Af 5050

Simulation des mécanismes
Topologie, géométrie, cinématique

par Michel FAYET
Professeur émérite des universités
INSA (Lyon)
1. Forme particulière des équations de mouvement .......................... AF 5 050 - 2

1.1 Système algébro-différentiel des équations du mouvement................... — 2
1.1.1 Première forme ................................................................................... — 2
1.1.2 Forme matricielle par blocs ou forme canonique et aperçu
sur la résolution .................................................................................. — 3
1.2 Exemples : équations de liaison dépendant du temps............................. — 4
1.3 Conséquences sur les différents points qui seront abordés.................... — 5
2. Géométrie et cinématique des systèmes multicorps .................... — 5
2.1 Choix des coordonnées généralisées ........................................................ — 5
2.2 Paramétrage absolu .................................................................................... — 5
2.2.1 Angles d’Euler de type I et II ............................................................. — 5
2.2.2 Paramètres d’Euler. Quaternions....................................................... — 10
2.2.3 Résumé des résultats concernant le paramétrage absolu .............. — 15
2.3 Paramétrage relatif ...................................................................................... — 15
2.3.1 Description numérique de la topologie ............................................ — 15
2.3.2 Géométrie............................................................................................ — 16
2.3.3 Chaînes arborescentes ....................................................................... — 18
2.3.4 Chaînes fermées ................................................................................. — 18
Références bibliographiques ......................................................................... — 24
n connaît sans doute les logiciels tels que ADAMS, DADS, MECHANICA,
O COMPAM, SYMPACK, etc. Les différents dossiers portant le titre
« Simulation des mécanismes » à paraître dans les Techniques de l’Ingénieur
sont destinés à en exposer la théorie.
Il s’agit de logiciels qui permettent de connaître le mouvement et les actions
entre solides d’un système complexe. Avant l’existence des moyens de calcul
puissants d’aujourd’hui, la mise en équations d’un problème comportant un
nombre de degrés de liberté, ne serait-ce que supérieur à 5, était un travail
extrêmement fastidieux. Quant à sa résolution, même pour des cas très
simples, elle se révélait encore plus difficile, voire impossible, et très souvent
on se contentait de l’envisager dans le cas très restrictif de petits mouvements
autour d’un état de mouvement connu.
Avec le développement de l’informatique, ces questions peuvent maintenant
être abordées. Mais il est utile de connaître les écueils qui peuvent se présenter
dans l’usage des logiciels du type de ceux qui ont été cités précédemment,
différents d’ailleurs, d’un logiciel à l’autre suivant les principes qu’ils mettent
en œuvre. C’est l’objectif de ces dossiers. D’autre part, très souvent, une entre-
prise industrielle souhaite avoir la maîtrise complète de son outil de simulation
et en construit elle-même en vue d’une catégorie d’applications bien parti-
culières. Les ingénieurs trouveront-là la plupart des éléments utiles à ce genre
de travail. Tous ces éléments font partie d’une spécialité dans le domaine
scientifique appelée « théorie des systèmes multicorps ». Les auteurs les plus
connus dans ce domaine ont pour noms Haug, Nikravesh, Wittenburg,
Schielen, Shabana...
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Dossier délivré pour

DOCUMENTATION
18/09/2008
SIMULATION DES MÉCANISMES __________________________________________________________________________________________________________
On peut distinguer deux grandes catégories de logiciels de simulation des

mécanismes selon le choix qu’ils font du type de coordonnées retenues pour
décrire le mouvement.
Les premiers, souvent les plus anciens, mais aussi, pour cette raison
notamment, les plus répandus, décrivent la position de chaque solide indé-
formable par rapport au repère de référence (ou galiléen) par, en général, six
coordonnées et chaque liaison donne lieu à un nombre d’équations de liaison
ou de contraintes égal à six moins le degré de liberté de la liaison envisagée.
Alors, toutes les équations de la dynamique pour chaque solide se présentent
sous la même forme. Ce côté systématique, bien adapté à la programmation,
a été la raison de l’emploi de cette description au début de la théorie des
multicorps. Mais, en contrepartie, la connaissance des équations de la dyna-
mique sous forme littérale ne présente aucun intérêt. ADAMS et DADS font par-
tie de cette catégorie. On ne peut donc pas attendre d’eux qu’ils fournissent des
équations qui pourraient aider à la compréhension.
Les seconds définissent les solides par rapport à ceux qui les précèdent dans
la chaîne cinématique, par un nombre de grandeurs (abscisses ou angles) égal
au degré de liberté de la liaison qui les assemble. Il s’agit d’une démarche plus
habituelle au mécanicien de la Mécanique générale. Comme on le verra, le
nombre d’équations de liaison est alors plus réduit et ne concerne qu’une
liaison par boucle indépendante. Dans ce cas, les équations de la dynamique
sont plus intéressantes et peuvent aider à comprendre certains résultats. Ils
peuvent être des générateurs d’équations sous forme littérale (ou symbolique).
MECHANICA ET SYMPACK font partie de cette deuxième catégorie.
Avant d’aborder les développements de ces fascicules, nous conseillons au lecteur de

consulter les ouvrages de « Mécanique générale » de J.P. Brossard [2] parus dans cette base
documentaire. Ils pourront lui être utile en bien des occasions. Ajoutons également que les
outils dont nous présentons la théorie ne doivent pas être considérés comme la fin de tout
raisonnement classique. Tous les modèles simplifiés qui mettent l’accent sur une partie d’un
système complexe, et dont l’étude est menée le plus loin sous forme analytique, apportent
souvent des renseignements irremplaçables.
1. Forme particulière q i , ..., q n liées par L équations de liaison de type algébrique

(provenant d’une boucle fermée dans la topologie du mécanisme) :
des équations
de mouvement C 1 ( q 1 ,...,q n ,t ) = 0 

..................


 (1)
Motivation 

Pour mieux saisir les développements qui vont suivre et leur 
ordre, il est nécessaire d’avoir un aperçu sur la forme générale C L ( q 1 ,...,q n ,t ) = 0 
qui est donnée, le plus souvent, aux équations de mouvement
d’un système en vue de leur résolution numérique dans les qui, par dérivations, conduisent aux équations :
logiciels de simulation. A priori, la méthode qui semble la mieux
adaptée au traitement algorithmique qui, bien entendu, nous
intéresse ici, est la méthode de Lagrange. Un rappel va en être c 11 q˙ 1 + ... + c 1n q˙ n = d 1 ( q 1 ,...,q n ,t ) 
fait, qui nous permettra de voir clairement tous les éléments à 
..................

développer. 
 (2)


1.1 Système algébro-différentiel ˙ ˙ 
c L1 q 1 + ... + c Ln q n = d L ( q 1 ,...,q n ,t ) 
des équations du mouvement
dans lesquelles les seconds membres peuvent être non nuls si, en
1.1.1 Première forme dehors des n paramètres retenus, certains dépendent explicite-
ment du temps. On remarquera que ces dernières équations ont
Rappelons la forme que prennent les équations de Lagrange directement cette forme (sans dérivation) si elles traduisent des
pour un système décrit par n coordonnées généralisées q 1 , q 2 , ..., conditions de non-glissement.

AF 5 050 − 2 est strictement interdite. − © Editions T.I.

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_________________________________________________________________________________________________________ SIMULATION DES MÉCANISMES
Si T g est l’énergie cinétique galiléenne du système, les 1.1.2 Forme matricielle par blocs ou forme
équations de Lagrange s’écrivent : canonique et aperçu sur la résolution
L Les équations de la dynamique (4) prennent la forme matricielle
∂T g ∂T g
d - ------------
-------
dt ∂q˙
– ------------ = Q di +
∂q i ∑ cji λ j pour i = 1,...,n (3) suivante :
i j=1 T
A q¨ = Qd + B + C λ (5)
avec Q di force généralisée donnée associée à q i ,
avec à partir des éléments vus dans le paragraphe
λj multiplicateur de Lagrange relatif à la j e équation de (2), précédent,
A matrice n × n d’énergie cinétique composée des
c ji coefficient de q˙ i dans la même équation. termes a ij ,
Les forces Q di sont connues a priori comme le poids, ou les q̈ colonne des n q¨ j ,
forces dépendant des coordonnées généralisées ou de leurs déri- [ Qd ] colonne des n forces généralisées données,
vées comme la force exercée par un ressort, ou une force de frot-
tement visqueux :
B colonne des n B j ,
C matrice L × n des c ij ,
∫
∂ OM
Q di = f d ( M ) ⋅ ----------------- dv
∂q i
S λ colonne des L multiplicateurs λ j .
Pour résoudre numériquement le système représenté par
f d ( M ) étant une densité volumique de forces données : l’équation matricielle (5) soumis aux équations de liaison, il faut
dériver encore une fois le système (2) :
f d (M) = -----------
dv
dF
-
M
c 11 q¨1 + ... + c 1n q¨n = D 1 ( q 1 ,...,q n ,q˙ 1 ,...,q˙ n ,t ) 

..................


Or T g s’écrit toujours :  (6)

n 
1 c L1 q¨1 + ... + c Ln q¨n = D L ( q 1 ,...,q n ,q˙ 1 ,...,q˙ n ,t )
T g = -----
2 ∑ aij q̇i q˙ j + T1 + T0
i,j=1
qui prend la forme matricielle :
avec T 1 et T 0 respectivement termes du premier ordre et
d’ordre 0 en q˙ i qui apparaissent lorsque des C q¨ = D ( q,q˙ ,t ) (7)
coordonnées généralisées, autres que les n pre-
mières, dépendent explicitement du temps. De cette façon, on fait apparaître les mêmes inconnues q¨ 1 ,...,q¨ n
que dans le système (5) et le problème dans son entier peut se
En conséquence (3) devient : mettre sous la forme matricielle par blocs suivante :
n n A CT q¨ Qd + B
= (8)
∑ aij q¨ j = Q di + B i ( q 1 ,...,q n ,q˙1 ,...,q˙ n ,t ) + ∑ cji λj C 0 –λ D ( q,q˙ ,t )
j=1 j=1 (4)
On peut ainsi, à chaque pas d’intégration d’une méthode quel-
Le problème présente donc n coordonnées généralisées q i et L conque (Euler, Runge-Kutta...), trouver q̈ et λ à partir de q et
multiplicateur s λ j inconnus et comporte n équations
différentielles (4) et L équations de liaison. En théorie le problème q̇ du pas précédent. La connaissance de λ n’étant d’ailleurs pas
est donc résoluble. Cependant, il faut noter que les équations de la
dynamique (4) sont des équations différentielles du second ordre, indispensable au pas suivant. Les multiplicateurs, comme on le
alors que les équations de liaison (1) sont algébriques et que dans verra, servent au calcul des inconnues dites dynamiques ou
les équations (4) cohabitent des inconnues sous leur forme initiale composantes des torseurs d’efforts entre solides.
(les q i ) et leurs formes dérivées au premier et second ordre, et des Nous ferons référence, systématiquement à la forme (8)
inconnues telles que les λ j dont les dérivées n’apparaissent pas. que l’on nommera « forme canonique »
C’est ce qu’on appelle un système d’équations algébro-différen-
Dès maintenant, on peut s’interroger sur la résolvabilité de (8).
tielles. Leur résolution pose un certain nombre de difficultés qui
seront évoquées ultérieurement. Mais notons déjà que pour écrire Dans ce but, remarquons d’abord que A est a priori régulière car
les équations (4), il a fallu mettre les équations (1) sous la forme elle est associée à une forme quadratique définie positive, l’énergie
dérivée (2) qui n’est pas équivalente. cinétique. Néanmoins, si des solides sont considérés sans masse,
Si les équations (1) donnent bien, par dérivation, les équa- A peut ne plus être régulière dans certaines circonstances qui
tions (2), ces dernières, par intégration, ne donnent (1) qu’à une seront précisées ultérieurement.
constante près. On peut dire que la dérivation de (1) conduit à une
perte d’information. D’autre part, si C est de rang plein, c’est-à-dire de rang égal à
L, (8) a une solution. En effet, considérons la première équation
Pour justifier les différentes démarches qui vont être entreprises tirée de la partie supérieure de (8) :
dans ces exposés, nous allons donner dès maintenant un aperçu
sur la forme qu’on doit, en fin de compte, donner à ces équations T
pour les résoudre. A q¨ – C λ = Qd + B (9)


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–1 –1 T
d’où : q¨ = A Qd + B + A C λ car A est régulière. Sous une forme matricielle unique et en ramenant les deux
équations au même premier ordre, on obtient :
Alors la partie inférieure de (8) peut s’écrire :
–1 T –1
(10) Ψ˙ 1
C A C λ = D – C A Qd + B cos Ψ 1 + R 0 R – γt
y˙ 1 =
–1 T sin Ψ 1 1 0 0
dans laquelle la matrice C A C a un rang égal au plus
Ψ˙ 2
petit des rangs de A et de C . C’est-à-dire L puisque L n (il
ne peut y avoir plus d’équations de liaison que de coordonnées et au deuxième ordre :
généralisées).
Ψ¨ 1
– γ + Ψ˙ 2 sin Ψ 1
2
Or λ présente L inconnues. Donc le système (10) a une solu- cos Ψ 1 + R 0 R
y¨ 1 =
tion et, par conséquent, les q¨ i de (9) peuvent être calculés. sin Ψ 1 1 0
– Ψ˙ 2 cos Ψ 1
2
Ψ¨ 2
Si C n’est pas de rang plein, il faut réduire le système
d’équations de liaison aux équations indépendantes et le raison- ■ Mise en équation complète d’un pendule
nement précédent s’appliquera de nouveau. Mais alors les en utilisant des coordonnées absolues (cf. figure 2)
multiplicateurs associés aux équations supprimées resteront indé-
Pour étudier ce problème élémentaire du pendule, nous allons
terminés. Il s’agira d’inconnues hyperstatiques. Cette question sera utiliser les coordonnées z et x du point de masse M. Cet usage
développée par ailleurs. n’est pas habituel pour un mécanicien. Pour décrire le mouvement
de ce pendule, on aurait plutôt choisi l’angle entre z 0 et z 1 . Si
nous avons fait ce choix, c’est qu’il se rapproche du paramétrage
1.2 Exemples : équations de liaison absolu utilisé dans certains logiciels tels qu’ADAMS.
dépendant du temps Avec ce choix de coordonnées généralisées, l’énergie cinétique
s’écrit simplement :
■ Suspension à bras tiré (cf. figure 1) 1
T 0 = ----- M x˙ 2 + y˙ 2
2
1
Le point O1 est défini par ses coordonnées : x 1 = ----- γ t 2 dépen-
2 et l’équation de liaison est :
dant donc explicitement du temps (le véhicule a un mouvement
uniformément accéléré) et y 1 . x2 + z2 =
D’autre part, les orientations des solides S1 (de longueur ) et S2 qui, dérivée une fois, devient :
de rayon R sont définies par :
2xx˙ + 2yy˙ = 0
Ψ 1 = x 0 , x 1 et Ψ 2 = x 0 , x 2 et une deuxième fois :
La roue touche le sol en J. On a donc l’équation de liaison : 2xẋ + 2yy˙ + 2x˙ 2 + 2y˙ 2 = 0
y = R + cos Ψ 1 D’où les équations du mouvement mises sous la forme

matricielle canonique (8) du paragraphe 1.1.2 :
et la condition de non-glissement s’écrit :
M 0 2x x¨ 0
γ t + Ψ˙ 1 cos Ψ 1 + R Ψ˙ 2 = 0 0 M 2z z¨ = g
2x 2z 0 λ – 2 x˙ 2 + z˙ 2
y0
x1
y1 O1 x0
O2J = – Ry0
O1 O1O2 = – y1
S1
z1
x2
S2 M
O2
z0
O J x0 z0 verticale descendante
Figure 1 – Suspension à bras tiré Figure 2 – Pendule simple


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1.3 Conséquences sur les différents 2. Géométrie et cinématique

points qui seront abordés
des systèmes multicorps
Les questions que nous venons d’évoquer aux paragraphes
précédents montrent les dernières opérations effectuées dans un
logiciel de simulation des mécanismes. 2.1 Choix des coordonnées généralisées
Cet éclairage rapide permet d’énoncer les points essentiels que
nous aborderons dans les dossiers sur la « Simulation des Nous avons déjà signalé les deux grandes catégories de para-
mécanismes », étant entendu que, pour ces différents points, il métrages retenus dans les logiciels de simulation des mécanismes.
s’agira d’offrir des méthodes algorithmiques : Le paramétrage absolu (logiciels ADAMS, DADS...) apparaît
— dossier [AF 5 050] : topologie, géométrie, cinématique : comme le plus adapté à l’algorithmie, puisqu’il consiste à décrire
l’orientation de chaque solide et à choisir les coordonnées
• choix d’un système de coordonnées pour décrire la position cartésiennes d’un point qui lui est lié. Pour l’utilisation qu’on veut
des solides du mécanisme (coordonnées absolues ou en faire en dynamique, il n’y a pas de façon plus simple et plus
coordonnées relatives), systématique d’opérer. Les quantités d’accélération ont alors une
forme immuable. Mais alors toutes les liaisons donnent lieu à un
• description de la cinématique du système (distribution des nombre d’équations de liaison égal à 6 moins son degré de liberté.
vitesses et des accélérations) ;
Nous avons déjà dit que les équations de la dynamique toutes
— dossier [AF 5 051] : équations de liaison et forces dans les identiques, dont nous examinerons la formation, n’ont pas
liaisons : d’intérêt à être connues. Et, par ailleurs, le nombre d’équations de
• obtention des équations de liaison : liaison très important, que ce paramétrage nécessite, rend le
problème du montage virtuel d’un système, dans une position
• sous forme algébrique (pour les équations holo- initiale, assez difficile à résoudre.
nomes),
Le paramétrage relatif (logiciel MECHANICA, SYMPACK...)
• sous forme d’équations différentielles du premier ordre, consiste à ne décrire que les degrés de liberté entre solides, comme
c’est plus communément le cas lorsqu’on traite classiquement un
• sous forme différentielle du second ordre,
problème de mécanique générale. Dans cette hypothèse, les calculs
• signification physique des multiplicateurs de Lagrange ; de cinétique (obtention des quantités d’accélérations généralisées)
risquent de conduire à des expressions extrêmement compliquées.
— dossier [AF 5 052] : liberté, mobilité, hyperstatisme : Mais, grâce à quelques précautions qui ont été proposées dans les
• analyse de la dépendance entre les équations dérivées au années 1970 à 1990, on parvient à leur donner des formes
premier ordre. raisonnables. Et, surtout, ce paramétrage réduit très fortement la
dimension du problème (nombre de coordonnées généralisées et
de multiplicateurs).
Nous avons supposé précédemment que C était de rang L.
Il s’agit donc de dégager, parmi toutes les équations écrites,
celles qui sont indépendantes. Cela aura une double
conséquence : 2.2 Paramétrage absolu
• sur les vitesses généralisées arbitraires ou libres, Le choix des coordonnées absolues qui décrivent la position
• sur les termes Cji λj des équations (4) qui représentent d’un solide ne pose aucun problème concernant le repérage d’un
point qui lui est lié. On utilise ses trois coordonnées cartésiennes.
des forces généralisées dans les liaisons. Ce seront les
Mais, concernant son orientation, il y aurait un très grand nombre
inconnues hyperstatiques. Ce point nécessite un déve-
de solutions. Nous n’en présenterons que deux :
loppement assez important,
— les angles d’Euler (logiciel ADAMS), qui posent dans certai-
• répartition et réduction de l’hyperstatisme ; nes circonstances un problème de singularité rendant la descrip-
— dossier [AF 5 053] : équations de la dynamique. Exemples de tion imprécise ou impossible, nécessitent la gestion simultanée de
simulations : deux types d’angles d’Euler. Avec ce choix, les coordonnées géné-
ralisées retenues dans un tel cas peuvent être rangées dans la
colonne :
• détermination de la matrice d’énergie cinétique A et de
q = ( x 1 , y 1 , z 1 , Ψ 1 , θ 1 , Φ 1 , ..., x s , y s , z s , Ψ s , θ s , Φ s ) T
B (cf. relation (8)) dans le cas :
• de paramétrage absolu, pour s solides constituant le mécanisme ;

— les paramètres d’Euler (logiciel DADS), qui se rattachent à la
• de paramétrage relatif (sous formes implicite et théorie des quaternions, ne présentent pas de singularité et offrent
explicite), quelques avantages supplémentaires pour la composition des
• quelques exemples de simulation avec ADAMS et déplacements et en cinématique.
SYMPACK ;
— dossier [AF 5 054] : méthodes numériques de résolution des 2.2.1 Angles d’Euler de type I et II (figure 3)
équations du mouvement :
• choix de la méthode numérique, 2.2.1.1 Rappels
• problème de la « transgression » des équations de Les angles d’Euler semblent une notion élémentaire. Nous
liaison et les moyens de le régler. Cette transgression devons cependant l’approfondir pour nous rendre compte d’un
provient de la perte d’information signalée plus haut, certain nombre de problèmes qu’ils posent, en particulier dans les
lorsqu’on dérive les équations de liaison. logiciels de simulation.


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Cette convention sera reprise dans la suite chaque fois

z ’I = z0 yi que l’écriture habituelle avec « sin et cos » s’avérera trop
lourde.
y ’I’
cθ IcΨ I – sΦ Icθ IsΨ I – cΨ IsΦ I – sΨ Icθ IcΦ I sθ IsΨ I
z ’I’ = zi R 0i I = s Ψ c Φ + c Ψ c θ s Φ – sΦ IsΨ I + cΨ Icθ IcΦ I – s θ I c Ψ I (11)
I I I I I
θI
sθ IsΦ I sθ IcΦ I cθ I
y ’I
c θ II c Ψ II c Ψ II s θ II s Φ II – s Ψ II c Φ II c Ψ II s θ II c Φ II + s Ψ II s Φ II
y0 R 0i II = c θ s Ψ s Ψ II s θ II s Φ II – c Ψ II c Φ II s Ψ II s θ II c Φ II – c Ψ II s Φ II (12)
II II
xi – s θ II c θ II s Φ II c θ II c Φ II
I
I
Les matrices de passage seraient une autre manière de décrire
x0 l’orientation d’un repère, mais il s’agirait d’une description très
x I’ = x ’I’ redondante, puisqu’elles nécessitent 9 grandeurs au lieu de 3.
Comme on le sait, les 9 éléments d’une matrice de passage ne sont
a angles d’Euler de type I pas indépendants. Il existe entre eux 3 relations sur la norme et
3 relations d’orthogonalité. Mais un avantage important de ces
matrices de passage est de traduire la composition de deux dépla-
z0 cements successifs par simple multiplication. Au contraire, on ne
peut pas traduire la même opération à l’aide des angles d’Euler
z ’I’I sans recours à un autre outil comme les matrices de passage pré-
cisément. C’est pourquoi, il est nécessaire de connaître la relation
zi
yi entre angles d’Euler et matrice de passage. Nous venons de le faire
dans un sens, il nous reste à examiner la relation dans l’autre sens,
II
c’est-à-dire : exprimer les angles d’Euler de types I et II connais-
sant la matrice de passage.
y II’ = y ’I’I
■ Angles d’Euler exprimés en fonction des éléments

y0 de la matrice de passage
x ’I’I = xi
θII Notons r k les composantes d’une matrice de passage R0i
II
donnée. Pour les angles d’Euler de type I, la connaissance des cinq
composantes r 31 , r 32 , r 33 , r 23 , r 13 est nécessaire et suffisante
pour définir le repère Ri par rapport à R0 de façon unique. En effet,
x0 x I’I
r 33 , r 23 , r 13 sont les composantes de z i dans R0 . Leur connais-
b angles d’Euler de type II
sance définit la position de Ri à une rotation près autour de z i .
Figure 3 – Angles d’Euler de type I et II Mais r 31 , r 32 , r 33 sont les composantes de z 0 dans Ri et seule
une position de Ri donne ce résultat parmi toutes celles obtenues
Les angles d’Euler de type I ou II permettent de définir l’orien- par rotation autour de z i . C’est donc à partir de ces 5 grandeurs
tation du repère Ri lié au solide Si par rapport au repère R0 au que seront trouvés les angles d’Euler de type I. Pour des raisons
identiques, les angles d’Euler de type II s’obtiennent à partir des
moyen de trois rotations successives autour des axes z 0 , x ′I , z ′I éléments r 11 , r 12 , r 31 , r 32 , r 33 .
ou z 0 , y ′ II , x ′′II d’amplitudes Ψ I , θ I , Φ I ou Ψ II , θ II , Φ II respec- On obtient alors, à partir de raisonnements élémentaires sur les
éléments qui viennent d’être précisés et qui figurent dans les
tivement (figures 3a et b ). expressions (11) et (12) :
● Pour les angles d’Euler de type I
2.2.1.2 Géométrie ou analyse à l’ordre 0
• θ I = ± arc cos r 33 [ 2π ]θ I ≠ 0 [π]

si 
Examinons différents problèmes d’ordre purement géométrique, 
comme les relations réciproques entre angles d’Euler et matrices r 32 
de passage. Nous verrons apparaître, à cette occasion, quelques • Φ I = sgn ( r 31 sin θ I ) arc cos ----------------- [ 2π ] 
sin θ I  (13)
difficultés qui rendent l’usage des angles d’Euler un peu lourd. 
–r 
• Ψ I = sgn ( r 13 sin θ I ) arc cos -----------23
------ [ 2 π ] 
■ Matrices de passage exprimées sin θ I

à l’aide des angles d’Euler de type I et II
Au changement de base précédent, décrit par les deux triplets où sgn signifie « signe de ... », c’est-à-dire sous forme mathéma-
d’angles d’Euler de type I et II, on peut associer les matrices de tique :
passage R0i I et R0i II qui suivent. Elles sont écrites avec la
convention s α = sin α et c α = cos α pour rendre les expressions plus x
sgn x = ---------- et sgn x = 1 si x = 0
courtes. x


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● Pour les angles d’Euler de type II

z0 x1 z2
• θ II = arc cos ( – r 31 ) [2π] ou θ II′ = π – θ II 
 y2
π  x2
si θ II ≠ ---- [ 2 π ] 
2 
r 33  (14) y0 y1
• Φ II = sgn ( r 32 cos θ II ) arc cos -------------------- [ 2π ] 
cos θ II  x0 z1
r 11  Position 0 Position 1 Position 2
• Ψ II = sgn ( r 21 cos θ II ) arc cos -------------------- [ 2π ] 
cos θ II 
Figure 4 – Composition de deux déplacements
On constate qu’il y a, dans les deux cas, une double infinité de
solutions et qu’il existe même des valeurs de θ I et θ II pour les-
quelles le problème est impossible (il y aurait division par zéro). Ce Une méthode systématique consiste à trouver les matrices de
passage successives, d’en faire le produit et d’en déduire les
résultat peut s’expliquer simplement à partir de considérations
angles cherchés :
géométriques. Pour le type I, par exemple, les repères Ri et R0
étant donnés, on peut trouver géométriquement les angles d’Euler 1 3
en recherchant l’intersection des plans x i , y i et x 0 , y 0 .
0 ----- ----------
0 0 1 2 2
Cette intersection est en général une droite unique appelée « ligne R 01 = 0 –1 0 et R 12 =
3 1
0---------- – ----
-
des nœuds », mais sur laquelle on peut choisir deux vecteurs 1 0 0 2 2
unitaires opposés x ′I , d’où la double infinité de solutions. Mais –1 0 0
dans le cas où θ I = 0 [π], il existe une infinité de lignes des nœuds.
d’où
Les axes z 1 et z 0 sont confondus et il n’est plus possible de
déterminer séparément Ψ I et Φ I . On ne peut connaître que leur –1 0 0
somme. 3 1
R 02 = R 01 R 12 = 0 – ---------- -----
2 2
Cette singularité pour θ I = 0 [π] conduit les logiciels qui utilisent
les angles d’Euler à avoir recours au deuxième type d’angles 1 3
0 ----- ----------
d’Euler pour lesquels la singularité ne se produit pas dans les 2 2
mêmes circonstances que pour le premier type. De cette façon au
voisinage de la singularité pour un type, le logiciel utilise l’autre. Et, à partir des éléments r ij de R02 :
Exemple : aux angles d’Euler de type I : Ψ I = θ I = 30o et Φ I = 60o 3 π
θ I = ± arc cos ---------- [ 2π ] = ± ---- - [ 2π ]
on peut faire correspondre, après formation de la matrice de pas- 2 6
sage, les angles d’Euler de type II définis dans les domaines suivants : π
Exemple : pour θ I02 = ----- :
6
π 3π
Ψ II ∈ [ – π , π ] , θ II ∈ ----- , ---------- , Φ II ∈ [ – π , π ] 1
2 2 ------
On obtient : θ II = 205,658o , Φ II = – 163,891o , Ψ II = – 176,284o

1 1
2
Φ I02 = sgn ------ × ------ arc cos -------- [ 2π ] = 0
2 2 1
[ 2π ]
------
2
Cette question relative aux angles d’Euler se retrouve d’ailleurs
pour le paramétrage relatif d’une liaison sphérique. On verra aussi 1
– ------
que la singularité géométrique mise en évidence ici se retrouve en 2
Ψ I02 = sgn ( 0 ) arc cos -------------- [ 2π ] = π [ 2π ]
cinématique, et ce n’est pas un hasard. 1
------
2
■ Angles d’Euler résultants
de deux déplacements successifs On voit, à partir de cet exemple, que la composition des dépla-
cements, à l’aide des angles d’Euler, n’est pas très commode et
Grâce à ce qui précède, nous allons pouvoir examiner comment nécessite l’utilisation des matrices de passage.
on peut obtenir les angles d’Euler résultants de deux déplacements
successifs. La méthode sera illustrée par un exemple : ■ Remarques
Considérons les trois positions 0, 1, 2 de la figure 4. Le passage 1. Tout changement d’orientation, comme ceux que nous venons
de 0 à 1 se fait par les angles d’Euler de type I : de voir, peut être envisagé comme une rotation. La démonstration
en est assez simple. À partir des propriétés de la matrice de
passage – norme de chaque colonne égale à 1 et produit scalaire
π
Ψ I01 = Φ I01 = θ I01 = ----
- de deux colonnes égal à 0 – on peut vérifier que l’équation aux
2 valeurs propres de cette matrice de passage a pour seule solution
réelle 1. Cela signifie que tous les vecteurs proportionnels au
et celui de 1 à 2 par les angles d’Euler de type II : vecteur propre associé sont invariants dans le déplacement, ou
qu’on a affaire à une rotation. C’est la raison pour laquelle nous
π π avons noté ces matrices de passage avec la lettre R. Nous uti-
Ψ II12 = Φ II12 = ----
- et θ II12 = -----
2 6 liserons donc indistinctement les expressions « matrice de
passage » et « matrice de rotation ». Et cette propriété sera
Recherchons les angles d’Euler de type I qui font passer de 0 à 2. réutilisée quand nous présenterons les paramètres d’Euler.


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2. Considérons la matrice de rotation associée aux angles d’Euler Concernant la vitesse de Oi , son expression, à l’aide des
de type II. Elle prend la forme suivante, lorsque les angles sont coordonnées absolues, s’exprime dans la base 0 simplement par :
petits :
T
V 0 ( O i ) = x˙i , y˙i , z˙i 0
1 – Ψ II θ II
0
L’expression de Ω i nécessite un peu plus de développement.
R 0i = Ψ II 1 – Φ II
0
– θ II Φ II 1 ■ Expression matricielle du vecteur rotation i
en fonction de la colonne des angles d’Euler
On peut alors constater que, si l’on considère un vecteur OM 0 0
La recherche du vecteur rotation Ω i sous forme matricielle a
lié au repère R 0 qui occupe, après déplacement du repère, la
pour but de donner, une fois encore, aux outils de la mécanique
position OM , la variation de OM 0 s’écrit dans une base ortho- générale une présentation bien adaptée à l’algorithmie. En partant
normée directe : des notations du paragraphe 2.2.1.1 et en se reportant aux
0
figures (3a et b ), on sait que Ω i s’exprime vectoriellement
∆OM 0 = OM – OM = R 0i OM 0 – OM 0 = R 0i – 1 OM 0 comme suit :
0
— pour les angles d’Euler de type I :
0 – Ψ II θ II x0 θ II z 0 – Ψ II y 0 Φ II x0
≈ Ψ II 0 – Φ II y0 = Ψ II x 0 – Φ II z 0 = θ II ∧ y 0 Ω i = Ψ˙ I z 0 + θ˙ I x I′ + Φ
0 ˙ z
I i (15)
– θ II Φ II 0 z0 Φ II y 0 – θ II x 0 Ψ II z0
— pour les angles d’Euler de type II :
Φ II x0
Ω i = Ψ˙ II z 0 + θ˙ II y ′II + Φ˙ II x ′′II
0
= ϕ ∧ OM 0 où = θ II et (16)
ϕ OM 0 = y 0
Ψ II z0
0
● Les expressions matricielles de Ω i , tout d’abord dans la base
B0 sont :
On retrouve ainsi une relation utilisée en cinématique pour
— pour les angles d’Euler de type I :
exprimer la distribution des vecteurs vitesses des points d’un
solide soumis à une rotation. Il s’ensuit que pour des angles Ψ II ,
θ II , Φ II petits, le changement d’orientation de B0 s’apparente à une 0 c ΨI s θI s ΨI Ψ˙ I
rotation infinitésimale autour de ϕ dont les composantes sont Φ II ,
Ωi
0 = 0 s ΨI – s θI c ΨI θ˙ (17)
θ II , Ψ II . Les angles Ψ II , θ II , Φ II sont, par exemple les angles de 0
I
lacet, tangage et roulis respectivement, utilisés notamment en 1 0 c θI Φ˙ I

dynamique du véhicule. Mais il faut bien comprendre que leur
définition en tant que rotations additives autour de z 0 , y 0 , x 0 — pour les angles d’Euler de type II :
n’a de sens que pour des angles petits. Sous cette hypothèse
seulement et au second ordre près, la composition de deux dépla- Ψ˙
0 – s Ψ II c θ II c Ψ II II
cements peut être représentée par addition des vecteurs associés.
Ωi
0 = 0 c Ψ II c θ II s Ψ II θ˙ II
(18)
0
1 0 – s θI Φ˙ II
2.2.1.3 Cinématique à l’ordre 1 : distribution des vitesses
Rappelons la formule du solide pour les vitesses, appliquée au Les relations (17) et (18) seront notées ultérieurement :
solide Si d’un système multicorps (cf. figure 5) :
= 0 (19)
0
Ωi KiI ϕ˙ I
0 0
0
V 0 ( Mi ) = V 0 ( Oi ) + Ω i ∧ Oi Mi
= 0 (20)
Ωi
0 K i II ϕ˙ II
0 0
Nota : les vecteurs z 0 , x ′I et z i de la relation (15) sont connus dans B0 à partir des
deux premières rotations d’angleΨ et θ seulement.
zi
● Les expressions dans la base Bi liée au solide décrit par les
yi Mi angles d’Euler – utiles pour l’écriture de la cinétique ou des
xi
quantités d’accélération – sont, avec des notations semblables :
z0 Si
Oi
= 0 (21)
Ωi
0 KiI ϕ˙ I
i i
y0
x0 s θI s ΦI c ΦI 1
avec KiI
0 = s θI c ΦI – s ΦI 0
i
c θI 0 0
Figure 5 – Repère lié au solide Si


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et = 0 (22)
Ωi
0 K i II ϕ˙ II 0
i i d0 i
■ Expression de -----------------
dt
– s θ II 0 0 Pour les mêmes raisons que précédemment, nous chercherons
avec 0
K i II = c θ II s Φ II c Φ II 0 . 0
i d0 Ω i
c θ II c Φ II – s Φ II 1 les expressions de ----------------
- dans B0 et Bi .
dt
Nota : de même, les vecteurs z 0 , x ′I et z i de (15) sont connus dans Bi à partir des ● Dans B0 :
seules rotations θ I , Φ I et z 0 , y ′II et z i de la relation (16) sont connus à partir des seules — pour les angles d’Euler de type I :
rotations θ II , Φ II .
0 ..
■ Singularité cinématique due à la description d0 Ω i = KiI
0
ϕ I + K ′ 0i I ϕ˙ I (24)
----------------
- 0 0
dt 0
Considérons les relations (15) et (16) que nous reproduisons :
˙ sΨ
0 –Ψ θ˙ Ic θ I c Ψ I + Ψ
˙ sθ cΨ
0 ˙ z + θ˙ x ′ + Φ
Ωi = Ψ ˙ z et
0 ˙ z + θ˙ y ′ + Φ
Ωi = Ψ ˙ z I I I I I
I 0 I I I i II 0 II II II i
avec K
0
′i I = 0 ˙ cΨ
Ψ – θ˙ c θ c Ψ + Ψ ˙ sθ sΨ
I I I I I I I I
π 0
Tant que θ I ≠ 0 [π] ou θ II ≠ ----- [π], les vecteurs z 0 , x ′I , z i ou 0 0 – θ˙ Is θ I
2
z 0 , y ′II , x i respectivement, ne sont pas coplanaires et le vecteur — pour les angles d’Euler de type II :
0
Ωi exprimé selon (15) ou (16) peut être un élément quelconque
0 ..
de l’espace à trois dimensions. Dans le cas contraire, les vecteurs d0 Ω i = K i II
0 ϕ II + K ′ 0i II ϕ˙ II (25)
----------------
- 0 0
z 0 et z i ou z 0 et x i sont confondus et le vecteur
0
Ωi ne peut dt 0
plus appartenir qu’à un plan z 0 , x ′I ou z 0 , y ′II ; c’est-à-dire

0 – Ψ˙ II c Ψ II – θ˙II s θ II c Ψ II – Ψ˙ II c θ II s Ψ II
que, dans l’une ou l’autre de ces circonstances, les angles d’Euler
0 – Ψ˙ II s Ψ II – θ˙II s θ II s Ψ II + Ψ˙ II c θ II c Ψ II
avec 0 =
K ′ i II
0
de type I ou II ne permettent plus de décrire une rotation instan-
0 0 – θ˙II c θ II
tanée quelconque.
● Dans Bi :
Il s’agit d’une singularité cinématique, qui d’ailleurs correspond
0
0 d0 Ω i
à un cas de nullité des déterminants des matrices Ki . On peut On peut obtenir ----------------
- indépendamment du calcul de
dt i
observer que cette singularité à l’ordre 1 (vitesses) intervient dans
les mêmes circonstances qu’à l’ordre 0 (détermination des angles 0
d’Euler pour une position donnée). Comme nous l’avons déjà d0 Ω i
----------------
- mais, ici, la méthode la plus économe en calculs consiste
observé, cela n’est pas fortuit. dt 0
Cette singularité à l’ordre 1 est une raison supplémentaire pour à faire le changement de base :
utiliser simultanément deux types d’angles d’Euler.
0 0
d0 Ω i = Ri 0 d0 Ω i (26)
2.2.1.4 Cinématique au second ordre : -----------------
- -----------------
-
distribution des accélérations dt i dt 0
Rappelons maintenant la formule du solide pour les

0
accélérations : car d0 Ω i est déja connu.
-----------------
-
dt 0
0
d0 Ω i
- ∧ Oi Mi + Ω i ∧ Ω i ∧ Oi Mi
0 0 D’où, sous une forme unique, pour les angles d’Euler de type I
J 0 ( M i ) = J 0 ( O i ) + ---------------- (23)
dt et II :
L’expression de l’accélération dans la base 0 d’un point Oi lié au

0
solide Si ne pose pas de problème : d0 Ω i = KiN
0
ϕ¨N + K i′ 0N ϕ̇ N (27)
-----------------
- i i
dt i
.. .. .. T
J 0 ( Oi ) = xi , yi , z i avec N = I ou II,
0
T
0 = 0 et ,
KiN Ri 0 KiN R i 0 = R 0i
Nous avons vu au paragraphe précédent, les expressions de i 0
0 = 0
0
Ω i . Il reste à examiner la dérivée du vecteur Ω i .
0 K i′ N i
Ri 0 K i′ N 0


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cherchait un opérateur qui produise l’effet des rotations de l’espace,

comme la multiplication par le complexe eiθ produit dans le plan
0
Notons que si K i′ N 0 est la dérivée par rapport au temps de
l’effet d’une rotation d’un angle θ.
0 0 0
KiN , il n’en est pas de même de K i′ N i vis-à-vis de KiN i . On définit sur l’ensemble de quaternions les opérations suivantes.
0
0 ■ Multiplication externe par un scalaire

K i′ N i n’est qu’une écriture symbolique.
αQ = αs + αV (31)
■ Expression tensorielle de la formule du solide
pour les accélérations ■ Addition
Donnons une expression tensorielle de la formule (23). Nous
aurons l’occasion de la réutiliser. La relation (23) devient :
Q 1 = s 1 + V 1 + s 2 + V 2 = s 1 + s 2 + V 1 + V 2 (32)

0
J 0 ( Mi ) = J 0 ( Oi ) + A i ⋅ Oi Mi (28) ■ Multiplication interne

Q 1 Q 2 = s 1 + V 1 s 2 + V 2 = s 1 s 2 – V 1 ⋅ V 2
0
A i est le tenseur (représenté dans une base par une matrice
3 × 3) distributeur des accélérations. En conformité avec (23), son
expression est la suivante : + s1 V2 + s2 V1 + V1 ∧ V2
(33)
 0
d0 Ω i
La définition que nous donnons du produit de deux quaternions
0 0 0
A i = ------------------ + Ω̂ i ⋅ Ω̂ i (29) utilise les notions de produit scalaire et de produit vectoriel. Elles
dt sont commodes pour présenter cette définition. Mais elles
n’existaient pas du temps de Hamilton. Le produit vectoriel est
0
où Ω̂ i répond à la définition générale : V̂ tenseur antisymétrique d’ailleurs issu du produit de deux quaternions et non l’inverse.
Bien entendu, ce produit n’est pas commutatif :
du second ordre associé à un vecteur V .
Q 1 Q 2 ≠ Q 2Q 1
La matrice Vˆ est telle que, quel que soit W,
En revanche, on peut vérifier qu’il est associatif :
Vˆ = ∧ Q 1 (Q 2Q 3) = (Q 1Q 2) Q 3
W V W .
et distributif par rapport à l’addition :
Sous forme extrinsèque, si V a pour composantes vx , vy , vz
Q 1(Q 2 + Q 3) = Q 1Q 2 + Q1Q3
dans une base orthonormée directe, la matrice Vˆ est :
■ Conjugué, norme, inverse
0 – vz vy Le conjugué de Q = s + V est :
Vˆ = vz 0 – vx
– vy vx 0 Q = s–V (34)
Dans ces conditions :

On l’appelle parfois « matrice préproduit vectoriel ».
Q Q = s + V s – V = s 2 + V 2 = s 2 + p 2 + q 2 + r 2
2.2.2 Paramètres d’Euler. Quaternions
Comme cette expression est par nature positive, on peut prendre
2.2.2.1 Définition des quaternions pour norme de Q :
Cet outil mathématique est mis en pratique dans le logiciel
DADS. Par rapport aux angles d’Euler, comme on le verra, ces para- Q = QQ = QQ = s2 + p2 + q2 + r2 (35)
mètres, dont la notion est liée à celle de quaternion introduite par
Et l’on peut écrire :
Hamilton, présentent de nombreux avantages. Ils sont, pour cette
raison, souvent utilisés en dehors des logiciels de simulation pour
Q
décrire l’orientation d’un solide. Q –1 = ------------ . On vérifie en effet que QQ –1 = Q –1Q = 1 (36)
Q 2
Un quaternion est composé d’une partie scalaire et d’une partie
vectorielle. Considérant une base orthonormée directe i , j , k , Si le quaternion est unitaire (|Q | = 1), alors l’inverse est égal au
conjugué :
on peut écrire :
Q –1 = Q si |Q | = 1
Q = s+V = s+pi +qj +rk (30)
■ Rotations et quaternions (cf. figure 6)
Le nombre de composantes s p q r égal à 4 explique le nom de
quaternion. Ces quatre grandeurs constituent les paramètres d’Euler. Nous allons voir comment les quaternions peuvent rendre
On limite parfois cette appellation aux seules composantes p q r. compte des rotations spatiales.
On peut voir le quaternion comme la généralisation de la notion de Dans ce but, nous examinerons deux circonstances : un vecteur
nombre complexe dans lequel la partie imaginaire comporterait trois initial (avant rotation) orthogonal à l’axe de rotation puis un
composantes. C’était d’ailleurs l’objectif de Hamilton (1805-1865) qui vecteur colinéaire à cet axe.


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on retrouve bien n .
n Comme pour u 1 , tout vecteur colinéaire à n vérifiera la

relation :
Qµn Q = µn
● Cas général
Pour un vecteur quelconque V 1 = λ u 1 + µ n , en vertu de la dis-

θ tributivité du produit de quaternions par rapport à l’addition,
u2
u1 l’image V 2 par la rotation R s’obtiendra de même :
V 2 = QV 1 Q (38)
Figure 6 – Rotation d’un angle autour de l’axe n
Ainsi la relation (38) est la relation de base qui donne l’image
d’un vecteur quelconque dans une rotation quelconque. On
● Vecteur initial orthogonal à l’axe de rotation rappelle l’expression du quaternion associé à la rotation
Soit R = Rot n, θ une rotation autour d’un axe de vecteur R = Rot n, θ :
directeur unitaire n , et d’angle θ, et soit u 1 un vecteur unitaire θ θ

Q = cos ----- + sin ----- n = s + V = s + pi + qj + rk
2 2
orthogonal à n venant en u 2 après R.
Remarques :
Cherchons Q 1 tel que : — les composantes p, q, r doivent être prises dans une base
orthonormée directe ;
u2 = Q1 u1
— les paramètres d’Euler qui composent Q vérifient la relation
s 2 + p 2 + q 2 + r 2 = 1. Q est donc un quaternion unitaire ;
u 1 et u 2 sont ici des quaternions purement vectoriels (ou ternions) — à une rotation correspondent deux quaternions opposés :
et, étant unitaires, leurs inverses sont égaux à leurs opposés :
Q et Q ′ = – Q
–1 –1
u1 = – u1 , u2 = – u2
En effet, V 2 = Q V 1 Q = – Q V 1 – Q . Ce résultat s’explique par
–1 le fait que la rotation d’angle θ est définie à 2π près :
d’où Q 1 = u2 u1 = – u 2 u 1 = cos θ + sin θ n
Cherchons aussi Q 2 tel que : Rot n , θ 0 = Rot n , θ 0 + 2 k π
On peut donc calculer Q à partir de toutes les valeurs données

u 2 = u 1Q 2
θ0
θ = --------
par ------ - + kπ , qui selon que k est pair ou impair donnent Q
2 2
–1
il advient Q 2 = u 1 u 2 = – u 1 u 2 = cos θ – sin θ n = Q 1 ou – Q. Mais, pour éviter cet inconvénient, on peut contraindre
θ θ
s = cos ------ à être dans l’intervalle [0, 1]. Cela limite ------ à se
On peut noter, à partir des résultats précédents, que Q 1 u 1 Q 1 2 2
est l’image de u 1 par une rotation autour de n et d’angle 2 θ ; ou, π π
ce qui revient au même, que :

trouver dans l’intervalle – ------ , ------ modulo 2π, mais alors θ peut
2 2
prendre toute valeur. La contrainte envisagée ne restreint donc en
θ θ rien la description. Nous garderons donc, par la suite, l’hypothèse
u2 = Q u1 Q avec Q = cos ----- + sin ----- n (37)
2 2 s 0.
Bien entendu, tout vecteur λ u 1 colinéaire à u 1 aurait, dans la ● Changement de base à l’aide des quaternions
même rotation, pour image λ u 2 , obtenu par une relation Supposons que, dans la relation (38), V 1 soit lié à une base B1
semblable : qui, après la rotation R, viendrait en B2 et écrivons (38) dans B1 :
λu 2 = Qλu 1 Q
V2 = Q V1 Q
● Vecteur initial colinéaire à l’axe de rotation 1 1
1 1
Commençons par voir l’effet de Q 1 sur n lui-même :

Mais, puisque l’ensemble R1 et V 1 est entraîné dans le déplace-
On constate que l’image de n , qui n’est autre que lui-même, ne
s’obtient pas comme u 2 à partir de u 1 selon la première relation ment en R2 et V 2 , V = V et la relation précédente devient :
1 1 2 2
trouvée :
= Q Q (39)
Q 1 n = cos θ + sin θ n n = – sin θ + cos θ n ≠ n V2 1
1 V2 2 1
Q apparaît donc comme un opérateur servant à changer un

Mais si l’on reprend sur n l’opération (37) :
vecteur de base en plus d’être un opérateur associé à la rotation,
Qn Q = cos ----2θ- + sin ----2θ- n cos ----2θ- – sin ----2θ- n = n comme la matrice R 12 est à la fois matrice de passage et matrice
de rotation.


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Notons aussi que si Q est le quaternion qui décrit la rotation qui

Exemple : ce joint de Cardan, représenté sur la figure 7 d’une
fait passer d’une base B1 à une base B2 , Q 1 = Q 2 puisque n façon très schématique, est composé :
vecteur directeur de l’axe de rotation est invariant. Enfin, si pour — de l’arbre d’entrée 1 muni d’une fourche, qui tourne autour de
plus de précision nous remplaçons Q par Q 12 , quaternion associé l’axe O, x 0 grâce à une liaison de révolution entre 0 et 1. Le para-
à la rotation qui fait passer d’une position 1 à une position 2, alors
mètre qui décrit ce mouvement est Ψ 1 ;
Q 21 = Q 12 . — de l’arbre de sortie 2 muni également d’une fourche, qui tourne
■ Composition des rotations autour de l’axe O, x 0 . Le paramètre qui décrit ce mouvement est Ψ 2 .
Si l’on envisage une deuxième rotation R′ = Rot n ′, θ ′ dont — du croisillon 3 en liaisons de révolution d’axes O, z 1,3 et
le quaternion est :
O, y 2,3 respectivement avec 1 et 2. Les paramètres qui décrivent
θ′ θ′ les mouvements dans ces liaisons sont respectivement θ 1 et θ 2 .
Q′ = cos ------- + sin -------n ′
2 2
Un pas de calcul de la simulation de ce joint de Cardan donne les
l’image de V 1 par la rotation résultante R′′ = R′ R des deux paramètres d’Euler suivants, définis à partir du repère absolu
rotations successives R puis R′ est :
R 0 = O, x 0 , y 0 , z 0 .
V 3 = Q′ QV 1 Q Q′ = Q′QV 1 QQ′ Pour
Et, comme on peut vérifier que : S1 : s 1 = 0,923 9, p 1 = 0,382 7, q 1 = 0, r 1 = 0
S3 : s 3 = 0,906 6, p 3 = 0,375 5, q 3 = – 0,073 7, r 3 = 0,191 4
Q′Q = QQ′
le quaternion Q ′′ associé à R′′ = R′ R est Q ′′ = Q ′Q. et donne les coordonnées de z 1,3 dans le même repère ;
C’est le premier intérêt de la notion de quaternion dont la loi de T
composition est plus économe en opérations que celle des = 0,959 ; 0,001 ; 0,283 3
z 1,3 0
matrices de passage et, bien sûr, beaucoup plus commode que
celle des angles d’Euler.
On peut alors trouver θ 1 = y 1 , y 3 en calculant le quaternion Q 13
Nous allons le montrer sur un exemple, le joint de Cardan de la
figure 7. Avant d’en entreprendre la description, nous présentons qui fait passer du repère 1 au repère 3 :
la désignation des liaisons que nous utilisons dans cet exemple et
dans tous les fascicules à venir sur la simulation des mécanismes. Q 13 = Q 10 Q 03 = Q 01 Q 03 = s 1 – V 1 s 3 + V 3
On trouve alors la partie scalaire de Q 13 égale à 0,981 3 d’où :

■ Désignation des liaisons
Pour avoir une désignation scientifique non ambiguë, qui a θ1
---------- = arc cos 0,981 3
valeur de définition, nous utilisons le nom des surfaces réelles 2
ou fictives qui restent en contact au cours du mouvement. Cette et la partie vectorielle de Q 13 :
désignation a été défendue en détail dans la référence [4]. Elle T
s’oppose à la désignation technologique qui utilise des noms de V ( Q 13 ) = 0,693 9 ; 0,007 4 ; 0,205
réalisations comme pivot, glissière...
Nous parlerons ainsi de liaison hélicoïdale, de révolution, de T
liaisons prismatique, cylindrique, sphérique, plane et dans le qui est proportionnelle à 0 avec un coefficient de proportionna-
z 1,3
cas de contact limité à une ligne ou un point, nous garderons θ1
cette règle en utilisant deux noms de surfaces ; par exemple lité positif. Cela signifie que sin ---------- est positif. En conséquence, on
nous parlerons de la liaison sphéro-cylindrique que la dési- 2
gnation technologique nomme linéaire annulaire. obtient : θ 1 = 22,2o
y0
y0*
x0*
z0 α
z1
y1 x0
ψ1 x0,1
1 O3 z2
z 0*
y0 y2
α = 30°
2 ψ2
y1
y3
x3 x 0*,2 y0*
y2,3
θ1 z1,3
z0 x2
x3
x1 z3
θ2
z2 Figure 7 – Schéma très simplifié d’un joint de
Cardan


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■ Matrice de rotation (ou de passage) et paramètres d’Euler On a pris une valeur positive pour s sans que cela nuise à la
généralité de la description puisque, comme nous l’avons vu, dans
Les paramètres d’Euler, comme les angles d’Euler, ne sont pas
cette hypothèse θ peut prendre toute valeur.
très commodes à appréhender lorsque la position d’un repère est
donnée. C’est pourquoi, il est utile d’établir un lien avec la matrice ● Absence de singularité
de rotation ou de passage dont on sait que chaque colonne On peut constater qu’il n’y a aucune division dans les
représente les composantes des vecteurs de la nouvelle base dans expressions (43) et donc aucune singularité de description qui pro-
l’ancienne et qui, de ce fait, à une signification immédiate. viendrait d’une division par zéro. Il s’agit d’un deuxième avantage
● Matrice de rotation en fonction des paramètres d’Euler des paramètres d’Euler.
Exemple : soit R une matrice de rotation qui fait passer d’une base
Nous avons vu que tout vecteur V 1 a pour image par rotation

orthonormée directe B 1 = x 1 , y 1 , z 1 à une base B2 (figure 8) :
d’amplitude θ autour du vecteur unitaire n :
V 2 = QV 1 Q = s + V V ⋅ V 1 + sV 1 – V 1 ∧ V pour Q = s+V 0 0 1
R = 1 0 0
θ
avec s = cos --- 0 1 0
r
θ
V = sin --- n Les relations (43) conduisent à :
2
soit :
1 1 1 1
s = ------ ; p = ----- ; q = ----- ; r = -----
V2 = V ⋅ V 1 V + s 2 V 1 + 2sV ∧ V 1 + V ∧ V ∧ V 1 2 2 2 2
Le quaternion associé peut s’écrire :
et comme s 2 = 1 – V 2 :
1 3
Q = ------ + ------------- n
s 2V 1 + V ⋅ V 1V = V 1 – V 2V 1 + V ⋅ V 1V
2 2
avec n 3
vecteur unitaire qui a pour composantes : ------------ 3 3
- ; ------------ ; ------------- .
= V 1 + V ∧ V ∧ V 1 3 3 3
θ 1
et finalement : Ainsi l’amplitude de la rotation est donnée par cos ------ = ------ et
2 2
V 2 = V 1 + 2sV ∧ V 1 + 2V ∧ V ∧ V 1 (40) θ 3 2π
sin ------ = ------------- . Ce qui conduit à θ = -------- . Et l’axe n , autour duquel
2 2 3
C’est ce qu’on appelle la formule de Rodrigues pour les
rotations. s’opère la rotation, est selon la trisectrice du trièdre x 1 , y 1 , z 1 . La
Sous forme matricielle, elle devient : figure 8 illustre ce résultat qu’on pouvait trouver par des voies
géométriques.
)
)
)
V2 = I 3 + 2s V + 2 V ∧ V V1 (41)
2.2.2.2 Cinématique au premier ordre
avec I3 matrice identité d’ordre 3,
■ Expression de en fonction de p, q, r, s et de leurs dérivées
0 –r q
= matrice antisymétrique associée à V . Soit V 0 la position initiale d’un vecteur V i lié au solide Si , c’est-
Vˆ r 0 –p
–q p 0 à-dire la position qu’il occupe lorsque le repère Ri lié à Si est
confondu avec R0 . Sous forme de quaternions, on a vu que :
Sous la forme (41), nous retrouvons l’écriture à partir de la
Vi = Q V0 Q (44)
matrice de passage-rotation, qui fait passer de tout vecteur V 1 à
avec Q = s+V quaternion associé à la rotation qui fait passer
son image V 2 . D’où : de R0 à Ri .
En cinématique classique, on sait que, pour un observateur lié à
1 – 2(q 2 + r 2) pq – 2sr pr + 2sq R0 , on a :
R = pq + 2sr 1 – 2(r 2 + p 2) qr – 2sp (42)
d0 V 0
--------------i- = Ω i ∧ V i (45)
pr – 2sq qr + 2sp 1– 2(p 2 + q 2) dt
● Relation inverse Essayons de donner à (44), après dérivation, une forme iden-
tique à cette dernière relation.
Notons rij , l’élément courant de R. Par un calcul immédiat, on
obtient : On a d’après (44) :
1 d0 V ˙ ˙
s = ----- r 11 + r 22 + r 33 + 1
2 --------------i- = Q˙ V 0 Q + QV 0 Q , mais Q˙ V 0 Q = – QV 0 Q (46)
dt
1
p = ----- sgn ( r 32 – r 23 ) r 11 – r 22 – r 33 + 1 Comme cela devait être, le deuxième membre de (46) est donc
2
(43) purement vectoriel et :
1
q = ---- sgn ( r 13 – r 31 ) r 22 – r 33 – r 11 + 1
d0 V
--------------i- = 2V Q˙ V 0 Q
2
1 dt
r = ---- sgn ( r 21 – r 12 ) r 33 – r 11 – r 22 + 1
2 avec V « partie vectorielle ».


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0
L’expression de Ω i dans la base Bi peut être obtenue de la
z1 y2 même façon, soit :
s˙
–p s r –q
0 p˙ ϕ̇ E
Ωi = 2 –q –r s p = 2 L (51)
z2 y1
i
–r q –p s q˙
r˙
5n x1 x2
selon la notation de Nikravesh ; et, en accord avec l’écriture que
Figure 8 – Bases B1 et B2 vues selon – n nous avons choisie :
Ωi
0 0
= KiE ϕ̇ E (52)
Or, à l’inverse de la relation (44), on a : i i
V0 = Q Vi Q ■ Relation inverse
et, en conséquence : Cherchons, à l’inverse, la relation donnant ϕ̇ E en fonction de
d0 V
-------------i- = 2V Q˙ Q V i
0
(47) Ω i . Sous forme de produit de quaternions, on a vu que :
dt
Or Q˙ Q est purement vectoriel (ternion), sa partie scalaire étant : Ω i = 2Q˙ Q
0
˙
S Q˙ Q = s˙s + V ⋅ V = s˙s + p˙ p + q˙ q + r˙r d’où :
Q˙ = ----- Ω i Q = ----- – Ω i ⋅ V + 2s Ω i + Ω i ∧ V
1 d 1 0 1
= ----- -------- ( s 2 + p 2 + q 2 + r 2 ) = 0 0 0 0
2 dt 2 2
puisque s 2 + p 2 + q 2 + r 2 = cte = 1. et sous forme matricielle :
˙ ˙ s˙ –p –q –r
Il reste donc Q˙ Q = – s˙ V + s V + V ∧ V . ωx
p˙ 1 s r –q
= ----- ωy
Alors, dans (47), Q˙ Q V i apparaît comme le produit de deux 2
q˙ –r s p
ternions dont la partie vectorielle se réduit à leur produit vectoriel. ωy
p –q s
On a donc : r˙
d 0 Vi ˙ ˙ T
--------------- = 2 – s˙ V + s V + V ∧ V ∧ V i ou 1-
ϕ̇ E = ---- 0
KiE Ωi
0 (53)
dt 4 0 0
On constate qu’aucune singularité de description cinématique

Cette relation, qui a la forme de (45) est vraie quel que soit V i .
n’apparaît : quel que soit Ω i = ω x , ω y , ω z T , on pourra toujours
0
D’où :
˙ ˙ trouver s˙, p˙ , q˙ , r˙ , ce qui n’est pas le cas lorsqu’on utilise les
Ω i = 2 – s˙ V + s V + V ∧ V
0
(48)
angles d’Euler.
Si tous les vecteurs de la relation précédente sont exprimés dans Exemple : envisageons qu’une rot ation inst ant anée
la base 0, on obtient sous forme matricielle :
0
1
Ωi –1
1 (unité s ) soit donnée au repère R i à partir de la
=
s˙ 0
–p s –r q 1
p˙
Ω 0i = 2 –q r s –p position de la figure 9. Il n’est pas possible de décrire ce mouvement
–r –q p s q˙ instantané à partir des angles d’Euler de type I. En revanche, après
r˙ avoir obtenu les paramètres d’Euler qui définissent Ri par rapport à R0 :
3 1
= 2 G ϕ̇ E s = cos 30 o = ------------- , p = 0 , q = 0 , r = sin 30 o = ------
2 2
–p s –r q
avec ϕ̇ E = s˙, p˙ , q˙ , r˙ T
et G = –q r s –p on trouve :
–r –q p s 1 1
(49) 0 0 – ----- – -----
2 4
G est la matrice introduite par Nikravesh, l’auteur avec Haug des s˙ 3 1 1
------------ ----- 0 1 ----- ( 3 + 1 )
principes qui fondent DADS sur les paramètres d’Euler [6]. p˙ 1
= ------
2 2 4
( unité : s –1 )
2 1 =
Pour retrouver une écriture déjà utilisée avec les angles d’Euler, q˙ 1 3 1
– ----- ------------ 0 1 ----- ( 3 – 1 )
nous écrirons : 2 2 4
r˙
3 3
0 = K 0E ϕ̇ E (50) 0 0 ------------ -----------
Ωi 0
i 0 2 4


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2.3 Paramétrage relatif

z0,i
Les points qui vont être exposés dans cette section ont été mis
yi au point dans les années qui vont de 1960 à 1990 simultanément
pour la robotique et pour les logiciels de simulation des méca-
y0 nismes. C’est la raison pour laquelle beaucoup d’exemples
seront issus de la robotique.
60° Deux questions de description seront abordées. Elles
xi
x0 concernent la description numérique de la topologie du
mécanisme d’une part et de sa géométrie d’autre part. Puis on
présentera des méthodes algorithmiques de détermination des
Figure 9 – Configuration singulière éléments de géométrie et de cinématique à l’ordre 1 et à
l’ordre 2, comme pour le paramétrage absolu.
2.2.2.3 Cinématique au second ordre

2.3.1 Description numérique de la topologie
d0 Ω i
0 Du point de vue de la topologie, on peut classer les mécanismes
Nous allons établir un résultat remarquable concernant ----------------
-. en trois catégories :
dt
— les mécanismes en chaîne simple dont les robots-série, qui
On a en effet, en dérivant la relation (40) :
viennent d’être évoqués, constituent un bon exemple ;
— les mécanismes en chaîne ouverte arborescente comme le
.. .. ˙ ˙ ˙ ˙ corps humain ;
-------- Ω i = 2 – s V + s V + V ∧ V + 2 – ṡ V + ṡV + V ∧ V
d0 0 ..
dt — les mécanismes en chaîne fermée complexe, telle que
.. ..
certaines suspensions d’automobiles (comme la suspension Mac
= 2 – sV + sV + V ∧ V
..
Pherson) ou le système bielle-manivelle. Comme on le verra, du
point de vue de la topologie et de la géométrie, ces mécanismes
en chaînes fermées seront ramenés au cas des chaînes arborescen-
Il n’y a pas de terme quadratique dans cette expression.
tes. C’est pourquoi nous ne traiterons la description de la topologie
On a donc finalement : et de la géométrie que pour ce dernier cas.
En vue de décrire la topologie, on peut remarquer que pour une
..
chaîne ouverte simple ou arborescente, le nombre de liaisons est
d0 0 égal au nombre de solides.
-------- Ω i = KiE
0
ϕE (54)
dt 0 0
On peut alors procéder à la numérotation du système comme
suit :
et — l’indice 0 est affecté au bâti (S0) ;
— les indices affectés aux solides croissent de 1 à N
..
d0 0 (N = nombre de solides, bâti non compris) quand on va de la base
-------- Ω i = K 0i E ϕE (55)
vers un corps terminal. On dit qu’on a alors procédé à une
dt i
i
numérotation régulière ;
— la liaison Li entre le solide Si et son prédécesseur porte
l’indice i.
2.2.3 Résumé des résultats concernant
le paramétrage absolu On peut alors décrire la topologie à partir de :
— la matrice colonne a des antécédents, définie comme suit :
Tous les résultats obtenus peuvent être mis sous la forme :
si Sa(i ) est le corps antécédent de Si , la i e composante de a est
a(i ).
0 0 La topologie du système est alors complètement définie par a.
Ωi = K0 Φ̇ avec K i = K i0I , ou K i0I , ou K 0
0 ou i i 0 ou i iE — la matrice D des successeurs directs dont les éléments
(56)
répondent à la règle suivante :
et Φ̇ = ϕ̇ I , ou ϕ̇ II , ou ϕ̇ E
1 si S j est un successeur direct ou immédiat de S i
D ij = 
selon que l’on a affaire aux angles d’Euler de type I ou II ou aux 0 sinon
paramètres d’Euler respectivement, et :
— la matrice P des successeurs absolus (Path matrix ) dont les
éléments répondent à la règle :
0
d0 Ω i ..
-----------------
- = K 0i Φ + K i′ 0 Φ̇ (57)
dt 0 ou i 0 ou i 0 ou i  1 si S j est un successeur (immédiat ou non) de S i
P ij = 
 0 sinon
0 0
avec K i′ adapté aux différents cas comme K i .
0 0 i et j dans D et P prennent les valeurs entières de 0 à N. Les
Rappelons que K i′ n’est pas nécessairement la dérivée de K i matrices D et P sont donc des matrices carrées de dimension
et que cette matrice est nulle dans le cas des paramètres d’Euler. (N + 1) × (N + 1).


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S4 S5
zi + 1
L4 S2 L5 S3
zi xi + 1
L2 S1 L3
Oi + 1
L1
S0 Oi αi + 1
ri + 1
xi
Figure 10 – Graphe d’un mécanisme arborescent

di + 1
O i’ θi + 1
Exemple : pour le système arborescent représenté par le graphe
de la figure 10, où les grands cercles représentent les solides et les
petits, les liaisons, les matrices a, D, P sont :
Figure 11 – Repérage et paramétrage de Denavit-Hartenberg

0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
0
0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
1
0 0 0 0 1 1 , 0 0 0 0 1 1
a= 1 , D= P = ■ Définition des repères
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2
2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

• Le repère R i = O i , x i , y i , z i orthonormé direct est lié au
corps Si .
On pourra vérifier que D2 est la matrice des deuxièmes successeurs • Le vecteur unitaire z i du repère Ri est porté par l’axe de la
et D n est la matrice des successeurs d’ordre n. On peut donc, à l’aide liaison L i .
de ces outils, naviguer à volonté dans la structure.
• Le point Oi est le pied de la perpendiculaire commune aux axes
des liaisons L i et L i +1 , situé sur l’axe de la liaison L i (cf. figure 11).
2.3.2 Géométrie O i′ est l’autre extrémité de cette perpendiculaire commune.
2.3.2.1 Description algorithmique • Le vecteur unitaire x i du repère Ri est sur cette perpendiculaire
(méthode de Denavit-Hartenberg – DH) commune, orienté vers L i +1 quand cela a un sens (les axes de L i
et L i +1 ne sont pas concourants).
La méthode qui va être présentée a été mise au point au début ■ Remarques

des années 1950. Initialement, elle avait pour but de reprendre
des travaux de Franz Reuleaux de la fin du 19e siècle qui voulait
• Le repère R 0 = O 0 , x 0 , y 0 , z 0 , fixe par rapport au bâti S0 , ne
créer une sorte d’algèbre des mécanismes, qui aurait donc possède pas d’antécédent, il n’y a donc pas de liaison L0 et le
remplacé l’art du concepteur en mécanique par une démarche
quasi mathématique. Le travail de Reuleaux sur ce point est vecteur z 0 est indéterminé. On le choisit alors généralement selon
resté assez nébuleux. La méthode de DH [3], plus claire, ne la verticale ascendante.
parvient néanmoins pas beaucoup plus à réaliser les objectifs de
Reuleaux, vraisemblablement utopiques. Mais elle a eu une très • La liberté laissée pour le choix du point Oi ou de l’axe x i dans
abondante application dans l’algorithmie et s’est révélée indis-
certains cas (liaisons prismatiques, liaisons de révolution d’axe
pensable aux logiciels qui nous occupent.
parallèles…) peut être mise à profit pour simplifier le modèle
La méthode de DH est donc une méthode systématique ou géométrique, en faisant un choix qui conduit au plus grand
algorithmique pour décrire la structure géométrique, c’est-à-dire nombre de paramètres de DH nuls.
à la fois la position d’un point et l’orientation de chaque solide
par rapport à son antécédent dans un mécanisme donné, ainsi ■ Paramètres de Denavit-Hartenberg
que les liaisons qui se présentent entre eux. On notera que, pour
le paramétrage absolu, la définition des liaisons entre solides Ils permettent de définir la position de Si +1 par rapport à Si . Leur
peut être envisagée indépendamment de celle de leurs posi- définition apparaît dans le tableau 1 qui renvoie à la figure 11. Ils
tions, ce qui n’est pas le cas avec le paramétrage relatif. ont tous pour indice i + 1.
Les quatre paramètres (paramètres de DH) du tableau 1 sont
■ Description des liaisons nécessaires et suffisants à la définition de R i+1 par rapport à R i .
Toute liaison de type surfacique (couple inférieur) peut être di +1 et αi +1 sont toujours constants et sont des caractéristiques de
décomposée par un assemblage en série de liaisons de révolution construction tandis que ri +1 ou θi +1 représentent, en fonction de la
(R) ou prismatique (P), le cas de la liaison hélicoïdale pouvant être valeur de εi +1 , la coordonnée généralisée qui décrit le mouvement
inclus dans ce procédé, à condition de considérer les paramètres dans la liaison L i +1 . (0)
qui décrivent les liaisons R et P de même axe comme liés par le
pas. ■ Coordonnées généralisées
Il suffit donc d’utiliser un indicateur permettant d’identifier la La coordonnée généralisée décrivant le mouvement dans la
liaison R ou P. Il s’agit du paramètre booléen εi tel que : liaison L i est notée qi .
εi = 1, ε i = 0 si Li est une liaison de révolution (R) ; Lorsque εi = 1, L i est de révolution et qi s’identifie à la valeur de
εi = 0, ε i = 1 si Li est une liaison prismatique (P). l’angle de rotation autour de z i .


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Tableau 1 – Paramètres de Denavit-Hartenberg Tableau 2 – Paramètres de DH et coordonnées généralisées

de l’exemple de la figure 12
Paramètre Définition Remarques
di + 1 Distance entre les axes Li et i i i di i ri
d i + 1 = O i O i+1 ⋅ x i L i +1 . C’est un paramètre de
construction de Si 1 0 0 0 0 r1 = q1
C’est un paramètre de construc- 2 1 0 0 θ2 = q 2 0
αi + 1

β i + 1 = z i , z i +1 tion de Si
3 1 0 d3 θ3 = q 3 0
sens positif sur x i 4 1 0 d4 θ4 = q 4 0

5 1 90o d5 θ5 = q 5 0
ri + 1 ri +1 = qi +1
r i+1 = O′i O i+1 ⋅ z i+1 6 1 90o 0 θ8 = q 6 0
si L i +1 est prismatique
ri +1 est constant
si L i +1 est de révolution
P
θi + 1
θ i+1 = x i , x i+1 θi +1 = qi +1 yj
sens positif sur si L i +1 est de révolution
z i+1 θi +1 est constant xj
si L i +1 est prismatique zi zj
Oj
z3 Oi yi
z4 xi
z0,1,2
x2
O3 x5,6
Figure 13 – Changement de coordonnées
x3
x0,1 O4 O5,6
O2
x4
z6
La matrice de passage R ij permet d’écrire :
O0,1
z5
Oi P = Oi Oj + R ij Oj P
i i j
D’où :
x Pi x Oi x Pj
y Pi = y Oi + R ij y Pj
Figure 12 – Structure de robot z Pi z Oi z Pj
Cette relation peut être mise sous la forme unique d’un produit
Lorsque εi = 0, L i est prismatique et qi s’identifie à la valeur de de matrices :
l’abscisse qui décrit la translation le long de z i . D’une façon
générale on a donc : x Pi x Oi x Pj
qi = εi θi + εi ri (58) y Pi R ij y Oi y Pj
=
Exemple : considérons le robot dont le schéma est donné z Pi z Oi z Pj
figure 12. Les divers points Oi et les différents vecteurs de la des- 1 0 0 0 1 1
cription de DH ont été portés sur ce schéma, en accord avec les règles
données. Les paramètres de DH comme les coordonnées générali- avec (x Pi , y Pi , z Pi , 1) et (x Pj , y Pj , z Pj , 1) coordonnées homogènes
sées apparaissent dans le tableau 2. de P dans R i et R j respectivement.
Notons que cette définition des coordonnées homogènes
2.3.2.2 Matrices de transformation homogène constitue une restriction d’une notion plus générale utile à la
Il s’agit d’un outil assez commode qui permet de traiter sous une description des points à l’infini.
seule forme les rotations et les translations. La matrice :
La figure 13 représente deux repères R i = Oi , xi , yi , zi et
x Oi
Rj = O , x , y , z
j j j j et un point P. (0)
T ij R ij y Oi
= (59)
On a O i P = O i O j + O j P .
z Oi
La matrice de passage homogène permet de donner une forme 0 0 0 1
agréable à l’expression extrinsèque (traduction dans une base
particulière) de la relation intrinsèque (indépendante de la base ou, est la matrice de passage homogène. On constate qu’elle joue par
ici, simplement vectorielle) précédente. rapport aux coordonnées homogènes dans deux repères le même


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rôle que la matrice de passage ordinaire joue par rapport aux

composantes d’un vecteur dans deux bases. x0,1
Pour retenir aisément la formation de T ij , on peut la mettre

sous la forme : O0 z1,0 S1
O1
T ij = Rotation Translation
0 0 0 1
z2 S2
Une remarque importante est que l’action de T ij sur la colonne P
x2
des coordonnées homogènes redonne une colonne de coordon-
nées homogènes. Dans le langage mathématique, on dit que l’opé-
Figure 14 – Exemple simple
ration est stable. De ce fait, l’opération peut être reproduite pour
un nouveau changement de coordonnées homogènes. Et le chan-
gement global résultant de deux changements successifs est repré- que peut apporter ce processus pour un cas de mécanisme
senté par le produit des matrices homogènes : comportant beaucoup plus de solides et de liaisons. La matrice de
passage homogène donnera à la fois les coordonnées dans R0 d’un
T ik = T ij T jk point quelconque du solide le plus éloigné de la base, comme dans
l’exemple précédent, et la matrice 3 × 3 qui définit l’orientation de
Les matrices T constituent un groupe, comme les dépla- ce solide par rapport à cette même base.
cements. C’est cette propriété qui rend l’usage de ces matrices très
pratique en particulier en algorithmie.
2.3.3 Chaînes arborescentes
Par exemple, associé aux paramètres de DH, on a l’expression
de la matrice de passage homogène – toujours identique quel que Pour les chaînes arborescentes, il faut distinguer deux positions
soit le mécanisme – qui fait passer des coordonnées dans Rj à possibles des solides dans le graphe associé au mécanisme :
celles dans R j –1 : — le solide Si n’a qu’un successeur direct Sj (a(j ) = i ). Alors on
définit Rj à partir de Ri comme dans le cas des chaînes ouvertes
c θj – s θj 0 dj simples ;
c αj s θj c αj c θj – s αj – rj s αj — le solide Si a plus d’un successeur direct, par exemple Sj , Sk ,
T j–1, j = (60)
S . Si est un nœud ou un sommet du graphe. On peut, dans ces
s αj s θj s αj c θj c αj rj c αj
conditions définir plusieurs perpendiculaires communes entre l’axe
0 0 0 1
de la liaison Li et les axes des liaisons Lj , Lk , L . Alors, sont liés à
et de la matrice de passage homogène qui fait passer des coor- m
Si autant de repères qu’il y a de successeurs. Ils seront notés R i
données dans R j –1 à celles dans Rj :
où a(m ) = i, pour m = i, j, k.
c θj c αj s θj s αj s θj – dj c θj
■ Définitions des repères liés à Si
– s θj c αj c θj s αj c θj dj s θj
T j, = (61)

j–1
m m m m m m
0 – s αj c αj – rj On définit Ri = Oi , xi , yi , zi où x i est le vecteur
0 0 0 1 unitaire de la perpendiculaire commune des axes de Li et Lm .
Exemple : sur le montage très simple de la figure 14, nous allons m m*
On choisit parmi les R i un repère particulier R i , noté Ri , pour
pouvoir suivre la composition des matrices T et leur application :
lequel S m* appartient à la plus longue chaîne de l’arborescence :
cos q 2 sin q 2 0 0 m
1 0 0 0 — si R i = R i , on décrit Ri à l’aide des quatre paramètres di , αi ,
0 1 0 0 – sin q 2 cos q 2 0 0 θi , ri comme si on avait affaire à une chaîne simple ;
T 01 = ; T 12 =
0 0 1 q1 0 0 1 0
m
— si R i ≠ R i , on introduit deux paramètres de construction sup-
0 0 0 1 m
0 0 0 1 plémentaires relatifs à Si pour localiser R i par rapport à Ri . Ils
sont, eux aussi, affectés de l’indice supérieur m et répondent à la
cos q 2 sin q 2 0 0
définition de DH :
– sin q 2 cos q 2 0 0 m m m
d’où T 02 = T 01 T 12 = r i = Oi O i ⋅ z i
0 0 1 q1
θ i = xi , x i
m m
0 0 0 1
À partir de ce résultat, on peut trouver les coordonnées de P lié à S2
2.3.4 Chaînes fermées
dans R0 . Si dans R2 , ses coordonnées sont (r, 0, 0), ses coordonnées 2.3.4.1 Quelques notions de théorie des graphes [1]
homogènes dans R0 s’obtiennent comme suit :
x P0 cos q 2 sin q 2 0 0 r cos q 2 Nous allons présenter quelques éléments de la théorie des
r
graphes qui sont strictement nécessaires à l’étude des multi-
y P0 – sin q 2 cos q 2 0 0 0 – r sin q 2 corps. Pour rendre cette présentation la plus facile à suivre, nous
= =
z P0 0 0 1 q1 0 q1 nous appuierons sur l’exemple de la figure 15.
1 0 0 0 1 1 1
■ Éléments du vocabulaire de la théorie des graphes
Cet exemple présente le mérite d’être extrêmement simple et de La théorie des graphes est employée dans des domaines extrê-
pouvoir être suivi sans aucune difficulté. On peut imaginer la clarté mement divers. Pour ce qui concerne les multicorps, le graphe de


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S2 S5 S2 S3
S1 S2 S4
a b c
I II I II
S0 S3 S5 III S0 S1 S4
S3
a b Figure 16 – Construction de la structure arborescente équivalente
Figure 15 – Graphe de chaînes fermées

Il ne peut y avoir ici, au plus, que deux boucles indépendantes
(les boucles forment ici un espace de dimension 2). On peut choisir
la figure 15(a ) est composé de cercles représentant des solides I et II, I et III ou II et III. Dans le cas général le nombre maximal
(S0 , ..., S5 ) et de segments de droites qui symbolisent les liaisons de boucles indépendantes (ou dimension) est égal au nombre de
entre solides. Les solides S0 , S1 , S2 , S3 forment une chaîne fermée faces finies du graphe.
ou boucle, de même que S2 , S4 , S5 , S3 ou S1 , S2 , S4 , S5 , S3 , S0 .
Certains graphes plus complexes nécessitent une représentation 2.3.4.2 Chaîne arborescente associée
spatiale pour éviter les croisements. Dans ce cas, plus général, le
graphe a l’allure d’un polyèdre. C’est pourquoi on parle, à propos On passe du graphe en chaînes fermées ou à boucles, à la chaîne
des graphes, d’arêtes, de sommets et de faces. Ces sommets ont arborescente associée par le procédé suivant.
plus de deux liaisons (ici S2 et S3) et les arêtes sont les lignes qui On ouvre par la pensée une arête du graphe en une liaison
joignent deux de ces sommets [ici a = {S 2 , S 1 , S 0 , S 3 }, située en son milieu, c’est-à-dire celle qui fait apparaître le même
b = {S2 , S3 }, c = {S2 , S4 , S5 , S3 } cf. figures 15(a ) et (b )]. Quant aux nombre de solides de part et d’autre dans l’arête. Si le nombre
faces, elles sont délimitées par les arêtes. Dans le cas de graphe total est impair, on choisit, entre les deux liaisons proches de ce
plan, comme ici, on distingue les faces finies des faces infinies. milieu, celle qui présente le plus grand degré de liberté. Le choix
Dans le cas présent I = {a, b}, II = {b, c} sont des faces finies tandis du milieu est fait pour éviter de trop longues chaînes dont la ciné-
que III = {a, c} est la face infinie – tout ce qui est en dehors du matique prend une complexité de plus en plus grande avec la lon-
graphe –. Si, à la suite de II se présentait une troisième face finie, gueur et qui se reporte sous forme aggravée dans la cinétique.
{a, c} ne serait pas une face, puisqu’elle serait traversée par l’arête Celui du plus haut degré de liberté est motivé par le désir d’avoir
b. Notons que ce langage dépend de la disposition choisie : si b est le plus petit nombre d’équations de liaison.
placée à gauche, la face infinie est {b, c}.
On a ainsi ouvert l’une des boucles indépendantes du graphe,
qui se présente alors sous la forme d’une partie en chaîne arbo-
■ Chaînes et boucles indépendantes rescente et d’une partie en chaînes fermées. On procède alors, sur
cette deuxième partie, comme précédemment et l’on recommence
ce processus jusqu’à ce que l’on n’obtienne plus qu’une structure
La notion de boucles indépendantes est importante pour la d’arbre. Le résultat est appelé structure arborescente équivalente
théorie des multicorps. Il se trouve, en effet, que les équations (SAE).
de liaisons indépendantes, qu’on peut écrire à propos d’un
mécanisme multiboucles décrit par des coordonnées relatives, Le nombre de liaisons ouvertes au cours du processus précédent
traduisent la présence d’une liaison dans chaque boucle d’un est égal au nombre de boucles indépendantes. Comme le nombre
ensemble de boucles indépendantes au sens que nous allons de liaisons dans une chaîne arborescente est égal au nombre de
définir. solides N (bâti non compris), le nombre de boucles indépendantes
ou de liaisons ouvertes est γ = L – N, si L est le nombre total de
liaisons dans le mécanisme initial.
Sur un ensemble de N éléments quelconques, on peut définir un Dans le cas du graphe de la figure 15, on peut suivre ce
sous-ensemble à l’aide d’un vecteur V à N composantes associées processus sur la figure 16. La numérotation, pour suivre les règles
chacune à un élément prenant les valeurs booléennes 1 si énoncées plus tôt, doit être envisagée à ce stade.
l’élément associé est pris dans ce sous-ensemble ou 0 sinon. On
Les seules coordonnées généralisées qui sont retenues pour
peut alors dire que des sous-ensembles représentés par les
décrire la cinématique sont celles associées aux degrés de liberté
vecteurs V 1 , ..., Vm sont indépendants si V 1 + ... + Vm ≠ 0.
de la SAE obtenue. Les liaisons qui ont été ouvertes et qu’il faut
La somme est à prendre au sens d’une somme sur 0 et 1 modulo 2 : avoir désignées donnent lieu aux équations de liaison qui per-
n 1 = n 2 + 2k (k entier relatif), c’est-à-dire 0 + 0 = 1 + 1 = 0, 0 + 1 = mettent de connaître le mouvement du mécanisme réel initial.
1 + 0 = 1.
2.3.4.3 Formulation récurrente de la cinématique
On peut appliquer cette définition à des chaînes d’un graphe aux ordres 1 et 2
pour parler de chaînes indépendantes. Dans le cas de la
figure 15(b ), nous allons l’appliquer aux boucles. On distingue sur Nous ne nous intéresserons ici qu’aux structures ouvertes sim-
ce graphe trois arêtes. Toute chaîne d’arêtes peut être décrite par ples, l’adaptation aux structures arborescentes étant élémentaire.
un vecteur à trois composantes, puisqu’il y a trois arêtes. Et, dans Nous n’avons pas voulu compliquer inutilement la présentation.
le cas présent, tout vecteur à deux composantes égales à 1 désigne Le but de ce paragraphe est d’établir des formules de récurrence
une boucle : I est désignée par V 1 = (1, 1, 0)T, II est désignée par ascendante (de la base au sommet) pour obtenir les vitesses, les
V 2 = (0, 1, 1)T et III est désigné par V 3 = (1, 0, 1)T. On peut dire que accélérations des points liés aux solides, les vecteurs rotation de ces
les boucles I, II, III sont dépendantes car :
0
0 0 d0 Ω i
solides et leurs dérivées, soit : V 0 ( M ) , J 0 ( M ) , Ω i , α i = -----------------
- et
1 0 1 0 dt
V1 + V2 + V3 = le tenseur distributeur dans Si des accélérations :
1 + 1 + 0 = 0 0 0 0 0
0 1 1 0 A i = α̂ i + Ω̂ i ⋅ Ω̂ i .


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■ Rappel de formules de cinématique du solide • Dérivées des vecteurs rotations :

● Loi de distribution des vitesses
(formule du solide pour les vitesses) α i = α i –1 + ε i ¨q i z i + Ω i –1 ∧ q˙ i z i
0 0 0
(formule de la base mobile)
i
V i ( N ) = V i ( M ) + Ω j ∧ MN où M et N liés à S j 
0 0 0 0
A i = α̂ i + Ω̂ i ⋅ Ω̂ i
● Loi de distribution des accélérations
(formule du solide pour les accélérations) • Vecteurs vitesses :
i
di Ω 0 0
J i ( N ) = J i ( M ) + --------------j- ∧ MN + Ω j ∧ Ω j ∧ MN
i i V i –1 ( O i ) = V 0 ( O i –1 ) + Ω i –1 ∧ O i –1 O i (formule du solide pour les
dt
 vitesses)
i
= J i ( M ) + A j ⋅ MN
+ ε i q˙i z i (composition des vitesses)
0
V 0 ( Oi ) = V i –1 ( O i –1 )
 d 0 Ω̂
i
i i
i
avec A j = ----------------j + Ω̂ j ⋅ Ω̂ j , tenseur distributeur des accélérations • Vecteurs accélérations :
dt
des points liés à Sj observés à partir de Si .
0 0
● Composition des mouvements J i –1 ( O i ) = J 0 ( O i – 1 ) + A i – 1 ⋅ O i – 1 O i (formule du solide
pour les accélérations)
i
V i (N) = V j (M) + V j (M)
0 0
i J 0 ( O i ) = J i –1 ( O i ) + ε i q̇˙i z i + 2 Ω i –1 ∧ ε i q̇ i z i (composition
avec V j (M) vitesse du point coïncidant à M lié à Sj :
des accélérations)
i i
Ji (N) = Jj (M) + Jj (M) + 2Ω j ∧ V (M) j • Fin pour
i Les relations précédentes constituent les relations de récurrence
avec (M)
Jj accélération du point coïncidant à M lié à Sj .
cherchées. Elles peuvent être projetées dans une base quelconque.
● Dérivées d’un vecteur observé à partir de deux solides (En général, on obtient les expressions les moins complexes en
(formule de la base mobile) projetant dans la base qui correspond à l’indice inférieur.)
di dj On dit qu’un algorithme de ce type est d’ordre n lorsque le

-------- V = -------- V + Ω ij ∧V nombre d’opérations qu’il requiert est une fonction polynomiale de
dt dt
degré n par rapport à N. La méthode précédente, d’ordre 1, est
donc très efficace pour les calculs numériques.
■ Mouvements entre deux solides Si – 1 , Si
Les grandeurs que nous cherchons prennent les expressions ■ Exemple de calcul
évidentes suivantes :
Considérons le double pendule orthogonal de la figure 17. Nous
— dans le cas d’une liaison prismatique : allons lui appliquer l’algorithme précédent.
i –1
di – 1 Ω i
( M ) = q˙ i z i ,
i –1 i –1 i –1
Ωi = 0, αi - = 0,
= ---------------------------- V i
dt
i –1 ..
Ji ( M ) = qi z i
— dans le cas d’une liaison de révolution :

S0
x1
i –1
di – 1 Ω i ..
= q˙ i z i ,
i –1 i –1
Ωi αi = ---------------------------- = q i z i , O0 , O1 q1 x2
dt
x0
( M ) = q˙ i z i ∧ O i M,
i –1 q2
V i x1
.. 2
S1
q˙ i z i ∧ z i ∧ Oi M
i –1
Ji ( M ) = qi z i ∧ Oi M + z1,0
O2
A partir de ces rappels, on parvient à l’algorithme suivant.

z2
● Initialisation :
0
0 0 d0 Ω 0
Ω0 = 0, α 0 = ----------------- = 0, V 0 ( O0 ) = 0 , J 0 ( O0 ) = 0 S2
dt
● Pour i = 1 à N faire :
• Vecteurs rotations :
M
0 0 .
Ω 1 = Ω i –1 + ε i q i z i
Figure 17 – Double pendule orthogonal


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0
α 2 = q̇˙ 1 z 1 + q̇˙ 1 z 1 +q̇ 1 z 1 ∧ q̇ 2 z 2 ou
y0 y* z
1 1
y*
1
y1 x1 y2 x2
q̇˙ 1 sin q 2 + q̇ 1 q̇ 2 cos q 2 α 2x
π /2
q1 q2 0 =
α2 2
˙
q̇ 1 cos q 2 – q̇ 1 q̇ 2 sin q 2 = α 2y
˙
q̇ α 2z
x0 z*
1
y1 x*
1 2
0 – α 2z α 2y 0 – ω 2z ω 2y 0 – ω 2z ω 2y
Figure 18 – Changements de base
A2
0 = α 2z 0 – α 2x + ω 2z 0 – ω 2x ω 2z 0 – ω 2x
2
– α 2y α 2x 0 – ω 2y ω 2x 0 – ω 2y ω 2x 0
En premier lieu dressons le tableau des paramètres de Denavit-
Hartenberg (attention ; r 2 est négatif) : (0)
– ω 2z + ω 2y – α 2z + ω 2x ω 2y α 2y + ω 2x ω 2z
2 2
i εi αi di θi ri
– ω 2x + ω 2z – α 2x + ω 2y ω 2z
= 2 2
α 2z + ω 2y ω 2x
1 1 0 0 q1 0
– ω 2y + ω 2x
2 2
– α 2y + ω 2x ω 2z α 2x + ω 2y ω 2z
2 1 π/2 0 q2 r2
0 q̇˙ 1 r 2
Pour suivre aisément les opérations successives, nous donnons = 0 = A0 –r2 = 2
J0 ( O2 ) J1 ( O2 ) 1 q̇ 1 r 2
figure 18 les changements de bases associés aux paramètres de 1 1
DH précédents. 0
0
Ajoutons la donnée suivante :
■ Vitesse et accélération de M
O 2 M = d 3 x 2 (d 3 est ici négatif). 0
• V 0 ( M ) = V 0 ( O2 ) + Ω 2 ∧ O2 M
À partir de là, nous pouvons développer, pour cet exemple,
l’algorithme vu précédemment. q˙ 1 sin q 2
q̇ 1 r 2 cos q 2 d3
● Pour i = 1
ou V 0 (M) = + q˙ cos q ∧
2 – q˙ 1 r 2 sin q 2 1 2 0
0 0 q˙ 2 0
0 0
Ω 1 = q̇ 1 z 1 ou Ω1 = 0
1
q̇ 1 q˙ 1 r 2 cos q 2
= – q˙ 1 r 2 sin q 2 + q˙ 2 d 3
0
0 0
α 1 = q̇˙ 1 z 1 ou α1 1
= 0 – q˙ 1 d 3 cos q 2
q̇˙1 
0
• J 0 ( M ) = J 0 ( O2 ) + A 2 ⋅ O2 M
0
0 – q̇˙1 0 0 – q̇ 1 0 0 – q̇ 1 0
A1 = +
q̇˙ 1 r 2 cos q 2 – ω 2z + ω 2y d 3
2 2
1 q̇˙1 0 0 q̇ 1 0 0 q̇ 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 ou J 0 ( M ) = – q˙˙ 1 r 2 sin q 2 + α 2 z + ω 2 y ω 2 x d 3
2
2
–
2
q˙ 1 – q˙˙ 1 0 – q˙ 1 r 2 + – α 2 y + ω 2 z ω 2 x d 3
= 2
q˙˙ 1 – q˙ 1 0
0 0 0 2.3.4.4 Notions utiles pour la suite
0 ■ Torseur géométrique
V 0 ( O1 ) = V 1 ( O1 ) = 0
Le torseur cinématique entre deux solides en liaison surfacique
0 de degré de liberté égal à 1 peut s’exprimer sous la forme
J 0 ( O1 ) = J1 ( O1 ) = 0 suivante :
i
j = q̇ i i (62)
● Pour i = 2
avec q̇ i et i respectivement vitesse généralisée et ce qu’on
q̇ 1 sinq 2 ω 2x appelle torseur géométrique associés au degré de
0
Ω 2 = q̇ 1 z 1 + q̇ 2 z 2 liberté de cette liaison.
ou
Ω2
0 = q̇ 1 cos q 2 = ω 2y
2 Par exemple, pour une liaison de révolution, le torseur ciné-
q̇ 2 ω 2z matique a pour réduction en un point M quelconque :
i
q̇ 1 r 2 Ω j = q̇ i z i
V 0 ( O2 ) = V
0
1 ( O 2 ) = q̇ 1 r 2 x 1 ou
V 0 ( O2 )
= ij ( M ) =
1
0
i
0 V j ( M ) = q̇ i z i ∧ O i M


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de sorte que, dans ce cas, le torseur géométrique a pour réduction

au même point M :
S6 S5
ij ( M ) =
zi O5,6
zi ∧ Oi M z6
tandis que, dans le cas d’une liaison prismatique : z5

S4
i
ij ( M ) = Ωj = 0
et j ( M ) =
i 0
S3
i zi O4
V j ( M ) = q̇ i z i O3
D’une façon générale, avec les conventions définies précé-

demment, on a : z1
z4
εi zi S2
ij ( M ) =
z3
ε i zi + εi zi ∧ Oi M O1,2
On comprend l’expression « torseur géométrique » puisque, en

S1
effet, ces torseurs ne dépendent que de la géométrie et non des vites- z2
ses. Et l’on verra l’utilité de cette notion lorsqu’on abordera l’écriture
des équations de liaison dérivées aux premier et second ordres.
Mais notons dès maintenant que, pour une chaîne ouverte
{S0 , S1 ,..., Sn } dans laquelle les liaisons sont de révolution ou pris-
matiques, comme dans la description de DH, on peut écrire :
0
n = q̇ 1 1 + q̇ 2 2 + … + q̇ n n
Ceci ne fait que traduire les lois de composition des
mouvements. Sous forme matricielle, en un point et dans une base Figure 19 – Robot à 6 liaisons de révolution
donnée, la relation précédente peut s’écrire :
q˙ 1 Nous venons de voir comment s’exprime un torseur cinéma-

tique ne dépendant que d’un degré de liberté à l’aide d’un torseur
0

n (M) = q˙ 2 géométrique. On verra, de la même manière, qu’un torseur d’effort
1 (M)
, 2 (M)
,..., n (M)
…
ne dépendant que d’une composante, homogène à une force ou à

un moment, se mettra sous la même forme d’un produit de cette
q˙ n composante par un torseur géométrique.
La matrice 6 × n est la matrice jacobienne associée à l’application
0 ■ Dérivée d’un torseur
linéaire qui, à la colonne des q̇ i , associe n .
Exemple : robot à six liaisons de révolution (figure 19) La notion que nous allons introduire sera utile pour l’écriture
Sous forme semi-intrinsèque (le point de réduction est précisé, mais pas des équations de liaison dérivées à l’ordre 2.
la base d’expression), la matrice jacobienne exprimée au point O5 s’écrit :
z1 z2 z3 z4 z5 z6 ● Définition
J ( O5 ) =
Soit un torseur dépendant du temps. Sa dérivée dans le
O5 O1 ∧ z1 O5 O2 ∧ z2 O5 O3 ∧ z3 O5 O4 ∧ z4 0 0
repère Ri , (cf. figure 20) est définie à partir de sa réduction en un
Au point O5 et dans la base orthonormée directe point fixe de Ri (par exemple, sa réduction en Oi ) :
B = x = z 2,3,4 , y , z = z 5 et en posant par ailleurs :

( Oi ) = u ( t ), W ( O i , t )
0 0 α6
O5 Oi = yi , z1 = β1 , z6 = avec u ( t ) et W ( O i , t ) respectivement le vecteur libre et le vecteur
B B B β6
zi γ1 moment en Oi du torseur dépendant tous deux du temps.
0
la matrice jacobienne devient, sous forme totalement extrinsèque : Dans le cas d’un torseur de forces ou d’un torseur des vitesses
d’un solide, le vecteur libre est respectivement la somme des
0 1 1 1 0 α6 forces ou le vecteur rotation, tandis que le vecteur moment en un
point est respectivement, en ce point, le vecteur moment des for-
β1 0 0 0 0 β6
ces ou le vecteur vitesse.
γ1 0 0 0 1 0
J ( O5 ) = La dérivée de observé à partir de Ri s’exprime simplement
B
y1 γ 1 – z1 β1 0 0 0 0 0 par :
0 z2 z3 0 0 0
d i- di di
0 – y2 – y3 – y3 0 0 -------
dt ( Oi ) dt
= -------- u ( t ), ------- W ( O i , t )
dt


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Concernant le vecteur libre de ce torseur, on peut écrire :

di dj i
yj -------- u = -------- u + Ω j ∧ u
dt dt
xj
zi zj
Pour le vecteur moment, si nous voulons faire intervenir la
Oj dérivée dans Rj du torseur, il nous faut d’abord exprimer le
moment en Oi en fonction du moment en Oj :
W ( Oi ) = W ( Oj ) + Oi Oj ∧ u
Oi yi
xi En dérivant dans Ri les deux termes du second membre :
d i- dj i
------- W ( O j ) = -------- W ( O j ) + Ω j ∧ W ( O j )
dt dt
Figure 20 – Repère mobile
d- d i u-
------- O i O j ∧ u = V i ( O j ) ∧ u + O i O j ∧ ------------
dt dt
dont nous écrirons la réduction en un point M quelconque comme
suit : On obtient :
dt M
di dj
-------
d-i
= α , µ (M)
i
µ ( O i ) = -------- W ( O i ) = -------- W ( O j ) + Ω j ∧ W ( O j )
dt dt
di u
On peut vérifier que cette dérivée est bien un torseur, c’est-à-dire + V i ( O j ) ∧ u + O i O j ∧ -------------
dt
di
que le champ des µ ( M i ) = -------- W ( M i , t ) est un champ de
dt et, ramené au point Oj :
di
moments dont le vecteur libre est α = -------- u ( t ) , c’est-à-dire que : µ ( Oj ) = µ ( Oi ) + Oj Oi ∧ α
dt
dj i
= -------- W ( O j ) + Ω j ∧ W ( O j ) – u ∧ V i ( O j )
µ ( Mi ) = µ ( Oi ) + Mi Oi ∧ α dt
En reprenant l’écriture des réductions de torseurs au même

di
Sous une autre forme, on peut donc dire que -------- ( Oi ) est point Oj , sous forme de colonnes de deux vecteurs, on a en fin de
dt compte :
invariant quand on change de point fixe dans Ri . C’est pourquoi on
parle de dérivée d’un torseur sans spécifier le point de réduction dj
-------- u i
Ωj ∧ u
di d i- = dt + (63)
et l’on écrit -------- . -------
dt dt Oj d j-
------- W ( Oj ) i
Ωj ∧ W ( Oj ) – u ∧ V i ( Oj )
dt
------- W ( Oj , t )
di d- i
En revanche, - u ( t ), ------- ne constituent pas les
dt dt La deuxième colonne du deuxième membre représente la
éléments de réduction d’un torseur, car Oj n’est pas fixe dans Ri . réduction en Oj du torseur, qu’on appelle le produit de Lie du
On peut s’en convaincre facilement en prenant le cas du torseur torseur cinématique et de . On pourra en effet vérifier que, si
cinématique : l’on change le point Oj en Pj quelconque, la deuxième ligne de
cette colonne définit bien un champ de moments de vecteur libre
i
i
j ( Oj ) = Ωj , V i ( Oj ) i
Ωj ∧u .
Le champ de moments de ce torseur est le champ des vitesses
des points liés à Rj (ce sont des moments et des points non liés à Partant de :
Ri ). Les dérivées dans Ri de ces vecteurs représentent les vecteurs
i
accélérations de ces mêmes points. Or on sait que les accélérations
j
i
=
Ωj et =
u
des points d’un solide ne forment pas un champ de moments. Pour Oj Oj
i V i ( Oj ) W ( Oj )
cet exemple, si l’on veut connaître la dérivée de j comme elle a
été définie, son moment doit être calculé en dérivant on écrit le produit de Lie de ces deux torseurs :
i i
Vj ( Mi ) = Vi ( Oj ) + Ωj ∧ Oj Mi où Mi est un point lié à Ri . Et
i
Ωj ∧ u
j ×
i
cette dérivée n’est l’accélération d’aucun point. =
Oj
● Formule de la base mobile pour les torseurs i
Ωj ∧ W ( Oj ) – u ∧ V i ( Oj )
Nous nous fixons la tâche de trouver la dérivée dans Ri d’un Et, finalement, la relation (63) est la traduction, sous la forme de
torseur à partir de sa dérivée dans Rj , comme le permet la réductions au point Oj , de la relation intrinsèque suivante :
formule de la base mobile classique portant sur les vecteurs. di d j- i
-------- = ------- +j× (64)
dt dt
Reprenons donc la définition :
C’est la formule de la base mobile pour les tor seurs. On peut
di di d i-
dt dt
-------- ( Oi ) = -------- u ( t ), -------
dt
W ( Oi , t ) noter l’étroite parenté entre cette relation et la formule de la base
mobile classique pour les vecteurs.


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Références bibliographiques
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Paris, Dunod, 502 p. (1970). gnation of joints. Mech. and Mach. Th., p. 527- systems. New York, Wiley, 470 p. (1989).
548 (1999). [8] SCHIELEN (W.). – Multibody systems hand-
[2] BROSSARD (J.P.). – Mécanique Générale. book. Berlin, Springer Verlag, 432 p. (1990).
[5] NIKRAVECH (P.E.). – Computer-aided analysis
Techniques de l’Ingénieur [A 1 660] à
of mechanical systems. New Jersey, Prentice [9] WEHAGE (R.A.) et HAUG (E.J.). – Generalized
[A 1 666] – Base documentaire « Physique-
Hall, 369 p. (1988). coordinate partitioning of dimension reduc-
chimie » (1995 à 1997).
[6] NIKRAVECH (P.E.) et CHUNG (I.S.). – Applica- tion in analysis of constraint dynamic sys-
[3] DENAVIT (J.) et HARTENBERG (R.S.). – A tion of Euler parameters to the dynamic ana- tems. ASME, J. of Mech. Design, vol. 104,
kinematic notation for lower-pairs mecha- lysis of three dimensional constrained p. 247-255 (1982).
nisms based on matrices. J. of Ap. Mecha- mechanical systems. ASME, J. of Mech. [10] WITTENBURG (J.). – Dynamics of systems of
nics, p. 215-221 (1955). Design, vol. 104, no 4, p. 785-791 (1982). rigid bodies. Stuttgart, Teubner, 224 p. (1977).


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Simulation des mécanismes

Topologie, géométrie, cinématique

1. Forme particulière des équations de mouvement .......................... AF 5 050 - 2

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On peut distinguer deux grandes catégories de logiciels de simulation des

Avant d’aborder les développements de ces fascicules, nous conseillons au lecteur de

1. Forme particulière q i , ..., q n liées par L équations de liaison de type algébrique

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y = R + cos Ψ 1 D’où les équations du mouvement mises sous la forme

Figure 1 – Suspension à bras tiré Figure 2 – Pendule simple

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1.3 Conséquences sur les différents 2. Géométrie et cinématique

• de paramétrage absolu, pour s solides constituant le mécanisme ;

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Cette convention sera reprise dans la suite chaque fois

■ Angles d’Euler exprimés en fonction des éléments

• θ I = ± arc cos r 33 [ 2π ]θ I ≠ 0 [π]

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● Pour les angles d’Euler de type II

On obtient : θ II = 205,658o , Φ II = – 163,891o , Ψ II = – 176,284o

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lacet, tangage et roulis respectivement, utilisés notamment en 1 0 c θI Φ˙ I

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plus appartenir qu’à un plan z 0 , x ′I ou z 0 , y ′II ; c’est-à-dire

Rappelons maintenant la formule du solide pour les

L’expression de l’accélération dans la base 0 d’un point Oi lié au

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cherchait un opérateur qui produise l’effet des rotations de l’espace,

0 ■ Multiplication externe par un scalaire

Dans ces conditions :

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n Comme pour u 1 , tout vecteur colinéaire à n vérifiera la

Pour un vecteur quelconque V 1 = λ u 1 + µ n , en vertu de la dis-

Soit R = Rot n, θ une rotation autour d’un axe de vecteur R = Rot n, θ :

directeur unitaire n , et d’angle θ, et soit u 1 un vecteur unitaire θ θ

Cherchons aussi Q 2 tel que : Rot n , θ 0 = Rot n , θ 0 + 2 k π

On peut donc calculer Q à partir de toutes les valeurs données

Commençons par voir l’effet de Q 1 sur n lui-même :

Q apparaît donc comme un opérateur servant à changer un

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Notons aussi que si Q est le quaternion qui décrit la rotation qui

On trouve alors la partie scalaire de Q 13 égale à 0,981 3 d’où :

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et, en conséquence : Cherchons, à l’inverse, la relation donnant ϕ̇ E en fonction de

puisque s 2 + p 2 + q 2 + r 2 = cte = 1. et sous forme matricielle :

On constate qu’aucune singularité de description cinématique

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B = x = z 2,3,4 , y , z = z 5 et en posant par ailleurs :