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DEVEL
Avertissements :
Compte tenu du fait que nous ne disposons plus que de 12 h de cours et 17 h de TD pour cet
enseignement, le cours en amphithéâtre est un résumé de ce qui figure dans ce polycopié en rajoutant
quelques figures et exemples, mais en faisant l’impasse sur la majeure partie des démonstrations. Ne
désespérant pas que certains étudiants puissent encore être intéressés par un peu de rigueur (surtout pour
un public d’étudiant(e)s qui se destinent majoritairement aux concours d’enseignement…) j’ai détaillé
l’intégralité de ces démonstrations dans le polycopié au détriment des applications qui sont renvoyées en
TD. Le polycopié est donc, de ce fait, quelque peu aride !… Il est donc très fortement conseillé aux
étudiants de lire le chapitre correspondant avant et après qu’ils viennent assister aux cours, pour une
meilleure compréhension de ce qui est important !
Ce cours est en fait intermédiaire entre un cours de mécanique du solide et un cours d’introduction à la
mécanique des milieux continus. En effet, les principaux théorèmes sont énoncés pour des systèmes continus
« pour lesquels on pourra inverser dérivée ou intégrale par rapport au temps et intégrale sur la masse du
système », avec une application systématique au cas du solide indéformable. Dans ce dernier cas, j’ai choisi
comme la plupart des enseignants français concernés (mais pas les anglo-saxons…) d’utiliser le formalisme des
torseurs. On verra que les résultats de mécanique du point s’appliquent sans changement au mouvement du
centre de masse du système, mais qu’il faudra tenir compte en plus du mouvement du reste du système par
rapport à ce centre de masse. On sera donc amené à généraliser le principe fondamental de la dynamique du
point matériel (somme des forces égale masse fois accélération ou, mieux, égale dérivée de la quantité de
mouvement par rapport au temps) en lui rajoutant une deuxième partie liant les moments des forces aux
accélérations angulaires et aux moments d’inertie des systèmes. Il sera donc nécessaire préalablement de définir
ces quantités. C’est ce que nous ferons dans les trois premiers chapitres. Le chapitre IV indique comment l’on
peut modéliser les diverses forces qui s’exercent entre systèmes, avec une attention toute particulière pour les
forces de contact dans l’approximation du contact ponctuel. Le chapitre V traite du principe fondamental de la
dynamique dans les référentiels galiléens, puis non-galiléens. Une autre méthode, souvent beaucoup plus
pratique, de résolution des problèmes de mécanique passe par l’utilisation de la notion d’énergie. Nous verrons
comment définir et utiliser différents types d’énergie au chapitre VI. Le dernier chapitre peut en fait être
considéré comme 2 TD corrigés qui permettent d’appliquer ce qui a été vu dans les chapitres précédents au cas
particulier très important dans la pratique de la rotation autour d’un axe fixe. Notons pour finir qu’une attention
toute particulière est apportée tout au long du cours à ne pas confondre les notions de référentiel et de
repère (on peut très bien choisir d’exprimer la vitesse par rapport à un référentiel fixe en utilisant un repère lié à
un objet en mouvement, par exemple).
Détail technique : les fichiers au format PDF mis à disposition sur Internet ont été enregistrés avec une
résolution de type « écran » pour les figures, afin de minimiser les temps de téléchargement (et pouvoir
éventuellement être envoyés par courrier électronique). Si vous désirez des fichiers avec une meilleur résolution
pour une impression de meilleure qualité, merci d’en faire la demande à l’adresse électronique ci-dessous.
Bibliographie :
Ce cours est principalement inspiré par les livres de MM. Combarnous, Desjardins, Bacon anciennement
dans la collection Amphi Sciences chez Masson, par le livre « Mécanique » de M. Pérez (Masson) et par le livre
de MM. Bertin, Faroux et Renault chez Dunod. Comme ces trois livres ne contiennent que peu d’exercices, je
signale aussi le livre de MM. Queyrel et Mesplède, dans la collection « Précis de Physique » chez Eyrolles, qui
contient beaucoup d’exercices, intégralement corrigés, d’un niveau raisonnable par rapport à d’autres livres de
classes préparatoires.
D’autres livres existent, mais je ne les ai pas tous lu ! Je me contenterai donc juste de signaler que les
livres de premier cycle d’origine anglo-saxonne (Ex : collections Berkeley et Feynman) proposent, en général,
une approche beaucoup moins mathématique et plus phénoménologique des choses, que l’approche classique
française, ce qui peut permettre de comprendre beaucoup mieux la physique des phénomènes considérés, mais
peut parfois poser des problèmes lorsque l’on aborde ensuite les cas où les hypothèses simplificatrices standards
ne sont plus vérifiées.
Remerciements :
Ce cours a bénéficié des critiques des membres successifs de l’équipe pédagogique de TD (J. Birocheau,
J. Buldyreva, M.-L. Dubernet-Tuckey, P. Joubert et F. Puel) que je remercie ! En particulier, la partie sur les
torseurs doit beaucoup à J. Birocheau et la partie sur les angles d’Euler à M.-L. Dubernet-Tuckey ! Enfin, je
remercie A.-M. Grezet pour la frappe initiale du manuscrit.
I - 2) Détermination pratique................................................................................... 4
I-2-a) Associativité du centre de masse..................................................................................4
I-2-b) Utilisation des symétries ..............................................................................................5
I-2-c) Théorèmes de Guldin ...................................................................................................5
I-2-d) Expérimentalement.......................................................................................................7
II – Moments d’inertie.................................................................................................... 8
II - 5) Cas particuliers............................................................................................ 14
II-5-a) Translation................................................................................................................14
II-5-b) Rotation autour d'un axe fixe D à la vitesse angulaire ...........................................15
II-5-c) Mouvement hélicoïdal...............................................................................................16
II-5-d) Mouvement général ..................................................................................................16
III - 1) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux
référentiels différents ................................................................................... 19
III-1-a) Dérivation des vecteurs de base ..............................................................................19
III-1-b) Identification de .....................................................................................................19
III-1-c) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux référentiels
différents ...................................................................................................................20
§ 3 : Cinétique ...................................................................................................... 1
I – Torseur cinétique....................................................................................................... 2
I - 1) Définitions ...................................................................................................... 2
I-1-a) Quantité de mouvement................................................................................................2
I-1-b) Moment cinétique par rapport à un point ....................................................................2
I - 2) Torseur cinétique............................................................................................ 3
I-2-a) Relation entre quantité de mouvement et moment cinétique ........................................3
I-2-b) Moment cinétique par rapport à un axe.......................................................................3
II - 1) Définitions..................................................................................................... 5
II-1-a) Quantité d’accélération ..............................................................................................5
II-1-b) Moment dynamique par rapport à un point................................................................6
III - 1) Définition..................................................................................................... 9
IV - THÉORÈMES DE KOENIG............................................................................... 11
§ 4 - Contacts et liaisons...................................................................................... 1
I - Définitions................................................................................................................... 2
II - 1) Définitions..................................................................................................... 5
II - 2) Classification................................................................................................. 6
II-2-a) Forces intérieures, extérieures ...................................................................................6
II-2-b) Forces de liaisons (ou actions de contact) .................................................................7
II-2-c) Densités linéique, surfacique ou volumique de forces ................................................7
II - 3) Point d'application......................................................................................... 7
§ 6 – Énergétique ................................................................................................. 1
I – Puissance, travail, énergie potentielle...................................................................... 2
I - 1) Puissance ........................................................................................................ 2
I-1-a) Expressions générales..................................................................................................2
I-1-b) Puissance des forces exercées sur un solide ................................................................2
I-1-c) Puissance des forces de contact entre deux solides .....................................................3
I - 2) Travail ............................................................................................................ 4
I-2-a) Lien entre travail et puissance .....................................................................................4
I-2-b) Travail des forces intérieures.......................................................................................5
I - 3) Énergie potentielle.......................................................................................... 5
I-3-a) Énergie potentielle et densité massique d’énergie potentielle .....................................5
I-3-b) Énergie potentielle interne...........................................................................................6
I-3-c) Énergie potentielle des forces de pesanteur .................................................................7
I-3-d) Énergie potentielle des forces d’inertie d‘entraînement ..............................................7
I-3-e) Autres exemples d’énergie potentielle..........................................................................7
II - 2) Exemples....................................................................................................... 8
II-2-a) Cas d'un seul solide ....................................................................................................8
II-2-b) Cas d'un ensemble de solides......................................................................................9
II - 3) Énergie mécanique........................................................................................ 9
II - 1) Équilibrage statique....................................................................................... 3