Flat Systems

Commande des systèmes
par platitude
par Frédéric ROTELLA

Professeur des Universités
Enseignant d’Automatique
École Nationale d’Ingénieurs de Tarbes
et Irène ZAMBETTAKIS
Professeur des Universités
Enseignant d’Automatique
IUT de Tarbes, Université Paul Sabatier de Toulouse
1. Contexte ..................................................................................................... S 7 450 - 2

2. Platitude d’un modèle ............................................................................ — 3
3. Planification de trajectoire ................................................................... — 5
3.1 Génération de trajectoire sur z (t ) .............................................................. — 5
3.2 Génération de trajectoire sur y (t ).............................................................. — 5
3.3 Trajectoire géométrique et évolution......................................................... — 5
4. Commande par platitude ....................................................................... — 6
4.1 Commande par platitude directe................................................................ — 7
4.2 Commande par platitude numérique......................................................... — 9
5. Cas des systèmes linéaires ................................................................... — 11
6. Mise en évidence de la platitude......................................................... — 12
6.1 Platitude et accessibilité.............................................................................. — 12
6.2 Critère des variétés réglées ........................................................................ — 14
6.3 Condition nécessaire et suffisante de platitude ........................................ — 15
7. Systèmes non plats ................................................................................. — 16
8. Conclusion ................................................................................................. — 18
Références bibliographiques ......................................................................... — 18
a propriété de platitude d’un système est une notion relativement récente

L en Automatique qui a été proposée et développée, à partir de 1992, par
M. Fliess, J. Lévine, P. Martin et P. Rouchon [1]. Cette propriété, qui permet de
paramétrer de façon très simple le comportement dynamique d’un système,
est basée sur la mise en évidence d’un ensemble de variables fondamentales
du système : ses sorties plates. Ce point de vue, comme nous allons le voir, a
de multiples et intéressantes conséquences relativement à la commande des
systèmes.
En premier lieu, cela permet de remettre au centre de la commande d’un pro-
cessus la notion de trajectoire que le système doit exécuter, c’est-à-dire que le
mouvement demandé à un système doit avant tout être réalisable par ce sys-
tème. Cela permet ainsi d’éviter de nombreux problèmes auxquels sont
confrontés les automaticiens. L’une des premières étapes de la commande par
platitude consiste alors à générer une trajectoire désirée adéquate qui tient
compte implicitement du modèle du système.
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En deuxième lieu, cette commande implique également la conception d’un

contrôle par bouclage permettant la poursuite de cette trajectoire. On retrouve
ainsi un des principes de base de la boucle de rétroaction : elle sert essentiel-
lement à compenser les erreurs inhérentes à toute modélisation. Nous verrons
de plus que, bien qu’utilisant le modèle non linéaire du processus à
commander, ce bouclage, élaboré dans l’optique d’une poursuite asymptotique
de la trajectoire à réaliser, sera conçu dans un cadre linéaire.
Enfin, et ce n’est pas le moindre de ses intérêts, ce type de commande peut
être conçu et appliqué en adoptant un strict point de vue d’ingénierie. En effet,
et nous nous attacherons à privilégier cet angle, cette commande, qui peut
directement être mise en œuvre à partir du modèle non linéaire, ou même dans
certains cas, sur des modèles faisant intervenir des équations aux dérivées par-
tielles, simplifie notablement la conception de la commande des systèmes sans
faire appel à toute la lourde panoplie des outils utilisés habituellement dans le
cadre des systèmes non linéaires [5]. Elle permet ainsi de se tourner vers une
démarche plus pragmatique, mais néanmoins très performante, qui a donné
lieu à de nombreuses applications industrielles dans des domaines aussi
divers, et sans prétendre ici être exhaustifs, que l’aéronautique, l’automobile,
le génie chimique, ou l’agro-alimentaire, c’est-à-dire dans tous les domaines où
s’applique l’art de l’ingénieur.
1. Contexte C’est-à-dire que la connaissance de l’évolution des variables arti-

culaires impose celle de toutes les autres variables du système.
Cela met en évidence l’étape essentielle de génération de trajec-
De façon à comprendre intuitivement la notion de platitude, toire sur un ensemble particulier de variables du système et
considérons un robot manipulateur décrit par le modèle dyna- constitue le premier point important de la platitude.
mique en les variables articulaires q (t ) [6] [19] : Le deuxième point important concerne le suivi de cette trajec-
toire. En effet, si on impose Γd (t ) au niveau des commandes
H ( q ( t ) ) q¨ ( t ) + NL ( q ( t ), q˙ ( t ) ) = Γ ( t ) (1) d’axes du robot, l’imprécision sur la connaissance des valeurs des
paramètres du modèle, les perturbations et les conditions initiales
avec H (q ) matrice d’inertie (toujours définie positive), mal connues font que la trajectoire désirée qd (t ) ne va pas être
exactement exécutée. La méthode intuitive du couple calculé [6]
NL ( q, q˙) vecteur des non-linéarités (termes de Coriolis, de [19] donne le bouclage statique :
gravité, d’entraînement,...),
Γ ( t ) = H ( q ( t ) )v ( t ) + NL ( q ( t ), q˙ ( t ) ) (2)
Γ (t ) vecteur des couples articulaires qui constitueront,
dans un premier temps, les commandes de ce sys- avec v (t ) nouvelle commande.
tème.
Il conduit au système linéaire découplé :
Les notions que nous allons décrire dans la suite font large- q¨ ( t ) = v ( t )
ment appel, dans le cas des modèles continus, à l’opération de Si dans (2), on considère :
dérivation temporelle ; nous utilisons la notation habituelle :
v ( t ) = ¨ q d ( t ) + K 1 (q˙d ( t ) – q˙ ( t ) ) + K 0 ( q d ( t ) – q ( t ) )
dk f ( t )
pour tout entier k , f ( k ) ( t ) = ------------------
d tk avec q (t ) trajectoire effective du robot,
et pour les premières dérivées : K 1 et K 0 deux matrices diagonales positives,
alors la commande :
f˙( t ) = f ( 1 ) ( t ) et f¨( t ) = f ( 2 ) ( t )
Notons que dans un cadre linéaire, nous utilisons la notation Γ ( t ) = H ( q ( t ) ) (¨q d ( t ) + K 1 (q˙d ( t ) – q˙ ( t ) ) + K 0 ( q d ( t ) – q ( t ) ) )
opérationnelle f (k) (t ) = pk f (t ) où p désigne l’opérateur de déri- + NL ( q ( t ), q˙ ( t ) )
vation temporelle.
conduit à une erreur qd (t ) – q (t ) qui tend asymptotiquement vers
0. On obtient ainsi une poursuite de la trajectoire désirée.
Ainsi lorsque l’on désire faire exécuter une trajectoire au robot
sous la forme d’un déplacement articulaire qd (t ) sur un intervalle Une autre particularité de cette commande concerne le fait que
de temps t ∈ τ = [t0, tf ], on peut calculer les commandes à imposer la propriété qui a été utilisée pour la concevoir est conservée à
pendant τ sous la forme : travers la mise en série. On peut ainsi, dans une étude plus pous-
sée prendre en compte les actionneurs et les capteurs qui instru-
mentent un processus, sans que le principe qui a été initialement
Γd ( t ) = H ( q d ( t ) ) q¨ d ( t ) + NL ( q d ( t ), q˙d ( t ) ) utilisé soit remis en question. En ce qui concerne notre exemple du

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robot manipulateur, nous allons regarder successivement la prise

en compte des actionneurs et le fait que l’on conçoive initialement En résumé, nous avons vu sur cet exemple simple que la mise
la trajectoire d’un robot dans un espace opérationnel et non dans en évidence de variables permettant de paramétrer les autres
l’espace articulaire. variables du système, dont en particulier les commandes,
conduit à construire une commande qui répond à un objectif de
En robotique, un modèle unifié d’actionneurs (électriques ou
poursuite de trajectoire désirée. Remarquons ici que, d’une part,
hydrauliques) permet d’écrire entre le vecteur des commandes
ce paramétrage a été obtenu sans intégrer de système différen-
envoyées aux cartes d’axes, U (t ), et Γ (t ), une relation de la forme :
tiel, donc sans difficulté, et que d’autre part, il n’a pas été remis
U (t ) = A 3Γ(3) (t ) + A 2Γ(2) (t ) + A1Γ(1) (t ) + A 0Γ (t ) en cause par des mises en série imposées par la prise en
compte, par exemple, d’actionneurs ou de fonctions de sorties.
où les matrices A 3 à A 0 sont, dans la plupart des cas, diagonales On peut ainsi construire des commandes à différents niveaux,
et positives. La prise en compte du modèle (1) de la partie mécani- suivant que l’on tient compte ou non des différentes échelles
que articulée conduit à : dynamiques présentes dans tout processus opératif.
U ( t ) = Φ ( q ( 5 ) ( t ), …, q˙ ( t ), q ( t ) ) (3)
Toutes ces caractéristiques sont des avantages de la commande
Malgré un modèle plus complexe, on s’aperçoit que la par platitude dont nous allons détailler les principes dans la suite.
connaissance de l’évolution des variables articulaires permet Dans une optique résolument tournée vers la pratique et la mise en
encore de paramétrer la commande des actionneurs. On peut ainsi œuvre de cette commande, nous n’abordons pas les principes fon-
appliquer à nouveau le principe de commande précédent. La damentaux qui la justifient. Ces principes sont basés sur des
commande de suivi asymptotique de la trajectoire qd (t ) s’écrira concepts théoriques rigoureux comme l’algèbre différentielle [2]
donc, au niveau des actionneurs, sous la forme : ou la géométrie différentielle des jets infinis [3]. Nous invitons bien
sûr les lecteurs désireux d’approfondir ces questions à les
U ( t ) = Φ ( w ( t ), q ( 4 ) ( t ), ..., q˙ ( t ), q ( t ) ) consulter. Dans la suite, nous insistons plutôt sur des procédures
pratiques de conception d’une commande par platitude et sur des
avec exemples applicatifs.
4
(5) (i)
w ( t ) = q d ( t ) + ∑ Ki ( q d ( t ) – q ( i ) ( t ) )
i=0
2. Platitude d’un modèle
où les Ki , pour i = 0 à 4, sont des matrices diagonales telles que les
4
coefficients polynomiaux de p 5 + ∑ K i p i aient leurs zéros à partie Définition 1
i=0 Un système défini par l’équation :
réelle négative.
Φ (x˙ ( t ), x ( t ), u ( t ) ) = 0 (4)
Les mêmes considérations peuvent être menées lorsque l’on
considère des trajectoires générées dans l’espace opérationnel. où x (t ) est l’état et u (t ) est la commande, est plat s’il existe un
Soit X (t ) les coordonnées opérationnelles du robot, c’est-à-dire vecteur z (t ) tel que :
l’ensemble des variables indépendantes qui définissent la position
et l’orientation de l’organe terminal dans un référentiel fixe. z (t ) = h (x (t ), u (t ), u (1) (t ), ..., u (δ) (t )) (5)
Comme il est plus pratique de concevoir un déplacement dans
dont les composantes soient différentiellement indépendantes
l’environnement du robot, les trajectoires sont définies dans
et deux fonctions A (.) et B (.) telles que :
l’espace opérationnel sous la forme Xd (t ). L’utilisation du modèle
géométrique de la partie mécanique articulée [6] [19] : x (t ) = A (z (t ), z (1) (t ), ..., z (α) (t )) (6)
g (X ) = f (q ) u (t ) = B (z (t ), z (1) (t ), ..., z (β) (t )) (7)
permet de construire (localement et hors des singularités éventuel- où α, β, et δ sont trois entiers finis.
les) les modèles géométriques :
— direct : X = F (q ) ;
— inverse : q = G (X ). Le vecteur z (t ) qui apparaît dans cette définition s’appelle la
sortie plate du système. Par l’introduction des fonctions A (.) et
∂G
De ce dernier modèle, on obtient par dérivation q˙ = --------- X˙ , et B (.), cette sortie plate est composée d’un ensemble de variables
∂X qui permet de paramétrer toutes les autres variables du système,
de façon plus générale pour tout entier k, q (k) = φ (X, ..., X (k)). Ces l’état, la commande, mais également la sortie y (t ). En effet, si la
relations, utilisées dans (3), donnent l’expression de la commande sortie du système est définie par une relation de la forme
en fonction de la connaissance des coordonnées opérationnelles : y (t ) = Ψ (x (t ), u (t ), ..., u (p) (t )), alors nécessairement (6) et (7) per-
mettent d’affirmer qu’il existe un entier γ tel que :
U ( t ) = Ψ ( X ( 5 ) ( t ), ..., X˙ ( t ), X ( t ) )
y (t ) = C (z (t ), ..., z (γ) (t )) (8)
Cela permet de faire la commande directement dans l’espace
opérationnel : Comme les composantes de z (t ) sont différentiellement indé-
pendantes, la sortie plate regroupe toutes les variables libres (non
— par génération de trajectoire (commande en boucle ouverte) :
contraintes) du système. Mais on peut dire également, par la
(5) relation (5), qu’elle ne dépend que de l’état et de la commande, ce
U d ( t ) = Ψ ( X d ( t ), ..., X˙d ( t ), X d ( t ) )
qui en fait une variable endogène du système, contrairement par
exemple à l’état d’un observateur qui est une variable exogène du
— par poursuite de trajectoire (commande en boucle fermée) :
système observé. Par ailleurs, et la notion d’équivalence différen-
4
tielle au sens de Lie-Bäcklund le montre bien [3], le nombre de

(5) (i)
U ( t ) = Ψ X d ( t ) + ∑ k i ( X d ( t ) – X ( i ) ( t ) ), ..., X˙ ( t ), X ( t ) composantes de z (t ) est donné par celui de la commande :
i=1 dim z (t ) = dim u (t )


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Cette propriété essentielle permet de connaître a priori le Un modèle dynamique très simplifié [10] peut s’écrire :
nombre de variables libres que l’on doit trouver sur un modèle
pour mettre en évidence sa platitude. ¨ x ( t ) = – sin θ ( t )u 1 ( t ) + ε cos θ ( t )u 2 ( t )
Un des avantages de la propriété de platitude est que la défini- ¨ h ( t ) = cos θ ( t )u ( t ) + ε sin θ ( t )u ( t ) – 1
1 2
tion précédente n’est pas restreinte aux modèles d’état, mais à tout
modèle de la forme : θ¨ ( t ) = u 2 ( t )
Φ (x (n) (t ), ..., x (1) (t ), x (t ), u (m) (t ), ..., u (1) (t ), u (t )) = 0
cela permet ainsi de partir directement des équations régissant le Comme il vient :
système (fournies par les lois du domaine concerné : mécanique,
chimie, thermodynamique, économie, etc.) sans avoir à reformuler
l’ensemble des équations sous la forme d’une équation d’état. u1 ( t ) – sin θ ( t ) cos θ ( t )
= x ¨( t )
Nous verrons sur les exemples que les diverses relations nécessaires cos θ ( t ) sin θ ( t )
u2 ( t ) ---------------------- --------------------
- h¨( t ) + 1
à la mise en évidence de la platitude ont chacune leur utilité mais ε ε
que la plus importante pour la conception de la commande est la
relation (7). La relation (6) permet de vérifier que z (t ) est effective- l’élimination de u 2 (t ) conduit à :
ment la sortie plate d’un système. En effet, toutes les composantes ¨ ( t ) = cos θ ( t ) x¨ ( t ) + sin θ ( t ) ( h ¨( t ) + 1 )
de x (t ) doivent pouvoir s’exprimer à l’aide de z (t ) et de ses dérivées. εθ
Exemple 1 : et la multiplication du premier membre par cos2 θ + sin2 θ = 1, donne :

Considérons le système :
cos θ ( t ) ( x¨ ( t ) – ε cos θ ( t ) θ¨ ( t ) ) = – sin θ ( t ) ( h¨ ( t ) + 1 – ε sin θ ( t ) θ¨ ( t ) )
x˙1 ( t ) = x 2 ( t ), x˙2 ( t ) = u ( t )
Avec X (t ) = x (t ) – ε sin θ (t ) et H (t ) = h (t ) + ε cos θ (t ), on a :
Si on définit les variables :
— z (t ) = x 2 (t ), malgré u ( t ) = z˙ ( t ) , elle ne peut être considérée ¨ x ( t ) – ε cos θ ( t ) θ¨ ( t ) = X¨ ( t ) – ε sin θ ( t ) θ̇ 2 ( t )
comme sortie plate car on a seulement :
¨ h ( t ) – ε sin θ ( t ) θ¨ ( t ) = H¨ ( t ) + ε cos θ ( t ) θ̇ 2 ( t )

t
x 1 ( t ) = x 1 ( t0 ) + z (τ) dτ soit :
t0
— z (t ) = x1 (t ), alors : cos θ ( t ) X¨ ( t ) = – sin θ ( t ) ( H ¨( t ) + 1 )
x 2 ( t ) = z˙ ( t ) et u ( t ) = z ¨( t )
Pour simplifier, plaçons-nous dans le cas ( ¨H ( t ) + 1 ) 2 + X¨ ( t ) 2 ≠ 0 .
qui indique que x1 est une sortie plate de ce système.
On tire de la relation précédente que lorsque H¨ ( t ) + 1 = 0 alors
En conséquence ce système est plat de sortie plate z (t ) = x1 (t ).
θ = (2k + 1) π/2 sinon :
La relation (8) permet quant à elle de relier l’évolution de la
sortie plate à celle de la sortie. Elle sera utile lors de la phase de X¨( t )
θ ( t ) = – arctan -----------------------
génération de trajectoire. H¨ ( t ) + 1
Dans les paragraphes 3 et 4, nous allons décrire les implications Comme :
de la notion de platitude concernant la mise en œuvre de la
commande d’un système et ceci à divers niveaux. Mais auparavant X¨ ( t )
traitons de l’exemple de l’avion à décollage vertical. Cet exemple sin θ = – --------------------------------------------------------
¨X ( t ) 2 + ( H¨ ( t ) + 1 ) 2
offre la particularité d’être assez simple dans sa formulation tout en
nous permettant de mettre en évidence, dans la suite, la puissance et
de la commande par platitude relativement à une commande non H¨ ( t ) + 1
linéaire habituelle. De plus, nous y verrons que, comme dans beau- cos θ = -------------------------------------------------------------------- ,
coup de situations pratiques, certaines sorties plates particulières X¨ ( t ) + ( H¨( t ) + 1 ) 2
2
possèdent souvent une interprétation physique. on en déduit :

Exemple 2 : avion ¨ ( t ) et h ( t ) = h H ( t ) , X (¨t ), H ( t¨ )
x ( t ) = x X ( t ), ¨X ( t ), H
Considérons le mouvement dans le plan vertical d’un avion à décol-
lage vertical, schématisé dans la figure 1. En utilisant les coordonnées
réduites : De θ¨ ( t ) = u 2 ( t ) :
xG hG J sin α
x = ------, - , ε = -----------------------------------------------------
h = ------ - u2 (t ) = u2 (X (2) (t ), H (2) (t ), X (3) (t ), H (3) (t ), X (4) (t ), H (4) (t )) (9)
g g mg ( cos α + δ sin α )
et des relations
( F 1 + F 2 ) cos α ( F 1 – F 2 ) sin α ¨X ( t ) = – sin θ ( t ) ( u ( t ) – εθ̇ 2 ( t ) )
u 1 = -----------------------------------
-, u 2 = ---------------------------------- 1
mg ε mg
¨H ( t ) + 1 = cos θ ( t ) ( u ( t ) – εθ̇ 2 ( t ) )
1
avec m masse de l’avion,
J son inertie, on tire
g accélération due à la pesanteur, u1 (t ) = u1 (X (2) (t ), H (2) (t ), X (3) (t ), H (3) (t ))
α angle que font les poussées F1 (t ) et F2 (t ) avec la verti-
cale, Cet ensemble de relations indique que (X (t ), H (t )) est une sortie
( , δ ) paramètres fournissant les coordonnées dans le réfé- plate de ce système. Remarquons qu’elle admet une interprétation
rentiel inertiel de l’avion des points d’application des physique immédiate puisqu’il s’agit du centre de rotation de Huygens
poussées. du pendule équivalent.


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Elle possède bien sûr les propriétés cherchées de dérivabilité. On

α peut également combiner les deux solutions (par exemple, splines
cubiques, courbes de Bézier,...) et tenir compte de contraintes
δ
F2 (t) éventuelles [17].
α θ (t)
δ
h (t) 3.2 Génération de trajectoire sur y (t )
F1 (t)
δ
Souvent, la sortie y (t ) que l’on veut asservir n’est pas une sortie
plate et dans ce cas on ne peut, sans risques, générer une trajec-
toire directement sur y (t ). Nous verrons pourquoi lors de la
δ
commande de l’avion à décollage vertical. Comment peut-on alors
procéder lorsque l’on veut imposer une trajectoire à effectuer sur
x (t) la sortie ? La procédure suivante résout en partie ce problème en
définissant une tolérance admissible sur cette trajectoire.
Figure 1 – Avion à décollage vertical
Procédure 1. Génération de trajectoire sur une sortie

non plate
3. Planification de trajectoire
À partir de yd (t ), trajectoire désirée sur la sortie pour
À partir de la relation (7), si l’on désire obtenir, pour le système t ∈ [t 0, tf ] :
plat (4), la trajectoire :
1. On impose des points de passage, pour i = 0 à N, y (ti) = yi.
zd (t ) pour t de t 0 à tf
2. On impose des contraintes en ces points, pour i = 0 à N,
il suffit d’imposer, sur le même segment temporel, la commande pour j = 1 à M, y (j) (ti) = yi, j .
en boucle ouverte :
3. On impose des contraintes (de continuités) aux points de
(1) (β)
u d ( t ) = B ( z d ( t ), z d ( t ), ..., z d ( t ) ) (10) – +
passage, pour i = 1 à N – 1, pour j = 1 à M, y ( j ) ( t i ) = y ( j ) ( t i ) .
Dans l’hypothèse d’un modèle parfait, on aura alors, pour t de t 0
4. Compte tenu de y = C (z, ..., z (γ)), pour j=0 à M,
à tf , z (t ) = zd (t ), et par voie de conséquences :
y (j) = Cj (z, ..., z (γ +j)).
(1) (α)
x ( t ) = x d ( t ) = A ( z d ( t ), z d ( t ), ..., z d ( t ) ) 5. Cela donne des contraintes, pour i = 0 à N, pour j = 1 à
(1) (γ ) γ + M, z (j)(ti) = zi, j .
y ( t ) = y d ( t ) = C ( z d ( t ), z d (t ), ..., z d (t ))
6. On génère la trajectoire zd (t ) de t 0 à tN qui vérifie ces
Ainsi maîtrise-t-on complètement l’évolution de toutes les trajec- contraintes.
toires nominales du système, la seule contrainte étant que la tra- 7. Cela donne la trajectoire sur y (t ), yd ( t ) =
jectoire désirée sur la sortie plate doit nécessairement être au
(γ )
moins max(α, β, γ )-fois dérivable sur [t 0 , tf ]. C ( z d ( t ), ..., z d (t )) .
8. Soit e (t ) = y (t ) – yd (t ) et E la tolérance maximale

3.1 Génération de trajectoire sur z (t ) autorisée :
— si max e (t ) < E, on exécute la commande u d ( t ) =
Pour assurer la contrainte de dérivabilité durant toute la trajec-
(β)
toire on envisage généralement, et sans être restrictif, des trajec- B ( z d ( t ), ..., z d ( t ) ) ;
toires polynomiales par morceaux, des polynômes d’interpolations
— si max e (t ) > E, on insère des points de passage supplé-
ou des fonctions C∞ (par exemple, des fonctions trigonométriques)
avec la plupart du temps, des conditions de continuité au départ et mentaires et on reprend à l’étape 1.
à l’arrivée. On peut également imposer :
— des points de passage ou de rebroussement ;
— des trajectoires de contournement prévues en fonction d’évé- 3.3 Trajectoire géométrique et évolution
nements possibles.
Une autre possibilité concerne l’optimisation, le long de la tra- Un des intérêts de la notion de platitude est de permettre,
jectoire désirée d’un critère de la forme : toujours relativement au système, la distinction claire entre

t1 l’aspect géométrique de la trajectoire à exécuter et l’évolution de
long de cette trajectoire. Cette distinction s’avère nécessaire lors-
J = Ψ ( y ( t ), u ( t ) ) dt
t0 que des singularités apparaissent dans l’expression de l’état et de
la commande en fonction de la sortie plate.
qui, compte tenu des relations (7) et (8) s’écrit :

t1 Exemple 3 : voiture
J = L ( z, ..., z ( µ ) ) dt Parmi les divers types de modèles de robots mobiles simples pro-
t0
posés dans [7] celui de la voiture à quatre roues dont les deux roues
Nous sommes donc ramenés à un simple problème de calcul de avant sont les roues directionnelles et les roues arrière sont les roues
variations et la trajectoire optimale, zd (t ), qui minimise alors ce cri- motrices, utilisé également dans [2], est particulièrement simple. En
tère est solution de l’équation d’Euler-Lagrange : effet, si on note dans la figure 2 (x (t ), y (t )) les coordonnées d’un point
fixe P de la voiture et θ (t ) l’orientation de l’axe du véhicule relative-
∂L d ∂L d2 ∂ L dµ ∂ L
--------- – -------- --------------- + ----------- --------------- + ... + ( – 1 ) µ ---------- --------------- = 0 ment à un axe fixe, et en prenant comme variables de commande la
∂z dt ∂ z ( 1 ) dt 2 ∂ z ( 2 ) dt µ ∂ z ( µ ) vitesse instantanée du véhicule, V (t ), et l’orientation des roues avant,


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π π

ϕ (t ), ϕ ( t ) ∈ – ---- , ---- , l’utilisation de la condition de roulement sans
2 2
glissement conduit au modèle cinématique :
ϕ (t)
x˙ ( t ) = V ( t ) cos θ ( t )
y˙ ( t ) = V ( t ) sin θ ( t ) (11)
V (t )
θ̇ ( t ) = ----------- tan ϕ ( t )

avec empattement du véhicule. F (t)
Des considérations géométriques conduisent à prendre comme
sortie plate tout point fixe de la voiture. En particulier si on prend les
y (t) P
coordonnées de P, soit (x (t ), y (t )), on obtient :
 x˙2 ( t ) + y˙2 ( t ) , en marche avant
V (t ) = 
 – x˙2 ( t ) + y˙2 ( t ) , en marche arrière
θ (t)
et lorsque V (t ) ≠ 0 :
x (t)

y˙ ( t ) 
 arctan  ------------
- , si x˙ ( t ) ≠ 0
  ẋ 
θ (t ) =  ( t ) Figure 2 – Voiture
π ˙ ˙
 --2- signe ( y ( t ) ), si x ( t ) = 0

Relativement à l’aspect géométrique de la trajectoire, en notant
 ( x˙ ( t )y¨ ( t ) – x¨( t )y˙ ( t ) )  dx dy
x ′ ( σ ) = --------- et y ′( σ ) = --------- , qui sont bien sûr liés par définition par
ϕ ( t ) = arctan  --------------------------------------------------------------- dσ dσ
 x˙2 ( t ) + y˙ 2 ( t )
3

x ′2 (σ) + y ′2 (σ) = 1 le long de la trajectoire, on obtient les relations :
Lorsque V (t ) = 0, ce qui correspond à un point d’arrêt du véhicule,
apparaît une singularité dans l’expression des commandes. L’interpré-  u ( t ) = σ̇ ( t )

y ′
- , si x ′ ≠ 0 et π
tation physique est ici immédiate : tourner le volant d’un véhicule à  θ ( t ) = arctan  -----
 --- signe ( y ′ ) sinon
l’arrêt s’avère sans effet.  x ′ 2

 ϕ ( t ) = arctan ( ( x ′ ( t ) y ′′ ( t ) – x ′′ ( t ) y ′ ( t ) ) )
Comme dans le cas d’une conduite usuelle les phases de démar- 
rage et d’arrêt sont progressives le long de la trajectoire, cela
suggère, pour lever des singularités éventuelles, de découpler où la singularité a disparu.
l’aspect géométrique de la trajectoire à suivre et l’allure du mou-
vement le long de cette trajectoire. La procédure suivante résume
la démarche à adopter pour résoudre le problème posé par une
singularité. 4. Commande par platitude
Procédure 2. Traitement d’une singularité La génération de trajectoire réalisée dans le paragraphe 3
conduit, via (10), à la commande en boucle ouverte que l’on peut
1. Introduire l’abscisse curviligne σ (t ), avec σ (t 0) = 0 et imposer au système pour obtenir le comportement prévu.
σ (tf ) = 1. Cependant, comme le modèle n’est jamais parfait, l’utilisation
de (10) ne permet pas d’exécuter parfaitement les trajectoires
2. Paramétrer cette abscisse curviligne relativement au désirées sur les sorties. Une commande en boucle fermée est donc
temps, soit σ (t ), en imposant des contraintes suffisantes sur les nécessaire et la relation (7) est celle qui va nous permettre de
dérivées successives de σ (t ) aux instants correspondants aux construire l’algorithme de commande de poursuite de la trajectoire
singularités. désirée. Cependant, si pour la mise en évidence de la propriété de
3. Écrire les relations de platitude (6) et (7) en fonction de platitude la seule existence, e.g. en utilisant le théorème des fonc-
l’abscisse curviligne et des dérivations relativement à cette abs- tions implicites, des fonctions A (.), B (.) et C (.) était suffisante, il
cisse curviligne. n’en est pas de même lorsque l’on veut construire la commande
4. Décrire la géométrie de la trajectoire à réaliser sur la sortie puisque nous avons besoin de l’expression de la commande sous
plate par son abscisse curviligne σ, soit zd (σ). la forme (7). Deux éventualités peuvent se produire :
1. les formules de platitude, surtout u (t ) = B (z (t ), ..., z (β) (t )),

sont explicites : le système est dit explicitement plat et cela nous
Exemple 4 : voiture (suite) conduit au premier schéma de commande par platitude ou
En ce qui concerne les premières étapes de la procédure, si T est la commande par platitude directe. À titre d’exemple, les modèles
durée du mouvement, on prend nécessairement σ (0) = 0, et σ (T ) = 1 précédents de l’avion à décollage vertical ou de la voiture sont
explicitement plats.
avec la contrainte supplémentaire σ̇ ( 0 ) = σ̇ ( T ) = 0 . On a par
exemple : 2. le système est plat mais on ne sait pas extraire les formules
t 2 donnant l’état et la commande : le système est dit alors numéri-
σ ( t ) =  -----  3 – 2 -----
t
T T quement plat. On parle aussi parfois de platitude implicite [17],
mais nous verrons dans la suite pourquoi l’on préfère parler ici de
ce qui donne la vitesse du mouvement le long de la trajectoire géo- platitude numérique. Cela nous conduit au deuxième schéma de
métrique. commande par platitude ou commande par platitude numérique.


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En groupant les relations (13) et (14), on obtient un système d’équa-

tions non linéaires en les inconnues :
H (t ) = [hA (t ) hB (t ) h1 (t ) h 2 (t )]T
dA dB qui est (localement) soluble si le théorème des fonctions implicites est
q1
vérifié, soit si :
q2
(SB)
(SA)
SA 0 0 S2
hA hB
0 SB S1 0
u1 u2 kA kB k2
(γ1) (γ2) J ( H ( t ) ) = – ----------------------
- ----------------------
- 0 – ---------------------- (15)
2 h A (t ) 2 h B (t ) 2 h 2 (t )
q1 qA q2 qB
kA kB k1
----------------------
- – ----------------------
- – ---------------------
- 0
2 h A (t ) 2 h B (t ) 2 h 1 (t )
(S2) h2
h1 (S1)
est inversible. Ainsi, tant que :
d1 d2
S kB h 1 ( t ) S kA h 2 ( t )
-------1 ------
- --------------- + -------2- ------
- --------------- ≠ 1 (16)
Figure 3 – Réseau de quatre cuves
SB k 1 hB ( t ) SA k 2 hA ( t )
z (t ) = [V2A (t ) V1B (t )]T est une sortie plate du système. Bien que
l’on ne puisse résoudre analytiquement le système d’équations (13) et
Exemple 5 : cuves
Considérons le réseau hydrographique à quatre cuves schématisé (14), on peut numériquement obtenir H = H ( z, z˙, u , u ) pour cha- 1 2
dans la figure 3 où les notations adoptées désignent : que valeur de z, z˙, u 1 et u 2 , et également :
— u 1 (t ), u 2 (t ) : les débits amont (non maîtrisables) ;
— q 1 (t ), q 1 ( t ) , qA (t ), qB (t ), q 2 (t ), q 2 ( t ) : les débits entrant
1
dans les réservoirs ; γ 1 ( t ) = --------------- ( S 1 h˙ 1 ( t ) + k 1 h 1 ( t ) – k A h A ( t ) )
— dA (t ), dB (t ) : les débits externes dans les réservoirs supérieurs u 1(t )
1
(pluies ou évaporations) ; γ 2 ( t ) = --------------- ( S 2 h˙ 2 ( t ) + k 2 h 2 ( t ) – k B h B ( t ) )
— d 1 (t ), d 2 (t ) : les débits de sortie des réservoirs externes ; u 2(t )
— h1 (t ), h2 (t ), hA (t ), hB (t ) : les hauteurs d’eau dans les
réservoirs ; Ce système est numériquement plat de sortie plate z (t ), le cas où
— γ 1 (t ), γ 2 (t ) : les ouvertures relatives des vannes de dérivation. u 1 (t ) ou u 2 (t ) s’annule étant bien sûr exclu.
En supposant, pour simplifier, que les débits de perturbations
externes dA (t ) et dB (t ) soient nuls, ce système peut être décrit par les Bien que cela ne change pas la propriété de platitude, on ne
relations : pourra pas appliquer, dans les deux situations décrites, les mêmes
techniques de commande.
q 1 ( t ) = γ 1 ( t )u 1 ( t ) q 1 ( t ) = ( 1 – γ 1 ( t ) )u 1 ( t )
q 2 ( t ) = γ 2 ( t )u 2 ( t ) q 2 ( t ) = ( 1 – γ 2 ( t ) )u 2 ( t )
S A h˙A ( t ) = q 2 ( t ) – q A ( t ) S h˙ ( t ) = q ( t ) – q ( t )
4.1 Commande par platitude directe
B B 1 B
qA ( t ) = kA hA ( t ) qB ( t ) = kB hB ( t ) Comme dans le cas du robot manipulateur, la connaissance

de (7) conduit à proposer la commande :
S 1 h˙1 ( t ) = q 1 ( t ) + q A ( t ) – d 1 ( t ) S 2 h˙2 ( t ) = q 2 ( t ) + q B ( t ) – d 2 ( t )
u (t ) = B (z (t ), z (1) (t ), ..., z (β–1) (t ), v (t ))
d1 ( t ) = k1 h1 ( t ) d2 ( t ) = k2 h2 ( t )
∂B(.)
où v (t ) est une nouvelle commande. Lorsque -------------- est locale-
où les constantes ki sont relatives aux orifices d’écoulements et les ∂ z (β)
constantes Si représentent les surfaces libres des réservoirs. En ment inversible, cela conduit au système découplé :
considérant que nos commandes sont les taux d’ouvertures des déri-
vations γ 1 (t ) et γ 2 (t ), à valeurs dans [0, 1], leur élimination dans les z (β) (t ) = v (t )
relations précédentes donne :
Ce résultat est à comparer à la linéarisation et au découplage par
S A h˙A ( t ) + S 2 h˙ 2 ( t ) = – k A h A ( t ) – k 2 h 2 ( t ) + k B h B ( t ) + u 2 ( t ) bouclage des systèmes non linéaires qui sont toujours conditionnés
(12) par la stabilité des zéros du système [5]. En effet, nous obtenons
S B h˙B ( t ) + S 1 h˙ 1 ( t ) = – k B h B ( t ) – k 1 h 1 ( t ) + k A h A ( t ) + u 1 ( t ) ici un découplage et une linéarisation inconditionnels (notons
que cette propriété est à l’origine du choix du terme platitude).
Si on définit les volumes : Cependant, il est évident qu’un bouclage supplémentaire de stabi-
V 2A ( t ) = S A h A ( t ) + S 2 h 2 ( t ) lisation est nécessaire. La commande :
(13)
V 1B ( t ) = S B h B ( t ) + S 1 h 1 ( t ) β–1
(β) (i)
on obtient :
v (t ) = z d (t ) + ∑ Ki ( z d ( t ) – z (i) ( t ) )
i=0
V˙2A ( t ) – u 2 ( t ) = – k A h A ( t ) – k 2 h 2 ( t ) + k B h B ( t ) β–1
V˙1B ( t ) – u 1 ( t ) = – k B h B ( t ) – k 1 h 1 ( t ) + k A h A ( t )
(14) où K (p) = p β + ∑ Ki p i est une matrice diagonale dont les élé-
i=0


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ments sont des polynômes dont les racines sont à partie réelle
négative, conduit à :
u y
β–1 Processus
 (β) (i) 
u = B  z, ..., z ( β – 1 ) , z d ( t ) + ∑ K i ( z d ( t ) – z ( i ) ( t ) )
 i=0

z z
= Φ ( z, ..., z ( β – 1 ) , K ( p )z d ( t ) ) zd
et permet d’assurer une poursuite de trajectoire asymptotique

avec :
lim ( z d ( t ) – z ( t ) ) = 0 Figure 4 – Première structure de commande
t→∞
Comme z (t ) et toutes ses dérivées sont des variables endogènes

du processus, le bouclage u (t ) s’appelle un bouclage endogène et Avant de continuer, nous allons profiter de cet exemple pour
conduit à la première structure de commande par platitude ou comparer les résultats obtenus avec une commande par platitude
commande par platitude directe décrite dans la figure 4. et avec une commande linéarisante et découplante usuelle. Cette
dernière technique de commande des systèmes non linéaires
Exemple 6 : avion (suite) repose sur un découplage associé à un retour linéaire stabilisant [5].
L’expression de la commande (9) indique β = 4, donc il existe un Rappelons brièvement cette technique. Pour un système non
bouclage linéarisant tel que X (4) = v 1 et H (4) = v 2. À partir de cette linéaire de vecteur de commandes u (t ) et de vecteur de sorties y (t )
information, le principe de construction de la commande consiste à de même dimension m :
dériver β fois les sorties plates puis à réaliser un retour stabilisant
autour de la trajectoire désirée. Nous ne détaillons pas les calculs, mais x˙ ( t ) = f ( x ) + g ( x )u ( t )
(17)
on arrive à : y (t ) = h (x)
¨X ( t ) = – sin θ ( t ) ( u ( t ) – εθ̇ ( t ) )
2
1 par des dérivations successives sur les composantes de la sortie,
¨H ( t ) = cos θ ( t ) ( u ( t ) – εθ̇ 2 ( t ) ) – 1 yi (t ), on peut construire des relations de la forme :
1
( µi )
Comme seule la commande u 1 (t ), par l’expression λ ( t ) = pour i = 1 à m, y i ( t ) = ai ( x ) + bi ( x ) u ( t )
u 1 ( t ) – εθ̇ 2 ( t ) , apparaît simultanément dans les dérivées secondes
des variables plates, la technique usuelle en découplage consiste à la où µi est le plus petit nombre de dérivation à effectuer sur yi (t )
considérer comme une nouvelle variable d’état (principe d’extension pour faire apparaître au moins une des composantes de la
dynamique [5]). Pour faire apparaître u 2 (t ), deux dérivations supplé- commande u (t ).
mentaires sont nécessaires et on obtient ainsi : En notant :
X ( 4 ) = sin θθ̇ 2 λ – 2 cos θ θ̇λ̇ – cos θλ u 2 – sin θλ ¨= v 1 a1 ( x ) b1 ( x )
H ( 4 ) = – cos θθ̇ 2 λ – 2 sin θθ̇λ̇ – sin θλ u + cos θλ ¨= v A (x) = , B (x) =
...
...
2 2
am ( x ) bm ( x )
Égalités que l’on peut mettre sous la forme :
lorsque la matrice B (x ), dite de découplage, est telle que, rang
– cos θλ – sin θ u2 v 1 – sin θθ̇ 2 λ + 2 cos θθ̇λ̇ B (x ) = m, alors le bouclage u = B (x )–1 (v (t ) – A (x )) où v (t ) est
=
– sin θλ cos θ ¨λ une nouvelle commande, transforme ces relations en m systèmes
v 2 + cos θθ̇ 2 λ + 2 sin θθ̇λ̇ découplés :
( µi )
La résolution de ce système donne u 2 (t ) et λ¨ ( t ) , ce qui permet pour i = 1 à m, y i = vi ( t )
d’obtenir la commande linéarisante, tant que λ (t ) ≠ 0 :
m
¨ λ ( t ) = λ ( t ) θ̇ 2 ( t ) – v ( t ) sin θ ( t ) + v ( t ) cos θ ( t )
1 2 Lorsque ∑ µi = n , le système non linéaire est dit sans dyna-
i=1
u 1 ( t ) = λ ( t ) + εθ̇ ( t ) 2
mique des zéros ou linéarisable entrée-sortie par bouclage sta-
1 tique. Comme on peut montrer que dans ces conditions il existe un
u 2 ( t ) = – ------------ ( v 1 ( t ) cos θ ( t ) + v 2 ( t ) sin θ ( t ) + 2 θ̇ ( t ) λ̇ ( t ) )
λ (t ) difféomorphisme :
que l’on complète avec le bouclage stabilisant : y

= Φ(x)
...
(4)
3
(i) y (µ – 1)
v 1 ( t ) = X d ( t ) + ∑ k 1,i X d ( t ) – X ( i ) ( t ) ,
i=0 donc une relation x = Ψ (y, ..., y (µ–1)) qui permet d’obtenir égale-
3
(4) (i) ment u = Ξ (y, ..., y (µ)), on arrive à la conclusion qu’un tel système
v 2 ( t ) = H d ( t ) + ∑ k 2,i H d ( t ) – H ( i ) ( t ) est plat de sortie plate y (t ). Dans ce cas, la commande par platitude
i=0 n’apporte rien de plus qu’une commande linéarisante. Par contre,
m
qui permet un suivi asymptotique de la trajectoire désirée
(Xd (t ), Hd (t )) lorsque les polynômes à coefficients réels
lorsque ∑ µi < n , on sait que le système des zéros est rendu non
i=1
3 observable par le bouclage découplant et la commande décou-
p4 + ∑ k j, i pi , j = 1, 2 , sont choisis tels que leurs zéros soient à partie plante peut conduire, comme nous allons le voir dans l’exemple de
i=0 l’avion, pour un système des zéros instable, à des situations
réelle négative. catastrophiques.


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Exemple 7 : avion (suite)

Considérons comme sortie les coordonnées du centre de gravité, δu δy
A (t) B (t)
soit : C (t) D (t)
y (t ) = x (t )
h (t ) zd
Après deux dérivations de ces sorties apparaît la matrice de décou- δu δy

K (p, t)
plage B (θ) :
x¨ ( t ) – sin θ ε cos θ u 1(t ) Figure 5 – Commande linéaire

=
¨h ( t ) + 1 cos θ ε sin θ u 2(t )









B (θ)
Comme det B (θ) = – ε et : zd

ud yd
– sin θ cos θ B (·) A (·)
B ( θ ) –1 = cos θ sin θ
----------- ---------- + +
ε ε u y –
Processus
la commande non linéaire découplante s’écrit : –
δu δy
K (p, t)
u 1(t ) – sin θ cos θ v 1(t )
= cos θ sin θ
u 2(t ) ----------- ---------- v 2(t ) + 1
ε ε Figure 6 – Deuxième structure de commande
où v 1 (t ) et v 2 (t ) sont deux nouvelles commandes. On obtient ainsi le
système découplé :
tie plate qu’à l’aide d’un algorithme numérique de résolution locale
x (2) ( t ) v 1(t ) d’équations non linéaires. Dans ce cas, il est nécessaire de passer
=
h (2) ( t ) v 2(t ) par la linéarisation du modèle non linéaire autour de la trajectoire,
l’objectif de la commande étant alors d’élaborer le complément de
Ainsi, la commande : commande à rajouter à la commande en boucle ouverte de façon
à suivre asymptotiquement la trajectoire désirée. Cette démarche
– sin θ cos θ est résumée par la procédure suivante.
u 1(t )
= cos θ sin θ
u 2(t ) ----------- ----------
ε ε Procédure 3. Commande par platitude numérique
(2) (1)
x d (t ) +
k 1,1 x d ( t ) – x ( 1 ) ( t ) + k 0,1 ( x d ( t ) – x ( t ) ) 1. Détecter la propriété de platitude du système et mettre en
(2) (1) évidence l’existence de la sortie plate z (t ).
h d (t )+
k 1,2 h d ( t )– h (1) ( t ) + k 0,2 ( h d ( t ) – h ( t ) ) + 1 2. Planifier la commande en boucle ouverte. À partir de la tra-
jectoire désirée sur la sortie plate zd (t ), construire :
permet, lorsque les constantes ki,j sont choisies positives, un suivi (xd (t ), ud (t ), yd (t ))
asymptotique de la trajectoire désirée (xd (t ), hd (t )) avec cependant un
inconvénient majeur : l’avion tourne sur lui-même de plus en plus vite. par résolution numérique, pour chaque t de t 0 à tf , des équa-
De façon à comprendre ce résultat, lorsque l’on applique effectivement tions non linéaires relativement à la sortie plate.
cette commande, on obtient également : 3. Linéariser le modèle autour de (xd (t ), ud (t ), yd (t )) :
εθ (2) (t ) = cos θ (t ) v 1 (t ) + sin θ (t ) (v 2 (t ) + 1) δ x˙ ( t ) = A ( t ) δ x ( t ) + B ( t ) δ u ( t )
(2) (2) δy (t ) = C (t ) δx (t ) + D (t ) δu (t )
soit en prenant l’hypothèse simplificatrice lim ( x d ( t ), h d ( t ) ) =
t→∞
δx (t ) = xd (t ) – x (t ), δu (t ) = ud (t ) – u (t ), δy (t ) = yd (t ) – y (t )
( 0, 0 ) , comme lim ( v 1 ( t ), v 2 ( t ) ) = ( 0, 0 ) , il reste asymptotique-
t→∞
4. Calculer le bouclage non stationnaire δu (t ) = K (p, t ) δy (t ),
ment, εθ (2) (t ) = sin θ (t ) qui est un système instable non commandé. tel que toutes les variables aux écarts dans le schéma de la
figure 5 tendent asymptotiquement vers 0.
Ainsi, l’utilisation d’une commande par platitude permet d’éviter 5. Mettre en œuvre la commande :
le problème des dynamiques instables des zéros. Cependant,
l’application de cette forme de commande repose sur une hypo- u (t ) = ud (t ) – δu (t )
thèse forte : il faut que la relation (7) soit soluble relativement à
sur le système non linéaire.
z (β) (t ). Lorsque cela n’est pas le cas, nous allons voir dans le
paragraphe 4.2 une procédure simple permettant de mettre en
œuvre une commande par platitude. Cette procédure conduit au schéma de commande de la figure 6
où les opérateurs B (.) et A (.) sont numériquement mis en œuvre.
Notons que cette structure de commande peut être utilisée dans
4.2 Commande par platitude numérique tous les cas de systèmes plats. Comme elle ne fait intervenir que
des opérateurs linéaires non stationnaires, cela facilite la
On se place ici dans le cas où on ne peut calculer les conception de certains éléments comme par exemple celle des
commandes et les états correspondant à une trajectoire sur la sor- observateurs [16] [20].


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Exemple 8 : cuves (suite) À titre d’exemple, les résultats indiqués dans les figures 7 et 8
À partir de la connaissance des trajectoires désirées sur la sortie indiquent les comportements obtenus pour un système de cuves pos-
d d d d sédant les caractéristiques suivantes : S 1 = SA = 28 cm2, S 2 = SB
plate, soit V 2A ( t ) et V 1B ( t ) , donc également V˙2A ( t ) et V˙1B ( t ) , et = 32 cm 2 , k 2 = k B = 2,525 cm 5/2 /s, k 1 = k A = 3,145 cm 5/2 /s et
des débits entrants dans le système u 1 (t ), u 2 (t ), dA (t ) et dB (t ), il est u 1 = u 2 = 10 cm3/s, pour lequel on désire gérer le passage en 200 s
possible d’obtenir numériquement, pour chaque instant t dans [0, T ], entre les points de fonctionnement :
les hauteurs et les commandes correspondantes :
 h 1 = 14,56 cm, h B = 2,51 cm, h A = 3,64 cm
àt = 0: 
( t ), γ ( t ), γ ( t )
d d d d d d
Td ( t ) = hA ( t ), hB ( t ), h1 ( t ), h2 1 2 h2 = 10,04 cm, d A = d B = 0 cm 3 /s
La linéarisation des relations (12) autour de ces trajectoires désirées  h 1 = 19,8 cm, h B = 2,51 cm, h A = 6,47 cm
conduit à :
à t = 200 s : 
 h 2 = 10,04 cm, d A = 2 cm 3 /s, d B = 0 cm 3 /s
kA k2
S A δ h˙A ( t ) + S 2 δ h˙2 ( t ) = – -------------------------- δ h A ( t ) – -------------------------- δ h 2 ( t ) correspondant à l’arrivée d’une perturbation dA = 2 cm3/s à l’instant 0.
2 h d (t ) 2 h d (t ) Avec les choix a 2A,1 = a 1B,1 = 0,08 et a 2A,0 = a 1B,0 = 0,01, on s’aper-
A 2
kB çoit du comportement en poursuite sur les hauteurs d’eau dans les
+ -------------------------- δ h B ( t ) cuves malgré des erreurs d’estimation sur les hauteurs d’eau initiales.
2 h d (t ) On peut également remarquer que malgré une saturation sur la
B
kB k1 commande γ 1 pendant les10 premières secondes, la commande par
˙ ˙
S B δ h B ( t ) + S 1 δ h 1 ( t ) = – -------------------------- δ h B ( t ) – -------------------------- δ h 1 ( t ) platitude conduit cependant à une poursuite asymptotique de la trajec-
2 h d (t ) 2 h d (t ) toire désirée, ce qui indique un bon degré de robustesse de ce type de
B 1
commande.
kA
+ -------------------------- δ h A ( t )
2 h d (t )
A
20
Niveau désirés et niveaux obtenus

Lorsque la matrice Jd (t) = J (Hd (t )) est régulière, les écarts de volu-
mes δV2A (t ) = SA δhA(t ) + S 2 δh 2 (t ) et δV 1B (t ) = SB δhB (t ) + S 1δh 1 (t ) 18
constituent des sorties plates du système linéarisé. On peut remarquer h1 (t)
16
que ce sont les formes linéarisées des sorties plates du modèle non
linéaire des cuves. Les écarts sur les commandes peuvent être alors 14 h d (t)
1
obtenus sous la forme : 12 h2 (t)
u 2 ( t ) δγ 2 ( t ) 10 d (t)
h2d (t)
= – S [ J d ( t ) ] –1 δ Z˙ ( t ) 2
u 1 ( t ) δγ 1 ( t ) 8
(18)
d [ Jd ( t ) ] –1 hA (t)

6 d
– S --------------------------------- + M d [ J d ( t ) ] –1 δ Z ( t ) hhA (t)
Ad
dt 4 hh
d
B (t)
Bd (t)
où : 2
hB (t)
0
δ V 2A ( t ) δV (t ) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
δV (t ) = , δZ (t ) =
δ V 1B ( t ) δ V˙ ( t ) Temps (s)
Figure 7 – Niveaux obtenus dans les cuves comparés

kA aux niveaux désirés
-------------------------- 0 0 0
SA 0 0 0 2 h d (t )
A
S= , Md =
0 SB 0 0 kB
0 -------------------------- 0 0 1
Commandes plates
2 h d (t )
B
0,9
L’application du principe de commande par platitude sur le modèle
linéarisé conduit alors à mettre en œuvre la commande : 0,8
u 2 ( t ) δγ 2 ( t ) δ V˙ ( t )
0,7
= – S [ J d ( t ) ] –1
u 1 ( t ) δγ 1 ( t ) w (t ) 0,6
γ1 (t)
d [ Jd ( t ) ] –1 δV (t ) 0,5
– S --------------------------------
- + M d [ J d ( t ) ] –1
dt δ V˙ ( t )
0,4
γ2 (t)
a 2A,1 0 a 2A,0 0 0,3
w (t ) = – δ V˙ ( t ) – δV (t ) (19)
0 a 1B,1 0 a 1B,0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Temps (s)
où les coefficients a 2A,1, a 1B,1, a 2A,0 et a 1B,0 sont choisis pour obtenir
des performances correctes en poursuite. Figure 8 – Commandes effectives (avec saturations) utilisées


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avec µ i
5. Cas des systèmes linéaires m
i-ième indice de commandabilité,
Bien que la commande des systèmes par platitude ait été initia- ∑ µi = n,
i=1
lement développée dans le cadre des systèmes non linéaires, les
principes sur lesquels elle repose éclairent utilement le cas des × coefficients qui dépendent de t.
systèmes linéaires. Nous ne détaillons pas le cas de la dimension En partitionnant :
infinie, abondamment décrite dans [10] [13], en concentrant notre T
attention sur les modèles linéaires de dimension finie qu’ils soient 1T 2T mT
xc ( t ) = x c (t ) x c (t ) ... x c (t )
stationnaires ou non stationnaires [20]. L’intérêt de considérer les
systèmes linéaires, outre le fait qu’ils apparaissent naturellement i
lors de la linéarisation autour d’un point de fonctionnement ou où chaque x c ( t ) est un vecteur de dimension µ i , on obtient ainsi
d’une trajectoire, et que certains systèmes puissent être décrits, i
que les premières composantes des x c ( t ) permettent d’obtenir
dans une grande plage de fonctionnement par un modèle directe-
ment linéaire, est que l’utilisation d’une commande par platitude toutes les autres variables et les commandes. En notant z i (t ) cette
numérique, impliquent leur utilisation. Enfin, et cela n’est pas le composante particulière, que l’on appelle parfois sortie de
moindre de leurs avantages, ils permettent de construire facile- Brunovski du système, une sortie plate du système linéaire (20) est
ment des observateurs locaux. donc donnée par :
Nous allons voir que la représentation d’état d’un système z 1 (t )
linéaire est l’outil naturel à utiliser pour mettre en évidence des z 2 (t )
sorties plates et pour concevoir sa commande. Comme le cadre z (t ) =
...
non stationnaire n’est pas plus complexe que le cadre stationnaire
puisqu’on y utilise les mêmes méthodes [20], nous nous plaçons zm ( t )
directement dans cette situation et on a le résultat simple suivant.
D’après la forme canonique commandable, on obtient, en notant
u c,i (t ) la i-ième composante de u c (t ) et a i,j,k (t ) le k-ième coef-
Théorème 1 ficient de la dernière ligne de A c,ij (t ) :
Une condition nécessaire et suffisante de platitude d’un sys-
m µ –1
tème linéaire est sa commandabilité. ( µi )  j (k ) 
u c,i ( t ) = z i ( t ) + ∑  ∑ a i, j, k ( t )z j ( t )
j=1
 k=0

En effet, si on considère le système linéaire non stationnaire :
–1
x˙( t ) = A ( t )x ( t ) + B ( t )u ( t ) (20) Comme u ( t ) = H c u c ( t ) , le principe de commande par plati-
tude conduit à poser, pour i = 1 à m :
où, pour tout t, dim x (t ) = n, dim u (t ) = m, et les matrices A (t ) et
B (t ) ont leurs coefficients qui dépendent du temps. Les résultats de µ j –1 m µ –1
( µi )  j 
κ i,k z d,i ( t ) –z i ( t ) + ∑  ∑ a i,
(k) (k) (k )
Silverman-Meadows [15] [20] indiquent que lorsque ce système est
commandable, il existe un changement de variables sur l’état,
u c,i ( t ) = z d,i ( t ) + ∑  k=0
j, k ( t )z j ( t )

k=0 j=1
x c (t ) = T c (t ) x (t ), et sur la commande, u c (t ) = H c (t ) u (t ), que l’on
peut construire par l’algorithme de Seal-Stuberud [15], tel que : pour obtenir, si les constantes κ i,k sont bien choisies, un suivi
asymptotique de la trajectoire désirée z d (t ) sur la sortie plate.
x˙c ( t ) = A c ( t )x c ( t ) + B c u c ( t ) (21) Comme les dérivées des composantes de la sortie plate constituent
les composantes de x c (t ) et que x c (t ) = T c (t ) x (t ), la commande
où A c (t ), B c et H c (t ) confèrent à (21) la structure d’une forme u (t ) se met finalement sous la forme :
canonique commandable, soit :
u (t ) = K (p ) z d (t ) – Λ(t ) x (t )
–1 –1
A c ( t ) = T c ( t )A ( t )T c ( t ) + T˙c ( t )T c ( t ) = A c,ij ( t ) i, j=1,...,m avec K (p ) matrice polynomiale en l’opérateur de dérivation p,
Λ(t ) matrice dont les coefficients dépendent de t.
 0 1
 Cette commande est donc décomposable en deux termes : le

...
...
de taille µ i × µ i , pour i = j premier ne dépend que de la trajectoire désirée et le deuxième

 0 1 correspond à un retour d’état non stationnaire.

 × ... ... × Exemple 9
A c,ij ( t ) = 
 0 ... ... 0 Considérons le moteur à courant continu à excitation séparée
 dont le flux statorique ( t ) varie au cours du temps et est décrit
de taille µ i × µ j , pour i ≠ j
...
...
 par les relations suivantes [20]:

 0 ... ... 0
 dI ( t )
 × ... ... × L ------------------- + RI ( t ) = V ( t ) – K e Φ ( t ) Ω ( t )
dt
–1
B c = H c ( t )T c ( t )B ( t ) = B c,i i=1,...,m dΩ ( t )
J ---------------------- + f Ω ( t ) = K m Φ ( t ) I ( t )
dt
B c,i = matrice nulle de taille (µ i × m ) sauf en sa composante (µ i , i )
qui vaut 1 avec I (t ) et V (t ) courant et tension rotorique,
Ω (t ) vitesse de rotation du rotor,
1 × ... × L, R, K e , J, f et K m respectivement valeurs constantes de
0 l’inductance et de la résistance d’induit, de la
...
... ...
... ...
Hc ( t ) = , de taille m × m constante de force électro-motrice, de l’iner-

×
...
tie et du frottement ramenés au rotor et de la

0 ... 0 1 constante de couple électro-mécanique.


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En prenant comme commande V (t ), ce système est commandable

si et seulement si Φ (t ) est toujours non nul et borné. En supposant modèle non linéaire (17), g (x ) = g1 ( x ) ... gm ( x ) où les
cela toujours vrai et Φ (t ) suffisamment dérivable, la forme canonique g i (x ) sont des vecteurs.
commandable s’écrit :
Sans entrer dans les détails que l’on peut trouver dans [5] [14],
0 1 0
x˙c ( t ) = xc ( t ) + V (t ) mentionnons brièvement que le modèle (17) est accessible en
–Ψ 0 ( t ) –Ψ 1 ( t ) 1 x si l’ensemble engendré par les combinaisons linéaires des
vecteurs :
¨Φ ( t ) Φ ( t ) – Φ ˙ 2 ( t ) Km Ke Rf R Φ̇ ( t )
Ψ 0 ( t ) = ---------------------------------------------------- + ---------------
- Φ 2 ( t ) + -------- + -------------------- g j (x ), [X k , [X k –1 , [... , [X 1 , g j (x )]]]], j = 1, ... , m, k = 1, 2, ...
Φ 2 (t ) JL JL J Φ (t )
où X i ∈ {f (x ), g 1 (x ), ... , g m (x )}, est de dimension n en x .
Φ̇ ( t ) f R
Ψ 1 ( t ) = ---------------- + ----- + ----- Pour un système dont la dimension de l’état est n, lorsque le nom-
Φ (t ) J L
bre de commandes est n – 1 (on dit également que la codimension
On peut prendre comme sortie plate z (t ), première composante du est de 1), platitude et accessibilité coïncident. Dans ce cas, l’élimi-
vecteur x c (t ) et la relation : nation de la commande du modèle (17) conduit à la relation
scalaire :
V ( t ) = z¨ ( t ) + Ψ 1 ( t ) z˙ ( t ) + Ψ 0 ( t ) z ( t ) n
∑ αi ( x )x˙i – β ( x ) = F ( x, x˙ ) = 0 (22)
conduit à la commande par platitude permettant de suivre la trajectoire i=1
désirée z d (t ) :
Si un des coefficients α i (x ) est nul, e.g. le k-ième, alors, pour
V ( t ) =¨ z d ( t ) + k 1 z˙d ( t ) – z˙ ( t ) + k 0 z d ( t ) – z ( t ) ∂F
toute trajectoire telle ---------- ( t ) ≠ 0 , on peut extraire une relation de
+ Ψ 1 ( t ) z˙ ( t ) + Ψ 0 ( t ) z ( t ) ∂ xk
= ¨ z d ( t ) + k 1 z˙d ( t ) + k 0 z d ( t ) la forme :
– Ψ ( t ) – k z˙ ( t ) + Ψ ( t ) – k z ( t ) x k = ϕ ( x i , x˙i , i = 1 , ... , k – 1 , k + 1, ..., n )
1 1 0 0
qui indique que l’état dont on a enlevé la k-ième composante est
avec k 1 et k 0 deux constantes positives. une sortie plate de ce système. Par contre, lorsque tous les coef-
On peut remarquer qu’ici la sortie plate est reliée aux autres varia- ficients α i (x ) sont non nuls, on peut faire un changement de
bles par : variable sur une composante de l’état pour se ramener au cas pré-
cédent et mettre ainsi en évidence une sortie plate. On va donc cher-
JLΩ ( t )
z ( t ) = --------------------- cher un changement de variable sur une des composantes de l’état :
Km Φ ( t )
x j = ψ (x 1 , ... , x j–1 , z, x j+1 , ... , x n)
ce qui permet d’imposer facilement la trajectoire désirée, non sur la
sortie plate mais plutôt sur la vitesse du rotor, variable possédant une construit de façon à éliminer au moins un des coefficients α i (x )
meilleure interprétation physique que la sortie plate que nous avons dans (22). Comme :
choisie dans un premier temps. n
∂ψ ∂ψ
x˙j = --------- z˙ +
∂z ∑ --------- x˙i
∂ xi
i=1, i ≠ j
6. Mise en évidence on obtient la nouvelle relation :
de la platitude ∂ψ
α j ( x ) --------- z˙ + ∑
n
∂ψ
α i ( x ) + α j ( x ) --------- x˙i – β ( x ) = 0
∂z ∂ xi
i=1, i ≠ j
L’un des points délicats de la commande par platitude réside
dans la mise en évidence de la propriété de platitude et la propo- où x représente le nouvel état obtenu en remplaçant x j par ψ. En
sition d’une sortie plate. Bien que dans la plupart des cas pra- choisissant ψ tel que :
tiques, la sortie plate soit physiquement interprétable, il est des cas ∂ψ α
où il n’est pas évident d’avoir l’intuition d’une sortie plate candi- ---------- = – -------k (23)
∂ xk αj
date. Pour des systèmes décrits par des équations différentielles
non linéaires, nous allons voir quelques critères permettant de on élimine x˙k de cette relation, ce qui permet de se ramener au cas
conclure sur ce point et des procédures permettant de guider rela- précédent. Une sortie plate est alors donnée par :
tivement au choix d’une sortie plate.
(x 1 , ... , x j –1 , z, x j+1 , ... , x k–1 , x k+1 , ... , x n ) (24)
Le raisonnement que nous venons de décrire est résumé dans la
6.1 Platitude et accessibilité procédure suivante. Auparavant, on peut remarquer que la
relation (23) représente une équation différentielle à résoudre de la
Bien que de façon générale un système non linéaire puisse être forme :
commandable sans être plat, nous venons de voir que ces deux ∂ψ
---------- = ϕ ( x 1 , ... , x j–1 , ψ , x j+1 , ... , x k , ... , x n )
notions sont équivalentes dans le cas linéaire. Dans certains cas, ∂ xk
cette relation forte est encore conservée. Cependant, dans le cas
des systèmes non linéaires, il y a lieu de distinguer la notion de dont la solution (en choisissant la plus simple) est de la forme :
commandabilité de la notion d’accessibilité, et seule cette dernière
nous concerne ici. Notons l’opération entre deux vecteurs non x j = ψ = φ (x 1 , ... , x j–1 , x j+1 , ... , x n) + ρ (z )
∂λ (x ) ∂µ ( x ) ρ (z )
linéaires [ λ ( x ), µ ( x ) ] = ------------------ µ ( x ) – ------------------ λ ( x ) et, dans le où est une fonction arbitraire de la nouvelle composante
∂x ∂x de l’état z.


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On obtient ainsi simplement la transformation inverse Comme nous l’avons vu sur l’exemple précédent, les deux
z = ρ –1 (x j – φ). La difficulté est de choisir les indices j et k derniers critères ne fournissent pas de méthode constructive pour
conduisant aux expressions pour ϕ et φ les plus simples possibles. mettre en évidence une sortie plate. Cependant, lorsque des
considérations physiques ne suffisent pas à suggérer une sortie
plate candidate nous avons vu au cours des exemples précédents
Procédure 4. Construction d’une sortie plate une procédure qui conduit à la construction des sorties plates. Après
en codimension 1 avoir éliminé les commandes, les variables candidates à être sorties
plates sont celles qui sont dérivées dans les relations algébriques
1. Construction de la relation (22). donnant les autres variables. Il s’agit d’une procédure heuristique
2. Si α k (x ) est identiquement nul alors une sortie plate est car pour des systèmes complexes elle peut être mise en défaut.
(x 1 , ... , x k–1 , x k +1 , ... , x n ).
3. Si tous les α i (x ) sont non nuls, on choisit deux indices j et
k pour construire l’équation différentielle (23) la plus simple Procédure 5. Procédure heuristique de construction
possible à résoudre. d’une sortie plate
4. La résolution de (23) (analytique ou numérique) fournit :
— le changement de variable : 1. Construire le modèle implicite obtenu en éliminant les
x j = φ (x 1 , ... , x j–1 , x j +1 , ... , x n) + ρ (z ) ; commandes :
— une sortie plate donnée par (24).
F x ( n ) ( t ), ... , x˙( t ), x ( t ) = 0 (25)
Pour les systèmes sans dérive, c’est-à-dire de la forme : 2. Chercher à exprimer algébriquement certaines variables
non dérivées en fonction d’autres variables et de leurs dérivées.
x˙ ( t ) = g ( x ( t ) ) u ( t ) De façon pratique, mettre d’un même côté des égalités issues
des relations (25) tous les termes où apparaissent des dérivées.
accessibilité et commandabilité coïncident. Lorsque la différence 3. Reconnaître des expressions dérivées. Ces expressions
entre la dimension de l’état x (t ) et la dimension de la commande dérivées sont candidates à être sorties plates. Rappelons qu’il
u (t ) est 2, platitude et commandabilité sont équivalentes. en faut autant que de commandes.
Désignons par span { ∆ , Γ } l’ensemble des combinaisons linéai- 4. Exprimer les variables d’état et les commandes à l’aide des
res à coefficients non linéaires de tous les vecteurs qui composent sorties plates et de leurs dérivées.
∆ et Γ.L. Lorsque la dimension de u (t ) est 2, c’est-à-dire que
l’équation d’état est de la forme :
Exemple 11
x˙ ( t ) = g 1 ( x )u 1 ( t ) + g 2 ( x )u 2 ( t ) On considère un convertisseur continu-continu de type
« boost » [18] commandé par le rapport cyclique ρ (t ) entre les
où u 1 (t ) et u 2 (t ) sont des commandes scalaires, on dispose du instants passants et non passants du thyristor de commande. Ce
critère suivant. Si on construit la suite de distributions : convertisseur peut être décrit en valeurs moyennes par l’interaction de
deux circuits électriques suivant le schéma de la figure 9 où R, L, C et
∆ 0 = span g 1 ( x ), g 2 ( x ) , pour k 1, ∆ k+1 = span ∆ k , ∆ k , ∆ k E sont les valeurs constantes de la résistance, de l’inductance, de la
capacité et de la tension d’alimentation. Les variables U (t ) et I (t )
alors la platitude est équivalente à : représentent les valeurs moyennes de la tension dans l’induit et du
pour k = 0 à n – 2, rang ∆k = k + 2 courant dans l’inducteur. Ce schéma équivalent conduit aux équations
de fonctionnement :
Exemple 10 : voiture (suite)
1 E
Pour simplifier les expressions, posons dans le modèle cinématique I˙ ( t ) = – ----- ρ ( t )U ( t ) + ------
L C
V (t )
de la voiture la nouvelle commande v ( t ) = ---------------- tan ϕ ( t ) . Comme
1 1
U˙ ( t ) = ----- ρ ( t ) I ( t ) + ---------- U ( t )
ce modèle correspond aux trois cas que nous venons de mentionner, il C RC
nous permet de les illustrer.
La procédure 4 demande l’élimination des commandes, ce qui sur lesquelles nous allons appliquer la procédure de mise en évidence
donne : d’une sortie plate.
x˙ ( t ) sin θ ( t ) – y˙( t ) cos θ ( t ) = 0 1. L’élimination de la variable de commande ρ (t ) entre ces deux
équations conduit à la relation :
On en déduit rapidement qu’une sortie plate est constituée par
(x (t ), y (t )). U 2 (t )
LI ( t ) İ ( t ) + CU ( t )U˙ ( t ) = E I ( t ) – ----------------- (26)
L’application du deuxième critère demande l’application du critère R
d’accessibilité comme :
2. On reconnaît dans le membre de gauche de cette relation la
cos θ ( t ) 0 dérivée de la variable :
g1 ( t ) = sin θ ( t ) et g 2 ( t ) = 0 1
z ( t ) = ----- LI 2 ( t ) + CU 2 ( t )
0 1 2
on obtient : qui est candidate à être sortie plate.

– sin θ ( t ) 3. À partir de :
g 1 ( t ), g 2 ( t ) = cos θ ( t )
U 2 ( t ) = R EI ( t ) – z˙ ( t )
0
on obtient la relation :
soit rang (g 1 (t ), g 2 (t ), [g 1 (t ), g 2 (t )]) = 3, ce qui indique la platitude.
En ce qui concerne le dernier critère, celui-ci donne LI 2 ( t ) + RCEI ( t ) – 2z ( t ) + RCz˙ ( t ) = 0
∆0 = span {g 1 , g 2} soit rang ∆0 = 2 et suivant le calcul précédent rang
∆1 = 3, qui confirme la conclusion précédente. qui lie algébriquement I (t ) à z (t ) et à sa dérivée.


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Exemple 12
L ρ (t) I (t) Soit le système schématisé dans la figure 10 décrivant un pendule
inversé de longueur et de masse m, sur un chariot mobile de masse
+ M actionné par un effort f (t ) qui est notre variable de commande. En
notant x (t ) l’abscisse de l’extrémité de la tige, le mouvement de cet
E ρ (t) U (t) U (t) C R ensemble peut être décrit par les équations simplifiées suivantes :
–
¨ ( t ) + m cos θ ( t ) θ¨ ( t ) – m sin θ ( t ) θ˙ 2 ( t ) = f ( t )
( M + m )x
I (t)
7
----- ¨θ ( t ) + cos θ ( t ) x¨ ( t ) – g sin θ ( t ) = 0
3
Figure 9 – Convertisseur continu-continu
La deuxième relation est celle qui correspond à l’élimination de la
commande f (t ) et fournit :
4. On obtient donc, sans entrer dans le détail des calculs : 7
----- µ 2 + cos λ µ 1 – g sin λ = 0
I ( t ) = f z ( t ), z˙ ( t ) et U ( t ) = g z ( t ), z˙ ( t ) 3
soit ρ ( t ) = h z ( t ), z˙ ( t ),z ¨( t ) . Ces trois relations confirment z (t ) en L’application du théorème 2 consiste à chercher ν 1 et ν 2 non simul-
tant que sortie plate de ce système. tanément nuls tels que :
Dans le cas où nous n’aurions pas su détecter cette sortie plate on 7
peut ici appliquer la procédure 4 puisque nous avons un système de ----- ( µ 2 + a ν 2 ) + cos λ ( µ 1 + a ν 1 ) – g sin λ = 0
3
codimension 1. À partir de la relation (26) cherchons un changement de
variables I = ψ (U, z ) permettant d’éliminer la dérivée d’une des 7
composantes de l’état. Il vient ainsi la nouvelle relation : soit ----- ν 2 + ν 1 cos λ = 0 . Comme cette égalité doit être vraie pour
3
∂ψ ∂ψ ∂ψ ∂ψ U 2- tout λ, on doit donc avoir nécessairement, ν 1 = 0 et ν 2 = 0. En
L ψ  --------U˙ + --------- z˙ + CUU˙ = L ψ --------- z˙ +  L ψ -------- + CU U˙ = EI – -------
 ∂U ∂z  ∂z  ∂U  R conclusion, le critère des variétés réglées indique que ce système n’est
pas plat.
La procédure 4 indique que l’on choisit ψ telle que : Par contre, si on étudie le modèle linéarisé de ce système autour de
θ = 0, celui-ci s’écrit :
∂ψ 2 2C
------------ = – --------- U
∂U L
( M + m )x¨ ( t ) + m θ¨( t ) = f ( t )
7
C
soit ψ 2 = – -----U 2 + ρ ( z ) où ρ (z ) est une fonction arbitraire. Si on ----- θ¨ ( t ) + x¨ – g θ ( t ) = 0
L 3
prend par exemple ρ (z ) = z, on obtient comme sortie plate : L’application du critère des variétés réglées conduit à la relation :
C
----- µ 2 + µ 1 – gλ + a  ----- ν 2 + ν 1 = 0
z = I2 + ----- U 2 7 7
L 3 3








qui est, à une constante près, celle que nous avions mise en évidence  0
précédemment de façon un peu plus intuitive.
7
qui est vérifiée pour tout a lorsque ν 1 = – ----- ν 2 . On ne peut donc
3
6.2 Critère des variétés réglées conclure à la non platitude du linéarisé. Nous verrons que cette carac-
téristique est propre aux systèmes linéaires. Par contre, si l’on écrit
Il s’agit d’un critère permettant de mettre en évidence la non pla- l’équation d’état associée au modèle linéarisé :
titude d’un système basé sur une condition nécessaire. Soit le sys-
tème de dimension n à m commandes : 0
0 1 0 0
7k
0 0 – mkg 0 ----------
x˙ ( t ) = f x ( t ), u ( t ) X˙ ( t ) = X (t ) + 3 f (t )
0 0 0 1
0
pour lequel l’élimination des commandes conduit à un système de 0 0 k (M + m) 0
–k
n – m relations F ( x, x˙) = 0 . Si ce système est plat, alors on peut
montrer [10] que : T3
où X ( t ) = x (t ) x˙ ( t ) δθ ( t ) δθ̇ ( t )
et k = -------------------------------- ,
( 7M + 4m )
∃v ≠ 0 , ∀ ( λ, µ ) , F ( λ, µ ) = 0 , ∀ a ∈ , F ( λ, µ + av ) = 0 celle-ci est commandable donc ce dernier modèle est plat.
Ce résultat traduit le fait que la sous-variété F (λ, µ ) = 0 est réglée
relativement au deuxième paramètre. En en prenant la négation, Cet exemple nous a en outre permis de nous rendre compte que
on obtient que si cette sous-variété n’est pas réglée alors le sys- la platitude (ainsi que la non platitude d’ailleurs) ne se conserve
tème n’est pas plat. Cela s’énonce sous la forme du critère suivant. pas nécessairement par linéarisation autour d’un point d’équilibre.
Certains cas particuliers de systèmes admettent une formulation
plus simple :
Théorème 2
— dans le cas où F ( x, x˙) est une forme linéaire relativement à
Si : x˙ , ce critère se réduit à :
∀ ( λ, µ ) , F ( λ, µ ) = 0 , ∀ a ∈ , F ( λ, µ + av ) = 0 ⇒ v = 0
si ∀ λ, F (λ, µ ) = 0 implique µ = 0
alors le système n’est pas plat. alors le système n’est pas plat ;


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La structure de n,m [ p ] implique que toute matrice M de cet

ensemble admet une décomposition de Smith de la forme :
θ (t ) U MV = S (27)
m
y où U ∈ n [ p ] , V ∈ m [ p ] et S est une matrice de n,m [ p ] dont
tous les coefficients non nuls sont sur la diagonale principale. En
notant r = min (n, m) et s i (p ), pour i = 1 à r, les composantes de la
x
diagonale principale de S, ceux-ci sont des éléments de 1,1 [ p ] et
tels que s i (p ) divise s j (p ) sans reste, pour 1 i j r . Bien que
(M)
M f (t) U et V ne soient pas uniques, comme dans toute décomposition de
Smith d’une matrice polynomiale [12] et nous noterons seulement
U ∈ G-Smith(M ) et V ∈ D-Smith(M ), S l’est et nous noterons
S = Smith(M ). Nous dirons que M de n,m [ p ] est hyper-régulière
si s i (p ) = 1, pour i = 1 à r.
Figure 10 – Pendule inversé
Procédure de condition nécesssaire et suffisante (CNS)
de platitude
— pour les modèles (17) linéaires en la commande u (t ) de
dimension m où l’on peut supposer sans être restrictif que
rang g (x ) = m. L’élimination de la commande peut être effectuée 1. On construit la forme implicite non linéaire F ( x, x˙) = 0 où
en utilisant l’expression suivante : ∂F
dim x = n et rang -------- = r = n – m .
∂ x˙
u ( t ) = g T ( x )g ( x ) –1 g T ( x ) ( x˙ – f ( x ) ) 2. Par linéarisation autour d’une trajectoire x (t ) vérifiant
ce qui nous conduit au modèle implicite : F ( x, x˙) = 0 , on construit la matrice de r,n [ p ] :
Φ ( x, x˙) = E ( x ) ( x˙ – f ( x ) ) ∂F ∂F
DF = -------- + -------- p
∂ x ∂ x˙
avec E (x ) = det [g T
(x ) g (x )] I n – g (x ) [Com(g T (x ) g (x ))]T gT (x )
où Com(.) désigne la matrice des cofacteurs. 3. À partir de la forme de Smith de DF, on obtient
Comme E (x ) est une matrice de rang n – m, elle se décompose V ∈ D-Smith(DF ). Si DF n’est pas hyper-régulière, la procédure
sous la forme E (x ) = T T (x ) T (x ) où T (x ) est une matrice s’arrête et le système n’est pas plat. Si DF est hyper-régulière,
((n – m ) × n) de rang n – m et on obtient F ( x, x˙) = T ( x ) ( x˙ – f ( x ) ) . on passe à l’étape suivante.
Le critère des variétés réglées se réduit alors dans ce cas à : 4. Soit :
si ∀ λ, T (λ)ν = 0 ⇒ ν = 0 ^ 0 r,m
V = V
alors le système n’est pas plat. Cette dernière remarque permet de Im
s’apercevoir immédiatement que dans le cas des systèmes
^
linéaires ce critère ne permet pas de conclure. En effet, nous avons et Q = G-Smith( V ).
dans ce cas une matrice T (λ) indépendante de λ. ^
5. Soit Q = Im 0 m, r Q . Une condition nécessaire et suf-
fisante de platitude est qu’il existe une matrice unimodulaire Z
6.3 Condition nécessaire et suffisante ^
de taille (m × m ) telle que ZQ dx soit intégrable.
de platitude 6. Si la condition précédente est vérifiée, la relation entre
l’état x et la sortie plate z est donnée par :
Nous venons de voir que la propriété de non platitude ne se
conserve pas par linéarisation, et cela est également vrai de la pro- ^
priété de platitude comme le montre l’exemple de la voiture pour dx = VW dz (28)

laquelle le linéarisé autour de θ = 0 n’est pas commandable. avec W matrice unimodulaire arbitraire de taille (m × m).
Développant une procédure qu’il a proposé dans le cas des sys- En d’autres termes, une sortie plate est donnée par l’intégra-
tèmes linéaires, Lévine a établi en 2004 une condition nécessaire et tion et l’inversion de cette dernière relation.
suffisante de platitude [8] [9]. Cette condition, outre le fait de sim-
plifier celles précédemment proposées par d’autres auteurs, a
Remarques :
l’avantage de conduire à une procédure constructive de détermina-
tion d’une sortie plate d’un système plat. Nous allons simplement — la condition d’hyper-régularité du linéarisé tangent signifie
en indiquer les principes car elle implique cependant des calculs que celui-ci doit être commandable donc plat. On obtient là encore
qui ne peuvent souvent être menés qu’en faisant appel à un logi- une condition de non-platitude : si le linéarisé tangent autour d’une
ciel de calcul formel. Dans la description de cette procédure nous trajectoire vérifiant le système n’est pas plat, alors le système n’est
utilisons les notations suivantes : pas plat ;
— n,m [ p ] : ensemble des matrices de taille (n × m) dont les — le point le plus délicat de cette procédure concerne l’existence
composantes sont des polynômes en p (opérateur de dérivation de la matrice Z permettant l’intégrabilité des formes
temporelle) dont les coefficients sont des fonctions du temps t ; différentielles [21] du point 5 ;
— l’obtention des formes de Smith est habituellement réalisée à
— n [ p ] : ensemble des matrices unimodulaires de n,n [ p ] , l’aide de multiplications à droite et à gauche par des matrices uni-
c’est-à-dire matrices de n,n [ p ] qui ont une inverse dans modulaires qui réalisent les opérations élémentaires de permuta-
n,n [ p ] ; tion de lignes (ou de colonnes), de multiplication d’une ligne (ou
— I n et 0n,m : matrice identité d’ordre n et matrice nulle de taille d’une colonne) par un coefficient non nul et d’addition de lignes
(n × m). (ou de colonnes) [12] ;


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— dans le point 6, la détermination de l’expression de la sortie 6. Le système est donc plat et, avec W = I 2 , la relation entre l’état
plate n’est pas nécessaire ; on peut en effet se contenter de la rela- et la sortie plate z est donnée par :
tion x = ^
VW dz qui permet d’obtenir la commande en fonction
dx
0 1
^
1 0 dz 1
de la sortie plate. De plus, comme la matrice V est connue dès le dy =
point 4, on peut tenter l’intégration de la relation (28) dès cette ( cos θ )p ( sin θ )p dz 2
dθ ---------------------- – ---------------------
étape ; E E
— pour les modèles (17) linéaires en la commande u (t ) de
dz 2
dimension m, nous avons vu que le modèle implicite s’écrit
T ( x ) ( x˙ – f ( x ) ) = 0 où T (x ) est une matrice de taille ((n – m) × n) = dz 1
de rang n – m. On obtient alors :
( cos θ )p ( dz 1 ) – ( sin θ )p ( dz 2 )
---------------------------------------------------------------------------
-
DF = – grad (T (x ) f (x )) + T (x ) p E
Exemple 13 : voiture (suite)

Les deux premières composantes fournissent les deux sorties
Illustrons la procédure précédente sur l’exemple de la voiture.
plates z 1 = y et z 2 = x et la dernière composante donne la relation :
1. Comme nous l’avons vu précédemment, l’élimination des (cos θ )p (dy ) – (sin θ )p (dx ) = ((cos θ )px + (sin θ )px) dθ
commandes, conduit au modèle implicite :
où on reconnaît d((cos θ )py – (sin θ )px ) = 0 soit :
x˙ ( t ) sin θ ( t ) – y˙( t ) cos θ ( t ) = 0
( cos θ ) y˙ – ( sin θ ) x˙ = C
avec n = 3 et r = 1, soit m = 2.
avec C constante arbitraire.
2. On obtient la matrice DF de 1,3 [ p ] : La résolution de cette relation donne l’expression de θ on fonction
des sorties plates. Par exemple pour C = 0, on retrouve le modèle
DF = ( sin θ ( t ) )p – ( cos θ ( t ) )p x˙ ( t ) cos θ ( t ) + y˙ ( t ) sin θ ( t ) y˙
implicite de départ et l’on obtient tan θ = ----- pour x˙ ≠ 0 et
x˙
3. Notons E = x˙ ( t ) cos θ ( t ) + y˙ ( t ) sin θ ( t ) . Avec : π
θ = ----- (mod π) pour x˙ = 0 et y˙ ≠ 0 . On retrouve bien sûr la singularité
2
0 0 1 que l’on avait déjà détectée sur cet exemple.
V = 0 1 0
1 ( cos θ ( t ) )p- ( sin θ ( t ) )p
----- ------------------------------ – ------------------------------
E E E
la décomposition de Smith de DF s’écrit DF × V = 1 0 0 qui

7. Systèmes non plats
indique l’hyper-régularité de DF.
4. S8 Bien que la propriété de platitude soit très intéressante pour la
commande des systèmes, il s’avère que certains modèles de sys-
oit :
tèmes ne la possèdent pas. En effet, dans certains cas d’où sont
bien sûr exclus les modèles non commandables, des composantes
0 1 de l’état ne sont pas accessibles ou exprimables à l’aide d’un
^ 0 1,2 1 0 nombre, donné par le nombre des commandes, de variables et de
V = V =
I2 ( cos θ ( t ) )p ( sin θ ( t ) )p leurs dérivées. Malgré cela, des techniques particulières peuvent
------------------------------- – ------------------------------ être utilisées pour appliquer les concepts de platitude [2] parmi
E E
lesquelles on peut citer brièvement la simplification de modèle ou
dont la décomposition de Smith s’écrit : la commande haute fréquence. Sans entrer dans les détails, la pre-
mière méthode consiste à remplacer certains termes du modèle
initial par des termes approchés où sont négligées l’influence de
^
I2
QV = certaines variables pour conduire à un modèle plat. La deuxième
0 1,2 méthode consiste à augmenter artificiellement le nombre de
commandes en décomposant chaque commande sous la forme :
avec :
t
u ( t ) = u 1 ( t ) + u 2 ( t ) cos ----
0 1 0 ε
Q = 1 0 0 avec ε petit paramètre ( 0 < ε 1 ),

( sin θ ( t ) )p ( cos θ ( t ) )p u 1 (t ) et u 2 (t ) deux nouvelles commandes qui appa-
------------------------------ – ------------------------------- 1
E E raissent découplées lorsque l’on
construit le modèle en valeurs moyennes
^
5. Soit Q = I2 0 2, 1 Q, on obtient : correspondant.
Bien souvent, ce modèle moyen possède la propriété de plati-
dx tude relativement à ces nouvelles commandes. On trouvera
^
Q = dy dans [2] des exemples pratiques d’application de ces techniques.
dy
dx
dθ Dans ce paragraphe 7 nous allons plutôt nous intéresser à un
ensemble important de modèles non plats : les modèles liouvilliens.
qui est trivialement intégrable. Ceux-ci sont caractérisés par le fait que l’état et la commande du


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système peuvent s’exprimer à l’aide d’un ensemble de variables, de Autour de (h d (t ), M d (t ), u d (t )), la linéarisation conduit au modèle
leurs dérivées, ce qui procure le caractère plat, et d’intégrations ne non stationnaire :
faisant intervenir que ces variables et leurs dérivées, ce qui confère
le caractère liouvillien. Par abus de langage, nous continuons à δh (t ) 0 1 0 δh (t ) 0
appeler cet ensemble de variables, qui permet d’exprimer toutes les d
-------- δ h˙ ( t ) = a (t ) 0 b (t ) δ h˙ ( t ) + c (t ) δu (t )
autres à travers dérivations et quadratures, une sortie plate en dt
imposant seulement que la dimension du sous-espace de l’état δM (t ) 0 0 0 δM (t ) –1
exprimable sans intégration soit le plus grand possible. Nous allons
étudier deux exemples particuliers de systèmes liouvilliens qui où :
illustrent le fait que l’on peut encore appliquer les principes de
commande par platitude. En particulier, nous verrons que cela 2g 0 R 2 1  g 0R 2 
- , b ( t ) = – ---------------------  h d¨ ( t ) + -------------------------------
a ( t ) = ------------------------------- -
conduit à, d’abord générer une trajectoire, puis appliquer la ( R + hd ( t ) ) 3 M d ( t )  ( R + hd ( t ) )2 
deuxième structure de commande que nous avons détaillée précé-
demment. K
et c ( t ) = --------------------
-
Md ( t )
Le premier de ces exemples caractérise les systèmes où inter-
vient une consommation de ressource, ce qui conduit fréquem- qui permet l’application de la deuxième structure de commande
ment à des modèles liouvilliens. Le deuxième décrit le modèle à (figure 6).
deux commandes permettant de décrire simplement le mouve-
ment d’un navire soumis à la houle.
Exemple 15 : navire dans la houle

Exemple 14 : mouvement vertical d’une fusée Les relations suivantes [11] permettent de décrire le comportement
Moyennant quelques hypothèses simplificatrices, le mouvement d’un navire piloté dans une houle :
vertical d’une fusée peut être décrit par les relations suivantes :
x˙ ( t ) = cos ψ ( t )u 1 ( t ) – sin ψ ( t ) z ( t )
g0 R2 y˙ ( t ) = sin ψ ( t )u 1 ( t ) + cos ψ ( t ) z ( t )
M ( t ) ¨h ( t ) = – M ( t ) ---------------------------
- + Ku ( t )
R + h ( t ) 2 ψ̇ ( t ) = u 2 ( t )
M˙ ( t ) = –u ( t ) z˙( t ) = – α u 1 ( t )u 2 ( t ) – β z ( t )
avec M (t ) masse de la fusée, avec (x (t ), y (t )) et ψ (t ) position et orientation du navire relative-

h (t ) altitude de la fusée (orientée vers le haut), ment à un référentiel fixe,
u (t ) débit-masse de consommation de comburant (toujours u 1 (t ) et u 2 (t ) commandes des vitesses axiales et de
positif) qui sera notre commande, rotation instantanées du navire (liées aux
commandes effectives de poussée et de
R rayon terrestre, gouverne),
g0 constante de gravitation universelle, z (t ) vitesse relative latérale du navire relative-
K gain de conversion entre poussée effective et débit. ment à la houle,
(α, β ) deux constantes positives.
L’élimination de la commande conduit à la relation implicite :
L’élimination des commandes :
Ṁ ( t ) g 0R 2
h¨ ( t ) + K --------------- = – ------------------------------- u 1 ( t ) = cos ψ ( t )x˙ ( t ) + sin ψ ( t )y˙ ( t ) , u 2 ( t ) = ψ̇ ( t )
M (t ) ( R + h ( t ) )2
dans ce modèle conduit au modèle implicite :
qui met en évidence le caractère non plat de ce modèle, confirmé par
exemple en appliquant le critère des variétés réglées. Comme cette z ( t ) = y˙ ( t ) cos ψ ( t ) – x˙ ( t ) sin ψ ( t )
relation implicite peut également être écrite :
z˙ ( t ) = – αψ̇ ( t ) ( cos ψ ( t )x˙ ( t ) + sin ψ ( t )y˙ ( t ) ) – β z ( t )
d log M ( t ) 1 g 0R 2
--------------------------------- = – ----- h ¨( t ) + -----------------------------2- Le critère des variétés réglées indique que ce modèle n’est pas plat.
dt K (R + h (t ))
Pour en montrer le caractère liouvillien, on écrit le modèle implicite
sous la forme :
on en déduit que si l’on prend h (t ) comme sortie plate on obtient
log M (t ), donc M (t ), par intégration, ce qui permet d’obtenir u (t ). Ce
raisonnement indique le caractère liouvillien de ce modèle. z (t )
= – sin ψ ( t ) cos ψ ( t ) x˙ ( t )
z˙ ( t ) + β z ( t ) – αψ̇ ( t ) cos ψ ( t ) – αψ̇ ( t ) sin ψ ( t ) y˙ ( t )
On obtient finalement les expressions suivantes :
soit :

t
1 g 0R 2 
M ( t ) = M ( 0 ) exp – -----  h˙ ( t ) – h˙ ( 0 ) + - d τ
----------------------------- x˙ ( t ) 1
= ------------------- – αψ̇ ( t ) sin ψ ( t ) – cos ψ ( t ) z (t )
K 0 ( R + h ( τ ) )2  αψ̇ ( t )
y˙ ( t ) αψ̇ ( t ) cos ψ ( t ) – sin ψ ( t ) z˙ ( t ) + β z ( t )
M (t ) g 0R 2
u ( t ) = ---------------  h¨( t ) + -------------------------------
qui indique que l’on peut prendre comme sortie plate (z (t ), ψ (t )) et
K  ( R + h ( t ) )2  obtenir (x (t ), y (t )) par intégrations. On obtient finalement :
qui permettent, à partir d’une trajectoire désirée h d (t ) définie de t = 0
z˙ ( t ) + β z ( t )
à t = T, de générer M d (t ) et la commande nominale u d (t ) néces- u 1 ( t ) = --------------------------------- , u 2 ( t ) = ψ̇ ( t )
saire. αψ̇ ( t )


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La linéarisation autour de la trajectoire désirée (z d (t ), ψ d (t )), corres-

pondant à la trajectoire (x d (t ), y d (t ), u 1d (t ), u 2d (t )), conduit au 8. Conclusion
modèle non stationnaire :
Nous avons décrit les diverses procédures à mettre en œuvre
δx (t ) 0 0 a (t ) – sin ψ d ( t ) δx (t ) pour concevoir une commande par platitude et nous avons indiqué
que l’utilisation de la deuxième structure de commande pouvait
d
-------- δy (t ) = 0 0 b (t ) cos ψ d ( t ) δy (t ) être appliquée dans de nombreuses situations pratiques et même
dt δψ ( t ) δψ ( t ) dans certains cas de systèmes non plats. La première étape d’une
0 0 0 0
δz (t ) 0 0 0 β δz (t ) commande par platitude consiste à générer la trajectoire désirée
sur les sorties plates, variables permettant de paramétrer toutes les
autres variables du système, donc les commandes. On obtient
cos ψ d ( t ) 0 ainsi une commande nominale à appliquer au système pour obte-
δu 1 (t ) nir le comportement désiré. Autour de ces trajectoires désirées, la
sin ψ d ( t ) 0
+ deuxième étape consiste à concevoir une commande en boucle
0 1 δu 2 (t ) fermée permettant une poursuite asymptotique de la trajectoire
– α u 2d ( t ) – α u 1d ( t ) désirée. Cet objectif peut être réalisé via une des deux structures
de commandes que nous avons indiquées au cours du texte, la
deuxième ayant l’avantage de ramener la conception de la
où : commande à celle d’un système linéaire non stationnaire.
a ( t ) = – u 1d ( t ) sin ψ d ( t ) – z d ( t ) cos ψ d ( t ) Nous ne l’avons pas détaillé mais la commande par platitude peut
être utilisée avec profit dans le cas de modèles plus complexes que
b ( t ) = u 1d ( t ) cos ψ d ( t ) – z d ( t ) sin ψ d ( t ) ceux abordés ici comme ceux faisant intervenir des équations où
des retards interviennent ou ceux décrits par des équations diffé-
qui permet l’application de la deuxième structure de commande rentielles aux dérivées partielles. Les principes sont encore utilisa-
(figure 6). bles et ont conduit ici aussi à des applications pratiques. Les
applications de cette commande sont nombreuses. On trouvera
dans [4] un panorama relativement complet des premières applica-
tions décrites dans la littérature. Enfin, toutes les méthodes et pro-
cédures que nous avons vues sont directement transposables au
cas des modèles discrets permettant de décrire des systèmes
commandés par un algorithme de commande numérique.
Références bibliographiques
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vol. 315, série 1, p. 619-24 (1992). tems, NOLCOS’04, Stuttgart, p. 463-468 mal-order observer designs for linear
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juin 2000. experiments. Int. J. Control, vol. 74, no 14, [18] CAILLOT (A.). – Systèmes d’alimentation
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mès (1999). [13] RUDOLPH (J.). – Flatness based control of Industrielle, [S 7 730] (2000).
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Traité IC2, Hermès (2001). tionnaires. Informatique Industrielle,
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ters, no 48, p. 69-75 (2003). cal forms for multiple-input time-variable (2000).


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Commande des systèmes

par Frédéric ROTELLA

1. Contexte ..................................................................................................... S 7 450 - 2

a propriété de platitude d’un système est une notion relativement récente

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En deuxième lieu, cette commande implique également la conception d’un

1. Contexte C’est-à-dire que la connaissance de l’évolution des variables arti-

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robot manipulateur, nous allons regarder successivement la prise

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Exemple 1 : et la multiplication du premier membre par cos2 θ + sin2 θ = 1, donne :

— z (t ) = x1 (t ), alors : cos θ ( t ) X¨ ( t ) = – sin θ ( t ) ( H ¨( t ) + 1 )

possèdent souvent une interprétation physique. on en déduit :

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Elle possède bien sûr les propriétés cherchées de dérivabilité. On

Procédure 1. Génération de trajectoire sur une sortie

8. Soit e (t ) = y (t ) – yd (t ) et E la tolérance maximale

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1. les formules de platitude, surtout u (t ) = B (z (t ), ..., z (β) (t )),

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En groupant les relations (13) et (14), on obtient un système d’équa-

qA ( t ) = kA hA ( t ) qB ( t ) = kB hB ( t ) Comme dans le cas du robot manipulateur, la connaissance

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et permet d’assurer une poursuite de trajectoire asymptotique

Comme z (t ) et toutes ses dérivées sont des variables endogènes

que l’on complète avec le bouclage stabilisant : y

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Exemple 7 : avion (suite)

Après deux dérivations de ces sorties apparaît la matrice de décou- δu δy

x¨ ( t ) – sin θ ε cos θ u 1(t ) Figure 5 – Commande linéaire

Comme det B (θ) = – ε et : zd

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Niveau désirés et niveaux obtenus

Figure 7 – Niveaux obtenus dans les cuves comparés

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de taille µ i × µ i , pour i = j premier ne dépend que de la trajectoire désirée et le deuxième

 par les relations suivantes [20]:

Hc ( t ) = , de taille m × m constante de force électro-motrice, de l’iner-

tie et du frottement ramenés au rotor et de la

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En prenant comme commande V (t ), ce système est commandable

6. Mise en évidence on obtient la nouvelle relation :

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on obtient : qui est candidate à être sortie plate.

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La structure de n,m [ p ] implique que toute matrice M de cet

priété de platitude comme le montre l’exemple de la voiture pour dx = VW dz (28)

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