(CorSLCI) (CO) Correction Des SLCI

CPGE PTSI/PT - Sciences Industrielles de l'Ingénieur PT
Amélioration des
performances des SLCI Cours
v1.1
Lycée Jean Zay 21 rue Jean Zay 63300 Thiers Académie de Clermont-Ferrand
Compétences visées:
B2-01 Identier le comportement d'un système pour l'assimiler à un modèle canonique, à partir d'une
réponse temporelle ou fréquentielle.
B2-02 Établir un modèle de comportement à partir de relevés expérimentaux.
B2-05 Déterminer les fonctions de transfert du système en boucle ouverte et en boucle fermée.
B2-59 Écrire un schéma bloc du système.
B2-62 Caractériser la stabilité (marges de stabilité).
B2-63 Justier une simplication du modèle.
B2-64 Déterminer l'inuence du gain et de la classe de la fonction de transfert en boucle ouverte sur
la précision et la rapidité.
B2-65 Mener une démarche de réglage d'un correcteur pour obtenir les performances attendues.
C1-11 Déterminer à partir d'un schéma bloc ou d'une fonction de transfert les grandeurs caractérisant
les performances du modèle.
C1-12 Tracer une réponse temporelle ou fréquentielle.
s2i.pinault-bigeard.com
Lycée Jean Zay - Thiers Page 1 / 34

CPGE PT - S2I Amélioration des performances des SLCI Cours
Table des matières
1 Objectifs 4
2 Rappels sur la modélisation des SLCI 4

2.1 Modèles de connaissance et de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Linéarité d'un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine temporel . . . . . . . . . 5
2.4 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel . . . . . . . . 7
3 Rappels sur les performances des SLCI 10

3.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Système idéal - compromis sur les performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Correction avec correcteur Proportionnel 19

4.1 Introduction sur la correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Inuence d'une correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3 Conclusion sur l'action proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral 22

5.1 Introduction sur la correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Inuence d'une correction intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Conclusion sur l'action intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé 27

6.1 Introduction sur la correction dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2 Inuence d'une correction dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.3 Conclusion sur l'action dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé 29

7.1 Introduction sur la correction proportionnelle intégrale dérivée . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2 Conclusion sur l'action proportionnelle intégrale dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8 Correction avec Retard ou Avance de Phase 31

8.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase . . . . . . . . . . . . . . 31
8.2 Inuence d'une correction avec retard ou avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8.3 Conclusion sur l'action avance ou retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9 Synthèse sur les correcteurs 33
10 Critères de détermination des paramètres d'un correcteur 34

10.1 Systèmes du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10.2 Systèmes du 2e ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1 Objectifs
L'amélioration des performances des SLCI consiste à déterminer un correcteur adapté dans le but
de satisfaire les exigences d'un cahier des charges. Aucune étude systématique n'est possible, car chaque
système possède ses propres caractéristiques, et les exigences à satisfaire dièrent aussi. Cependant,
il est possible d'analyser les avantages et les inconvénients de chaque correcteur sur les performances
globales d'un système, en vue de les choisir et de déterminer leurs paramètres.
La détermination des paramètres d'un correcteur est basée sur la connaissance d'un modèle d'un
système. Plus le modèle du système sera précis (au sens, proche de la réalité), plus les performances
mesurées en boucle fermée seront proches de celles obtenues par simulation.
2 Rappels sur la modélisation des SLCI
2.1 Modèles de connaissance et de comportement
Dénition Modèle de connaissance

Un modèle de connaissance est un modèle d'un système basé sur les équations généralement issues
de la physique. Il est bien évidemment assujetti aux hypothèses, supposées vériées.
Dénition Modèle de comportement

Un modèle de comportement est un modèle d'un système basé sur sa réponse expérimentale, tempo-
relle ou fréquentielle. Il est lui aussi assujetti aux hypothèses (de linéarité notamment).
2.2 Linéarité d'un système
À retenir
Un système est dit linéaire s'il vérie les propriétés de proportionnalité et de superposition.
Dans le cadre de cette hypothèse de linéarité, si un système possède plusieurs entrées (Figure 1
avec 2 entrées), il est possible d'écrire que la sortie est une combinaison linéaire des entrées, dont les
coecients sont les fonctions de transfert.
E2 (p)
E1 (p) − S(p)
+
−
Bloc 1 + Bloc 2
Capteur
Figure 1 Schéma-blocs fonctionnel d'un système à 2 entrées et 1 sortie

À retenir
Du fait de la linéarité du modèle, on peut écrire dans le cas de 2 entrées (E1 (p) et E2 (p)) et une
sortie S(p) :
S(p) = H1 (p)E1 (p) + H2 (p)E2 (p)
Les fonctions de transfert associées au modèle sont donc :

S(p) S(p) S(p) S(p)
H1 (p) = = et H2 (p) = =
E1 (p) E2 (p)=0 E1 (p) E2 (p) E1 (p)=0 E2 (p)
2.3 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine temporel

Le seul critère pour procéder au choix d'un modèle du premier ou du second ordre (ou supérieur)
est la pente de la tangente à l'origine. Si elle est non nulle, alors il est possible de modéliser le
système par un premier ordre ; dans le cas contraire (tangente à l'origine horizontale), il est possible
de modéliser le système par un ordre supérieur ou égal à 2.
2.3.1 Modèle de comportement d'un système de premier ordre passe-bas

Pour un système du 1er ordre du type passe-bas, la fonction de transfert s'écrit :
K
H(p) =
1 + τp
s(t = +∞) − s(t = 0)

Le gain statique K est déni par : K = .
e(t = +∞) − e(t = 0)
Trois méthodes sont à notre disposition pour identier la constante de temps τ d'un système du
premier ordre du type passe-bas à partir de sa réponse indicielle :
• l'intersection de la tangente à l'origine avec l'asymptote de la valeur à convergence en t = τ ;
• le temps de réponse à 5% en t5% = 3τ ;
• le temps de réponse à 63% en t = τ .
sortie s(t) sortie s(t)
300 300
200 200
100 100
temps t (ms) temps t (ms)
0 0
0 100 200 300 400 0 τ 100 3τ 200 300 400
Figure 2 Identication d'un modèle de comportement d'un système du premier ordre

2.3.2 Modèle de comportement d'un système du second ordre passe-bas

Sans dépassement : De nombreuses méthodes existent an d'identier les systèmes du second
ordre qui ne présentent pas de dépassement pour leurs réponses indicielles. Parmi les plus connues
et utilisées, on retiendra la méthode de Strejc-Broïda, détaillée ci-dessous. Cette méthode n'est va-
lable bien évidemment que pour des systèmes d'ordre supérieur ou égale à 2, ne présentant aucun
dépassement pour leur réponse indicielle.
Dans le cas d'un système du second ordre sans dépassement, la fonction de transfert dans le domaine
de Laplace s'écrit :
S(p) K
H(p) = =
E(p) (1 + τ p)(1 + ατ p)
L'obtention d'un modèle de comportement consiste donc à déterminer les 3 paramètres du modèle
K , τ et α.
s(t)
s(+∞) TA
Point
d'inexion
TB
t
Figure 3 Identication d'un modèle de comportement d'un 2e ordre sans dépassement
T
La constante de temps τ est telle que τ = B où le paramètre α est déterminé à partir de la
1+α
Figure 4.
TA
TB
1,4
1,35
1,3
1,25
1,20
1,15
1,1
1,05
1 α
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Figure 4 Abaque de Strejc-Broïda d'un système du second ordre sans dépassement

Avec dépassement(s) : Lorsqu'il y a présence de dépassement(s), un modèle de comportement

possible est tel que la fonction de transfert du système s'écrit :
S(p) K
H(p) = = 2ξ 1 2
avec ξ<1
E(p) 1+ ω0 p + ω0 2
p
s(t = +∞) − s(t = 0)

Le gain statique est déni par : K = .
e(t = +∞) − e(t = 0)
Les paramètres du modèle ξ et ω0 sont déterminés à partir des abaques de la Figure 5.
100 1
Temps de réponse réduit t5% .ω0
D1%
D2%
Dépassement relatif Dn%

D3%
10 0,1
1 0,01
0,1 1 10 0,01 0,1 1
Amortissement ξ Amortissement ξ
Figure 5 Abaques du temps de réponse réduit (t5% .ω0 ) et des dépassements relatifs (Dk %)
kπ
Temps du kième dépassement tk = p
ω0 1 − ξ 2
ξkπ
Amplitude du kième dépassement −p
1 − ξ2
Dk = KE0 e
Pseudo-pulsation
p
ωa = ω0 1 − ξ 2
2π 2π
Pseudo-période Ta =
ωa
= p
ω0 1 − ξ 2
Figure 6 Propriétés remarquables de la réponse indicielle d'un second ordre passe-bas
2.4 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel

Dans une démarche d'identication d'un modèle de comportement, il est aussi possible de procéder
à un essai fréquentiel du système étudié. Cette méthode ne fournit pas plus d'informations qu'une
réponse indicielle, mais peut permettre d'aner un modèle notamment proche de la résonance si elle
existe.
2.4.1 Modèle de comportement d'un système du premier ordre passe-bas

Le diagramme de Bode d'un système du premier ordre est tel que représenté sur la Figure 7.

dB
30
20
10
−10
−20 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
0
−30
−60
−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 7 Diagrammes de Bode d'un système de 1er ordre passe-bas
Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

ω→0
Gain en ω = ω0 Gdb (ω = ω0 ) = 20 log K − 3 dB

π
Phase en ω = ω0 ϕ(ω = ω0 ) = −
4
Figure 8 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un premier ordre passe-bas
2.4.2 Modèle de comportement d'un système du second ordre passe-bas
dB
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
0
−30
−60
−90
−120
−150
−180 rad/s
10−1 100 101 102 103
√
Figure 9 Diagrammes de Bode d'un système du second ordre avec ξ inférieur et supérieur à 2
2

Les diagrammes de Bode d'un système

√ du second ordre passe-bas avec coecient d'amortissement
ξ supérieur (en bleu) ou inférieur à 2 (en rouge) sont représentés sur la Figure 9.
2
Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

ω→0
√
2
Pulsation de résonance ωr ωr = ω0 1 − 2ξ 2 si ξ ≤
p
2
K
Gain en ω = ωr GdB (ω = ωr ) = 20 log p
2ξ 1 − ξ 2
K
Gain en ω = ω0 GdB (ω = ω0 ) = 20 log
2ξ
π
Phase en ω = ω0 ϕ(ω = ω0 ) = −
2
Figure 10 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un second ordre passe-bas
2.4.3 Diagrammes de Bode asymptotiques des fonctions de transfert usuelles
Fonction de transfert Diagramme de gain Diagramme de phase

1 GdB ϕ
H(p) =
p
1
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec
H(p) = p GdB ϕ
20 dB/dec + π2
1
0 ω 0 ω
K GdB ϕ
H(p) =
1 + τp
1/τ 1/τ
0 ω 0 ω
− π2
−20 dB/dec
H(p) = 1 + τ p GdB ϕ
20 dB/dec + π2
0 ω 0 ω
1/τ 1/τ
K GdB ϕ
H(p) = 2ξ 1 2
1+ ω0 p + ω0 2
p
ω0 ω0
avec ξ ≤ 1 0 ω 0 ω
−π
−40 dB/dec

Fonction de transfert Diagramme de gain Diagramme de phase

2ξ 1 2 GdB ϕ
H(p) = 1 + ω0 p + ω0 2
p +40 dB/dec +π
avec ξ ≤ 1
0 ω 0 ω0
ω
ω0
3 Rappels sur les performances des SLCI
Les performances des systèmes linéaires continu et invariant (SLCI) sont dénies sur les critères
de stabilité, de précision et de rapidité. La stabilité est primordiale, et il est nécessaire de s'assurer de
celle-ci avant tout, car en cas d'instabilité, les 2 autres performances n'ont pas de sens.
Bien qu'il existe 3 domaines d'étude des SLCI (temporel, Laplace et fréquentiel), ceux-ci sont
identiques, et si une performance est vériée dans un domaine, elle le sera aussi dans les 2 autres. Il
est donc nécessaire de choisir le domaine le plus approprié an de répondre à l'objectif visé. Les études
des performances des SLCI dans le domaine temporel se résument souvent à une analyse de la réponse
indicielle (entrée du type échelon) ou une rampe ; quant à celles dans le domaine fréquentiel, elles sont
basées sur l'analyse du diagramme de Bode (réel ou asymptotique) et/ou Black.
3.1 Stabilité
3.1.1 Dans le domaine temporel
Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine temporel par l'équation
diérentielle à coecients constants :
dn s(t) dn−1 s(t) ds(t) dm e(t) dm−1 e(t) de(t)
bn n
+ bn−1 n−1
+ . . . + b1 + b0 s(t) = a m m
+ a m−1 m−1
+ . . . + a1 + a0 e(t)
dt dt dt dt dt dt
Pour que ce système ait une signication physique (au sens causal), il est obligatoire que le degré de
dérivation sur la grandeur de sortie (n) soit supérieure ou égal au degré de dérivation sur la grandeur
d'entrée (m). On doit donc avoir n ≥ m. n est l'ordre du système.
Dénition
Un système (SLCI) est stable, si pour une entrée bornée, la sortie est bornée.
s(t) s(t)
e(t) s(t) e(t)
e(t)
temps t temps t temps t
Stable Stable Instable
Figure 11 Réponses indicielles de systèmes stables et instables dans le domaine temporel

Il apparaît clairement que la dénition précédente n'est pas susante pour dénir la stabilité. Il
est donc nécessaire de dénir un critère spécique pour quantier la stabilité. Celui-ci est le taux de
dépassement relatif (en pourcentage) du ou des premiers dépassements. Il caractérise l'amplitude de la
k ième oscillation et est déni par :
s(tk ) − s∞
Dk % = 100 ×
s∞
avec s(tk ) l'amplitude du kième dépassement et s∞ la valeur à convergence (asymptotique) de la réponse.

D1
D3
D5
D4
D2 valeur nale de s(t)
temps t
Figure 12 Dénition et numérotation des dépassements
3.1.2 Dans le domaine de Laplace

Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine de Laplace, de variable
p, par sa fonction de transfert H(p) dénie par :
S(p) am pm + am−1 pm−1 + . . . + a1 p + a0 K N (p)

H(p) = = n n−1
= α avec N (0) = D(0) = 1
E(p) bn p + bn−1 p + . . . + b1 p + b0 p D(p)
À retenir
Un système (SLCI) est stable, si tous les pôles de sa fonction de transfert H(p) sont à parties réelles
strictement négatives.
Remarque Pôles et zéros

Les pôles d'une fonction de transfert sont les racines du polynôme du dénominateur.
Les zéros d'une fonction de transfert sont les racines du polynôme du numérateur.
À retenir
La classe α d'une fonction de transfert correspond au nombre d'intégrateurs purs dans celle-ci.
Remarque Systèmes du premier et second ordre

Un système du 1er ou du 2e ordre est inconditionnellement stable si tous les coecients devant
chaque monôme du polynôme du dénominateur sont non nuls et de mêmes signes (Attention : ce
n'est valable que pour des systèmes d'ordre 1 et 2 ! ! !).

Im(p)
s(t) s(t)
t t
• •
Re(p)
• •
• •
s(t) s(t)
t t
Figure 13 Position des pôles d'une fonction de transfert pour des systèmes stable et instable
3.1.3 Dans le domaine fréquentiel

Un système linéaire continu et invariant peut être décrit dans le domaine fréquentiel (harmonique),
de variable jω , par sa fonction de transfert complexe (appelée aussi transmittance isochrone) H (jω)
dénie par :
S (jω) am (jω)m + am−1 (jω)m−1 + . . . + a1 (jω) + a0
H (jω) = =
E (jω) bn (jω)n + bn−1 (jω)n−1 + . . . + b1 (jω) + b0
À retenir Critère du revers dans le plan de Bode

Un système (SLCI) est stable en boucle fermée, si la marge de gain MG et la marge de phase Mϕ
de la FTBO sont strictement positives.
À retenir Critère du revers dans le plan de Black

Un système (SLCI) est stable en boucle fermée si, en décrivant le lieu de transfert dans le plan de
Black de FTBO, on laisse le point critique (−180°, 0 dB) sur la droite.
À retenir Marges de gain et de phase

• La marge de gain MG est dénie par MG = −20 log H(ω = ω−180° ) où ω−180° est la pulsation
pour laquelle la phase de la FTBO vaut précisément −180°.
• La marge de phase Mϕ est dénie par Mϕ = 180 + ϕ(ω = ω0dB ) où ω0dB est la pulsation
pour laquelle le gain (en dB) de la FTBO est nul.

dB dB
10 60
50
0 40
30
−10 20
−20
10 MG
0
−10
−30 −20
−30
−40 −40
−50
−50 −60
−70
−60 rad/s −80 rad/s
10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
◦ ◦
0 0
−30
−30
−60
−60 −90
−120
−90
−150
−120 −180
Mϕ
−150 Mϕ −210
−240
−180 rad/s −270 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
Figure 14 Diagrammes de Bode de FTBO de systèmes stable et instable en BF
Gdb (ω) Gdb (ω)

20 60
Mϕ ϕ(ω)° 40
-240 -180
• -120 -60 0
20
MG ϕ(ω)°
-20
-300 -240 -180
• -120 -60 0
Mϕ -20
-40
-40
-60
-60
-80
-80 -100
Figure 15 Diagrammes de Black de FTBO de systèmes stable et instable en BF
Attention
On étudie la FTBO pour conclure sur la stabilité de la boucle fermée.
Remarque Marge de gain innie

Par convention, lorsque la pulsation pour laquelle la phase de la FTBO vaut -180° n'existe pas, on
xe la marge de gain à MG = +∞.

3.2 Rapidité
La rapidité d'un système dans le domaine temporel est dénie par le critère du temps de réponse
à 5%. D'autres critères existent, tels que le temps de montée tm , le temps du 1er pic . . . , mais sont
peu utilisés.
Remarque Association de systèmes du 1er ordre en cascade

Lorsque 2 systèmes du 1er ordre avec des constantes de temps respectives τ1 et τ2 sont en cascade
(série), parfois il est d'usage de simplier le modèle si une des constantes de temps est très supérieure
à l'autre (τ1 τ2 ). L'ordre de grandeur permettant d'émettre l'hypothèse d'une simplication est
τ
lorsque le rapport 1 ≥ 10. On parle alors de simplication du modèle ou de pôle dominant.
τ2
s(t)
5
4
3
2 τ croissant
1
temps t
0
0 5 10 15
Figure 16 Illustration de la rapidité d'un système dans le domaine temporel
À retenir Rapidité d'un système du 1er ordre

K
Pour un système du 1er ordre déni par H(p) = (de constante de temps τ ), le temps de
1 + τp
réponse à 5% est tel que t5% = 3τ .
À retenir Rapidité d'un système du 2e ordre

Pour un système du 2e ordre, de coecient d'amortissement ξ et de pulsation propre du système non
K
amorti ω0 déni par H(p) = 2ξ 1
, le temps de réponse à 5% se lit sur l'abaque du temps
1+ ω0 p + ω0 2
p2
de réponse réduit (t5% .ω0 ) Figure 17.
• Un système du 2e ordre est le plus rapide si son coecient d'amortissement ξ ≈ 0, 69. Dans
ce cas, il y a présence d'un seul dépassement.
• Un système du 2e ordre est le plus rapide sans dépassement si son coecient d'amortisse-
ment ξ = 1.

100
Temps de réponse réduit t5% .ω0

10
1
0,1 1 10
Amortissement ξ
Figure 17 Abaque du temps de réponse réduit

La rapidité d'un système dans le domaine fréquentiel est dénie par la bande passante.
On dénit généralement 2 types de bande passante, celle à −3 dB (très souvent utilisée) et celle à
0 dB (rarement). Par abus de langage, lorsque l'on parle de bande passante, il s'agit de celle à −3 dB.
La bande passante à −3 dB d'un système correspond à l'intervalle de fréquence (ou de pulsation) pour
laquelle le gain est supérieur ou égal au gain asymptotique −3 dB.
dB dB
10 10
0 BP−3 dB 0 BP−3 dB
−10 −10
−20 −20

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
◦ ◦
0 0
−30 −30
−60 −60

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
Figure 18 Système lent (à gauche) et rapide (à droite) dans le domaine fréquentiel
Remarque Rapidité d'un système du 1er ordre

K
Pour un système du 1er ordre déni par H(p) = , la bande passante à −3 dB est telle que
1 + τp
BP−3 dB = 0; τ1 .


3.3 Précision
La précision permet de caractériser si le système réalise bien l'eet souhaité. Pour cela on peut
quantier l'erreur ε(t). Pour un système d'entrée de consigne ec (t) et de sortie s(t), l'erreur est dénie
par ε(t) = ec (t) − s(t).
L'écart (t) permet de caractériser la diérence entre la consigne adaptée (par un bloc adaptateur
par exemple) e(t) et la mesure réalisée par un capteur m(t). Il est déni par (t) = e(t) − m(t). C'est
cet écart qui entre dans le bloc correcteur.

Dans le domaine temporel, généralement, seule l'erreur est déterminable.
À retenir Erreur statique

On appelle erreur statique, notée εS , la diérence entre la sortie et l'entrée de consigne, lorsque le
temps tend vers l'inni, pour une entrée de consigne du type échelon. On a alors :
εS = lim εS (t) = lim ec (t) − s(t)

t→+∞ t→+∞
À retenir Erreur de traînage

On appelle erreur de traînage, notée εT , la diérence entre la sortie et l'entrée de consigne, lorsque
le temps tend vers l'inni, pour une entrée de consigne du type rampe. On a alors :
εT = lim εT (t) = lim ec (t) − s(t)

t→+∞ t→+∞
Dénition Retard de traînage

On appelle retard de traînage RT , la durée entre 2 instants dénis par une même valeur de l'entrée
et de la sortie, dans le cas d'une entrée de consigne du type rampe.
consigne E0 u(t)
erreur εT e(t)
erreur statique εS
s(t)
réponse s(t) RT
t t
Figure 19 Erreur statique εS , erreur de trainage (ou de poursuite) εT et retard de traînage RT

Pour caractériser la précision dans le domaine de Laplace, il est nécessaire d'utiliser le théorème de
la valeur nale d'une grandeur x(t).

Dénition Théorème de la Valeur Finale

Le Théorème de la Valeur Finale (TVF) appliqué à une grandeur x(t) de transformée de Laplace
X(p) s'écrit :
X = lim x(t) = lim pX(p)
t→+∞ p→0
S(p)
Par conséquent, pour un système de fonction de transfert H(p) = , alors :
E(p)
s(t → +∞) = lim s(t) = lim pS(p) = lim pH(p)E(p)

t→+∞ p→0 p→0
Dénition Théorème de la Valeur Initiale

Il existe aussi un théorème de la valeur initiale (TVI), an de prévoir le comportement d'une grandeur
x(t) lorsque t tend vers 0.
X0 = lim x(t) = lim pX(p)
t→0 p→+∞
Attention
Ces théorèmes ne peuvent s'appliquer que si le système est stable ! ! !
dB dB
20 10
10
0
0
−10
−20
−30 −10
−40
−50
−20
−60
−70
10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
◦ ◦
0 0
−30
−60 −30
−90
−120 −60
−150
10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
Figure 20 Systèmes précis et non précis dans le domaine fréquentiel (plan de Bode)

La précision d'un système est caractérisée par son gain statique dans le domaine fréquentiel. En
eet, pour un système de fonction de transfert complexe H (jω) = E(jω) S(jω)
, soumis à un échelon de
consigne d'amplitude E0 , si son gain statique (ω → 0) est unitaire, cela signie que la sortie tendra
vers la consigne (erreur statique nulle).
Dans le cadre de l'étude d'un système en boucle ouverte, il est possible de conclure sur sa précision
en boucle fermée. En eet, pour que le système soit précis en boucle fermée, il sut que le gain statique
(ω → 0) de la fonction de transfert en boucle ouverte soit inni. Cela est obtenu avec la présence d'un
(ou de plusieurs) intégrateur(s) pur(s) dans la fonction de transfert de la boucle ouverte (caractérisée
par la classe de la FTBO).
Gdb (ω) Gdb (ω)

40 20
20
ϕ(ω)°
-180
• -120 -60 0
ϕ(ω)°
-240 -180
• -120 -60 0
-20
-20
-40
-40
-60
-60
-80
-80
-100 -100
Figure 21 Systèmes précis et non précis dans le domaine fréquentiel (plan de Bode)
3.4 Système idéal - compromis sur les performances

Le système idéal est un système dont les performances sont, une très grande stabilité, un système
extrêmement rapide, et précis, quelque soit l'entrée (de consigne et/ou de perturbation). Malheureu-
sement, ce système n'existe pas, et des compromis entre les 3 performances sont nécessaires. Celles-ci
sont répertoriées dans la diagramme des exigences ou dans un cahier des charges fonctionnel.
An d'améliorer certaines performances des systèmes, on place un bloc Correcteur (Figure 22)
permettant de corriger les défauts de performances. Celui-ci doit être dimensionné an de
satisfaire le cahier des charges fonctionnel.
Entrée Sortie
+ Correcteur Préactionneur Partie opérative
−
Capteur
Figure 22 Schéma-blocs d'un système avec bloc Correcteur

De nombreux correcteurs existent, permettant chacun d'améliorer une ou 2 performances, sans trop
dégrader les autres performances. Nous tâcherons d'étudier et d'analyser l'inuence des paramètres de
chaque correcteur sur les performances globales du système. Les correcteurs à notre disposition sont
les correcteurs du type :
• Proportionnel (P) ;
• Proportionnel Intégral (PI) ;
• Proportionnel Dérivé (PD) ;
• Proportionnel Intégral Dérivé (PID) ;
• à Avance ou Retard de Phase (AP ou RP).
4 Correction avec correcteur Proportionnel
4.1 Introduction sur la correction proportionnelle

Les correcteurs du type Proportionnel permettent d'amplier d'un coecient K (K > 0) l'écart
ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir, tels que u(t) = Kε(t) où u(t) est la sortie
du correcteur. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :
U (p)
C(p) = =K
ε(p)
4.2 Inuence d'une correction proportionnelle . . .

4.2.1 . . . sur la stabilité
Le domaine le plus approprié pour analyser l'inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité
est le domaine fréquentiel.
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte HBO (p) tel que HBO (p) = KG(p). On
donne sur la Figure 23 les diagrammes de Bode de HBO (p) pour diérentes valeurs de K .
On remarque que la valeur de K permet une translation verticale du gain, sans modier la courbe
de la phase de la FTBO. Cette translation a pour conséquence de diminuer la marge de phase Mϕ et
la marge de gain MG (K >1), donc à déstabiliser le système en boucle fermée.
Cette valeur du correcteur K est généralement déterminée an de satisfaire un critère de marge de
phase du cahier des charges.
Dans le lieu de Black, la variation du gain engendre une translation de la courbe suivant l'axe
vertical (voir Figure 24).
Remarque
Pour les systèmes du premier et du second ordre, leurs marges de phases respectives sont toujours
strictement supérieures à 90° et 0°, donc un correcteur Proportionnel ne pourra jamais les rendre
instables.

dB
40
30
20 MG
10
−10
MG
−20
−30
−40
K=2 K=10 K=20 K=50
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
0
−30
−60
−90
−120
Mϕ
Mϕ
−150
−180
Mϕ
−210 Mϕ
−240
−270 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 23 Inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Bode)

Gdb (ω)
40
K = 50
K = 20
MG K
20 = 10
K =2
Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-300 -240 -180 -120 -60 0
MG -20
-40
-60
-80
Figure 24 Inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Black)

4.2.2 . . . sur la rapidité

Le domaine le plus approprié pour analyser l'inuence d'un correcteur Proportionnel sur la rapidité
est le domaine de Laplace.
Considérons deux systèmes dénis par les fonctions de transfert en boucle ouverte :
K0 K0
H1 (p) = et H2 (p) = 2ξ 1 2
1 + τp 1+ ω0 p + ω0 2
p
Leurs fonctions de transfert en boucle fermée à retour unitaire, notées respectivement HF 1 (p) et
HF 2 (p) s'écrivent, dans le cadre d'un correcteur Proportionnel d'amplication K :
KH1 (p) KK0 1 KBF τ

HF 1 (p) = = τ = avec τBF =
1 + KH1 (p) 1 + KK0 1 + p 1 + τBF p 1 + KK0
1 + KK0
KH2 (p) KK0 1 KBF
HF 2 (p) = = =
1 + KH2 (p) 1 + KK0 2ξ p2 2ξBF p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 (1 + KK0 ) ω0 (1 + KK0 ) ω0BF ω0BF
On remarque immédiatement que pour le système du premier ordre (HF 1 ), la constante de temps
τBF est inférieure à τ , ce qui permet d'armer que le système en boucle fermée est plus rapide. De
plus, plus la valeur de K est grande, plus le système en boucle fermée sera rapide.
En ce qui concerne le système du second ordre (HF 2 ), l'analyse est plus complexe, car bien que
ω0BF augmente, le coecient d'amortissement ξBF diminue, pouvant provoquer des oscillations impor-
tantes. Il est alors nécessaire d'utiliser l'abaque du temps de réponse réduit (t5% · ω0 ) pour déterminer
précisément la rapidité du système.
4.2.3 . . . sur la précision

Le domaine le plus approprié pour analyser l'inuence d'un correcteur Proportionnel sur la précision
est le domaine de Laplace.
Reprenons les 2 systèmes en boucle ouverte précédents, placés en boucle fermée par un retour
unitaire et un correcteur Proportionnel d'amplication K (>0). L'entrée de consigne est notée Ec (p)
et la sortie S(p). Le critère permettant de caractériser la précision est l'erreur statique εS ou de traînage
εT , déterminée à partir du TVF (on suppose que les systèmes en boucle fermée sont stables).
On obtient alors pour une entrée échelon d'amplitude E0 et pour une entrée rampe :
E0
ε1S = ε2S = et ε1T = ε2T = +∞
1 + KK0
On constate immédiatement que l'erreur statique pour une entrée échelon est non nulle, mais qu'il
est possible de la limiter en agissant sur K . Cependant, l'erreur de traînage n'est pas réglable par
action sur K .

4.3 Conclusion sur l'action proportionnelle
À retenir Correcteur Proportionnel

Un correcteur Proportionnel :
• peut permettre d'améliorer la rapidité d'un système ;
• permet de translater verticalement le diagramme de Bode du gain sans modier la phase
(translation de la courbe paramétrée dans le lieu Black) ;
• déstabilise le système en diminuant la marge de phase notamment ;
• permet d'améliorer la précision en terme d'erreur statique si celle-ci n'était pas déjà assurée.
5 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral
5.1 Introduction sur la correction intégrale

Les correcteurs du type Proportionnel Intégral permettent d'amplier d'un coecient Ki (Ki > 0)
l'écart ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir et de l'intégrer dans le domaine
Z t
KI
temporel, tel que u(t) = KI ε(t) + ε(y)dy où u(t) est la sortie du correcteur. TI est appelée
TI 0
constante de temps d'intégration. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :

U (p) 1
C(p) = = KI 1+
ε(p) TI p
Le diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Intégral est fourni sur la Figure 25.
dB
50
40
30
20
10
−10 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
0
−30
−60
−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 25 Diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Intégral

Un correcteur Proportionnel Intégral permet d'augmenter le gain pour les faibles pulsations, et
introduit une phase de -90° aux basses pulsations.

5.2 Inuence d'une correction intégrale . . .

Le domaine le plus approprié pour analyser l'inuence d'un correcteur Proportionnel Intégral sur
la stabilité est le domaine fréquentiel.
Considérons deux systèmes dénis par les fonctions de transfert en boucle ouverte :
K0 K0
H1 (p) = et H2 (p) = 2ξ 1 2
1 + τp 1+ ω0 p + ω0 2
p

1
Soit le correcteur de fonction de transfert : C(p) = KI 1 +
TI p
En xant une valeur de KI , les diagrammes de Bode des boucles ouvertes avec un correcteur
Proportionnel Intégral sont fournis sur la Figure 26 (1er ordre à gauche, 2e ordre à droite).
dB dB
Sens des TI croissants

80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20
10
20
10
MG
0 0
−10 −10
−20 −20
−30 −30
10−1 10 0
10 1
10 2
10 3
10−1 100 101 102 103
◦ ◦
0 0
−30
−30
−60
−60 −90
−120
−90
−150
Mϕ
−120 Mϕ −180
Mϕ
Mϕ −210
Mϕ
−150
Mϕ −240
−180 rad/s −270 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
Figure 26 Inuence d'un correcteur PI sur le diagramme de Bode de la boucle ouverte à KI xé
On remarque rapidement que la marge de phase est diminuée dans tous les cas, ce qui a tendance
à déstabiliser le système en boucle fermée. Dans le cas des systèmes d'ordre supérieur ou égal à 2 en
boucle ouverte, un risque d'instabilité existe en boucle fermée. Le réglage de la partie proportionnelle
du correcteur (KI ) doit permettre de s'assurer de la stabilité, en réglant les marges de phase et de
gain, lorsque la constante de temps d'intégration TI est xée.

Gdb (ω) Gdb (ω)

70 70
60 60
50
50
40
40
30
MG 30
20
20
Mϕ 10
ϕ(ω)°
Mϕ Mϕ Mϕ 10 •
ϕ(ω)° -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0
• -10
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0 Mϕ -20
-10
-30
-20
-40
-30
-50
-40 -60
Figure 27 Inuence d'un correcteur PI sur la stabilité (lieu de Black)

Il est impossible de conclure simplement sur l'inuence d'un correcteur Proportionnel Intégral sur
la performance de rapidité.
Considérons un système en boucle ouverte du premier ordre et un correcteur tels que :

S(p) K0 1
H(p) = = et C(p) = KI 1 +
E(p) 1 + τp TI p
Avec un retour unitaire, la FTBF s'écrit alors :

C(p)H(p) 1 + TI p
FTBF(p) = =
1 + C(p)H(p) 1 + KI K0 TI τ 2
1 + Ti p+ p
KI K0 KI K0
Ce système est du second ordre dont le critère de rapidité est xé par la bande passante à −3 dB,
qui dépend elle-même de ω0 . Retenons alors pour critère la valeur de ω0 , pulsation propre du système
non amortie. Celle-ci dépend des paramètres du correcteur, c'est-à-dire des valeurs prises par KI et
TI , et s'exprime par : r
KI K0
ω0 =
TI τ
Pour une valeur de KI xée, on remarque que la pulsation propre du système non amortie varie
inversement proportionnellement à TI . Cela signie que plus TI est grand, plus le système est lent.
L'analyse est cependant plus dicile, car il faut étudier le temps de réponse réduit pour caractériser
précisément la rapidité du système en boucle fermée.
On retiendra cependant qu'un correcteur Proportionnel Intégral a tendance à ralentir le sys-
tème en boucle fermée, mais que la partie proportionnelle (KI bien choisie) peut permettre de le
ré-accélérer .

La précision d'un système dépend à la fois de son entrée principale (entrée de consigne) Ec (p),
mais aussi de l'éventuelle perturbation (P (p)). An de caractériser la précision, il est donc nécessaire

d'analyser celles-ci séparément. Ceci est bien évidemment rendu possible, du fait de la linéarité des
systèmes étudiées.
On considère le schéma-blocs de la Figure
28 où
C(p) est la fonction de transfert du correcteur
1
Proportionnel Intégral tel que : C(p) = KI 1 + .
TI p
P (p)
Ec (p) − Sortie
+ C(p) F1 (p) + F2 (p)
−
Capteur
Figure 28 Schéma-blocs d'un système avec bloc correcteur et perturbation

Dans le cadre de cette étude, on considère que la FTBO du système non corrigée (C(p) = 1) s'écrit
sous la forme générale telle que :
K0 N (p)
FTBOnc (p) = F1 (p)F2 (p) = avec N (0) = D(0) = 1
pα D(p)
où α est la classe de la FTBO non corrigée.
Étude en présence de la consigne seule : On considère l'absence de perturbation.

La FTBF s'écrit alors dans ces conditions (avec retour unitaire) :
S(p) C(p)FTBOnc (p) Ki K0 N (p)(1 + Ti p)
FTBF(p) = = =
Ec (p) 1 + C(p)FTBOnc (p) Ti p α+1 D(p) + Ki K0 N (p)(1 + Ti p)
Déterminons l'erreur statique εS dans le cadre d'une entrée de consigne du type échelon d'amplitude
E0 .
εS = lim εS (t) = lim p εS (p) = lim p(Ec (p) − S(p)) = lim p(1 − FTBF(p))Ec (p) = 0 ∀α
t→+∞ p→0 p→0 p→0
Cela signie que quelque soit la classe de FTBOnc (p), l'erreur statique est nulle.
Déterminons l'erreur de traînage εT dans le cadre d'une entrée de consigne du type rampe de pente
a0 .

 Ki K0 a0 si α = 0
εT = lim εT (t) = lim p εT (p) = lim p(FTBF(p) − 1)Ec (p) = 1 + Ki K0
t→+∞ p→0 p→0 
0 si α ≥ 1
Cela signie que si la classe de FTBOnc (p) est nulle alors l'erreur de traînage est bornée, sinon
dans les autres cas (α ≥ 1), l'erreur de traînage est nulle.

À retenir
Si la FTBO est de classe 1, alors le système en boucle fermée possède un écart statique nul pour une
entrée de consigne du type échelon et l'écart de traînage est borné.
Étude avec perturbation : On considère l'entrée de consigne nulle.

Supposons que le ou les intégrateurs purs soient dans F1 (p) et aucun dans F2 (p). Posons G1 (p) =
C(p)F1 (p) telle que :
K1 N1 (p) N2 (p)
G1 (p) = et F2 (p) = K2 avec N1 (0) = D1 (0) = N2 (0) = D2 (0) = 1
pα D1 (p) D2 (p)
La fonction de transfert en régulation FR (p) est telle que :

S(p) F2 (p)
FR (p) = =−
P (p) 1 + G1 (p)F2 (p)
La valeur nale de la sortie pour une entrée échelon de la perturbation P (p) d'amplitude P0 vaut :

 − K1 K2 P0 si α = 0
S = lim s(t) = lim pFTBF(p)P (p) = K1 K2 + 1
t→+∞ p→0 
0 si α ≥ 1
À retenir
Si la FTBO est de classe 1, et que cet intégrateur est placé en amont (avant) de la perturbation du
type échelon, alors le système rejette cette perturbation.
5.3 Conclusion sur l'action intégrale
À retenir Correcteur Proportionnel Intégral

Un correcteur Proportionnel Intégral :
• détériore la rapidité d'un système, mais peut être réglée en agissant sur Ki ;
• déstabilise le système en diminuant la marge de phase notamment, ce qui peut rendre le système
instable ;
• permet d'annuler l'écart statique dans le cas d'une entrée échelon de la consigne si celui-ci
n'était pas déjà assuré (FTBO de classe ≥ 1) ;
• permet de rejeter une perturbation du type échelon lorsque l'intégrateur est placé en amont
(avant) la perturbation, si celle-ci n'était pas déjà assurée.

6 Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé
6.1 Introduction sur la correction dérivée

Les correcteurs du type Proportionnel Dérivé permettent d'amplier d'un coecient Kd (Kd > 0)
l'écart ε(t) entre la consigne et la mesure de la grandeur à asservir et de dériver dans le domaine
dε(t)
temporel, tel que u(t) = KD ε(t) + KD TD où u(t) est la sortie du correcteur. TD est appelée
dt
constante de temps de dérivation. Ils possèdent une fonction de transfert C(p) telle que :
U (p)
C(p) = = KD (1 + TD p)
ε(p)
Le diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Dérivé est fourni sur la Figure 29.
dB
60
50
40
30
20
10
0 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
90
60
30
0 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 29 Diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Dérivé

Un correcteur Proportionnel Dérivé permet d'augmenter le gain pour les hautes pulsations, et
introduit une phase de 90° aux hautes pulsations.
Ce type de correcteur n'est pas réalisable pratiquement car non causal, mais il est possible d'ap-
1 + TD p
procher son comportement par la fonction de transfert C(p) = KD avec N < 1.
1 + N TD p
6.2 Inuence d'une correction dérivée . . .

Le correcteur Proportionnel Dérivé rajoutant de la phase (ϕ(ω) > 0), il permet d'augmenter la
marge de phase. Cela permet donc de stabiliser le système en boucle fermée.
La Figure 30 montre l'inuence d'un correcteur Proportionnel Dérivé sur les marges de phase et
de gain d'un système du second ordre en boucle ouverte.

dB
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
60
30
0
−30
−60
−90
−120 Mϕ Mϕ
−150
Mϕ
−180 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 30 Inuence d'un correcteur Proportionnel Dérivé sur la stabilité

Gdb (ω)
40
20
Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0
-20
-40
-60
-80
Figure 31 Inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Black)

K0
Considérons un système de fonction de transfert du second ordre H(p) = 2ξ 1 2
placé
1+ ω0 p + ω0 2
p
en boucle fermée à retour unitaire avec un correcteur Proportionnel Dérivé. La fonction de transfert
en boucle fermée est donc :
TD
p 1+
K0 KD K0 KD
FTBF(p) =
1 + K0 KD 2ξ + K0 KD TD ω0 p2
1+ p+ 2
ω0 (1 + K0 KD ) ω0 (1 + K0 KD )

La pulsation propre du système non amortie en boucle fermée ω0BF vaut ω0 1 + K0 KD est donc
p
augmentée si KD > 0, ce qui tend à laisser penser que le système en boucle fermée est plus rapide.
Cependant, seule une analyse précise du temps de réponse réduit peut permettre de vérier cette
armation, donc au cas par cas.

L'étude de la stabilité ci-dessus a permis de montrer que le gain statique du système en boucle
fermée s'écrit sous la forme :
K0 KD
KBF =
1 + K0 KD
Cela permet d'armer que la partie proportionnelle du correcteur Proportionnel Dérivé peut per-
mettre d'améliorer la précision. En eet, un système précis possède un gain unitaire.
6.3 Conclusion sur l'action dérivée
À retenir Correcteur Proportionnel Dérivé

Un correcteur Proportionnel Dérivé :
• modie peu la rapidité d'un système, mais peut la régler en agissant sur KD ;
• stabilise le système en augmentant la marge de phase notamment ;
• modie très peu la précision (uniquement l'inuence de KD ).
7 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé
7.1 Introduction sur la correction proportionnelle intégrale dérivée

Les correcteurs du type Proportionnel Intégral Dérivé permettent d'allier les avantages des cor-
recteurs Proportionnel, Proportionnel Intégral et Proportionnel Dérivé. Ils permettent de délivrer un
signal de commande u(t) tel que :
U (p) 1 + TI p
C(p) = = KP (1 + TD p)
ε(p) TI p
Le diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé est fourni sur la Figure 32
avec TI > TD .

dB
40
30
20
10 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
90
60
30
−30
−60
−90 rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 32 Diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

Un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé permet d'augmenter le gain pour les basses et hautes
pulsations, et introduit une phase de 90° aux hautes pulsations et de −90° aux basses pulsations. Il
permet ainsi de s'assurer d'une erreur statique nulle pour une entrée de consigne du type échelon, et
de limiter l'impact de la descente de 90° de la phase.
7.2 Conclusion sur l'action proportionnelle intégrale dérivée
À retenir Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé

Un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé :
• peut améliorer la rapidité d'un système en agissant sur KP ;
• inue peu sur la stabilité si les paramètres sont correctement choisis, sinon déstabilise le système
en boucle fermée ;
• permet d'annuler l'erreur statique dans le cas d'une entrée échelon de la consigne si celle-ci
n'était pas déjà assurée (FTBO de classe ≥ 1) ;
• permet d'annuler l'erreur statique due à une perturbation du type échelon lorsque l'intégrateur
est placé en amont (avant) la perturbation, si celle-ci n'était pas déjà assurée ;
• est dicile à synthétiser à la main. Seul un logiciel de simulation peut permettre de déterminer
ecacement les paramètres du correcteur.

8 Correction avec Retard ou Avance de Phase
8.1 Introduction sur la correction avec retard ou avance de phase

Les correcteurs à Avance de Phase ou à Retard de Phase sont caractérisés par une fonction de
transfert, respectivement CAP (p) et CRP (p), tels que :

1 + aT p
avec a > 1


 CAP (p) = KP
1 + Tp





1 + Tp

avec a > 1

 CRP (p) = KP 1 + aT p



Les diagrammes de Bode de ces correcteurs sont représentés sur la Figure 34.
Avance de phase Retard de phase

Gain max 20 log aKP Gain min -20 log aKP
1 1
Pulsation à phase max ωm = √ Pulsation à phase min ωm = √
T a T a
Gain à ωm 10 log aKP2 Gain à ωm -10 log aKP2
a−1 1−a
Phase max sin ϕmax = Phase min sin ϕmax =
a+1 a+1
Figure 33 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle des correcteurs AP et RP

dB dB
20 0
10 −10
0 rad/s −20 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
◦ ◦
90 0
60 −30
30 −60
0 rad/s −90 rad/s

10−1 100 101 102 103 10−1 100 101 102 103
Figure 34 Diagrammes de Bode de correcteurs à Avance et Retard de Phase en fonction de a

8.2 Inuence d'une correction avec retard ou avance de phase . . .

Les correcteurs à Avance de Phase permettent de remonter localement, autour de ωm , la phase
de la FTBO. Par conséquent, ils améliorent la stabilité de la boucle fermée en augmentant la marge
de phase (Figure 35).
Les correcteurs à Retard de Phase permettent de descendre localement, autour de ωm , la phase
de la FTBO. Par conséquent, ils déstabilisent la boucle fermée en diminuant la marge de phase.
dB
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60 rad/s
10−1 100 101 102 103
◦
30
−30
−60
−90 Mϕ
−120
−150
−180
Mϕ Mϕ
rad/s
10−1 100 101 102 103
Figure 35 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (plan de Bode)
Gdb (ω)
20
Mϕ Mϕ ϕ(ω)°
•
-210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0
-20
-40
-60
Figure 36 Inuence d'un correcteur à Avance de Phase sur la stabilité (lieu de Black)


Les correcteurs à avance ou retard de phase n'ont que peu d'inuence sur la rapidité. Seul le
paramètre KP peut parfois permettre de régler la rapidité de la boucle fermée.

De la même façon que pour la rapidité, les correcteurs à avance ou retard de phase n'ont que peu
d'inuence sur la précision. Seul le paramètre KP peut parfois permettre de régler la précision de la
boucle fermée.
8.3 Conclusion sur l'action avance ou retard de phase
À retenir Correcteur à Avance (ou Retard) de phase

Un correcteur à Avance (ou Retard) de phase :
• modie peu la rapidité du système en boucle fermée ;
• améliore (avance de phase) ou diminue (retard de phase) la stabilité du système en boucle
fermée en modiant la marge de phase ;
• modie peu la précision.
9 Synthèse sur les correcteurs
Stabilité Rapidité Précision

Correcteur P ⊕ ⊕
Correcteur PI ⊕
Correcteur PD ⊕
Correcteur PID ⊕ ⊕ ⊕
Correcteur AP ⊕
Correcteur RP

10 Critères de détermination des paramètres d'un correcteur
10.1 Systèmes du 1er ordre

C(p) = K t5% imposé
Système du
1er ordre en BO TI = TBO
compensation pôle dominant

1
C(p) = KI 1+
TI p
Mϕ et MG imposées
PI 6= TBO
T Position des pôles imposée
ordre 2 en BF (Butterworth, Chebyshev ...)
Dk % et t5% imposés
10.2 Systèmes du 2e ordre

Mϕ et MG imposées
Dk % et t5% imposés
C(p) = K
Position des pôles imposée
(Butterworth, Chebyshev ...)
PasPde dépassement
ou le plus rapide
Mϕ et MG imposées
TI = TBO , compensation
pôle dominant
Système du Dk % et t5% imposés

1
C(p) = KI 1+
2e ordre en BO TI p
PI 6= TBO
T
ordre 3 en BF
Mϕ et MG imposées
TBO = aT , compensation
pôle dominant
1 + aT p Dk % et t5% imposés
C(p) = KP
1 + Tp
PBO 6= aT
T
ordre 3 en BF
s2i.pinault-bigeard.com D'après: S.GERGADIER

(CorSLCI) (CO) Correction Des SLCI

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

(CorSLCI) (CO) Correction Des SLCI

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CPGE PTSI/PT - Sciences Industrielles de l'Ingénieur PT

Lycée Jean Zay - Thiers Page 1 / 34

Table des matières

2 Rappels sur la modélisation des SLCI 4

3 Rappels sur les performances des SLCI 10

4 Correction avec correcteur Proportionnel 19

5 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral 22

6 Correction avec correcteur Proportionnel Dérivé 27

7 Correction avec correcteur Proportionnel Intégral Dérivé 29

8 Correction avec Retard ou Avance de Phase 31

Lycée Jean Zay - Thiers Page 2 / 34

8.3 Conclusion sur l'action avance ou retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

9 Synthèse sur les correcteurs 33

10 Critères de détermination des paramètres d'un correcteur 34

Lycée Jean Zay - Thiers Page 3 / 34

2 Rappels sur la modélisation des SLCI

2.1 Modèles de connaissance et de comportement

Dénition Modèle de connaissance

Dénition Modèle de comportement

2.2 Linéarité d'un système

Figure 1  Schéma-blocs fonctionnel d'un système à 2 entrées et 1 sortie

Lycée Jean Zay - Thiers Page 4 / 34

Les fonctions de transfert associées au modèle sont donc :

2.3 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine temporel

2.3.1 Modèle de comportement d'un système de premier ordre passe-bas

s(t = +∞) − s(t = 0)

sortie s(t) sortie s(t)

Figure 2  Identication d'un modèle de comportement d'un système du premier ordre

Lycée Jean Zay - Thiers Page 5 / 34

2.3.2 Modèle de comportement d'un système du second ordre passe-bas

Figure 3  Identication d'un modèle de comportement d'un 2e ordre sans dépassement

Figure 4  Abaque de Strejc-Broïda d'un système du second ordre sans dépassement

Lycée Jean Zay - Thiers Page 6 / 34

Avec dépassement(s) : Lorsqu'il y a présence de dépassement(s), un modèle de comportement

s(t = +∞) − s(t = 0)

Dépassement relatif Dn%

Figure 6  Propriétés remarquables de la réponse indicielle d'un second ordre passe-bas

2.4 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel

2.4.1 Modèle de comportement d'un système du premier ordre passe-bas

Lycée Jean Zay - Thiers Page 7 / 34

Figure 7  Diagrammes de Bode d'un système de 1er ordre passe-bas

Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

Gain en ω = ω0 Gdb (ω = ω0 ) = 20 log K − 3 dB

Figure 8  Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un premier ordre passe-bas

2.4.2 Modèle de comportement d'un système du second ordre passe-bas

Lycée Jean Zay - Thiers Page 8 / 34

Les diagrammes de Bode d'un système

Gain statique K 20 log K = lim Gdb (ω)

Figure 10  Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un second ordre passe-bas

2.4.3 Diagrammes de Bode asymptotiques des fonctions de transfert usuelles

Fonction de transfert Diagramme de gain Diagramme de phase

Lycée Jean Zay - Thiers Page 9 / 34

Fonction de transfert Diagramme de gain Diagramme de phase

3 Rappels sur les performances des SLCI

Lycée Jean Zay - Thiers Page 10 / 34

avec s(tk ) l'amplitude du kième dépassement et s∞ la valeur à convergence (asymptotique) de la réponse.

Figure 12  Dénition et numérotation des dépassements

3.1.2 Dans le domaine de Laplace

S(p) am pm + am−1 pm−1 + . . . + a1 p + a0 K N (p)

Remarque Pôles et zéros

Remarque Systèmes du premier et second ordre

Lycée Jean Zay - Thiers Page 11 / 34

3.1.3 Dans le domaine fréquentiel

Dénition Modèle de connaissance

Dénition Modèle de comportement

Figure 1 Schéma-blocs fonctionnel d'un système à 2 entrées et 1 sortie

2.3 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine temporel

Figure 2 Identication d'un modèle de comportement d'un système du premier ordre

Figure 3 Identication d'un modèle de comportement d'un 2e ordre sans dépassement

Figure 4 Abaque de Strejc-Broïda d'un système du second ordre sans dépassement

Figure 6 Propriétés remarquables de la réponse indicielle d'un second ordre passe-bas

2.4 Identication d'un modèle de comportement dans le domaine fréquentiel

Figure 7 Diagrammes de Bode d'un système de 1er ordre passe-bas

Figure 8 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un premier ordre passe-bas

Figure 10 Propriétés remarquables de la réponse fréquentielle d'un second ordre passe-bas

Figure 12 Dénition et numérotation des dépassements

Figure 14 Diagrammes de Bode de FTBO de systèmes stable et instable en BF

Figure 15 Diagrammes de Black de FTBO de systèmes stable et instable en BF

Remarque Marge de gain innie

Figure 17 Abaque du temps de réponse réduit

Figure 18 Système lent (à gauche) et rapide (à droite) dans le domaine fréquentiel

Dénition Retard de traînage

Figure 19 Erreur statique εS , erreur de trainage (ou de poursuite) εT et retard de traînage RT

Dénition Théorème de la Valeur Finale

Dénition Théorème de la Valeur Initiale

Figure 22 Schéma-blocs d'un système avec bloc Correcteur

4.2 Inuence d'une correction proportionnelle . . .

Figure 23 Inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Bode)

Figure 24 Inuence d'un correcteur Proportionnel sur la stabilité (lieu de Black)

Figure 25 Diagramme de Bode d'un correcteur Proportionnel Intégral

5.2 Inuence d'une correction intégrale . . .

Figure 27 Inuence d'un correcteur PI sur la stabilité (lieu de Black)

Figure 28 Schéma-blocs d'un système avec bloc correcteur et perturbation