Modélisation des Systèmes COURS DE CDS2

Chapitre I
Dynamiques Continus
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Chapitre I
Dynamiques Continus
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1 Démarches de modélisation ........................................................................................... 3

1.1 Modèle de connaissance – Mise en équation ........................................................................3
1.1.1 Exemple de modélisation d’un système électrique ....................................................................3
1.1.2 Exemple de modélisation d’un système dynamique (voir aussi le cours de mécanique générale
S2 et S3)....................................................................................................................................4
1.1.3 Modélisation des systèmes mécaniques en mouvement de translation pure ............................ 5
1.1.4 Modélisation des systèmes mécaniques en mouvement de rotation pure suivant un axe .........7
1.1.5 Exemple 1 : Bras tournant dans un plan vertical autour d’un axe ..............................................7
1.2 Modèle de comportement - Identification ...............................................................................8
1.2.1 Identification par une fonction de transfert du 1 er ordre ............................................................. 8
1.2.2 Recherche d’un modèle du 1er ordre avec retard.......................................................................8
1.2.3 Identification par une fonction de transfert du 2 nd ordre ............................................................. 8
2 Système non-linéaire : Notion de point de fonctionnement .......................................... 9
2.1 Types de non linéarité ............................................................................................................9
2.2 Caractéristique statique d’un système ...................................................................................9
2.3 Exemple ............................................................................................................................... 10
2.4 Linéarisation autour d’un point de fonctionnement.............................................................. 10
2.5 Notion mathématique : Développement en série de Taylor à l’ordre 1 ............................... 11
2.5.1 Cas d’une fonction avec une seule variable ............................................................................ 11
2.5.2 Cas d’une fonction avec deux variables .................................................................................. 11
2.5.3 Cas d’une fonction avec plusieurs variables ............................................................................ 12
2.6 Exemple 1 : La cuve ............................................................................................................ 12
2.7 Exemple 2: Turbine hydraulique .......................................................................................... 13

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1 DEMARCHES DE MODELISATION
Pour répondre au cahier des charges d’un système automatisé relativement aux performances, le travail de
l’automaticien s’articule consiste à t:

a) Traduire les spécifications du cahier des charges en spécifications techniques adaptées au problème à
résoudre.

b) Connaître le comportement dynamique du système, c'est-à-dire déterminer les relations entre les signaux
d’entrées (commandes, perturbations éventuelles) et le ou les signaux de sortie. Cette connaissance prend
la forme d’un modèle mathématique obtenu par identification et/ou modélisation physique. C’est l’étape
de modélisation du système.

c) Concevoir un correcteur qui satisfasse les critères définis dans le cahier des charges. C’est l’étape de
synthèse d’une loi de commande qui nécessite une analyse précise des performances du système en boucle
fermée à partir de quantificateurs temporels (dépassement, temps de réponse à 5%, erreur statique …) et
de quantificateurs fréquentiels (marges de stabilité …).

d) Simuler le comportement du système, en présence de correcteur(s), en poursuite et en régulation avant

l’application sur le système réel. Ces essais permettent également de vérifier la compatibilité du niveau
d’amplitude des commandes générées par le régulateur avec l’instrumentation du système.

e) Implémenter la loi de commande et l’appliquer sur le système réel.

Le modèle mathématique du système doit traduire comment varie la sortie sous l’effet de(s) entrée(s). Donc il
traduit les relations de cause à effet entre le signal de commande, les perturbations et le signal de sortie.
Le modèle du système permet de synthétiser des lois de commande et de les simuler dans diverses conditions avant
de les implanter sur le système réel.

On peut distinguer deux sortes de modèles : le modèle de connaissance, il découle directement des lois de la
physique, et le modèle de comportement, qui lui découle d’une démarche plutôt expérimentale et
d’approximations.
1.1 Modèle de connaissance – Mise en équation
C’est le modèle du physicien qui est obtenu en écrivant toutes les équations différentielles qui régissent le
fonctionnement du système à partir des lois fondamentales de la physique, de la mécanique ou de l'électricité par
exemple. Dans ce cas, le système physique doit être relativement facile à modéliser par l'intermédiaire de ces
équations. Tous les paramètres physiques y apparaissent alors explicitement.
L’obtention du modèle dynamique du système par cette méthode exige une bonne connaissance de celui-ci et une
étude théorique rigoureuse pour décrire l’ensemble des phénomènes physiques du système étudié. Si le système est
trop complexe, alors il est difficile de décrire tous les phénomènes physiques (cas de procédés industriels de
transformation de matières en pétrochimie par exemple …).

Dans le cas des systèmes complexes, il est souvent nécessaire d’effectuer un certain nombre d’approximations de
manière à établir le modèle mathématique du système. Et même si les lois physiques décrivant le système sont bien
connues, leur utilisation conduit souvent à des développements mathématiques d’une trop grande complexité.
1.1.1 Exemple de modélisation d’un système électrique
Lois d’Ohm
Pour un système électrique, selon les composants qui le constituent passifs : (résistances, inductance, condensateur
…) ou actifs (amplificateurs opérationnels …), on fait appel aux lois d’électricité, en particulier pour un dipôle
passif électrique parcouru par un courant i et aux bornes duquel on mesure la tension u, on utilisera les lois d’Ohm :

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Exemple : Cas d’un circuit RL

L’entrée du système est la tension d’alimentation du circuit e(t) et sa sortie est la
tension aux bornes de la résistance R :
𝐿 𝑑𝑠(𝑡)
𝑒(𝑡) = . + 𝑠(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡
1.1.2 Exemple de modélisation d’un système dynamique (voir aussi le cours de mécanique générale S2
et S3)
Pour ce type de systèmes, on fait appel au principe fondamental de la dynamique, au théorème de l’énergie cinétique
ou au principe de à la conservation de l’énergie mécanique totale éventuellement. Il faut faire au préalable un bilan
des actions mécaniques extérieures et intérieures, celles qui découlent de liaisons et celles qui traduisent les effets
de frottement …En voici quelques rappels :
1.1.2.1 Rappel du Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Soient

La somme des torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées sur le système isolé (S); et

le torseur dynamique de (S) relativement à un référentiel Galiléen Rg. Le PFD se traduit par l’égalité entre ces deux
torseurs:

N.B. - Le torseur dynamique peut être calculer en dérivant le torseur cinétique, à condition de prendre comme
point de réduction le centre d’inertie du solide S ou un point fixe de ce solide.

1.1.2.2 Rappel du théorème de l’énergie cinétique

L’autre théorème qui peut être utile dans le cadre de la modélisation d’un système mécanique est le théorème de
l’énergie cinétique, c’est une conséquence du PFD qui peut être tout à fait judicieux d’utiliser pour certains systèmes
avec un seul degré de liberté.
Pour un solide (S), ce théorème ce traduit par l’égalité:

𝑑
∑ 𝑃𝑒𝑥𝑡→(𝑆),𝑅𝑔 = {𝐸 } /𝑅𝑔
𝑑𝑡 𝐶(𝑆/𝑅𝑔

Le premier terme de l’égalité représente la somme des puissances des actions mécaniques extérieures appliquées
sur le solide (S) relativement au référentiel Galiléen Rg. Le second terme de l’égalité est la dérivée par rapport au
temps de l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement relativement au référentiel Galiléen Rg.
Pour un ensemble de solides E, ce théorème fait intervenir la puissance des actions mécaniques intérieures à
l’ensemble des solides isolés, et il se traduit par :

𝑑
∑ 𝑃𝑒𝑥𝑡→(𝐸),𝑅𝑔 + 𝑃𝑖𝑛𝑡 = {𝐸 } /𝑅𝑔
𝑑𝑡 𝐶(𝐸/𝑅𝑔

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1.1.3 Modélisation des systèmes mécaniques en mouvement de translation pure

1.1.3.1 Principe fondamentale de la dynamique : Théorème des résultantes
Pour un corps en translation, le PFD se limite au théorème des résultantes :
𝑑2 𝑥(𝑡)
𝑚∙ = ∑ forces
𝑑𝑡 2
𝑑𝑉(𝑡)
𝑚∙ = ∑ forces
𝑑𝑡
1.1.3.2 Loi du frottement de glissement sec : Lois de Coulomb
Dans le cas d’un contact ponctuel entre deux solides (1) et (2), si le frottement n’est pas négligeable, il existe une
composante tangentielle à l’action mécanique :

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1.1.3.3 Force de frottement visqueux : Loi de Stokes

Cette force de frottement concerne les solides en mouvement dans un fluide. On distingue plusieurs régimes en
fonction de la valeur de la vitesse v par rapport au fluide. On particulier, on peut voir les cas des régimes laminaires
et turbulent :
 En régime laminaire : très basse vitesse (v < 5m/s dans l’air)

- k coefficient caractéristique de la géométrie du solide ;

- η coefficient de viscosité du fluide (qui dépend de la température).

 En régime turbulent : (5 < v < 20m/s dans l’air)

- ρ masse volumique du fluide ;

- S air du solide selon la direction perpendiculaire à la vitesse ;
- Cx coefficient constant de trainée caractérisant la géométrie du solide (grandeur sans unité)

1.1.3.4 Force élastique :

Un ressort est caractérisé par :

 une longueur à vide ou au repos x0 du ressort (lorsqu’aucune masse n’est accrochée à son extrémité)
 une raideur k (qui traduit sa facilité ou non à se déformer sous l’effet d’un effort)
Un ressort peut s’étirer ou se contracter. Sa longueur, à un instant quelconque, est alors notée x(t). La force
exercée par un ressort sur un point accroché à son extrémité est alors :

𝐹⃗ (𝑡) = 𝑘 ∙ (𝑥(𝑡) − 𝑥0 ) ∙ 𝑖⃗
Où 𝑖⃗ est un vecteur unitaire pointant vers l’extérieur du ressort.

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1.1.4 Modélisation des systèmes mécaniques en mouvement de rotation pure suivant un axe
1.1.4.1 Principe fondamentale de la dynamique : Théorème des moments

𝑑2 𝜃(𝑡)
𝐽∙ = ∑ Couples
𝑑𝑡 2
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽∙ = ∑ Couples
𝑑𝑡
Avec θ la position angulaire, ω la vitesse angulaire et J le moment d’inertie du solide relativement à l’axe de rotation.
1.1.4.2 Couple de frottement sec
C’est une constante :

⃗𝐶⃗ = −𝐶𝑠 ∙ 𝑧⃗
1.1.4.3 Couple de frottement visqueux
Le couple de frottement visqueux dépend de la vitesse angulaire ω

𝐶⃗ = −𝐶𝑣 ∙ 𝜔 ∙ 𝑧⃗
1.1.4.4 Liaisons en rotations

– liaison élastique :

𝐶⃗(𝑡) = 𝑘 ∙ (𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 (𝑡)) ∙ 𝑧⃗

– liaison visqueuse :

𝐶⃗(𝑡) = 𝑓 ∙ (𝜔1(𝑡) − 𝜔2 (𝑡)) ∙ 𝑧⃗

1.1.5 Exemple 1 : Bras tournant dans un plan vertical autour d’un axe
Il s’agit d’un bras rigide tournant dans un plan vertical autour d’un axe horizontal. Cet axe est équipé d’un moteur
délivrant un couple variable u(t). La position géométrique du bras est décrite par un angle θ.
Soient m la masse du bras, J son moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation, l la distance du centre de gravité
à l’axe et g l’accélération due à la pesanteur.

• Ecrire l’équation différentielle modélisant ce système et identifier l’entrée et la sortie de ce système.

• Réécrire l’équation obtenue dans le cas de petit déplacement (θ petit).
• Etablir l’expression de la fonction de transfert entrée-sortie de ce système.

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1.2 Modèle de comportement - Identification

L’autre démarche à suivre pour obtenir une relation entrée/sortie consiste à chercher un modèle mathématique à
partir d'une expérience sur le système réel. Pour cela, on applique en entrée un signal d'excitation u(t) particulier,
et en relève les mesures en sortie y(t). A partir de l'analyse du comportement entrée-sortie du système réel, on
établit un modèle de comportement, de représentation ou modèle expérimental.

Le modèle ainsi obtenu n’est qu’un modèle approché, plus simple, mais suffisant pour donner une bonne idée du
comportement dynamique du système. Les valeurs des divers paramètres régissant le comportement du procédé
ne sont pas toujours connues théoriquement et on est amené à les rechercher par cette démarche expérimentale.

1.2.1 Identification par une fonction de transfert du 1er ordre

Si le système est du 1er ordre, sa réponse indicielle a la forme suivante :

y∞ =
9 % (∞)
5y

y(τ)
6 % (∞)
3y

Réponse indicielle d'un système du 1er ordre

1.2.2 Recherche d’un modèle du 1er ordre avec retard

Réponse indicielle d'un système réel avec retard

La méthode consiste à tracer la tangente à la courbe au point d'inflexion puis on mesure le retard θ et la constante
de temps τ. On trouve ici : θ=0.7 sec, τ=1.8 sec et K = 5.

1.2.3 Identification par une fonction de transfert du 2nd ordre

Voir exemples en TD du 1er semestre.

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2 SYSTEME NON-LINEAIRE : NOTION DE POINT DE FONCTIONNEMENT

2.1 Types de non linéarité

La description du comportement dynamique d’un système par des équations différentielles à coefficients constants,
et par conséquent par la possibilité d’utiliser la transformation de Laplace, présuppose l’hypothèse de la linéarité
du système étudié.

Or la plupart des systèmes réels possèdent des caractéristiques non-linéaires en raison par exemple de la présence
de jeux mécaniques, d’hystérésis, de frottements, de la saturation des actionneurs, de la courbure des
caractéristiques…

La caractéristique statique n’est donc pas une droite. On peut recenser quatre types usuels de non-linéarités :

La saturation :
Un système présente une saturation lorsque la sortie n’évolue plus au-delà d’une certaine valeur limite. C’est le cas
de la saturation des amplificateurs (± Vsat) ou la présence de butées pour un système mécanique.

Le seuil ou la zone morte :

Un système présente un seuil lorsque son signal de sortie n’évolue que lorsque l’entrée dépasse un seuil minimum.
C’est le cas des moteurs qui possèdent un seuil de démarrage. Ces seuils ont souvent pour origine des frottements
secs.

Hystérésis :
Un système présente une réponse en hystérésis lorsque le comportement "en montée" est différent de celui "en
descente". C’est le cas par exemple d'un cycle de magnétisation ou de circuit à base d’amplificateurs opérationnels
montés en réaction (régime non linéaire(voir le cours d’électronique analogique semestre S3).

Dans ce cas, pour établir un modèle linéaire du système, il convient de définir une zone de linéarité autour d’un
point dit de fonctionnement.

En électronique, par exemple, la validité du modèle linéaire d’un amplificateur à transistor suppose que les
hypothèses de fonctionnement suivantes soient vérifiées :

• les signaux sont petits,

• le point de polarisation est stable et connu,
• le domaine de fréquences est fixé.
L’hypothèse de linéarité est donc valide dans un domaine précis et restreint. La description du comportement du
procédé par l'intermédiaire d’équations différentielles à coefficients constants est valide uniquement dans ce
domaine.

La question qui se pose par la suite est comment définir la zone, ou les zones, de linéarité ?
2.2 Caractéristique statique d’un système
Pour savoir si le système possède une zone de linéarité, il est nécessaire de tracer sa caractéristique de transfert
statique, si elle existe. Elle est obtenue en appliquant successivement des commandes de valeur constante notée
ust en entrée. Le système atteindra alors asymptotiquement, pour chaque valeur ust, une valeur finale en sortie
constante notée yst = y∞. En traçant yst en fonction de ust, on obtient la caractéristique statique du procédé.

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Caractéristique statique d’un système linéaire Caractéristique statique d’un système non linéaire

Pour un système linéaire, la caractéristique statique est une droite. La pente est égale au gain statique du
système. Ce n’est pas toujours le cas d’un système réel. Cependant, si on observe une zone de linéarité dans laquelle
le gain statique reste constant, on dira que le système présente une zone de fonctionnement linéaire.

2.3 Exemple
Prenons l’exemple du moteur à courant continu commandé par une tension d'induit et examinons la caractéristique
statique vitesse angulaire ωst en fonction de la tension de commande constante ust présentée ci-dessous :
ωs
A
ω(t) = y(t)
u(t)

u0 us us

Fig. 1. Caractéristique statique d'un moteur à courant continu commandé par l'induit

On observe que tant la tension u < u0, le moteur ne tourne pas car le couple de frottement sec est trop important.
Passé le seuil u0, le couple électromagnétique est suffisant pour vaincre les frottements. Le moteur démarre alors,
et sa vitesse croît linéairement avec u jusqu’à une certaine valeur us.
Lorsque u > uS, l’amplificateur commence à saturer et donc la vitesse n’augmente plus linéairement en fonction
de la commande. La caractéristique globale obtenue n’est pas linéaire mais on peut considérer qu'elle présente une
zone de linéarité entre uo et us.
2.4 Linéarisation autour d’un point de fonctionnement
Pour des procédés réels où la caractéristique statique n'est pas linéaire dans tout le domaine de fonctionnement,
on va être amené à choisir un point M dit de fonctionnement, situé le plus souvent au milieu de la partie linéaire
de la caractéristique statique et on cherche à décrire le régime transitoire du système autour de ce point.
Travailler autour de ce point, revient à faire un changement d’origine.

ωM

uM

Fig. 2. Etude en petits signaux autour du point de fonctionnement M

On pose ∆ω = ω - ωM et ∆u = u - uM. Il est alors possible d’étudier les variations ∆ω de la vitesse en fonction des
variations ∆u de l’entrée.
La caractéristique ∆ω = f (∆u) est une droite passant par le point de fonctionnement M. Sa pente est appelée
gain statique du système. C’est aussi la pente de la tangente en M à la caractéristique réelle ωst = f(ust ).
Dans ces conditions, lorsque le point de fonctionnement est fixé, les signaux n’évoluent plus qu’en petites
variations autour de ce point. L'équation différentielle précédente décrit alors le comportement du système en

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petits signaux. La fonction de transfert associée G(p) est alors valide uniquement dans une plage de fonctionnement
comprise entre u0 et us.
Hormis les systèmes présentant des non-linéarités essentielles (relais tout ou rien par exemple), la plupart des
systèmes industriels sont étudiés, par les outils mathématiques des systèmes linéaires, dans une gamme de
fonctionnement restreinte correspondant à une zone dans laquelle on peut linéariser le fonctionnement.
La caractéristique statique décrit donc la relation existant entre une entrée constante et la sortie en régime
stationnaire. Le relevé de la caractéristique statique est donc un moyen simple de détecter d'éventuelles non-
linéarités du système.
Dans le cas où :
• Il est nécessaire de faire fonctionner le système précédent au-delà de la tension us,
• Le système étudié ne présente pas de caractéristique statique avec une zone de linéarité,
• Le système n'a pas de caractéristique statique mais un point d'équilibre (problème du pendule par exemple),
Il est toujours possible de linéariser le système non linéaire pour un point de fonctionnement choisi en utilisant un
développement en série de Taylor à l'ordre 1. Il en résultera une approximation linéaire qui sera valable pour de
petites variations de signaux autour de ce point de fonctionnement.

2.5 Notion mathématique : Développement en série de Taylor à l’ordre 1

2.5.1 Cas d’une fonction avec une seule variable
Considérons à titre d'exemple le cas de la fonction f(x) non linéaire représentée dans la figure ci-dessous. Cette
fonction est approchée autour du point 𝒙 ̅ par une droite tangente à la fonction. Cette droite est utilisée pour
̅, en particulier en 𝒙
déterminer la valeur de la fonction à proximité de 𝒙 ̅ + δx .

̅ pour une fonction non linéaire

Fig. 3. Approximation linéaire autour de 𝒙

L’approximation de la fonction qu’on obtiendra en faisant un développement en série de Taylor à l’ordre 1 est la
suivante :
 df 
f ( x  x )  f ( x )     x avec x  x  x
 dx  x  x
 df 
La quantité f     x traduit en 1ère approximation la variation de f de la fonction f(x) suite à une
 dx  x  x
variation δx de la variable x. Cette relation n'est évidemment valable que pour de faibles écarts δx autour du point
x̅ .
2.5.2 Cas d’une fonction avec deux variables
Soit une fonction y = f (x, z) non linéaire, définie autour du point d'équilibre ye = f (xe, ze), on a la série de Taylor:

Tronquée après les termes du premier ordre;

δy = y - ye
δx = x - xe
δz = z – ze
La fonction linéarisé est alors définie par :

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2.5.3 Cas d’une fonction avec plusieurs variables

Plus généralement, dans le cas d’une fonction f (x1, x2, …, xn) dépendant de n variables, le théorème de
développement en série de Taylor est généralisable.
Soit f (x1, x2, …, xn) une fonction réelle à linéariser autour du point (𝑥̅1, 𝑥̅2 , … , 𝑥̅𝑛 ). On a:
𝜕𝑓
𝑓(𝑥1, 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ) = 𝑓(𝑥̅1, 𝑥̅2 , … , 𝑥̅𝑛 ) + ∑𝑛𝑖=1 | 𝜕𝑥𝑖 + 𝑇. 𝑂. 𝑆.
𝜕𝑥𝑖 (𝑥̅ 1, 𝑥̅ 2 ,…,𝑥̅ 𝑛 )

Où T.O.S. dénotent les termes d’ordre supérieur à 1. Donc, on définit le terme

𝜕𝑓(𝑥1, 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ) = 𝑓(𝑥1, 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ) − 𝑓(𝑥̅1, 𝑥̅2 , … , 𝑥̅ 𝑛 )

comme l’écart entre la fonction f et son approximation autour du point de fonctionnement, en négligeant les termes
d’ordre supérieur à 1.
2.6 Exemple 1 : La cuve
On considère le système hydraulique, ci-dessous, constitué d'un réservoir cylindrique de section constante S,
alimenté par une électrovanne assurant un remplissage de débit Qe(t). L'électrovanne est commandé par une tension
v(t) dont le débit est proportionnel à la tension : v(t) = k Qe(t).

Il existe une fuite dont le débit Qs(t) est proportionnel à la racine carrée de la hauteur de liquide H(t) dans le
réservoir (écoulement turbulent).

 Quelles est l’entrée et la sortie de cette cuve ?

La grandeur à commander est le niveau d'eau : y(t) = H(t) et la grandeur de commande est le débit d'entrée Q e(t)
via la tension appliquée sur l'électrovanne.

 Ecrire l’équation de vidange de la cuve

En effectuant le bilan volumique, on obtient :
dH (t )
S  Qe (t )  Qs (t ) avec Qs (t )   H (t )
dt
Où 1/α désigne la résistance hydraulique.
On pose :
h(t )  H (t )  H , la variation de hauteur de liquide autour de H  H (t )  H  h(t )
qe (t )  Qe (t )  Q , la variation du débit d’entrée autour de Q  Qe (t )  Q  qe (t )
qs (t )  Qe (t )  Q , la variation du débit de sortie autour de Q  Qs (t )  Q  qs (t )
On s'intéresse à la variation de hauteur de liquide à l'intérieur du réservoir pendant un intervalle de temps δt et
autour du point de fonctionnement Q , H  . Au point d'équilibre, la hauteur d'eau est constante :

H (t )  H  Qe (t )  Qs (t )  Q   H

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En remplaçant chacune de ces quantités H(t), Qe (t ) et Qs (t ) par son expression respective dans l'équation
différentielle, on obtient :
d H  h(t ) 
  Q  qe (t )   QS (t ) 
dH (t )
S  Qe (t )  Qs (t )  S
dt dt
D’où
  Q  qe ( t )    H ( t )
dh(t )
S
dt
  Q  qe ( t )    H  h ( t )

  Q  qe ( t )    H  1 
h (t )
H
  Q  qe (t )    H  (1 
h (t )
)
2H
Par conséquent :
dh(t )   h(t )
 qe (t ) 
S
dt 2 H
Donc le comportement du système en petits signaux autour du point d’équilibre est donné par

dh  Q
S  qe (t )  h(t ) avec  
dt 2 H H
D’où
dh Q
 qe (t ) 
S h(t )
dt 2H
 Déduire la fonction de transfert de ce système.
Le comportement dynamique du système en petits signaux donné par l’équation précédente dépend donc du point
d'équilibre. En appliquant la Transformée de Laplace, on obtient :

H ( p) K 2H 2SH
G( p)   avec K  et  
Q e ( p) 1  p Q Q

2.7 Exemple 2: Turbine hydraulique

Le modèle d’une turbine hydraulique est donné par les 2 équations suivantes :

Où q désigne le débit d’eau dans la turbine, g le vannage et Pm sa puissance mécanique. Tw et At sont deux paramètres
caractéristiques de la turbine et désignent le temps d’établissement du débit nominal et le gain de la turbine
respectivement.
• Caractériser le régime stationnaire de ce système, qu’on notera par (q0, g0)
• Déduire une représentation par fonctions linéaires de ce système autour de ce point de fonctionnement.

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