre fibres se trouvent donc dans le même état de déformation (ε , g ) .
ε X − εZ
Nota : Le taux de glissement a pour valeur maximale : g max =
2
Dans le cas où 2 déformations principales sont égales et différentes de la troisième, le

diagramme de Mohr se réduit à un demi-cercle ; si les trois déformations propres sont égales à
e / 3 , il se réduit à un seul point de coordonnées ( e / 3 , 0) dans la représentation de Mohr ; l'état
de déformation autour du point matériel considéré est alors isotrope.
L'état non déformé est caractérisé par une dilatation volumique nulle (e=0) c'est-à-dire
ε = 0, g = 0 .
11.1. Cas particulier PLAN
Plaçons-nous dans le plan principal (XMY) contenant le point M du milieu considéré et

r
cherchons le domaine de Mohr correspondant à toutes les fibres ( M , n ) du plan principal
(XMY).
- 25 -
r r
r
dn Y
d ( nr )
dϕ r
n
r
r ε ϕ r
g X
M
α = cos ϕ
r
( )
r r r
De façon générale n β = sin ϕ dans le repère principal M ; X , Y , Z .
γ = 0

r r
Nous avons vu que le vecteur déformation d( nr ) de la fibre orientée selon n s'exprime de la
r
( )
r r r r r r
façon suivante : d( nr ) = ε ⋅ n = ε ⋅ n + g , soit dans M ; X , Y , Z :
ε X 0 0   cos ϕ 
→   r r
d = ε ⋅ n = 0 ε Y 0  ⋅  sin ϕ  = ε X .cosϕ X + ε Y .sin ϕ Y
r 
r
(n )    
 0 0 ε Z   0 
r
r r dn
 X = cosϕ n − sin ϕ dϕ
Or  r r d'où
Y = sin ϕ nr + cos ϕ dn
 dϕ
r
r r ε X − εY
( 2
)
d ( nr ) = ε X cos ϕ + ε Y sin ϕ n −
2
2
sin 2ϕ
dn
dϕ
soit en simplifiant et en factorisant
r
r  ε X + εY ε X − εY  r  ε X − εY  dn
d( n ) = 
r + cos 2ϕ  ⋅ n +   sin( −2ϕ )
 2 2   2  dϕ
r
r dn
En notant g la mesure algébrique de g sur l'axe de vecteur unitaire on obtient :
dϕ
  ε + εY ε X − εY 
r  ε = X + cos 2ϕ 
r r dn   2 2 
d( nr ) = ε n + g avec 
dϕ  g = ε X − ε Y sin( −2ϕ )
 2
- 26 -
C ercle de rayon r =
(ε X − εY )
g 2
A
g − 2ϕ
C
O
εY (ε X + ε Y ) ε ε ε
X
2
Ainsi le domaine de Mohr, ensemble des points A (ε , g ) représentatifs du point matériel M,

 ε + εY  ε − εY
est le cercle de centre C  X ;0 et de rayon r = X dans le diagramme (ε , g ) .
 2  2
→
 ∧ 
- L'angle polaire du vecteur CA , c'est-à-dire l'angle orienté  ε C A , est égal à −2 ϕ , où
 
( )
r r
ϕ désigne l'angle orienté X , n .
- La correspondance entre fibres et points A du diagramme de Mohr est bijective.
∧
- Le glissement maximal se produit dans les fibres bissectrices de l'angle XMY .
11.2. Application à l'extensométrie
Expérimentalement on ne sait pas mesurer des contraintes (notion introduite au chapitre

suivant), seules les déformations sont mesurables directement pas les méthodes de
l'extensométrie.
A la surface d'un solide, en un point où aucune sollicitation extérieure n'est appliquée,
le plan tangent à cette surface est plan principal de déformation. Attention, cela ne signifie
pas forcément que la déformation dans la direction normale au plan tangent est nulle.
Nous pouvons donc utiliser la méthode du cercle de Mohr des déformations pour une
direction se déplaçant dans un plan principal.
Il est courant d'utiliser des jauges de déformation (jauges d'extensométrie utilisées en TP) à
résistance électrique variable pour mesurer les déformations. Ces jauges mesurent seulement des
allongements ou des raccourcissements ; elles ne mesurent pas des glissements par rapport à leur
direction longitudinale.
- 27 -
Nous venons de voir qu'en un point M d'un solide la dilatation linéïque dans une direction
r ε X + εY ε X − εY
n est donnée par : + cos 2ϕ (II.4)
2 2
Ainsi, si l'on colle sur le solide étudié 3 jauges de déformation, comme indiqué sur la figure
ci-dessous, faisant deux à deux un angle α, nous disposons de trois relations dépendant des deux
déformations principales ε X et ε Y (que nous recherchons) et de la position ϕ de ces directions
principales par rapport aux trois jauges.
 ε X + εY ε X − εY
ε a = 2
+
2
cos 2ϕ

 ε X + εY ε X − εY
ε b = + cos 2(ϕ + α )
 2 2
ε c = + cos 2(ϕ + 2α )
2 2
ε X , ε Y et ϕ sont solutions du système précédent.
Dans la pratique, on utilise des jauges disposées selon les angles remarquables α égaux à
45°, 60° ou 120°, nous allons examiner dans ce cours un exemple de disposition.
Pour tracer le cercle de Mohr des déformations nous avons besoin de connaître son rayon r
et l'abscisse c de son centre C.
Par habitude nous noterons ε X la plus grande des deux déformations principales cherchées,
nous avons alors :
ε X − εY ε X + εY
r= et c=
2 2
- 28 -
Exemple : Rosette de 3 jauges à 45°
Dans cette configuration les trois équations générales précédentes deviennent :
 ε X + εY ε X − εY
 ε a = + cos 2ϕ
2 2

ε b = − sin 2ϕ
 2 2
ε c = 2
−
2
cos 2ϕ
ε X + εY εa + εc
On obtient donc c = =
2 2
ε X − εY
εa − εb = (cos 2ϕ + sin 2ϕ ) 1
et
2
ε − εY
 ⇒ r= ( ε a − ε b ) + (ε b − ε c )
2 2
εb − εc = X (cos 2ϕ − sin 2ϕ )  2
2 
On peut alors d'après ε a , ε b et ε c tracer le cercle de Mohr des déformations et en déduire
ϕ , ε X et ε Y .
- 29 -
g (ε a + ε c )
2
Aa
− 2ϕ
ε c C εb ε
εY O εa εX
Ac Ab
Après avoir placé sur l'axe ε les trois résultats de mesure ε a , ε b et ε c , on positionne le
point C, milieu de [ ε a , ε c ]. Puis on trace le cercle de centre C et de rayon r que l'on calcule. Pour
déterminer ce rayon on peut aussi remarquer que les distances (C ε b ) et ( ε a Aa) sont égales.
Il n'y a alors qu'une seule solution pour positionner les points Aa, Ab et Ac décalés les uns
par rapport aux autres de -2 x 45° soit -90°. En effet, sur le solide on passe de la jauge Ja à la
jauge Jb par rotation de +45°, donc dans le diagramme de Mohr on passe du point représentatif
Aa au point Ab par rotation de -2 x 45°.
Par mesure ou bien par calcul de l'angle (εCAa ) = -2ϕ on connait l'angle ϕ .
Les déformations principales étant directement les abscisses des points d'intersection de
l'axe Oε avec le cercle de Mohr des déformations.
12. Conditions de compatibilité des déformations
Imaginons un milieu continu (solide par exemple) et découpons le, par la pensée, en petits
éléments au moyen de trois familles de plans parallèles aux trois plans du repère orthonormé
choisi. Si l'on se donne dans le solide un champ de déformations arbitraire, on impose à ces
éléments des déformations arbitraires ; les éléments ainsi déformés ne pourront pas toujours
rester juxtaposés sans laisser de vide entre eux.
Un champ de déformations ne peut donc pas être donné arbitrairement : il doit

satisfaire des conditions de compatibilité pour que la juxtaposition reste assurée afin de
conserver la continuité du milieu.
- 30 -
Nous avons montré que la déformation, entre les états (r0) et (r), d'un domaine élémentaire
de centre M, isolé par la pensée au sein d'un solide, est fonction des coordonnées de M. A
chaque particule M d'un solide on peut associer :
→
- un vecteur translation M 0 M1
- un tenseur de déformation ε
←
- un tenseur rotation Ω (ou son pseudo-vecteur adjoint ω )
 1 → →

 ε =  grad M M + grad T
M 0 M1 
2 
0 1
→ 
tels que : grad M 0 M1 = ε + Ω avec  → →
Ω = 1  grad M M − grad T M M 
 2
0 1 0 1

Nous examinons ces champs de tenseurs en prenant comme hypothèse que leurs dérivées
partielles existent et sont continues dans le domaine étudié (hypothèse de continuité du chapitre
1).
Compatibilité des déformations

→ →
( )
Nous savons que " rot grad A = 0 " d'où : rot grad M 0 M1 = rot ε + Ω = rot ε + rot Ω = 0 (II.5)
← 1 ← →  ←
Or, ω = rot  M 0 M1  donc div ω = 0 .
2
→ →
Ω =  grad M 0 M1 − grad T M 0 M1 
1
2 
1 → → →
 1
⇒ rot Ω =  rot grad M 0 M1 − rot grad M 0 M1  = − grad rot M 0 M1
T
2  2
← ←
soit rot Ω = − grad ω or d'après (II.5) nous avons rot Ω = − rot ε ⇔ rot ε = grad ω
• Ainsi la condition de compatibilité des déformations (ou d'intégrabilité) est : rot rot ε = 0
Notation : rotT représente le tenseur d'ordre 2 dont la matrice associée a pour vecteurs
colonnes les rotationnnels des vecteurs lignes de T en coordonnées cartésiennes.
ε 11 ε 12 ε 13 
 ε 23  dans la base ( x1 , x2 , x3 ) orthonormée.
r r r
Donc, si ε = ε 21 ε 22
ε 31 ε 32 ε 33 
 ∂ε 13 ∂ε 12 ∂ε 23 ∂ε 22 ∂ε 33 ∂ε 32 
 − − −
 ∂x 2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 
∂ε ∂ε ∂ε 21 ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε 33 
rot ε =  11 − 13 − −
 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 
 ∂ε ∂ε ∂ε 22 ∂ε 21 ∂ε 32 ∂ε 31 
 12 − 11 − − 
 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 
- 31 -
L'équation de compatibilité des déformations rot rot ε = 0 donne 6 équations scalaires.

∂  ∂ε 33 ∂ε 32  ∂  ∂ε 23 ∂ε 22  ∂ 2ε 32 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 22
Exemple :  − −  −  = 0 , soit 2 = +
∂x2  ∂x2 ∂x3  ∂x3  ∂x2 ∂x3  ∂x2∂x3 ∂x2 2 ∂x32
Cette équation est l'une des 6 équations de compatibilité suivantes.
∂ 2 ε12 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε11
2 = +
∂x1∂x2 ∂x12 ∂x2 2
∂ 2 ε13 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε11
2 = +
∂x1∂x3 ∂x12 ∂x32
∂ 2 ε 23 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 22
2 = +
∂x2 ∂x3 ∂x2 2 ∂x32
∂ 2ε 11 ∂  ∂ε 23 ∂ε 13 ∂ε 12 
= − + +
∂x2∂x3 ∂x1  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂ 2 ε 22 ∂  ∂ε 23 ∂ε 13 ∂ε 12 
= − +
∂x1∂x3 ∂x2  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂ 2ε 33 ∂  ∂ε 23 ∂ε 13 ∂ε 12 
= + −
∂x1∂x2 ∂x3  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
Calcul des déplacements à partir des déformations

Les conditions de compatibilité précédentes sont des conditions nécessaires pour pouvoir
→
calculer les déplacements u, v, w coordonnées du vecteur déplacement U tel que
→ →
ε =  grad U + grad T U 
1
2 
Ces fonctions doivent être uniformes dans le domaine étudié. Alors, les conditions de
compatibilité sont suffisantes lorque le domaine est simplement connexe, c'est-à-dire tel
qu'une courbe fermée quelconque tracée dans puisse être réduite à zéro (un point) par
déformation continue sans sortir de ( ne doit pas contenir de cavité). Montrons ceci dans le
cas de la déformation plane
Déformation plane :
Cas d'une plaque déformée dans son plan : u(x, y) ; v(x, y)
∂u ∂v 1  ∂u ∂v 
ε11 = ε 22 = ε 12 =  + 
∂x ∂y 2  ∂y ∂x 
 1  ∂w ∂v 
ω 1 =  − 
 2  ∂y ∂z 
← 1  ∂u ∂w 
← 1 → 
Le pseudo-vecteur rotation ω = rotU a pour coordonnées ω ω 2 =  − 
2  2  ∂z ∂x 
 1  ∂v ∂u 
ω 3 =  − 
 2  ∂x ∂y 
- 32 -
 ∂u
ε 12 − ω 3 = ∂y
D'où 
ε + ω = ∂v
 12 3
∂x
∂u ∂u 
du = dx + dy 
∂x ∂y  du = ε 11dx + (ε 12 − ω 3 )dy
On recherche u(x, y) et v(x, y) or : ⇔
∂v ∂v  dv = (ε 12 + ω 3 )dx + ε 22 dy
dv = dx + dy
∂x ∂y 
∂ε11 ∂ε12 ∂ω 3 ∂ε ∂ε ∂ω 3
Pour pouvoir intégrer ces 2 relations il faut : = − et 22 = 12 +
∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂y
∂ω 3 ∂ω 3  ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε 
Or dω 3 = dx + dy donc dω 3 =  12 − 11  dx +  22 − 12  dy (II.6)
∂x ∂y  ∂x ∂y   ∂x ∂y 
∂ω 3 ∂ω 3
Cette équation est intégrable si = c'est-à-dire si la condition suivante de
∂x ∂y ∂y ∂x
∂ 2 ε12 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε11
compatibilité des déformations est vérifiée : 2 = +
∂x ∂y ∂x 2 ∂y 2
Supposons cette condition vérifiée, alors on peut intégrer (II.6) le long d'un arc OM.
 ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε  
∫∩ dω 3 = ω 3 − (ω 3 )0 = ∫∩  ∂x12 − ∂y11  dx +  ∂x22 − ∂y12  dy 
OM OM
L'intégrale est indépendante du chemin suivi en raison

- du domaine simplement connexe,
- de la condition de compatibilité des déformations supposée vérifiée.
Nous pouvons maintenant intégrer les équations permettant de calculer u et v.

u = ( u) 0 + ∫ ( ε 11dx + (ε 12 − ω 3 )dy )
∩
OM
v = (v ) 0 + ∫ ( (ε
∩
12 + ω 3 )dx + ε 22 dy )
OM
Ces intégrales sont indépendantes du chemin suivi pour les mêmes raisons que
précédemment.
Si le domaine est multiplement connexe (anneau, tore) les conditions de compatibilité

ne sont pas suffisantes. Les intégrales le long de l'arc OM peuvent être différentes selon le type
de connexion utilisée.
- 33 -
M M
O O
n=2 n=3
Soit n le nombre de connexions entre deux points du domaine. Les intégrales le long de
∩
l'arc OM sont indépendantes du type de connexion si et seulement si elles sont nulles pour (n-1)
cycles ou circuits fermés irréductibles que l'on peut tracer dans le domaine.
Il faut donc ajouter aux conditions de compatibilité précédentes 3(n-1) conditions de
fermeture dans le plan et 6(n-1) conditions dans l'espace à 3 dimensions.
- 34 -
Distribution des contraintes autour d'un point Chapitre III
Chapitre III : Distribution des contraintes autour d'un point
1. Equilibre d'un milieu continu solide
Soit un domaine solide , de volume V et de frontière S. Les forces extérieures à ce

domaine, isolé par la pensée, sont de deux types :
Les forces de volume (ou de masse) :

Elles s'appliquent à toutes les particules du domaine et agissent à distance : forces de
r
pesanteur, d'inertie par exemple. Nous noterons f dv la résultante de ces forces pour le volume
élémentaire dv centré au point M.
Les forces de surface (ou de contact) :

Elles s'exercent uniquement sur la frontière S de , ce sont des actions de contact : pression
sur un solide immergé, efforts aérodynamiques sur un élément de voilure, etc...
r
Nous noterons C ds leur résultante sur l'élément de frontière ds.
r
f dv
r
C ds
Remarques :
- désigne, soit un solide dans son ensemble, soit une partie d'un tel solide isolé par la
pensée en son sein.
- Nous remarquerons que seuls ces deux types de forces existent (selon leur mode
d'application). Les forces ponctuelles ou de lignes (appliquées en tous les points d'une courbe) ne
sont obtenues que par modélisation ou schématisation.
Milieu en équilibre
D'après le principe fondamental de la mécanique, le torseur de toutes les forces extérieures
appliquées à est nul à chaque instant, en n'omettant pas les forces d'inertie éventuelles, d'où les
deux équations vectorielles suivantes :
r r r → r → r r
∫∫ C ds + ∫∫∫ f dv = 0 et ∫∫ OM ∧ C ds + ∫∫∫ OM ∧ f dv = 0
S D S D
- 35 -
La première équation traduit la nullité de la résultante générale, la second la nullité du

moment résultant en un point O quelconque (M est le point courant parcourant ).
Nota :
Si , domaine isolé par la pensée, est infiniment petit, prenons son diamètre infiniment
petit et le point O à l'extérieur ; dans les formules précédentes les intégrales triples sont des
infiniments petits d'ordre trois, négligeables devant les intégrales doubles, infiniment petits
d'ordre deux. On a alors :
r r
 C ds = 0
∫∫
 S
infiniment petit ⇒  → r r
∫∫ OM ∧ C ds = 0
 D
Remarque : Dans les solides électromagnétiques chaque élément de volume peut être
r
soumis à un couple de volume (couple électromagnétique) en plus de la force f dv . Ce cas sort
du cadre de ce cours.
2. Notion de vecteur contrainte

r
Considérons à l'intérieur d'un solide un élément fibre de centre M et soit n le vecteur
unitaire dirigeant l'axe de cet élément. La section droite ds de centre M sépare la fibre en une
partie amont (I) et une partie aval (II).
v
r n r
σ C
θ
v r
n τ
Si le solide est chargé ses particules exercent les unes sur les autres des efforts. La partie
r
(II) exerce donc sur la partie (I) suivant l'élément de surface ds un ensemble de forces dont C ds
est la résultante.
r r
• C se nomme vecteur contrainte en M relativement à la direction n .
La fibre considérée étant en équilibre au sein du solide, la partie (I) exerce sur la partie (II)
r
une résultante égale à - C ds .
- 36 -
r r
• La projection de C sur n est la contrainte normale à la surface ds on la note
r r r r
généralement σ . La mesure algébrique de σ est égale à σ = σ ⋅ n .
r r
• La projection de C sur le plan contenant ds est la contrainte tangentielle τ , encore
appelée contrainte de cisaillement.
r r
Notons θ l'angle entre n et C .
Si θ est aigu, alors σ > 0, la fibre est tendue
Si θ est obtu, alors σ < 0, la fibre est comprimée
θ = 0, τ=0, traction pure
θ = π/2, σ=0, cisaillement pur
θ = π, τ=0, compression pure
Cas particulier important : surface d'un solide

r
Soit ds un élément de la frontière d'un solide, de centre M et de normale unitaire n .
Imaginons un élément fibre de section droite finale ds. Alors, le milieu extérieur exerce sur la
r
facette ds l'effort C ds éventuellement nul si aucune action ne s'applique en M.
3. Tenseur des contraintes
3.1. Notion de matrice des contraintes
r
σ r
C
v
i θ
r
k τ xz
r
j τ xy r
τx
Soient une particule M au sein du solide considéré et un élement fibre de centre M, d'axe
{ }
v v r
x'x. Plaçons-nous dans un repère orthonormé { M ; x , y , z} de base i , j , k .
- 37 -
→ r r
Notons Cx le vecteur contrainte en M relatif à la surface élémentaire ds de normale n = i ,
→ → r r → →
σ x est la composante de Cx selon n = i , τ x est la composante tangentielle de Cx située dans le
→ r
plan (yMz) contenant ds, avec σ x = σ x i .
→
Nous noterons τ xy et τ xz les composantes du vecteur τ x sur les axes My et Mz.
→
Alors, σ x , τ xy et τ xz désignent les 3 composantes du vecteur contrainte Cx . On définit de
même au point M :
→
- pour une fibre d'axe y'y, le vecteur contrainte Cy de composantes τ yx , σ y et τ yz selon
les axes respectifs Mx, My et Mz.
→
- pour une fibre d'axe z'z, le vecteur contrainte Cz de composantes τ zx , τ zy et σ z selon les
axes respectifs Mx, My et Mz.
σ x τ yx τ zx 
  → →
Ainsi, la matrice τ xy σ y τ zy  formée des coordonnées des vecteurs colonne Cx , Cy et
τ xz τ yz σ z 
 
{ }
→ v v r
Cz dans la base i , j , k se nomme matrice des contraintes au point M.
3.2. Tenseur des contraintes
Considérons en un point M du solide les axes Mx, My et Mz définissant un trièdre direct

{ }
v v r
pourvu de la base i , j , k .
Soit le tétraèdre MABC illustré par la figure suivante. Les points A, B et C sont sur les
parties positives des axes du trièdre et infiniment proches du point M.
z
r r
C − Cx n
r r
r
− Cy k
C
r
M j
r B y
i
r
A − Cz
x
r r r r
Nous appelons n = α i + β j + γ k le vecteur unitaire sortant normal à la face ABC, d'aire ds.
- 38 -
Les facettes MCB, MAC et MAB ont pour normale unitaire extérieure (sortante) les
r r r
vecteurs −i , − j , − k et pour aire élémentaires respectives :
dsyz = ds MCB = α ds
dsxz = ds MAC = β ds
dsxy = ds MAB = γ ds
Sur chaque facette du tétraèdre s'exercent les forces suivantes :
→
sur MBC : − Cx α ds
→
sur MAC : − Cy β ds
→
sur MAB : − Cz γ ds
L'équilibre du tétraèdre se traduit alors par la relation vectorielle :
→ → → → →
C ds − Cx α ds − Cy β ds − Cz γ ds = 0
→ → → → →
soit encore : C − Cx α − Cy β − Cz γ = 0 que nous pouvons écrire sous forme matricielle :
→
C  → 
  = [Σ ] ⋅ n 
   
[]
→ →
Les vecteurs C et n étant indépendants du choix du repère, Σ est la matrice de
→ →
l'opérateur linéaire Σ faisant correspondre C à n , cet opérateur est appelé tenseur des
contraintes au point M. Nous noterons ce tenseur Σ .
→ →
C = Σ⋅n
Nota : Si Σ est connu en un point M quelconque du solide, alors la relation précédente

→
permet de calculer le vecteur contrainte dans toutes les fibres d'orientation n passant par M.
→ →
- Au point M, la contrainte normale σ , à la facette élémentaire de normale n est :
→ → → →
σ = σ n avec σ = n⋅ Σ ⋅ n
T
→  → 
sous forme matricielle on écrit : σ =  n  ⋅ Σ ⋅  n 
   
[]
→ →
- Au point M, la contrainte tangentielle τ , relative à la facette élémentaire de normale n
est :
→ → →
τ = C − σ soit
→ → →
τ = Σ ⋅ n− σ n
• Propriété : Symétrie du tenseur des contraintes
Imaginons un parallélépipède élémentaire centré en M dont les côtés ont pour longueur 2a,
2b et 2c parallèlement aux axes Mx, My et Mz.
- 39 -
z 2b
σz
τ zy τ yz
τ zx
2a
y
M
σy
τ xz τ yx
2c τ xy
σx
x
Ce parallélépipède étant infiniment petit, l'équilibre des moments s'écrit en ne considérant

que les forces de surface :
moment selon x : 2b.4ac τ yz − 2c.4ab τ zy = 0 ⇔ τ yz = τ zy
moment selon y : 2c.4ba τ zx − 2a.4bc τ xz = 0 ⇔ τ zx = τ xz
moment selon z : 2a.4bc τ xy − 2b.4ac τ yx = 0 ⇔ τ yx = τ xy
• Le tenseur des contraintes en un point est donc symétrique.
4. Réciprocité des contraintes (Relation de Cauchy)

→ →
En un point M, soient deux facettes S et S' de normales respectives n et n' . Les vecteurs
→ → → →
contraintes relatifs à chacune de ces facettes sont respectivement C et C' tels que : C = Σ ⋅ n et
→ →
C ' = Σ ⋅ n' .
→ →
Si nous notons α i et α i ' les coordonnées respectives de n et n' dans la base quelconque
 e→ , e→ , e→  : → →
 1 2 3  n (α 1 , α 2 , α 3 ) et n'(α 1 ' , α 2 ' , α 3 ') , alors :
 
→ →
C⋅ n' = ∑ Ciα i ' = σ ij α j α i '
i
→ →
C '⋅ n = ∑ Ci ' α i = σ ij α j ' α i or σ ij = σ ji puisque Σ est un tenseur symétrique donc,
i
→ →
C '⋅ n = σ ij α j ' α i = σ ji α i ' α j d'où :
→ → → →
C⋅ n' = C'⋅ n
• Ceci signifie que la projection du vecteur contrainte, relatif à une première facette, sur la
normale à une seconde facette est égale à la projection du vecteur contrainte relatif à la seconde
facette sur la normale à la première.
- 40 -
5. Contraintes principales et directions principales des contraintes
Le tenseur des contraintes Σ étant symétrique, sa matrice associée est diagonalisable,

ses valeurs propres sont réelles et ses vecteurs propres orthogonaux.
{ }
r r r
En tout point M d'un solide, il existe donc au moins un repère orthonormé M , X , Y , Z
dans lequel la matrice associée au tenseur des contraintes est diagonale.
σ X 0 0
{ }
r r r
Σ= 0 σY 0  dans le repère M , X , Y , Z
 
 0 0 σ Z 
- Les contraintes σ X , σ Y , σ Z sont appelées contraintes principales, ce sont les valeurs

propres de la matrice associée à Σ .
r r r
- Les axes MX , M Y et M Z sont les axes principaux de Σ encore appelées directions
principales des contraintes.
• Propriété :
Les éléments fibre de centre M, orientés selon les directions principales ne supportent
aucun cisaillement, ils travaillent en traction pure ou en compression pure selon le signe des
contraintes principales. Cette propriété caractérise les directions principales des contraintes
(comme l'absence de glissement caractérise les directions principales des déformations, voir
chapitre II).
6. Ellipsoïde de Lamé des contraintes

→
L'extrémité du vecteur contrainte C relatif à toutes les fibres de centre M décrit un
r r r
ellipsoïde d'axes MX , M Y et M Z (axes principaux des contraintes) dont les demi-axes sont
respectivement | σ X |, | σ Y |, | σ Z |.
Démonstration
→
Soit n (α , β , γ ) la normale unitaire à une facette élémentaire passant par M, ces
{ }
r r r
coordonnées étant données ici dans le repère principal M , X , Y , Z . Alors, si le vecteur
→ →
contrainte relatif à la facette orientée par n a pour coordonnées C( C X , CY , CZ ) dans le repère
principal.
→ → → → →
C = Σ ⋅ n = α σ X X + β σ Y Y+γ σ Z Z
- 41 -
→
or, n = 1 donc α 2 + β 2 + γ 2 = 1 on obtient ainsi,
2 2 2
 C X   CY   CZ 
  +  +  =1
σ X  σY  σ Z 
Z
σZ
σY
σX Μ Y
7. Invariants du tenseur des contraintes
Les invariants du tenseur des contraintes sont les coefficients de l'équation caractéristique ;
σ 11 − λ σ 12 σ 13
det( Σ − λ1) = σ 12 σ 22 − λ σ 23 = − λ3 + I1λ2 − I 2 λ + I 3 = 0
σ 13 σ 23 σ 33 − λ
Ces coefficients sont les suivants.

( )
I1 = trace Σ = σ 11 + σ 22 + σ 33 = σ X + σ Y + σ Z = σ ii
1
( ( )) ( ) (
trace Σ − trace Σ  = σ ii − σ ijσ ij
1
)
2
I2 =
2 2
2   2
I 2 = σ 11σ 22 + σ 11σ 33 + σ 22σ 33 − σ 23 − σ 13 − σ 12 = σ X σ Y + σ X σ Z + σ Y σ Z
2 2 2
( )
I 3 = det Σ = σ X σ Y σ Z
8. Partie sphérique et déviateur des contraintes
1
On peut toujours écrire : Σ = trace Σ 1 + S
3
( )
•
1
3
( )
trace Σ 1 : est la partie sphérique du tenseur des contraintes,
elle a la même trace, que Σ : s = trace Σ . ( )

σ 11 + σ 22 + σ 33 0 0 
1
3
( )
trace Σ 1 =
1
3
0 σ 11 + σ 22 + σ 33 0 

 0 0 σ 11 + σ 22 + σ 33 
nota : 1 représente le tenseur identité.
• S : désigne la partie déviatrice (ou déviatorique) du tenseur des contraintes. On

l'appelle aussi tenseur déviateur des contraintes.
La trace de S est nulle.
- 42 -
s s s
S a pour valeurs propres : σ X − , σ Y − , σ Z − .
3 3 3
(2σ 11 − σ 22 − σ 33 ) 3 σ 12 σ 13 
 
S= σ 12 ( −σ 11 + 2σ 22 − σ 33 ) 3 σ 23 
 σ 13 σ 23 ( −σ 11 − σ 22 + 2σ 33 ) 3
- Si S = 0 (tenseur déviateur des contraintes nul)

→ →
alors σ = n⋅ Σ ⋅ n =
trace Σ ( ), → → → → →
∀ n et τ = Σ ⋅ n − σ n = 0 , ∀ n
→
• La partie déviatrice du tenseur des contraintes est donc seule responsable de

s
l'apparition du cisaillement (cission) et de la différence de σ avec .
3
• Invariants du tenseur déviateur des contraintes
Pour les distinguer des invariants de Σ on les note Ji.
()
J1 = trace S = 0
J2 =
1
2
( )
1
trace S = sij sij
2
9. Tension et cission octoaédrales en un point

→
Si nous cherchons en un point M d'un solide, toutes les directions n telles que la tension
normale soit égale à la contrainte normale sphérique σ o =

trace Σ ( )
nous trouvons les directions
3
{ }
→ r r r
remarquables telles que : n1 + n2 + n3 = avec n ( n1 , n2 , n3 ) dans la base principale X , Y , Z
2 2 2 1
3
( )
→ → 1
En effet, dans ce cas σ = n⋅ Σ ⋅ n = σ X n1 + σ Y n2 + σ Z n3 = trace Σ
2 2 2
 ±1
1  
{ X , Y , Z}
→ r r r
Les 8 vecteurs n=  ±1 dans la base principale sont tels que :
3 
 ±1
σ =σo =
trace Σ ( )
3
Ces vecteurs ont pour directions les trissectrices du trièdre formé par les directions
principales des contraintes.
• La contrainte normale octaédrique (ou octaédrale) est : σ o =

trace Σ ( )
3
on la note aussi σ oct
- 43 -
• La cission octaédrique (ou octaédrale) τ oct est telle que :
( )
→ → → → 2 → 2
1 1
Coct = σ oct n + τ oct donc τ oct = Coct − σ oct = σ X 2 + σ Y 2 + σ Z 2 − (σ X + σ Y + σ Z )
2 2
3 9
[ ]
→ 2
1 2
τ oct 2 = τ oct = (σ X − σ Y )2 + (σ X − σ Z )2 + (σ Y − σ Z ) 2 , τ oct = J2
9 3
Cette valeur de τ oct est remarquable car elle est associée aux directions qui font des
angles égaux avec les 3 directions principales.
Nota : rappelons que le signe d'une contrainte de cisaillement (ou cission) n'a pas de sens
physique.
10. Représentation de Mohr
Cette représentation a pour but d'illustrer l'état de contrainte en un point du solide

considéré.
→
En un point M de ce solide, considérons une fibre élémentaire de direction n . A la surface
→ → →
élémentaire ds passant par M et de normale n correspond le vecteur contrainte C = Σ ⋅ n .
Dans le diagramme (σ , τ ) avec τ≥0 (le signe de τ n'a pas de sens physique) on peut
→
associer à chaque fibre de direction n , centrée en M (point du solide), le point A( nr ) représentatif
de l'état de contrainte.
→
Cherchons le domaine engendré par ce point A( nr ) quand la direction n prend toutes les
directions possibles de l'espace autour de M.
Nous avons déjà établi les trois relations :

σ = → n ⋅ Σ ⋅
→
n
r
 2
C = σ + τ
2 2
nr 2 = 1


→
Si nous notons les coordonnées de la normale unitaire n (α , β , γ ) dans la base principale
{ }
r r r
X , Y , Z nous obtenons :
σ = σ X α 2 + σ Y β 2 + σ Z γ 2
 2 2
σ X α + σ Y β + σ Z γ = σ + τ
2 2 2 2 2 2
α 2 + β 2 + γ 2 = 1

Ce système est linéaire d'ordre 3 par rapport à α 2 , β 2 , γ 2 .
Si les contraintes principales sont deux à deux distinctes, le système a pour solution :
- 44 -
 2 τ 2 + (σ − σ Y )(σ − σ Z )
α =
 (σ X − σ Y )(σ X − σ Z )
 τ 2 + (σ − σ Z )(σ − σ X )
β =
2
 (σ Y − σ Z )(σ Y − σ X )
 τ 2 + (σ − σ X )(σ − σ Y )
γ 2 =
 (σ Z − σ X )(σ Z − σ Y )
Pour fixer les idées on peut choisir de noter σ X , σ Y , σ Z tels que σ X > σ Y > σ Z . De plus,
par hypothèse on a α 2 ≥ 0 , β 2 ≥ 0 , γ 2 ≥ 0 , alors compte-tenu du choix précédent sur l'ordre de
σ X , σ Y , σ Z on obtient :
σ 2 + τ 2 − σ (σ Y + σ Z ) + σ Y σ Z ≥ 0
 2
σ + τ − σ (σ X + σ Z ) + σ X σ Z ≤ 0 avec τ = τ ≥ 0
2
 2
σ + τ − σ (σ X + σ Y ) + σ X σ Y ≥ 0
2
Le point A( nr ) de coordonnées (σ , τ ) dans le plan de Mohr des contraintes appartient donc

au domaine non hachuré de la figure suivante, limité par 3 demi-cercles.
τ
τ m ax
τ A(nr)
σ
σY σ
Ο
σZ σ X
(
Réciproquement à tout point A( nr ) de ce domaine correspond un triplet α 2 , β 2 , γ 2 donc 8 )
→
valeurs deux à deux opposées de (α , β , γ ) , soient 8 vecteurs unitaires n deux à deux opposés
définissant 4 fibres élémentaires de centre M ayant même (σ , τ ) .
σ X −σ Z
Nota : La plus forte contrainte de cisaillement a pour valeur τ max =
2
• Cas particulier : Etat de cisaillement pur

{ }
r r r
Soit un point du solide où le tenseur des contraintes Σ dans la base quelconque i , j , k a
pour seules composantes non nulle τ xy = τ yx par exemple.
- 45 -
C→ = 0ir + τ rj + 0kr
→ →
 x xy
Alors, les vecteurs contraintes Cx et Cy sont :  → r
r r
Cy = τ xy i + 0 j + 0k

r r
Les fibres dirigées selon i et j sont donc en état de cisaillement pur d'intensité τ xy .
• Les contraintes principales sont σ X = τ xy ; σ Y = − τ xy ; σ Z = 0 .
{M ;i , j}
r v
• Les axes principaux MX, MY sont les bissectrices du repère comme
indiqué sur la figure suivante. Le diagramme de Mohr des contraintes correspondant à cet état de
cisaillement pur est le suivant.
τ
τ max = τ yx = σ X
τ yx
σ
σY σZ σ X
11. Cas particulier du diagramme de Mohr dans un plan principal
En un point M du solide intéressons-nous uniquement aux fibres centrées en M et

appartenant au plan principal XMY par exemple.
→
Repérons une de ces fibres par sa direction n faisant l'angle polaire ϕ par rapport à l'axe
MX.
→
r
dn
Appelons τ la mesure algébrique de τ sur le vecteur unitaire .
dϕ
α = cos ϕ
r
( )
r r r
De façon générale n β = sin ϕ dans le repère principal M ; X , Y , Z .
γ = 0

- 46 -
r r
r
dn Y
C
dϕ r
n
r
r σ ϕ
τ r
X
→ r
Le vecteur contrainte C sur la facette de normale unitaire n s'exprime de la façon
( )
→ → → → r r r
suivante : C = Σ ⋅ n = σ ⋅ n + τ , soit dans M ; X , Y , Z :
σ X 0 0   cosϕ 
→ →   r r
C = Σ ⋅ n =  0 σ Y 0  ⋅  sin ϕ  = σ X .cos ϕ X + σ Y .sin ϕ Y
   
 0 0 σ Z   0 
r
r r dn
 X = cosϕ n − sin ϕ dϕ
Or  r d'où
r r d n
Y = sin ϕ n + cos ϕ
 dϕ
r
r σ X −σY
( )
→ dn
C = σ X cos ϕ + σ Y sin ϕ n −
2 2
sin 2ϕ soit en simplifiant et en factorisant
2 dϕ
r
→
σ X +σY σ X −σY  r σ X −σY  dn
C= + cos 2ϕ  ⋅ n +   sin( −2ϕ )
 2 2   2  dϕ
 σ X +σY σ X −σY 
r  σ =  + cos 2ϕ 
→ → dn   2 2 
or, C = σ n + τ donc 
dϕ τ = σ X − σ Y sin( −2ϕ )
 2
( )
L'ensemble des points A( nr ) de coordonnées σ , τ décrit donc le cercle :
σ +σY 
- de centre Ω de coordonnées  X ,0
 2 
σ −σY
- de rayon r = X .
2
La correspondance entre fibres et points A( nr ) est bijective.
• Les fibres bissectrices de l'angle XMY sont celles où le cisaillement est le plus grand
σ −σY
et égal à X .
2
- 47 -
τ
τ max
Ω σ σ
O
σY σX
τ − 2ϕ
12. Equations générales de l'équilibre local
Compte-tenu de ce que nous venons de voir, nous pouvons associer un tenseur des
contraintes Σ à tout point M d'un solide chargé. Nous allons maintenant supposer que toutes les
composantes de ce champ de tenseurs possèdent des dérivées partielles continues.
Si désigne un domaine élémentaire, de frontière S, inclus dans le solide considéré,
l'équilibre de ce domaine nous a conduit au début de ce chapitre à l'équation :
r r r → →
∫∫ C ds + ∫∫∫ f dv = 0 où C = Σ ⋅ n
S D
→ r r
donc ∫∫ Σ ⋅ n ds + ∫∫∫ f dv = 0
S D
Grâce au théorème d'Ostrogradski nous pouvons transformer l'intégrale double en intégrale

triple d'où :
∫∫∫ ( f )
r r
+ div Σ dv = 0
D
Cette équation peut être vérifiée dans tout domaine D d'où l'équation de l'équilibre local :
r r
f + div Σ = 0
v
Notation : f représente ici la résultante des forces de volume (cf début de ce chapitre) y
compris les forces d'inertie éventuelles.
- 48 -
Rappel :
→ → →
Théorème d'Ostrogradski : ∫∫∫ divUdv = ∫∫ n⋅U ds
V S
Remarque :
Dans le cas d'un solide en mouvement par rapport à un repère galiléen, on fait souvent
r
apparaître explicitement l'accélération γ du solide par rapport au repère galiléen. Cette équation
devient alors :
r r
f + div Σ = ρ γ
où ρ désigne la masse volumique du solide au point considéré.
- 49 -
Loi de Comportement : Isotrope, Elastique, Linéaire Chapitre IV
Chapitre IV : Loi de Comportement : Isotrope, Elastique, Linéaire
Après avoir étudié indépendamment les notions de déformations et de contraintes, le

présent chapitre a pour but d’étudier les relations liant ces deux champs dans le cas particulier
des matériaux homogènes et isotropes dans leur domaine élastique linéaire. Nous établirons,
d’après un ensemble de résultats expérimentaux simples, la loi liant les tenseurs ε et Σ en tout
point M du solide, dite loi de comportement.
Dans tout ce chapitre nous ferons les hypothèses suivantes :
- milieu continu,
- homogène,
- isotrope,
- élastique linéaire,
- Petites Perturbations (petits déplacements et petites déformations).
1. Expérience de traction
Soit une éprouvette d’un matériau solide, homogène, isotrope, ayant une forme
parallélépipédique (voir figure suivante).
Notons X’X la direction longitudinale de ce barreau, Y’Y et Z’Z les deux autres directions
perpendiculaires à la première et axes principaux de la section droite de l’éprouvette. Appelons
Jx, Jy, Jz les jauges collées sur cette éprouvette selon la disposition de la figure ci-dessous.
Z
Y
r a0 Jx r X
X' Jy F
F X
b0 Jz Jx
l0
Notons a 0 , b0 les dimensions de la section droite de l’éprouvette en l’absence de chargement et
l0 la distance séparant deux traits délimitant la partie centrale de l’éprouvette où les lignes de
force sont parallèles et le champ des contraintes uniforme.
Nous sollicitons alors cette éprouvette à l’aide d’une machine de traction en lui appliquant
un effort de traction1 selon la direction X’X, d’intensité F lue sur un dynamomètre. Dans la partie
centrale de l’éprouvette (loin des têtes d’amarrage de l’éprouvette) la seule composante non nulle
du tenseur des contraintes est :
F F
σX =
=
S ab
Les jauges Jx, Jy et Jz mesurent les dilatations linéïques ε X , ε Y et ε Z résultant de ce
chargement.
1
On peut aussi imposer à l’éprouvette un allongement ou une déformation, nous en reparlerons en E.D.
- 50 -
On constate les résultats expérimentaux suivants :

1.) Si la force F croît à partir de zéro, les fibres parallèles à X’X subissent un allongement
l − l0
relatif ε X = proportionnel à F, donc à la contrainte σ X . On note alors :
l0
σX
εX =
E
définissant ainsi le coefficient positif E, homogène à une force surfacique et appelé
module d’Young ou module d’élasticité longitudinal du matériau.
Nota : Pour les aciers E ≈ 200 000 MPa (voir tableau en annexe).
Si l’on fait décroître F jusqu’à zéro, le point M (ε X , σ X ) du diagramme contrainte

déformation revient en O par le même chemin rectiligne : le processus est réversible et il n’y a
pas de déformation résiduelle, c’est le domaine de l’élasticité linéaire.
a − a0 b − b0
2.) ε Y = et ε Z = restent égaux entre eux et proportionnels à ε X mais de
a0 b0
signe opposé. On note : ε Y = ε Z = −υ ⋅ ε X
Le coefficient ν s’appelle coefficient de Poisson du matériau, il est sans dimension et se

définit par la relation précédente. Pour les aciers ν ≈ 0,3 (voir tableau en annexe).
3.) Les relations de proportionnnalité précédentes ne sont vérifiées que si l’on ne dépasse
pas un certain seuil ReT appelé limite d’élasticité en traction.
Au-delà de cette limite le comportement n’est plus linéaire, les déformations croissent plus
vite que les contraintes, ni élastique (ou réversible) ; si l’on décharge ensuite l’éprouvette, le
point M (ε X , σ X ) décrit un chemin rectiligne jusqu’en M 0 sur l’axe des déformations ε X , il y a
donc une déformation résiduelle. En faisant croître σ X au-delà de ReT on atteint la contrainte
de rupture en traction RrT .
- 51 -
σX
RrT
Traction
Re T
domaine d'élasticité linéaire

εX
O
Compression
Rec
R rc
4.) En compression, on observe des phénomènes similaires.

σ X et ε X sont négatifs et sont proportionnels : σ X = E ⋅ ε X .
ε Y = ε Z (positifs) et ε Y = ε Z = − υ ⋅ ε X .
Il existe une limite d’élasticité en compression Rec au-delà de laquelle le comportement
n’est plus élastique ni linéaire. Il existe également une contrainte de rupture en compression
Rrc .
REMARQUES :
a) Les divers paramètres E, ν, ReT , Rec , RrT , Rrc sont caractéristiques du matériau
constitutif de l’éprouvette.
b) L’intervalle de variation de σ X entre Rec et ReT se nomme domaine d’élasticité du
matériau. A l’extérieur de ce domaine se trouve le domaine plastique, plus ou moins étendu
selon les matériaux.
c) Dans la zone de mesure, c’est-à-dire loin des zones d’amarrage de l’éprouvette, les
champs de contraintes et déformations sont uniformes et ont mêmes directions principales : X’X,
Y’Y et Z’Z. Pour respecter cela les dimensions de l’éprouvette doivent être conformes à la norme
NF A03-151.
d) Au cours de l’essai de traction et dans le domaine plastique, il se produit une striction
vers le centre de l’éprouvette (étranglement local), la surface S=ab diminue sensiblement sur une
certaine longueur.
NB : quelques valeurs du module d’Young et du coefficient de Poisson pour des matériaux

usuels sont données en annexe (voir à la fin de ce document).
- 52 -
Striction Striction
éprouvette parallélépipédique éprouvette cylindrique de révolution
e) En traction, le coefficient de dilatation cubique e est positif (augmentation de volume).

1 − 2υ
e = ε X + εY + ε Z = ⋅σ X > 0
E
σX
Nota : pour les aciers e ≈ 0,4 .
E
ATTENTION : Courbe de traction conventionnelle et courbe rationnelle

Lorsque l’on réalise un essai de traction monotone classique (à vitesse de déplacement des mors
imposée) on enregistre une courbe représentant la force F en fonction de l’allongement ∆l de
l’éprouvette (Figure ci-dessous).
0 ∆l
Courbe de traction conventionnelle
- 53 -
En réalité la section droite de l’éprouvette n’a pas une aire constante puisqu’elle diminue
sous l’effet Poisson. On définit alors à chaque instant t la contrainte vraie σv comme le rapport de
la force F(t) à l’instant t sur l’aire de la section droite à cet instant S(t) : σ v (t ) = F (t ) / S (t ) .
Comme la déformation se passe à volume constant on a S 0 .l0 = S (t ).l (t ) d’où :
S 0 .l0 S0
S (t ) = S 0 .l0 / l (t ) = =
l0 + ∆l (t ) 1 + ε conv (t )
La relation entre contrainte vraie et contrainte conventionnelle est donc à chaque

instant :
σ v = σ conv (1 + ε conv )
Pour connaître la relation entre déformation conventionnelle et déformation vraie il faut

revenir à la définition incrémentale de la déformation. Ainsi pour un incrément d’allongement dl
on définit l’incrément de déformation dε par dε=dl/l . En intégrant entre l’instant initial pour
lequel la longueur initiale de référence vaut l0 et l’instant t où la longueur vaut l(t) on obtient :
l (t ) l (t )
  l (t ) − l0  
ε vraie (t ) = ∫ dε = ∫ dl / l = ln1 +    ⇔ ε vraie (t ) = ln(1 + ε conv (t ) )
 l0  
l0 l0
La courbe de traction rationnelle est donc toujours croissante comme ci-dessous.
contrainte vraie
0 déformation vraie
Courbe de traction rationnelle
- 54 -
2. Loi de Hooke (élasticité linéaire isotrope)
D’après la loi de comportement élastique linéaire obtenue précédemment pour une

structure très simple (parallélépipède rectangle) et un effort uniaxial, déduisons-en la relation
générale liant les tenseurs Σ et ε en tout point d’un solide homogène, isotrope, élastique
linéaire quelles que soient sa forme et celle du chargement.
Isolons par la pensée un volume élémentaire de centre M dont les faces sont parallèles aux
r r r
directions principales des contraintes MX , MY , MZ . Les facettes de ce cube élémentaire sont
donc sollicitées en compression pure ou en traction pure et subissent au cours de la déformation
r r r
des translations selon leur normale ; MX , MY , MZ sont aussi directions principales des
déformations.
r
Z
σZ
σY r
Μ Y
σX
r
X
D’après le premier paragraphe de ce chapitre nous savons que si σ X ≠ 0 et σ Y = σ Z = 0

σX σX
alors : εX = et ε Y = ε Z = −υ ⋅
E E
Par permutation circulaire des indices on obtient les déformations dues aux contraintes
σ X , σ Y , σ Z appliquées séparément.
due à σ X seule due à σ Y seule due à σ Z seule
valeur de ε X σX σY σZ
−υ ⋅ −υ ⋅
E E E
valeur de ε Y σX σY σZ
−υ ⋅ −υ ⋅
E E E
valeur de ε Z σX σY σZ
−υ ⋅ −υ ⋅
E E E
Les relations étant linéaires, le cas général s’obtient par superposition des trois états
d’équilibre. On obtient ainsi les relations suivantes :
- 55 -
 1
[
ε X = E σ X − υ (σ Y + σ Z ) ]

ε Y =
1
E
[σ Y − υ (σ Z + σ X ) ]

[
 ε Z = 1 σ Z − υ (σ X + σ Y )
 E
]
En utilisant la trace de Σ (premier invariant) on obtient,


 ε X =
1
E
[(1 + υ )σ X − υs]

( )
s = trace Σ = σ X + σ Y + σ Z ⇒  ε Y = [(1 + υ )σ Y − υs]
1
E

 ε Z = 1 [(1 + υ )σ Z − υs]
 E
Ces relations traduisent dans le repère principal la relation tensorielle suivante également
vraie dans un repère orthonormé quelconque (non principal) :
1+υ υ 1+υ υ
ε= Σ − s1 que l’on note aussi ε ij = σ ij − σ kk δ ij
E E E E
L’équation tensorielle précédente est équivalente aux six équations scalaires suivantes.
 1+ υ υ  1+ υ
ε xx = E σ xx − E s ε yz = E σ yz
 1+ υ υ  1+ υ
ε yy = σ yy − s ε xz = σ xz
 E E  E
 ε zz = 1 + υ σ zz − υ s ε xy = 1 + υ σ xy
 E E  E
NOTA : Ces relations se vérifient par exemple sur un essai de torsion sur tube cylindrique
(voir T.P).
On remarquera la relation liant les deux premiers invariants des tenseurs ε et Σ :

1 − 2υ
e=
E
s ()
avec e = trace ε et s = trace Σ ( )
D’autre part, si le matériau est isotrope les directions principales de contraintes et de

déformations coïncident. Ce n’est pas le cas pour les matériaux anisotropes (ex : composites
stratifiés), il faut alors prendre des précautions en extensométrie !
1+ υ υ
La relation tensorielle ε = Σ − s1 peut s’inverser, on obtient alors :
E E
Σ = λ e1 + 2 µε que l’on note aussi σ ij = λ ε kk δ ij + 2 µε ij
Eυ E
avec : λ = et µ = G =
(1 + υ )(1 − 2υ ) 2(1 + υ )
- 56 -
• λ et µ sont les coefficients de Lamé du matériau, ils sont homogènes à des forces
surfaciques ; µ est aussi noté G et appelé module de glissement ou de cisaillement.
On peut également exprimer E et ν en fonction des coefficients de Lamé du matériau :

3λ + 2 µ λ
E=µ υ=
λ+µ 2( λ + µ )
1 − 2υ
D’après la relation liant les deux premiers invariants des tenseurs ε et Σ : e = s on
E
obtient
s = (3λ + 2 µ ) e = K e
E
• K est le module de compressibilité du matériau, K =
1 − 2υ
- Signes des différents coefficients
E et ν sont positifs donc µ également.
Montrons que ν < 0,5 (cas des matériaux incompressibles) ce qui implique λ > 0.
Soit un état de compression hydrostatique, c’est-à-dire : σ X = σ Y = σ Z = − p < 0 , (cas d’un
V − V0
solide plongé dans un liquide), alors −3 p = Ke = K
V0
La variation relative de volume étant strictement négative, le coefficient K est positif d’où
υ < 0,5 .
Autre écriture de la loi de comportement élastique linéaire d’un matériau homogène isotrope.
La loi de comportement élastique linéaire d’un matériau homogène isotrope (dite loi de
Hooke) s’écrit d’une façon plus générale que vous reverrez en cours de Mécanique des
Solides Déformables et pour décrire le comportement de matériaux anisotropes :
1+υ υ
ε= Σ − s1 s’écrit aussi ε = S ⋅Σ
E E
où S est un tenseur d’ordre 4 appelé tenseur des souplesses.

Pour un matériau isotrope, S est symétrique (mais pas pour un matériau anisotrope)
- 57 -
 1 −υ −υ 
 E 0 0 0
E E
 
 ε11   − υ 1 −υ
0 0 0   σ11 
ε   E E E  σ 
 22   − υ −υ  22 
0  σ 
1
0 0
 ε 33   E E E   33  E
 =  ⋅ σ  , où G = µ = 2(1 + υ)
 2 .ε 23   0 0 0
1
0 0   23 
 2.ε13   G   σ13 
  1
0   σ12 
 2.ε12   0 0 0 0

G
 1
 0 0 0 0 0 
 G
La règle suivante de contraction des indices permet d’écrire les tenseurs des contraintes et
des déformations sous la forme de vecteurs colonne :
(11) ↔ 1, (22) ↔ 2, (33) ↔ 3,
(23)=(32) ↔ 4, (13)=(31) ↔ 5, (12)=(21) ↔ 6
Cette règle se résume de la façon suivante : si i=j ↔ i, si i≠j ↔ 9-(i+j).
 1 −υ −υ 
 E 0 0 0
E E
 
 ε1   − υ 1 −υ
0 0 0   σ1 
ε   E E E  σ 
 2  − υ −υ  2
0  σ 
1
 ε 3   E 0 0
E E   3
On écrit alors :  = ⋅ 
2.ε 4   0 0  σ 4 
1
0 0 0
2.ε 5   G  σ 5 
  1
0  σ 6 
2.ε 6   0 0 0 0

G
 1
 0 0 0 0 0 
 G
De même on écrit aussi : Σ = λ e1 + 2 µε ⇔ Σ = C ⋅ε
où C est le tenseur de comportement (d’ordre 4) appelé aussi tenseur des complaisances.

Pour un matériau isotrope, C est symétrique (mais pas pour un matériau anisotrope)
 σ11  2G + λ λ λ 0 0 0   ε11 

σ   λ 2G + λ λ 0 0 0   ε 22 
 22  
σ33   λ λ 2G + λ 0 0 0   ε 33 
 = ⋅ 
σ 23   0 0 0 G 0 0  2.ε 23 
 σ13   0 0 0 0 G 0   2.ε13 
     
 σ12   0 0 0 0 0 G   2.ε12 
Eυ E
avec : λ = et µ = G =
(1 + υ )(1 − 2υ ) 2(1 + υ )
- 58 -
En tenant compte de la règle de contraction des indices on écrit :
 σ1  2G + λ λ λ 0 0 0   ε1 
σ   λ 2G + λ λ 0 0 0   ε 2 
 2 
σ3   λ λ 2G + λ 0 0 0   ε 3 
 =  ⋅ 
σ 4   0 0 0 G 0 0  2.ε 4 
σ 5   0 0 0 0 G 0  2.ε 5 
     
σ 6   0 0 0 0 0 G  2.ε 6 
3. Energie potentielle élastique (ou énergie de déformation élastique)
Nous cherchons à calculer le travail fourni au solide pour le déformer c’est-à-dire l’énergie
emmagasinée par le solide lorsqu’il passe d’un état initial à un état final.
Soit un parallélépipéde élémentaire de cotés dX, dY, dZ dont les faces sont parallèles aux
r r r
directions principales des contraintes MX , MY , MZ .
r
Z σZ
dZ
σY
Μ r
Y
σX dY
dX
r
X
Evaluons le travail des forces de surface appliquées aux faces du parallélépipède ;

calculons-le dans le repère principal des contraintes.
Dans un premier temps considérons que seule σ X ≠ 0
r Dans le domaine élastique, lorsque la force appliquée sur la facette perpendiculaire à l’axe
M X passe de zéro à la valeur σ X dYdZ , le déplacement de cette facette évolue
proportionnellement à la contrainte et passe de zéro à ε X dX .
r
Le travail élémentaire associé à la direction X est alors :
1 1
dWX = σ X dYdZ ⋅ ε X dX = σ X ε X dV
2 2
- 59 -
r s
En raisonnant de même dans les deux autres directions Y et Z on obtient,
dW 1
= (σ X ε X + σ Y ε Y + σ Z ε Z )
dV 2
L’énergie potentielle élastique emmagasinée, par unité de volume, au voisinage du
point M considéré, est donc égale à :
dW 1
[
= trace Σ( M ) ⋅ ε( M )
dV 2
]
Cette énergie se nomme aussi densité volumique d’énergie élastique emmagasinée au
voisinage du point M.
Nota : c’est un scalaire, elle est indépendante du repère choisi !
4. Etats particuliers de contraintes et de déformations
Voici à titre de formulaire l’expression de la loi de Hooke pour deux états particuliers de
contraintes et déformations.
4.1. Déformations planes
{ }
r r r
Un solide subit une déformation plane s’il existe un repère O; i , j , k dans lequel le
vecteur déplacement a des composantes de la forme :

 u ( x , y) ε xx ε xy 0  σ xx σ xy 0 
→ →

M 0 M 1 = U =  v( x , y ) ε = ε xy ε yy 0  
Σ = σ xy σ yy

0 

w = C. z  0 0 C   0 0 σ zz 


σ xx =
E
(1 + υ )(1 − 2υ ) [ (
(1 − υ )ε xx + υ ε yy + C )]
1+ υ 

[ ]
ε xx = E (1 − υ )σ xx − υσ yy − υ ⋅ C

 E
[
σ yy = (1 + υ )(1 − 2υ ) (1 − υ )ε yy + υ (ε xx + C ) ]
1+ υ

ε yy = [ ]
(1 − υ )σ yy − υσ xx − υ ⋅ C 


E
1+ υ
σ = E
 zz (1 + υ )(1 − 2υ ) [( )
υ ε xx + ε yy + (1 − υ )C ]
ε xy = E σ xy 
σ = E ε
 xy 1 + υ xy
(
Nota : σ zz = EC + υ σ xx + σ yy )
4.2. Contraintes planes
Un solide est dit en état de contraintes planes, perpendiculairement à la direction z’z par
{ }
r r r
exemple, s’il existe un repère O; i , j , k lié à ce solide tel que les deux conditions suivantes
soient vérifiées :
σ xx σ xy 0
- le tenseur des contraintes est de la forme Σ = σ xy σ yy 0

 0 0 0
- 60 -
-les composantes σ xx , σ yy , σ xy sont indépendantes de z.
Nota : les fibres parallèles à l’axe z’z sont toutes non contraintes (vecteur contrainte nul).
ε xx ε xy 0
On a alors : ε = ε xy ε yy 0

 0 0 ε zz 
 1
[
ε xx = E σ xx − υσ yy ]

 E
[
σ xx = 1 − υ 2 ε xx + υε yy ]
[
ε = 1 σ − υσ ] 
 yy E yy 
[ ]
xx
E
 σ yy = ε yy + υε xx
ε zz = −υ σ xx + σ yy
[ ]  1− υ 2
 E  E
 1+ υ σ xy = 1 + υ ε xy
ε xy = σ xy
 E
υ
Notons : ε zz = −
1− υ
(ε xx + ε yy )
- 61 -
Résolution d’un problème d’élasticité Chapitre V
Chapitre V : Résolution d’un problème d’élasticité
Ce chapitre présente les deux grandes méthodes permettant de calculer les tenseurs des
contraintes et des déformations en tout point d’une structure.
1. Présentation du problème d’élastostatique
Hypothèses : Nous supposerons dans la suite de ce chapire que le solide considéré est
élastique linéaire, isotrope et homogène.
A l’état initial le solide n’est pas chargé.
A l’état final le solide est en équilibre.
On connaît :
- la géométrie du solide,
- ses caractéristiques matériau : E, ν (ou λ, µ),
- les conditions aux limites et aux liaisons éventuelles,
- un repère orthonormé lié au solide.
Nous cherchons à déterminer en tout point M(x, y, z) du solide :

- le tenseur des déformations ε ( M )
- le tenseur des contraintes Σ( M )
→ →
- le vecteur déplacement U = M 0 M 1
←
- le pseudo-vecteur rotation ω ( M )
De façon générale deux méthodes sont utilisées :

1.) On cherche d’abord à calculer les déplacements puis on en déduit les déformations et les
contraintes (voir synoptique de cette méthode en annexe).
2.) On cherche d’abord à calculer les contraintes puis on en déduit les déformations et les
déplacements (voir synoptique de cette méthode en annexe).
Pour ces deux méthodes nous disposons des équations suivantes (cf. précédents chapitres).
→ →
1
(V.1)
2 
→ 1 ←  →
ω = rot  U  (V.2)
2  
→ → →
f + div Σ = 0 (V.3)
1+υ υ
ε= Σ − s1 ou Σ = λ e1 + 2 µε (V.4)
E E
- 62 -
2. Méthode des déplacements (ou méthode de Lamé et Clapeyron)
Nous choisissons de rechercher les 3 composantes (u, v, w) du vecteur déplacement

→ →
U = M 0 M 1 . Grâce aux équations (V.1) à (V.4) nous avons :
→ ←
→ → 1  →
1 ω = rot  U 
2  2  
→ → →
Σ = λ ⋅ div U⋅ 1 + µ ⋅  grad U + grad T U 
 
D’après l’équation (V.3) traduisant l’équilibre local du matériau et l’expression du tenseur des
contraintes ci-dessus nous obtenons l’équation de Navier.
→ →
→ → → → →→
 →
 ← ←→
( λ + µ ) grad  divU  + µ ⋅ ∆ U = − f avec ∆U = grad  divU  − rot . rot U
 
← ←→ →
 →
 →
que l’on note aussi : µ rot . rot U − ( λ + 2 µ ) grad  divU  = f
 
Ces deux expressions sont équivalentes. En les projetant sur les axes du repère orthonormé
dans lequel nous travaillons on obtient trois équations aux dérivées partielles, indiquées ci-dessous
en coordonnées cartésiennes.
 ∂  ∂u ∂v ∂w   ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u 
( λ + µ )  + +  + µ  2 + 2 + 2  = − f x
 ∂x  ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z 

 ∂  ∂u ∂v ∂w   ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v 
( λ + µ )  + +  + µ  2 + 2 + 2  = − f y
 ∂y  ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z 

( λ + µ ) ∂  ∂u + ∂v + ∂w  + µ  ∂ w + ∂ w + ∂ w  = − f z
 2 2 2

 ∂z  ∂x ∂y ∂z   ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 
 ∂u ∂v ∂w 
Nota : on remarquera que la dilatation cubique intervient :  + +  = e
 ∂x ∂y ∂z 
Il faut donc intégrer ces 3 équations différentielles pour obtenir les coordonnées (u, v, w) du
vecteur déplacement en tout point du solide. Les différentes constantes d’intégration sont
déterminées d’après les conditions aux limites du problème. Il est nécessaire de vérifier si les
conditions aux limites en contraintes sont respectées pour s’assurer de la validité de la solution
obtenue (voir synoptique en Annexe).
De façon générale ces équations sont difficiles à traiter nous pouvons cependant remarquer les
points suivants.
1.) On obtient la solution générale des équations de Navier en sommant la solution générale
→ →
des équations sans second membre ( f = 0 ) et une solution particulière quelconque des équations
complètes.
- 63 -
2.) Si le vecteur déplacement dérive d’une fonction de déplacement φ ( x, y, z) alors :
∂φ ∂φ ∂φ ← 1 ←  → →
u= v= w= ω = rot  U  = 0
∂x ∂y ∂z 2  
Alors l’équation vectorielle de Navier s’écrit :
→ → → → →
( λ + 2 µ ) grad ( ∆φ ) + f = 0 puisque l’on a : grad ( ∆φ ) = ∆ grad φ 
 
Si par ailleurs les forces de volume sont négligeables par rapport aux efforts appliqués au
solide on a :
→ →
( λ + 2 µ ) grad ( ∆φ ) = 0 d’où ∆φ = constante = e
3.) En dérivant les 3 équations scalaires de Navier respectivement par rapport à x, y, z en

sommant les 3 équations ainsi obtenues on a :
∂ ∂ ∂  →
( λ + µ )∆( ∆φ ) + µ  ( ∆u) + ( ∆v) + ( ∆w) + div f = 0
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂u ∂v ∂w  →
d’où ( λ + µ )∆e + µ ⋅ ∆  + +  + div f = 0
 ∂x ∂y ∂z 
→
( λ + 2 µ )∆e + div f =0
→ → →
Alors, si f = 0 ou si div f = 0 (cas de la pesanteur) on obtient : ∆e = 0
Cette méthode est utilisée dans le cas des tubes épais.
Exemple : Calcul d’un réservoir sphérique sous pression

Considérons un réservoir sphérique (constitué d’un matériau homogène isotrope), voir figure
ci-dessous, contenant un gaz à la pression pi et soumis sur sa paroi extérieure à la pression pe .
Nous cherchons le champ des contraintes et celui des déformations en tout point de ce réservoir.
Re
Ri
pi
pe
Le problème présente une symétrie de révolution, le champ des déplacements est donc
purement radial (donc irrotationnel).
- 64 -
Nous négligerons les forces de volume par rapport aux pressions mises en jeu ; l’équation
→ → →
de Navier se réduit alors à : grad  divU  = 0
 
En coordonnées sphériques cette équation est équivalente aux trois équations suivantes :
 d  du u
 dr  dr + 2 r  = 0

 0=0
 0=0


Ar B
L’intégration de la première équation différentielle donne : u = +
3 r2
du A 2 B u A B
D’où ε rr = = − 3 ε θθ = ε ϕϕ = = + 3 ε rθ = ε rϕ = ε θϕ = 0
dr 3 r r 3 r
A B A B
et σ rr = ( 3λ + 2 µ ) − 4 µ 3 σ θθ = σ ϕϕ = ( 3λ + 2 µ ) + 2 µ 3 σ rθ = σ rϕ = σ θϕ = 0
3 r 3 r
Les conditions aux limites sont : σ rr (r = Ri ) = − pi et σ rr ( r = Re ) = − pe d’où
A=3
pi Ri − pe Re
3 3
B=
( pi − pe ) Ri Re
3 3
(3λ + 2µ )( Re 3 − Ri 3 ) ( )
et
4 µ Re − Ri
3 3
Nota : le cas particulier où e << Ri est intéressant à discuter (voir E.D.).
3. Méthode des contraintes (ou des conditions de compatibilité)
Dans un premier temps, nous cherchons les six composantes du tenseur des contraintes.
Dans le chapitre II nous avons établit la condition de compatibilité des déformations :
rot . rot ε = 0
[ ]
En utilisant la loi de Hooke cette condition s’écrit : rot . rot (1 + υ ) Σ − υ . s.1 = 0
Les deux relations suivantes d’analyse vectorielle

→ → →
rot . rot Σ = grad  div Σ + grad T  div Σ − grad  grad s − ∆Σ
     
( )
→
rot . rot s.1 = − grad  grad s − ( ∆s).1
 
permettent de transformer la condition de compatibilité précédente ; on obtient :
→ → → υ
grad  div Σ + grad T  div Σ − ∆Σ − grad  grad s +
1
( ∆s).1 = 0
    1+ υ   1+ υ
→ →
Par ailleurs, l’équation de l’équilibre local permet d’écrire : div Σ = − f d’où
→ → → υ
grad  grad s −
1
grad f + grad T f + ∆Σ + ( ∆s).1 = 0
1+ υ   1+ υ
- 65 -
Or, si l’on calcule la trace de cette expression tensorielle on obtient

→ 1 3υ 1+ υ →
2. div f + ∆s + ∆s − ∆s = 0 ⇔ ∆s = − div f (V.5)
1+ υ 1+ υ 1− υ
D’où les équations de compatibilité de Beltrami :

→ → → υ →
grad  grad s = − grad f − grad T f −
1
∆Σ + div f . 1
1+υ   1−υ
→ →
div Σ = − f
En projection sur les axes du repère cartésien orthonormé ces équations donnent :
 1 ∂ 2s ∂f x υ →
∆σ xx + 1 + υ = −2 −
∂x 1 − υ
div f
 ∂x 2
 1 ∂ 2s ∂f y υ →
∆σ +
 yy 1 + υ ∂y 2 = − 2 − div f

∂ y 1−υ
 1 ∂ 2s ∂f υ →
∆
 zzσ + = −2 z − div f
 1 + υ ∂z 2
∂z 1 − υ
 ∂
∆σ + 1 ∂ s2 f ∂f
=− − z
y
 1 + υ ∂y∂z ∂z ∂y
yz
(V.6) 
∆σ + 1 ∂ 2s ∂f ∂f
=− x − z
 xz
1 + υ ∂x∂z ∂z ∂x

∆σ + 1 ∂ s
2
∂f ∂f y
=− x −
 xy
1 + υ ∂x∂y ∂y ∂x
 ∂σ xx ∂σ xy ∂σ xz
 ∂x + ∂y + ∂z = − f x

 ∂σ xy ∂σ yy ∂σ yz
(V.7)  + + = − fy
 ∂x ∂y ∂z
 ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz
 + + = − fz
 ∂x ∂y ∂z
Remarque : Dans les calculs précédents on a supposé que les conditions de compatibilités des
déformations se réduisaient à rot . rot ε = 0 ce qui revient à supposer que le domaine solide est
simplement connexe (cf chapitre II) ; dans le cas contraire il faut ajouter les conditions de fermeture,
il faut alors calculer les déplacements et la méthode perd en partie son intérêt.
Nous remarquerons également que la solution générale des équations de Beltrami peut être
→ →
obtenue par superposition de la solution générale du sytème sans second membre ( f = 0 ) et d’une
solution particulière quelconque du système complet.
- 66 -
Le champ de contraintes solution doit bien entendu vérifier les équations de Beltrami
(compatibilité et équilibre local) mais aussi les conditions aux limites imposées au vecteur
contrainte sur la frontière du solide (voir synoptique en Annexe).
En général pour des problèmes tridimensionnels la méthode des contraintes est plus lourde
que celle des déplacements ; dans des problèmes bidimensionnels les deux méthodes sont
équivalentes.
4. Cas des problèmes plans
Ce cas se rencontre sur certaines plaques soumises à des efforts parallèles au plan moyen,
noté ici xOy, et constantes dans l’épaisseur. Les tenseurs contraintes et déformations sont du
type :
σ xx σ xy 0 ε xx ε xy 0
Σ = σ xy σ yy 0 ε = ε xy ε yy 0
 
 0 0 0  0 0 ε zz 
D’après les équations de l’équilibre local on en déduit que la résultante des forces de volume
→ →
est nécessairement parallèle au plan xOy et indépendante de z, f z = 0 et f = f ( x, y ) .
→
- L'équation (V.5) et la troisième équation de Beltrami (V.6) impliquent div f = 0 d’où
∆s = 0
→ →
- Le champ des déplacements s’obtient en intégrant ε =  grad U + grad T U  il est de la
1
2 
u( x, y , z) = u( x, y ) − az ² / 2
→ → 
forme M 0 M 1 = U = v( x, y , z) = v( x, y ) − bz ² / 2
w( x, y , z) = z.(ax + by + c)

4.1.1. Méthode des déplacements

→ ∂u ∂v
On a donc div U = + + (ax + by + c)
∂x ∂y
Les 3 équations de Navier se réduisent aux équations suivantes (la troisième est toujours
vraie).
 ∂  ∂u ∂v   ∂ 2u ∂ 2u 
( λ + µ )  +  + µ  2 + 2  = − λa − f x
 ∂x  ∂x ∂y   ∂x ∂y 

 ∂  ∂u ∂v   ∂ 2v ∂ 2v 
( λ + µ ) ∂y  ∂x + ∂y  + µ  ∂x 2 + ∂y 2  = − λb − f x

- 67 -
4.1.2. Méthode des forces
Les équations de Beltrami sont équivalentes au système suivant :
 ∂σ xx ∂σ xy
 ∂x + ∂y + f x = 0

 ∂σ xy ∂σ yy
 + + fy = 0
 ∂x ∂y

(
∆ σ + σ = 0
xx yy )

• Méthode d’Airy (variante de la méthode des forces)

Dans les cas (fréquents) où la résultante des forces de volume dérive d’une fonction V,
→ →
f = grad V , on peut ramener l’intégration des équations à la détermination d’un fonction unique
φ( x , y) .
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
On pose σ xx = −V σ yy = −V σ xy = −
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
Les deux premières équations du système précédent sont identiquement vérifiées.
∂ 4φ ∂ 4 φ ∂ 4φ
( )
∆ σ xx + σ yy = 0 ⇔ ∆( ∆φ ) = +
∂x 4 ∂y 4
+ 2
∂x 2 ∂y 2
=0
La fonction φ solution d’une équation biharmonique se nomme fonction d’Airy.
Les états de déformations planes sont généralement rencontrés pour des solides longs,
cylindriques ou prismatiques sollicités par des forces de volume ou de surface perpendiculaires
à la direction de la génératrice (notée ici Oz) et indépendantes de la coordonnée z. Contraintes,
déformations et rotations sont indépendantes de z ; le déplacement selon cet axe est donné : w=Cz.
 u ( x , y) ε xx ε xy 0 σ xx σ xy 0 
→ →

M 0 M 1 = U =  v( x , y ) ε = ε xy ε yy 0

Σ = σ xy

σ yy 0 

w = C. z  0 0 C   0 0 σ zz 

→
Ainsi, d’après l’équation de l’équilibre local on en déduit que f est perpendiculaire à Oz et
indépendante de z.
1+ υ →
D’après les trois premières équations (V.6) on obtient : ∆s = − div f
1− υ
→
(
Et la troisième équation (V.6) donne ∆ σ xx + σ yy = − ) 1
1− υ
div f
- 68 -
4.2.1. Méthode des déplacements
→ ∂u ∂v
On a div U = + +C
∂x ∂y
Les 3 équations de Navier se réduisent aux équations suivantes (la troisième est toujours
vraie).
 ∂  ∂u ∂v   ∂ 2u ∂ 2u 
( λ + µ )  +  + µ  2 + 2  = − fx
 ∂x  ∂x ∂y   ∂x ∂y 

 ∂  ∂u ∂v   ∂ 2v ∂ 2v 
( λ + µ )  +  + µ  2 + 2  = − fy
 ∂y  ∂x ∂y   ∂x ∂y 
4.2.2. Méthodes des forces

Les équations de Beltrami sont équivalentes au système suivant :
 ∂σ xx ∂σ xy
 ∂x + ∂y + f x = 0

 ∂σ xy ∂σ yy
 + + fy = 0
 ∂x ∂y
 →
( )
∆ σ xx + σ yy +
1
1− υ
div f = 0

• Méthode d’Airy (variante de la méthode des forces)

→ → ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
Si f = grad V , on peut poser σ xx = 2 − V σ yy = 2 − V σ xy =−
∂y ∂x ∂x∂y
Les deux premières équations du système ci-dessus sont identiquement vérifiées.
1 − 2υ
∆( ∆φ ) = ∆V
1− υ
- 69 -
Quelques états de contraintes et déformations particuliers Chapitre VI
Chapitre VI : Quelques états de contraintes et déformations

particuliers
1. Problèmes axisymétriques méridiens
Un problème est dit axisymétrique méridien lorsque le solide, le chargement et les forces
de liaison admettent un axe de révolution, appelons-le Oz, il faut de plus que toutes ces forces
soient méridiennes, c’est-à-dire qu’elles n’aient pas de composante circonférentielle.
Exemple : Tube cylindrique de révolution sous pression, traité en E.D.
Pour traiter ce type de problème les coordonnées cylindriques ( r, θ , z ) dans la base

 e→ , e→ , e→  orthonormée directe sont les plus appropriées.
 r θ z
D’après la symétrie de révolution, tous les paramètres sont indépendants de θ.
On a donc :
0 
u( r, z )   
r ← 1  ∂u ∂w  
U (u, v, w ) = 0 


ω=  − 
 2  ∂z ∂r  
w( r, z )   e→ ,e→ ,e→    →→→
 r θ z
 0   er ,e ,ez 
 θ 
σ rr 0 σ rz  ε rr 0 ε rz 
Σ =  0 σ θθ 0  ε =  0 ε θθ 0 
σ rz 0 σ zz   e→ ,e→ ,e→  ε rz 0 ε zz   e→ ,e→ ,e→ 
 r θ z  r θ z

∂u u ∂w 1  ∂u ∂w 
Avec : ε rr = ε θθ = ε zz = ε rz =  + 
∂r r ∂z 2  ∂z ∂r 
→ →
- Equations de Navier (méthode des déplacements) : projetées sur  er , e z 
 ∂  ∂w ∂u  ∂e
µ ∂z  ∂r − ∂z  − (λ + 2µ ) ∂r = fr

 avec e = trace(ε )
µ ∂  ∂u − ∂w  + µ  ∂u − ∂w  − (λ + 2µ ) ∂e = f
 ∂r  ∂z ∂r  r  ∂z ∂r  ∂z z
- 70 -
- Equations de Beltrami (méthode des contraintes) :

Nota : Seules les équations différentes de “ 0=0 ” sont données ci-dessous.
 ∂σ rr σ rr − σ θθ ∂σ rz
 f + + + =0
r
∂r r ∂z

 f + ∂σ rz + σ rz + ∂σ zz = 0
 z ∂r r ∂z
 →
2 ∂f r + υ div f + ∆σ − 2 (σ − σ ) + 1 ∂ s = 0
2
θθ
 ∂r 1 − υ rr
r2
rr
1 + υ ∂r 2
2 →
 f r + υ div f + ∆σ θθ + 2 (σ rr − σ θθ ) + 1 1 ∂s = 0
r 1− υ r2 1 + υ r ∂r
 ∂f υ → 1 ∂ s 2
2 z + div f + ∆σ zz + =0
 ∂z 1 − υ 1 + υ ∂z 2
 ∂f ∂f 1 1 ∂ 2s
 z + r + ∆σ rz − σ rz + =0
 ∂r ∂z r2 1 + υ ∂r∂z
1+υ → ∂f ∂f
( )
→ f
avec s = trace Σ ∆s = − div f et div( f ) = r + r + z
1−υ ∂r r ∂z
2. Problèmes plans en coordonnées cylindriques
Remarque : Au chapitre V nous avons vu les diverses équations utilisées pour résoudre des
problèmes d’élasticité plane en coordonnées cartésiennes, nous donnons ci-dessous ces équations
→ → →
en coordonnées cylindriques dans la base orthonormée directe  er , eθ , ez  .
 
u( r,θ , z ) 
r
Nous noterons U (u, v, w) = v( r,θ , z )  le vecteur déplacement.
 
w( r, θ , z )  e→ ,e→ ,e→ 
 r θ z

Rappelons qu’il s’agit du cas de certaines plaques soumises à des forces parallèles au plan
moyen (noté ici (er , O, eθ ) ) et constantes dans l’épaisseur (cf chapitre V, § 4.1.). L’axe (O, e z )
r r r
est pris normal à la plaque, (O, er ) et (O, eθ ) sont dans le plan moyen.
r r
- Equations de Navier (méthode des déplacements) : projetées sur  e→ , e→ 

 r θ
 ∂e  u 2 ∂v 
 f r + (λ + µ ) ∂r + µ ∆u − r 2 − r 2 ∂θ  = 0


 f + (λ + µ ) 1 ∂e + µ ∆v − v + 2 ∂u  = 0
 θ r ∂θ  r 2 r 2 ∂θ 
→ ∂u u 1 ∂v ∂w ∂2 1 ∂2 1 ∂ ∂2
avec e = trace(ε ) = div U = + + + et ∆= 2 + 2 + + 2
∂r r r ∂θ ∂z ∂r r ∂θ 2 r ∂r ∂z
- 71 -

 ∂σ rr 1 ∂σ rθ σ rr − σ θθ
 f r + ∂r + r ∂θ + r
=0

 ∂σ rθ 1 ∂σ θθ 2
 fθ + + + σ rθ = 0
 ∂r r ∂θ r
∆(σ rr + σ θθ ) = 0


- Fonction d’Airy :
 1 ∂φ 1 ∂ 2 φ
σ rr = r ∂r + r 2 ∂θ 2 − V
  ∂V
 fr =
 ∂ 2φ → ∂r
σ
 θθ = −V si f
 ∂ r 2
 f = 1 ∂V
 ∂  1 ∂φ   θ r ∂θ
σ rθ = −  
 ∂r r ∂θ 
Rappelons que l’état de déformations planes se rencontre généralement dans des solides
longs, cylindriques ou prismatiques, soumis à des forces de surface et de volume
perpendiculaires à l’axe (O, e z ) , direction des génératrices, et indépendantes de la cote z.
r
Contraintes, déformations et rotations sont indépendantes de z ; le déplacement selon cet

axe est donné : w=C.z, C=Cte (cf chapitre V, § 4.2.).
Exemple : Cas du tube sous pression, traité en E.D.
→ →
- Equations de Navier (méthode des déplacements) : projetées sur  er , eθ 
 
Identiques au cas des contraintes planes.
 ∂e  u 2 ∂v 
 f r + (λ + µ ) ∂r + µ ∆u − r 2 − r 2 ∂θ  = 0


 f + (λ + µ ) 1 ∂e + µ ∆v − v + 2 ∂u  = 0
 θ r ∂θ  r 2 r 2 ∂θ 
→ ∂u u 1 ∂v ∂2 1 ∂2 1 ∂ ∂2
avec e = trace(ε ) = div U = + + +C et ∆= + + +
∂r r r ∂θ ∂r 2 r 2 ∂θ 2 r ∂r ∂z 2
- 72 -

 ∂σ rr 1 ∂σ rθ σ rr − σ θθ
 f r + ∂r + r ∂θ + r
=0

 ∂σ rθ 1 ∂σ θθ 2 → ∂f 1 1 ∂fθ
 fθ + + + σ rθ = 0 avec div f = r + f r +
 ∂r r ∂θ r ∂r r r ∂θ
 →
∆(σ rr + σ θθ ) + 1 − υ div f = 0
1

- Fonction d’Airy :
Identique au cas des contraintes planes.
 1 ∂φ 1 ∂ 2 φ
σ
 rr r ∂r + r 2 ∂θ 2 − V
=
  ∂V
f =
 ∂ 2φ →  r ∂r
σ θθ = 2 − V si f
 ∂r  f = 1 ∂V
 ∂  1 ∂φ   θ r ∂θ
σ rθ = −  
 ∂r r ∂θ 
- 73 -
Méthodes énergétiques Chapitre VII
Chapitre VII : Méthodes énergétiques
1. Energie de déformation élastique
1.1. Hypothèses
Soit un solide déformable soumis à des forces extérieures qui le font passer d’un état initial
non chargé (0) à un état final (1). Nous supposerons dans la suite de ce chapitre :
- que le solide est parfaitement élastique (le frottement interne sera négligé), et qu'il le
reste (en aucun de ses points la limite d’élasticité n’est dépassée),
- que les déformations sont petites, proportionnelles aux efforts et déterminées par ceux-
ci,
- que les efforts appliqués évoluent linéairement en fonction du temps et sans échange de
chaleur avec l’extérieur,
- que les frottements dans les appuis sont négligeables,
- que l’énergie cinétique du solide est constamment nulle,
- que le solide est immobile dans son ensemble grâce aux appuis : le travail des actions de
contact est nul.
D’après le 1er principe de la thermodynamique on obtient : WFext + Q = ∆Ec + ∆U

où : Q: quantité de chaleur fournie au solide
WFext : travail des forces extérieures au solide
∆Ec : variation d’énergie cinétique
∆U : variation d’énergie interne
D’après les hypothèses précédentes nous avons ici : Q = 0 et ∆Ec = 0 d’où :

WFext = ∆U
Appliquons alors le théorème de l’énergie cinétique : ∆Ec = WFext + WF int (VII.1)
où : WF int = travail des forces intérieures au solide
Ici ∆Ec = 0 donc WFext = −WF int d’après (VIII.1) on a donc : ∆U = −WF int
Le solide passe de l’état initial (naturel, non chargé) à l’état final de manière réversible.
L’énergie interne est une fonction de l’état du système, elle ne dépend pas des états
intermédiaires.
L’accroissement de cette énergie interne est égal à l’énergie de déformation élastique ou
potentiel élastique.
- 74 -
1.2. Energie de déformation élastique par unité de volume
Dans le chapitre IV (§ 3) nous avons calculé l’énergie potentielle élastique par unité de
volume (ou de déformation élastique par unité de volume) emmagasinée par le solide lorsqu’il
passe de l’état initial à l’état final. En tout point M du solide nous avons obtenu l’expression :
dW 1
dV 2
( )
= trace Σ ( M ) ⋅ ε ( M )
Nota : Les tenseurs des contraintes et des déformations sont liés par la loi de comportement
élastique du matériau.
Rappelons que cette densité volumique d’énergie est indépendante du repère dans lequel on
calcule les tenseurs des contraintes et des déformations.
On peut décomposer la densité volumique d’énergie de déformation élastique en une partie

engendrant uniquement une variation de volume et une partie engendrant uniquement un
changement de forme.
En effet, on peut toujours écrire (chapitre III, § 8) :
1
( ) I
Σ ( M ) = trace Σ( M ) ⋅ 1 + S = 1 ⋅ 1 + S
3 3
où : I 1 représente le premier invariant du tenseur des contraintes
S désigne le tenseur déviateur des contraintes, tel que trace S = 0()
1+υ υ 1+ υ
La déformation ε ' engendrée par S est égale à : ε' =
E
S − trace S ⋅ 1 =
E
()
E
S
()
La dilatation volumique associée e’ est nulle puisque trace S = 0 . La déformation
engendrée par le tenseur déviateur des contraintes se fait donc sans changement de volume,
il n’y a qu’un changement de forme. La densité volumique d’énergie de déformation élastique
engendrant ce changement de forme est :
1+ υ dWForme 1 + υ
= trace(S ⋅ ε' ) = trace( S ⋅ S )
dWForme 1
⇔ = ⋅ J2
dV 2 2E dV E
1
( )
où J 2 = trace S ⋅ S = second invariant du tenseur déviateur des contraintes.
2
I
La partie sphérique du tenseur des contraintes, c’est-à-dire 1 ⋅ 1 correspond à un état de
3
traction (ou de compression) équi-triaxiale (pression hydrostatique). Elle n’engendre qu’une
1 − 2υ
variation de volume : e= I1 .
E
La densité volumique d’énergie élastique de déformation nécessaire pour ce changement de
volume est :
dWVolume 1 − 2υ  I1  2  dWVolume 1 − 2υ 2
= trace  ⋅1  ⇔ = I1
dV 2E 
 3   dV 6E
Nous pouvons donc écrire :
- 75 -
dW dWVolume dWForme 1 − 2υ 2 1 + υ
= + = I1 + ⋅ J2
dV dV dV 6E E
On peut également donner cette expression en fonction de la contrainte normale octaédrale
σ oct et de la cission octaédrale τ oct .
I1 2 dW 3(1 − 2υ ) 3(1 + υ )
σ oct = et τ oct 2 = J2 d’où = σ oct 2 + ⋅ τ oct
2
3 3 dV 2E 2E
Exemples : - Traction (ou compression) équi-triaxiale

σ 0 0 
dW 3(1 − 2υ ) 2 dWVolume
Σ = 0 σ 0 d’où = σ =
  dV 2E dV
 0 0 σ 
- Cisaillement simple
 0 τ 0
dW 1 + υ 2 dWForme
Σ = τ 0 0 d’où = τ =
  dV E dV
0 0 0
1.3. Théorème de Clapeyron
Supposons que les forces appliquées sur le solide soient des forces concentrées et que le
→ →
solide soit ainsi en équilibre. Notons U j le déplacement du point M j soumis à la force F j
appliquée en ce point.
r r
Fi Fj
Mi Mj
Mn
r
Fn
Supposons également qu’à tout instant les forces soient proportionnelles à leur valeur
→
finale F j dans un rapport λ variant entre 0 (état initial non chargé) et 1 (état final).
→
Pour un accroissement dλ du paramètre λ les forces λ . Fj engendrent un déplacement
→ →
élémentaire : d M j = U j . dλ
n → →
d’où le travail élémentaire de ces forces d ϖ = ∑ λ . F j .U j d λ
j =1
1 n → → 1 n → →
λvariant entre 0 et 1 on obtient : ϖ = ∫ λ . dλ ∑ Fj .U j ϖ= ∑ F j .U j
2 j =1
0 j =1
- 76 -
Cette formule dite de Clapeyron permet souvent de calculer rapidement le potentiel

élastique d’un système, c'est-à-dire son énergie de déformation élastique.
1.4. Théorème de réciprocité de Maxwell - Betti
Considérons deux systèmes de forces (F) et (F') qui assurent tous deux l'équilibre d'un
→ →
même solide élastique. Nous noterons U j et U j ' les déplacements respectifs engendrés par (F) et
par (F').
En appliquant le théorème de Clapeyron nous pouvons calculer le potentiel élastique du
solide considéré soumis aux deux systèmes de forces :
1 n → → 1 n → →
ϖ F = ∑ Fj .U j
2 j =1
ϖ F' = ∑ Fj '.U j '
2 j =1
Imaginons qu'après avoir appliqué le système de forces (F) au solide on ajoute au solide
chargé ainsi en équilibre, une partie du système de forces (F') que l'on va noter (λ.F').
→ →
L'effort en un point M j du solide est alors : Fj + λ Fj '
→ →
Le déplacement en ce même point est : U j + λ .U j '
Alors le travail des forces appliquées au solide entre l'état (λF') et l'état [(λ+dλ)F'] est :
n → → → n → → n → →
∑  F + λ. F '  U ' dλ = ∑ F .U ' dλ + ∑ F ' .U ' . λdλ
j j j j j j j
j =1 j =1 j =1
n → →
En intégrant cette relation pour λ variant entre 0 et 1 on obtient : ϖ F + F ' = ϖ F + ϖ F ' + ∑ Fj .U j '
j =1
Or l'énergie de déformation élastique par unité de volume est indépendante de l'ordre

n → →
d'application des charges on peut donc écrire également : ϖ F + F ' = ϖ F + ϖ F ' + ∑ Fj '.U j
j =1
En comparant les deux relations précédentes on obtient le théorème suivant :

n → → n → →
• Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti : ∑ Fj .U j ' = ∑ Fj '.U j
j =1 j =1
Pour deux états d'équilibre d'un même solide élastique, le travail d'un système de forces (F)
dans les déplacements correspondants à un autre système de forces (F') est égal au travail de (F')
dans les déplacements correspondants à (F).
2. Théorème des Travaux virtuels, des Puissances virtuelles et leurs applications
2.1. Définitions
Conditions aux limites

Soit un solide (S) de volume V, limité par une surface (Ω), en équilibre par rapport à un
→ →
repère R sous l'effet de forces de volume f par unité de masse et de forces de surface T par
unité de surface. On distingue deux types de conditions aux limites sur ce solide :
- 77 -
- Conditions aux limites cinématiques

→
Sur une partie ΩD de Ω sont imposés des déplacements notés U .
- Conditions aux limites statiques

Sur la partie complémentaire ΩC de ΩD (ΩC + ΩD = Ω, ΩC ⊂ Ω et ΩC ∩ ΩD = ∅) sont
→
imposées des contraintes (forces de surface T ).
- Champ de déplacement cinématiquement admissible

On appelle champ de déplacement cinématiquement admissible tout champ respectant la
continuité du solide et les conditions aux limites cinématiques.
- Champ de contraintes statiquement admissible

On appelle champ de contraintes statiquement admissible tout champ de contraintes
continûment dérivable vérifiant les équations d'équilibre et les conditions aux limites statiques.
2.2. Etude des champs de déplacements virtuels cinématiquement admissibles

→ r r r
Soit un champ de déplacements virtuels U * = u*.i + v*. j + w*. k cinématiquement
→ r r r → r r r
admissible. Notons f = f x .i + f y . j + f z . k et T = Tx . i + Ty . j + Tz . k
→ →
Le travail virtuel des forces extérieures (de volume f et de surface T ) est :
→ → → →
W * = ∫∫∫ ρ. f .U *. dv + ∫∫ T .U *. dΩ
V Ω
Tx = ασ xx + βσ xy + γσ xz
→ →  →
Or, par définition T = Σ. n ⇔ Ty = ασ xy + βσ yy + γσ yz où n (α , β , γ ) donc
T = ασ + βσ + γσ
 z xz yz zz
∫∫ T .U * dΩ = ∫∫ [(σ xx u * +σ xy v * +σ xz w *)α + (σ xy u * +σ yy v * +σ yz w *)β + (σ xz u * +σ yz v * +σ zz w *)γ ]dΩ

→ →
Ω Ω
Si u*, v*, w* et σ ij sont continus et dérivables alors on peut transformer l'intégrale de

surface sur Ω en intégrale de volume sur V à l'aide de la formule d'Ostrogradsky.
→ → → →
Pour simplifier les notations, notons I l'intégrale : I = ∫∫ T .U * dΩ soit W * = ∫∫∫ ρ. f . U *. dv + I
Ω V
∂ ∂ ∂ 
I = ∫∫∫ 
∂x
(
σ xx u * +σ xy v * +σ xz w * +)∂y
(
σ xy u * +σ yy v * +σ zz w * +
∂z
) (
σ xz u * +σ yz v * +σ zz w * dv )
V  
- 78 -
 ∂σ ∂σ xy ∂σ xz   ∂σ xy ∂σ yy ∂σ yz   ∂σ ∂σ yz ∂σ zz 
d'où I = ∫∫∫  xx + +  u * + + +  v * + xz + + w*
V 
 ∂ x ∂y ∂ z   ∂x ∂ y ∂z   ∂ x ∂y ∂ z 
∂u * ∂v * ∂w *  ∂u * ∂v *  ∂u * ∂w *  ∂v * ∂w * 
+σ xx + σ yy + σ zz + σ xy  +  + σ xz  +  + σ yz  +  dv
∂x ∂y ∂z  ∂y ∂x   ∂z ∂x   ∂z ∂y  
→ → →

Or les équations de l'équilibre local  f + div Σ = 0 sont équivalentes à :
 
 ∂x + ∂y + ∂z + ρ. f x = 0

 ∂σ xy ∂σ yy ∂σ yz
 + + + ρ. f y = 0
 ∂x ∂y ∂z
 + + + ρ. f z = 0
 ∂x ∂y ∂z
1  ∂u * ∂u *
En posant : ε ij * =  i + j  tenseur des déformations virtuelles
2  ∂x j ∂xi 
→
associées au champ U * , on obtient après simplification :
∫∫∫ ρ( f . u * + f
V
x y )
Ω
( )
. v * + f z . w * dv + ∫∫ Tx . u * + Ty . v * + Tz . w * dΩ = ∫∫∫ σ ij ε ij * dv
V
→ → → →
soit ∫∫∫ ρ. f .U * dv + ∫∫ T .U * dΩ = ∫∫∫ σ
V Ω V
ij ε ij * dv
• Théorème des travaux virtuels

Pour un solide déformable en équilibre, le travail de déformation est égal à la somme des
travaux virtuels des forces de volume et de surface dans tout champ de déplacements
cinématiquement admissible.
→
Ecrivons ce théorème avec le champ de déplacement réel U :
→ → → →
∫∫∫ ρ. f .U dv + ∫∫ T .U dΩ = ∫∫∫ σ ij ε ij dv
V Ω V
(VII.2)
On remarque que le membre de droite de cette égalité représente le double de l'énergie de

déformation élastique ; d'où le théorème suivant.
• Théorème (dit du travail)

Si dans un système élastique (S) en équilibre sous l'action d'un système (F) de forces
→ →
extérieures (de volume f et de surface T ) les déplacements à partir de la configuration de
→ →
référence définissent le champ U , alors le “ travail ” des forces de (F) dans le champ U est égal
au double de l'énergie de déformation élastique.
- 79 -
Nota : le travail dont il est question dans l'énoncé est le premier membre de l'équation
(VII.2), le second membre n'est autre que le double de l'énergie élastique.
• Théorème de l'énergie potentielle

Parmi tous les champs cinématiquement admissibles, le champ des déplacements réels est
celui qui minimise l'énergie potentielle totale.
Démonstration
D'après la définition des conditions aux limites statiques nous pouvons écrire :
→ → → → → →
∫∫ T .U dΩ = ∫∫ T.U dΩ + ∫∫ T .U dΩ
Ω ΩD ΩC
→ →
Sur ΩD on a U = U * champ virtuel cinématiquement admissible. En appliquant le
théorème des travaux virtuels et en faisant la différence des équations obtenues avec les champs
→ →
U (réel) et U * (virtuel) on obtient :
∫∫∫ ρ. f .U dv − ∫∫∫ ρ. f .U * dv + ∫∫ T .U dΩ − ∫∫ T .U * dΩ − ∫∫∫ σ (ε )

→ → → → → → → →
ij ij − ε ij * dv = 0 (VII.3)
V V ΩC ΩC V
Or, d'après le théorème de Maxwell-Betti : σ ij ε ij * = σ ij * ε ij
En effet, σ ij = λeδ ij + 2 µε ij et σ ij * = λe * δ ij + 2 µε ij * donc,

σ ij ε ij * = ( λeδ ij + 2 µε ij )ε ij * = λeδ ij ε ij * +2 µε ij ε ij * = λee * +2 µε ijε ij * = λε ijδ ij e * +2 µε ijε ij * = σ ij * ε ij
On a donc : ( ) (
2σ ij ε ij − ε ij * = σ ij ε ij − σ ij * ε ij * + σ ij − σ ij * ε ij − ε ij * )( )
( )
Au tenseur des contraintes virtuelles σ ij − σ ij * correspond le tenseur des déformations
( )
virtuelles ε ij − ε ij * et une densité volumique d'énergie de déformation élastique :
dW * 1
dV
(
= σ ij − σ ij * ε ij − ε ij *
2
)( )
dW *
En exprimant en fonction des déformations on trouve une forme quadratique définie
dV
positive d'où :
1
2
( )
σ ij ε ij − σ ij * ε ij − σ ij ε ij * +σ ij * ε ij * ≥ 0 ⇔
1
2
( 1
σ ij ε ij − σ ij * ε ij − σ ij ε ij * ≥ − σ ij * ε ij *
2
)
1
En ajoutant membre à membre σ ij ε ij et en tenant compte de l'égalité σ ij ε ij * = σ ij * ε ij on
2
obtient : ( )
1
(
σ ij ε ij − ε ij * ≥ σ ij ε ij − σ ij * ε ij *
2
) (VII.4)
- 80 -
1
Posons ϖ * = σ ij * ε ij * dv alors compte-tenu de (VIII.4), l'équation (VIII.3) s'écrit :
2 ∫∫∫
V
→ → → → → → → →
ϖ − ∫∫∫ ρ. f .U dv − ∫∫ T .U dΩ ≤ ϖ * − ∫∫∫ ρ. f .U * dv − ∫∫ T .U * dΩ
V ΩC V ΩC
→ →
 
Appelons W  U * l'énergie potentielle totale d'un champ cinématiquement admissible U * ,
 
→ → → → →
W  U * = ϖ * − ∫∫∫ ρ. f .U * dv − ∫∫ T .U * dΩ
V ΩC
avec : - potentiel élastique : ϖ *

→ → → →
- potentiel des forces actives : ∫∫∫ ρ. f .U* dv + ∫∫ T .U* dΩ
V ΩC
→ →
nous obtenons alors : W U  ≤ W  U * ce qui démontre le théorème.
   
• Théorème des Puissances virtuelles

Pour un milieu matériel isolé nous distinguerons les actions extérieures agissant sur ce
milieu des actions intérieures qui sont en fait les liaisons entre toutes les parties du milieu.
Axiome d’objectivité (Paul Germain 1972)

Pour tout mouvement rigidifiant, la puissance des efforts intérieurs est nulle.
Axiome d’équilibre (statique ou dynamique) (Paul Germain 1972)

Dans un référentiel absolu, à chaque instant et pour tout mouvement virtuel d’un milieu
matériel, la puissance virtuelle des quantités d’accélération Pa * est égale à la somme des
puissances virtuelles des efforts intérieurs Pi * et des efforts extérieurs Pe * .
Pi * + Pe * = Pa *
- Puissance virtuelle des efforts intérieurs : Pi *

Pi * = − ∫∫∫ σ ij ε ij * dv
V
- Puissance virtuelle des efforts extérieurs : Pe *

→ → → →
Pe * = ∫∫∫ ρ. f .U * dv + ∫∫ T .U * dΩ
V Ω
- Puissance virtuelle des quantités d’accélaration : Pa *

→ → →
En notant γ le vecteur accélération en tout point M, Pa * s’écrit : Pa * = ∫∫∫ ρ. γ .U * dv
V
- 81 -
D’où le Théorème des Puissances virtuelles
→ → → → → →
∫∫∫ ρ. f .U * dv + ∫∫ T .U * dΩ − ∫∫∫ σ ij ε ij * dv = ∫∫∫ ρ. γ .U * dv
V Ω V V
que l’on peut aussi écrire

→ → → → → →
∫∫∫ ρ. f .U * dv − ∫∫∫ ρ. γ .U * dv + ∫∫ T .U * dΩ = ∫∫∫ σ ij ε ij * dv
V V Ω V
Cette expression est analogue à celle du théorème des puissances virtuelles avec le terme
 → → 
 − ∫∫∫ ρ. γ .U * dv en plus dans le membre de gauche.
 V 
2.3. Etude des champs de contraintes statiquement admissibles
Soit un état de contraintes statiquement admissible pour lequel on notera :

→
- les forces de volume réelles : ρ. f dv
→
- les forces de contact réelles : T dΩ sur Ω C
→
- les forces de contact virtuelles : T * dΩ sur Ω D
Associons à ce système de charges le tenseur des contraintes virtuelles σ ij * statiquement
admissible.
→
Le travail virtuel des forces extérieures (définies ci-dessus) dans le champ réel U est :
→ → → → → →
∫∫∫ ρ. f .U dv + ∫∫ T .U dΩ + ∫∫ T *.U dΩ = ∫∫∫ σ ij * ε ij dv

V ΩC ΩD V
→ → → →
or, ∫∫∫ ρ. f .U dv + ∫∫ T .U dΩ = ∫∫∫ σ ijε ij dv
V Ω V
∫∫ T .U dΩ − ∫∫ T *.U dΩ = ∫∫∫ (σ )
→ → → →
d'où par différence : ij − σ ij * ε ij dv (VII.5)
ΩD ΩD V
Comme précédent, le théorème de Maxwell-Betti permet d'écrire : σ ij ε ij * = σ ij * ε ij

(
De plus, au tenseur des contraintes virtuelles σ ij − σ ij * correspond le tenseur des )
( )
déformations virtuelles ε ij − ε ij * et une densité volumique d'énergie de déformation élastique :
dW * 1
dV
(
= σ ij − σ ij * ε ij − ε ij *
2
)( )
En procédant comme précédemment on montre que : ε ij σ ij − σ ij * ≥ ( ) 1

2
( )
σ ij ε ij − σ ij * ε ij * (VIII.6)
1
Posons ϖ * = σ ij * ε ij * dv alors compte-tenu de (VIII.6) l'équation (VIII.5) s'écrit :
2 ∫∫∫
V
- 82 -
→ → → →
ϖ − ∫∫ T .U dΩ ≤ ϖ * − ∫∫ T *.U dΩ
ΩD ΩD
→ →
Appelons WC  T * l'énergie potentielle complémentaire d'un champ statiquement admissible T *
 
→ → →
WC  T * = ϖ * − ∫∫ T *.U dΩ
ΩD
→ →
nous obtenons alors : WC  T  ≤ WC  T *
   
• Théorème de l'énergie potentielle complémentaire :

Parmi tous les champs statiquement admissibles, le champ des contraintes réelles est celui
qui minimise l'énergie potentielle complémentaire.
→ → → →
Nota : Si les liaisons sur la frontière Ω D du solide sont parfaites ( U = 0 ou U ⊥ T * et
→ →
U ⊥ T ) alors : ϖ ≤ϖ *
On trouve le théorème de Ménabréa :

L'énergie de déformation élastique est minimale pour l'état réel (contraintes et déformations).
3. Corrélation entre les états cinématiquement admissibles et ceux statiquement

admissibles.
Avec les forces et les déplacements réels le théorème des travaux virtuels s'écrit :
→ → → → → →
∫∫∫ ρ. f .U dv + ∫∫ T .U dΩ + ∫∫ T .U dΩ − ∫∫∫ σ ij ε ij dv = 0
V ΩD ΩC V
d'où :
→ → → → → →
ϖ − ∫∫∫ ρ. f .U dv − ∫∫ T .U dΩ + ω − ∫∫ T .U dΩ = 0 ⇔ min(W ) + min(WC ) = 0
V ΩC ΩD
Les valeurs minimales de l'énergie potentielle totale W et de l'énergie potentielle

complémentaire sont opposées.
- 83 -
Critères de limite d’élasticité Chapitre VIII
Chapitre VIII : Critères de limite d’élasticité
Nous avons vu dans le chapitre IV (Loi de comportement : isotrope, élastique, linéaire) que
le comportement d’un matériau chargé en traction (respectivement en compression) simple peut
être élastique linéaire tant que la contrainte appliquée reste inférieure à une valeur seuil appelée
limite d’élasticité en traction (respectivement en compression). Cette contrainte encore
dénommée seuil de plasticité unidimensionnel définit la frontière entre le domaine d’élasticité
et le domaine plastique dans le cas monodimensionnel.
Dans le cas général d’un état de contraintes tridimensionnel la limite entre le domaine
d’élasticité et le domaine plastique du matériau ne peut plus être définie par une seule contrainte,
il faut utiliser un critère de limite d’élasticité, appelé aussi critère de plasticité.
Remarque : Nous ne traiterons ici que des critères isotropes c’est-à-dire s’appliquant à des
matériaux isotropes ayant un écrouissage également isotrope.
A priori la frontière du domaine d’élasticité est définie par une équation faisant intervenir
toutes les composantes du tenseur des contraintes et une variable scalaire fixant le seuil de
plasticité σ s .
( )
f Σ,σ s = 0 (VIII.1)
Le matériau étant supposé isotrope il est nécessaire que la frontière soit invariante par
changement de repère. La fonction f ne dépend donc que des 3 invariants du tenseur des
contraintes et de σ s .
1. Critère de Von Mises
Ce critère est très fréquemment utilisé pour modéliser le comportement des matrériaux
métalliques usuels. Il repose sur la constatation expérimentale que les déformations plastiques
des métaux résultent de glissements et de cisaillements des plans cristallographiques gouvernés
par les contraintes tangentielles exercées sur ces plans.
Von Mises fait l’hypothèse que le seuil de plasticité est directement lié à la densité
volumique d’énergie potentielle élastique de cisaillement (de distorsion) emmagasinée dans le
matériau et choisit une fonction linéaire pour la fonction f.
Rappel : Nous avons montré au chapitre VII (§ 1.2.) qu’en un point la densité volumique
d’énergie élastique de déformation s’écrit :
dW dWVolume dWForme 1 − 2υ 2 1 + υ
= + = I1 + ⋅ J2 (VIII.2)
dV dV dV 6E E
- 84 -
où : ( )
I1 = trace Σ = premier invariant du tenseur des contraintes
= trace( S . S ) = second invariant du tenseur déviateur des contraintes

1
J2
2
Pour un matériau donné dans un état de contrainte tridimensionnel, Von Mises suppose que
le seuil de plasticité est atteint en un point M lorsque la densité volumique d’énergie élastique de
changement de forme (distorsion) en ce point est égale à la densité volumique d’énergie élastique
de changement de forme obtenue en traction simple à la limite d’élasticité Re . On a donc Re = σ s
Pour un état de contrainte unidimensionnel de traction simple équivalent au seuil de

σ s2
plasticité on obtient : J2 = (VIII.3)
3
σ s2
La fonction de seuil f peut donc s’exprimer par : [ ]
J 2 Σ( M ) −
3
=0 (VIII.4)
Définition : En un point M, pour un tenseur de contrainte quelconque Σ ( M ) , on appelle

contrainte équivalente de Von Mises la contrainte σ eq unidimensionnelle (traction pure) qui
engendre la même densité volumique d’énergie de distorsion que Σ ( M ) .
σ eq = 3. J2 ( M ) =
3
2
(
. trace S ( M ). S ( M ) ) (VIII.5)
La fonction seuil f s’écrit alors : f = σ eq − σ s = 0 (VIII.6)
- En fonction des termes du tenseur des contraintes Σ ( M ) le critère de Von Mises s’écrit :
1
2[( 2 2 2
]
σ 11 − σ 22 ) + (σ 22 − σ 33 ) + (σ 33 − σ 11 ) + 6 (σ 122 + σ 232 + σ 132 ) − σ s 2 = 0 (VIII.7)
- Dans l’espace des contraintes principales Σ I , Σ II , Σ III , le critère devient :

1
2
([ 2 2
]
Σ I − Σ II ) + ( Σ II − Σ III ) + ( Σ III − Σ I ) = σ s
2
(VIII.8)
Représentation graphique du critère de Von Mises

L’équation (VIII.8) est celle d’un cylindre à base circulaire dont l’axe est confondu avec la
2
première trissectrice du repère des contraintes principales et de rayon R = σ .
3 s
- 85 -
On notera que le plan du déviateur des contraintes est le plan perpendiculaire à la première
trissectrice du repère principal et contenant l’origine. L’intersction du cylindre (VIII.8) avec le
2
plan du déviateur est donc un cercle de centre O et de rayon R = σ .
3 s
ΣΙΙΙ
2 ΣΙΙΙ
σ
3 s
Ο 2 Ο ΣΙΙ
2 σ
σ 3 s
3 s
ΣΙ ΣΙΙ
ΣΙ
Figure VIII.1. : Représentation graphique du critère de plasticité de Von Mises dans le

repère principal des contraintes.
2. Critère de Tresca
Tresca ne fait plus d’hypothèse sur la densité volumique d’énergie mais sur la contrainte
1
tangentielle maximale. Cette dernière vaut : Sup Σ i − Σ j
2 i≠ j
{ } (VIII.9)
Le critère de Tresca s’obtient alors en égalant la valeur de cette contrainte tangentielle

maximale avec sa valeur pour un état de traction simple équivalent au seuil de plasticité :
1
{
Sup Σ i − Σ j = s
2 i≠ j
σ
2
} (VIII.10)
La fonction f s’écrit donc :

i≠ j
{ }
f = Sup Σ i − Σ j − σ s = 0 (VIII.11)
Représentation graphique du critère de Tresca

L’équation (VIII.11) est celle d’un prisme droit à base hexagonale dont l’axe est confondu avec
la première trissectrice du repère des contraintes principales (Figure VIII.2). Ce prisme est inscrit
dans le cylindre de Von Mises (Figure VIII.3).
- 86 -
ΣΙΙΙ ΣΙΙΙ
2
σ
3 s
Ο ΣΙΙ
2 Ο 2
σ σ
3 s 3 s
ΣΙΙ ΣΙ
ΣΙ
Figure VIII.2 : Illustration du critère de Tresca dans le repère principale des contraintes.
Von Mises
ΣΙΙΙ
2
σ Tresca
3 s
2 Ο 2
σ σ
3 s 3 s
ΣΙ ΣΙΙ
Figure VIII.3 : Comparaison des critères de Von Mises et Tresca.
- 87 -
Références
Références bibliographiques
BARRAULT J., 1995, "Mécanique des milieux continus", cours de l'ENSAM CER de Bordeaux,
50 p.
DARTUS D., 1995, "Elasticité linéaire", Cépaduès-Editions, Coll. Polytech, 162 p.
DUC J et BELLET D., 1976, "Mécanique des solides réels. Elasticité", Cépaduès-Editions, Coll.
Sup'Aéro, 211 p.
DUVAUT G. 1990, "Mécanique des milieux continus", Ed. Masson, Paris, 292 p.
GERMAIN P. et MULLER P., 1995, "Introduction à la mécanique des milieux continus", Ed.
Masson, Paris, 467 p.
LAROZE S. et BARRAU J.-J., 1991, "Mécanique des structures", Tome 1, Ed. Masson, Paris,
292 p.
MANDEL J. 1966, "Mécanique des Milieux continus", Ed. Gauthiers Villars, Paris, Tomes 1 et
2.
BACON C. et POUYET J, 2000, Mécanique des solides déformables, Ed. Hermès, Paris, 310 p.
- 88 -
Formulaire
Formulaire
( )
r r r
-Coodonnées cartésiennes (x,y,z) dans la base i , j , k orthonormée directe-
A°) Soit la fonction scalaire :f(x,y,z)
 ∂f 
 ∂x 
→  ∂f 
Gradient d'une fonction scalaire : grad( f ) =  
 ∂y 
 ∂f 
 rrr
 ∂z  ( i , j ,k )
∂2 f ∂2 f ∂2 f
Laplacien d'une fonction scalaire : ∆f = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
u( x, y, z ) 
r  
B°) Soit le vecteur déplacement : U (u, v, w) = v( x, y, z ) 
w( x, y, z )
( i , j ,k )
r r r
r ∂u ∂v ∂w
Divergence d'un vecteur : div(U ) = + +
∂x ∂y ∂z
 ∂u ∂u ∂u 
 
 ∂x ∂y ∂z 
r  ∂v ∂v ∂v 
Gradient d'un vecteur : ( )
grad U =
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂w ∂w ∂w 
 
 ∂x ∂y ∂z  ( ir , rj ,kr )
 ∂w ∂v 
 ∂y − ∂z 

← r
 ∂u ∂w 
Rotationnel d'un vecteur : rot(U ) = −
 ∂z ∂x 
 ∂v ∂u 
 ∂x − ∂y  r r r
 (
 i , j ,k )
 Sxx S xy S xz 
 
C°) Soit le tenseur symétrique du deuxième ordre : S =  S xy S yy S yz 
S Szz 
 xz Szy
( i , j ,k )
r r r
Divergence d'un tenseur symétrique du deuxième ordre :

 ∂Sxx ∂Sxy ∂Sxz 
 ∂x + ∂y + ∂z 
 
 ∂Sxy ∂Syy ∂Syz 
div( S ) = + +
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂S ∂S 
 xz + yz + ∂Szz 
 ∂x ∂y ∂z ( ir, rj , kr )
- 89 -
Formulaire
D°) Quelques équations utiles

1  ∂ui ∂u j 
( () ( ))
1 r r
Tenseur des déformations : ε= grad U + grad T U ⇔ ε ij =  + 
2 2  ∂x j ∂x i 
Equations d'équilibre local :
 f x + ∂x + ∂y + ∂z = 0

r → r  ∂σ xy ∂σ yy ∂σ yz
f + div( Σ ) = 0 ⇔  fy + + + =0
 ∂x ∂y ∂z
 fz + + + =0
 ∂x ∂y ∂z
Equation de compatibilité des déformations :

 ∂ 2 ε xx ∂  ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy 
 = − + + 
 ∂x∂y ∂x  ∂x ∂y ∂z 
∂ 2 ε ∂ε xy ∂ε yz 
 ∂  ∂ε
=  − xz + +
yy

 ∂x∂z ∂y  ∂y ∂z ∂x 
 2
 ∂ ε zz ∂  ∂ε xy ∂ε yz ∂ε xz 
 ∂x∂y ∂z  − ∂z + ∂x + ∂y 
=
()
rot. rot ε = 0 ⇔ 
 ∂ 2 ε yz ∂ 2 ε zz ∂ 2 ε yy
2 = +
 ∂y∂z ∂y 2 ∂z 2
 ∂ 2ε ∂ 2 ε xx ∂ 2 ε zz
2 xz
= +
 ∂x∂z ∂z 2 ∂x 2
 ∂ 2ε ∂ 2 ε yy ∂ 2 ε xx
2 xy
= +
 ∂x∂y ∂x 2 ∂y 2
- 90 -
Formulaire
→ → →
-Coodonnées cylindriques (r,θ,z) dans la base  er , eθ , ez  orthonormée directe-
 
A°) Soit la fonction scalaire : f(r,θ,z)
 ∂f 
 ∂r 
→  1 ∂f 
Gradient d'une fonction scalaire : grad ( f ) =  
 r ∂θ 
 ∂f 
 ∂z   e→ ,e→ ,e→ 
 r θ z
∂ 2 f 1 ∂ 2 f 1 ∂f ∂2 f
Laplacien d'une fonction scalaire : ∆f = + + +
∂r 2 r 2 ∂θ 2 r ∂r ∂z 2
u( r,θ , z ) 
r
B°) Soit le vecteur déplacement : U (u, v, w) = v( r,θ , z ) 
 
w( r, θ , z )  e→ ,e→ ,e→ 
 r θ z

r ∂u 1  ∂v  ∂w
Divergence d'un vecteur : div(U ) = + u +  +
∂r r  ∂θ  ∂z
 ∂u 1  ∂u  ∂u 
  − v 
 ∂r r  ∂θ  ∂z 
∂v 1  ∂v ∂v
( )
r   
Gradient d'un vecteur : grad U =  + u
 ∂r r  ∂θ  ∂z 
 ∂w 1  ∂w  ∂w 
   
 ∂r r  ∂θ  ∂z   e→r ,e→θ ,e→z 
 
 1 ∂w ∂v 
 r ∂θ − ∂z 
← r  ∂u ∂w 
Rotationnel d'un vecteur : rot(U ) =  − 
 ∂z ∂r 
 ∂v − 1 ∂u + v 
 ∂r r ∂θ r   e→ ,e→ ,e→ 
 r θ z
 
 Srr Srθ Srz 

 
C°) Soit le tenseur symétrique du deuxième ordre : S =  Srθ Sθθ Sθz 
 
 Srz Sθz Szz   e→ ,e→ ,e→ 
r θ z
 
Divergence d'un tenseur du deuxième ordre :

 ∂Srr 1  ∂Srθ  ∂Srz 
 ∂r + r  ∂θ + Srr − Sθθ  + ∂z 
 
 ∂Srθ 1  ∂Sθθ  ∂Sθz 
div( S ) = +  + 2 Sr θ  +
 ∂r r  ∂θ  ∂z 
 ∂S 
 1  ∂S  ∂S
rz
+  θz + Srz  + zz 
 ∂r r  ∂θ  ∂z   e→ ,e→ ,e→ 
θ
 r z

- 91 -
Formulaire
D°) Quelques équations utiles
( () ( ))
1 r r
Tenseur des déformations : ε= grad U + grad T U
2
 ∂u 1  1 ∂u ∂v v  1  ∂u ∂w  
 ε rr = ε rθ = + − ε = + 
∂r 2  r ∂θ ∂r r  2  ∂z ∂r  
rz

u 1 ∂v 1  ∂v 1 ∂w 
ε =  ε rθ ε θθ = + ε θz =  +
r r ∂θ 2  ∂z r ∂θ 
 ∂w 
 ε rz ε θz ε zz = 
 ∂z   e→r ,e→ ,e→z 
 θ 
Equation d'équilibre local :
 ∂σ rr 1  ∂σ rθ  ∂σ rz
 fr + ∂r + r  ∂θ + σ rr − σ θθ  + ∂z = 0

r → r  ∂σ rθ 1  ∂σ θθ  ∂σ
f + div( Σ ) = 0 ⇒  fθ + +  + 2σ rθ  + θz = 0
 ∂r r  ∂θ  ∂z
 ∂σ rz 1  ∂σ θz  ∂σ zz
 fz + +  + σ rz  + =0
 ∂r r  ∂θ  ∂z
Equation de compatibilité des déformations :
 1 ∂ 2 ε zz 1 ∂ε zz ∂ 2 ε θθ 2 ∂ 2 ε θz 2 ∂ε rz
 r 2 ∂θ 2 + r ∂r + ∂z 2 − r ∂θ∂z − r ∂z = 0

 1 ∂ 2 ε rz ∂  1 ∂ε θz  ∂ 2 ε rθ ∂  1 ∂ε zz 
 r ∂θ∂z + r  − −   =0
 ∂ r  r ∂z  ∂z 2
∂r  r ∂θ 
 1 ∂  ∂ε θz  1 ∂ 2 ε θr 1 ∂ 2 ε rz 1 ∂  ∂ε θθ  1 ∂ε rr
 2  r  + − − r + =0
 r ∂r  ∂θ  r ∂θ∂z r ∂θ r ∂r  ∂z  r ∂z
2 2
()
rot. rot ε = 0 ⇔  2
 ∂ ε zz + ∂ ε rr − 2 ∂ ε rz = 0
2 2
 ∂r 2 ∂z 2 ∂r∂z

− ∂  1 ∂ ( rε θz ) + 1 ∂  r 2 ∂ε rθ  + ∂  1 ∂ε rz  − 1 ∂ ε rr  = 0
2
 ∂r  r ∂r    
r 2 ∂r  ∂z  ∂r  r ∂θ  r ∂θ∂z 

 1 ∂  2 ∂ε θθ  1 ∂ 2 ε rθ 1 ∂ε rr 2 ∂  ∂ε rθ 
 2 r + − − r  =0
 r ∂r  ∂r  r 2 ∂θ 2 r ∂r r ∂r  ∂θ 
- 92 -
Formulaire
→ → →
- Coodonnées sphériques (r,θ,ϕ) dans la base  er , eθ , eϕ  orthonormée directe -
 
A°) Soit la fonction scalaire : f(r,θ,ϕ)

 ∂f 
 ∂r 
→  1 ∂f 
Gradient d'une fonction scalaire : grad ( f ) =  
 r ∂θ 
 1 ∂f 
 r sin θ ∂ϕ   → → → 
   er , eθ ,eϕ 
 
Laplacien d'une fonction scalaire :

→
 ∂ f 1 ∂ f ∂ 2 f 2 ∂f cosθ ∂f
2 2
 1
∆f = div grad ( f )  = 2 + 2 + + + 2
 ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂r r sin θ ∂θ
2 2 2 2

u (r , θ , ϕ ) 
r
B°) Soit le vecteur : U (u , v, w) = v(r , θ , ϕ ) 
 w(r , θ , ϕ )  e→ ,e→ ,e→ 
 r θ ϕ 
 
r ∂u 1 ∂v 1 ∂w 2u v cotanθ
Divergence d'un vecteur : div(U ) = + + + +
∂r r ∂θ r sinθ ∂ϕ r r
 ∂u 1  ∂u  w ∂u 
  − v 
 ∂r r  ∂θ r sin θ ∂ϕ
2
 
r  ∂v
Gradient d'un vecteur : grad U =  ( ) 1  ∂v
 +u
 1 ∂v w cotanθ 
− 
 ∂r r  ∂θ  r sin θ ∂ϕ r 
 ∂w 1  ∂w  1 ∂w u v cotanθ 
+ +
 ∂r    → → → 
 r  ∂θ  r sin θ ∂ϕ r r   er ,eθ , eϕ 
 
 
 1 ∂w 1 ∂v w cotanθ 
 r ∂θ − r sin θ ∂ϕ + r 
 
← r 1 ∂u ∂w w
Rotationnel d'un vecteur : rot (U ) =  − − 
 r sin θ ∂ϕ ∂r r 
 ∂v 1 ∂u v 
 − +  →→→
 ∂r r ∂θ r   er ,eθ ,eϕ 
 
- 93 -
Formulaire
 S rr S rθ S rϕ 
 
C°) Soit le tenseur symétrique du deuxième ordre : S =  S rθ Sθθ Sθϕ 
S Sθϕ Sϕϕ   e→ ,e→ ,e→ 
 rϕ  r θ ϕ 
 
Divergence d'un tenseur du deuxième ordre :

 ∂S rr 1 ∂S rθ 1 ∂S rϕ  2  cotanθ 
 + + +  S rr − Sθθ − Sϕϕ  + S rθ 
 ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ  r  r 
∂S rθ 1 ∂Sθθ 1 ∂Sθϕ 3 cotanθ

div(S ) =  + + + S rθ + (Sθθ − Sϕϕ ) 
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
 ∂Sϕr 1 ∂Sϕθ 
 1 ∂Sϕϕ 3 cotanθ 
+ + + S rϕ + 2 Sϕθ
 ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r   e→ ,e→ ,e→ 
 r θ ϕ 
 
- 94 -
Module d’Young et coefficient de Poisson
Module d'Young E et coefficient de Poisson ν pour quelques matériaux usuels
à température ambiante (20 °C)
Matériau E (GPa) ν
acier de construction 210 0,285

acier à ressort 220 0,29
acier inox 18-10 & 18-12 203 0,29
invar 144 0,35
fonte grise 90 à 120 0,29
fonte malléable 170 à 190 0,17
Alliage pour disques de turbines

TA6V 105 0,25
Alliages pour aubes de turbines

IN 100 217 0,25
MARM 509 200 0,25
Alliages aéronautiques
2618 (AU2GN) 75 0,33
2024 (AU4GN) 72,5 0,33
7010 70 0,33
Zinc 78 0,21
Cuivre 100 0,33
Béryllium 300 0,5
Bronze 130 0,34
Titane 105 0,34
Granite 60 0,27
Marbre 26 0,3
Béton en compression 10 à 13 0,15
Verre 60 0,25
Plexiglass 2,9 0,4
Caoutchouc 0,2 0,5
Bois de pin (dir. cristallo 001) 7 0,2
D'après G. Duvaut, 1990, Mécanique des milieux continus, Ed Masson, Paris
- 95 -
Synoptiques des méthodes de résolution
Synoptique de la « Méthode des DEPLACEMENTS » ou de Lamé – Clapeyron
Equations de l’équilibre local

r r
divΣ + f = 0
Σ=Σ
t
Equation générale de la méthode des déplacements

→
→ → → →
Loi de comportement élastique
linéaire (matériau isotrope)
(λ + µ ) grad  divU  + µ ⋅ ∆ U = − f
 
Σ=λe1+2µε
( )
1 r r
ε= grad (U ) + grad t (U )
2
??
r r
Conditions de symétrie Proposer un champ U (x )
Conditions aux limites en
déplacements du problème
?
r r
Le champ U ( x ) est
élastostatiquement acceptable
Construire les champs de tenseurs de

contraintes et de déformations
Σ=λe1+2µε
( )
1 r r
ε= grad (U ) + grad t (U )
2
r r
C = Σ⋅n
contraintes du problème
?
Si toutes les conditions aux limites sont vérifiées, alors

La solution est LA solution du problème.
- 96 -
Synoptiques des méthodes de résolution
Synoptique de la « Méthode des FORCES » ou de Beltrami
Equations de l’équilibre local

r r
divΣ + f = 0
Equation générale de la méthode des forces
Σ=Σ
t → → → υ →
grad  grad s = − grad f − grad T f −
1
∆Σ + div f .1
1+ υ   1−υ
→ →
Loi de comportement élastique div Σ = − f
linéaire (matériau isotrope)
(1+ν) ν
ε= Σ− trace(Σ)1
E E
ε=
1
2
( r r
grad (U ) + grad t (U ) )
??
Conditions de symétrie Proposer un champ Σ(x)
contraintes du problème
?
Le champ Σ(x) est
élastostatiquement acceptable
- Construire le champs de tenseurs de

déformations ε
- Déterminer le champ de déplacement
r
U (x) par intégration du champ ε

r
U sur les surfaces limites
déplacements du problème
?
Si toutes les conditions aux limites sont vérifiées, alors

La solution est LA solution du problème.
- 97 -

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MECANIQUE DES SOLIDES

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers, CER de Bordeaux – Talence

Tél. 05 56 84 53 60, Fax. 05 56 84 53 66

Chapitre I : Introduction - Notion de continuité.............................................................................6

Chapitre II : Cinématique du milieu continu - Déformations autour d'un point........................8

Chapitre III : Distribution des contraintes autour d'un point ....................................................35

Chapitre IV : Loi de Comportement : Isotrope, Elastique, Linéaire..........................................50

Chapitre V : Résolution d’un problème d’élasticité .....................................................................62

Chapitre VI : Quelques états de contraintes et déformations particuliers .................................70

Chapitre VII : Méthodes énergétiques...........................................................................................74

Chapitre VIII: Critères de limite d’élasticité ................................................................................84

Références bibliographiques ...........................................................................................................88

Chapitre I : Introduction - Notion de continuité

1. Hypothèse de continuité du milieu

En particulier la distribution de la masse est supposée continue. Un élément de volume dv

2. Hypothèses de continuité des transformations

3. Exemples de cas ne vérifiant pas les hypothèses de continuité

Fig. 1a Fig. 1b Fig. 1c

Figure 1 : exemples sortant du cadre de la mécanique des milieux continus

Chapitre II : Cinématique du milieu continu - Déformations autour

2. Variables de Lagrange et variables d'Euler

L'étude du mouvement d'un milieu déformable peut se faire en utilisant 2 systèmes de

2.1. Variables de Lagrange

2.2. Variables d'Euler

Les variables indépendantes sont les coordonnées d'un point géométrique ( x1 , x2 , x3 ) ,

3. Trajectoires, Dérivée particulaire et Lignes de courant.

- En variables Lagrangiennes nous avons vu que les équations (II.1) définissent

3.2. Notion de dérivée particulaire

4. Eléments d'algèbre et d'analyse tensorielle

Nota : T* s'appelle le tenseur adjoint de T.

REMARQUE sur les tenseurs en général :

Soit un élément linéaire de longueur ds0 = M 0 N 0 (infinitésimale, i.e. M0 et N0 sont

ds = da1 + da2 + da3

Or, les coordonnées ( x , y , z ) du point M1 dépendent de celle du point M 0 ( a1 , a2 , a3 ) . En

∂a1  ∂a1  ∂a1   ∂a2  ∂a2  ∂a2   ∂a3  ∂a3  ∂a3  

Que l'on peut aussi écrire sous forme matricielle :

Exprimons le tenseur de GREEN ∆ en fonction des dérivées partielles du champ des

Ainsi en différenciant x, y et z nous obtenons :

- Signification des termes Ei.

Pour un élément parallèle à l'axe (O, i ) : α = 1, β = γ = 0 donc ds 2 − ds0 = 2 E1 ds0 d'où :

1 ds 2 − ds0 2 ds ds0 − 2 ds0 ds 2 − 2 ds ds0 + ds0

6. Hypothèse des Petites Perturbations (H.P.P.)

On obtient ainsi les termes linéarisés ei et gi d'après les termes Ei et Gi .

Ces termes sont les composantes du tenseur de GREEN en petites perturbations, le

7. Déplacement, Déformation et Rotation

La particule courante N de , infiniment voisine de M occupe la position

D'après (II.2) la transformation générale qui fait passer la particule N de la position N 0

Translation Rotation Déformation

La translation et la rotation sont des transformations qui engendrent un déplacement du

8.1. Dilatation et glissement

8.2. Interprétation des termes du tenseur des déformations

8.3. Distorsion, variation d'angle

Soient dans le domaine élémentaire deux éléments fibres d'origine commune M et de

Au cours de la déformation, l'angle ϕ subit la variation δϕ appelée distorsion en M,

Nota : il en est de même pour ε 13 et ε 23 relativement aux angles (n1 , n3 ) et ( n2 , n3 ) .

9. Quadriques des déformations

Notons φ (α , β , γ ) l'expression précédente.

Définition : On appelle quadriques des déformations, les quadriques d'équations :

Le signe ±1 est choisi de manière à ce que les quadriques soient réelles.

Un point M appartenant à ces quadriques est tel :

Si le signe de ±1 est toujours le même, la quadrique est un ellipsoïde de révolution, si il

10. Directions principales

Ces directions principales s'obtiennent en diagonalisant la matrice associée au tenseur des