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Dynamique des structures / M2 MSM

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Examen crit du 8 fvrier 2007 DUREE 3h


Avertissements et conseils

Le barme de chaque problme est approximatif.


La prsentation, la qualit de la rdaction, la clart et la prcision des raisonnements entreront pour une part
importante dans lapprciation de la copie.
Lisez attentivement le sujet avant de commencer et grez votre temps !
Aucune copie ou feuille ne sera prise en compte ds que lexaminateur aura quitt la salle dexamens.

Problme I (14 pts)


But : Dterminer partir de la mthode des lments finis la rponse dynamique dune poutre
encastre-libre avec un systme masse-ressort son extrmit libre.
La poutre est discrtise partir dun seul lment fini de flexion. Le degr de libert de lextrmit
libre de la poutre est not (v1 , 1 ) , correspondant respectivement au degr de dplacement vertical
et au degr de rotation. Le dplacement vertical de la masse m est not v 2 (figure1.)

E,,,S,I,L

v1

kr =

EI
L3

v2
m

Figure 1. Poutre en flexion constitue dun lment fini de longueur L.


Le comportement mcanique de la poutre de longueur L est suppos tre lastique linaire isotrope,
de module dYoung E, de coefficient de Poisson , de masse volumique , dinertie I et de section
S. La masse suspendue lextrmit libre de la poutre est m = SL 7 et la raideur du ressort est
k r = EI L3 .
Les caractristiques de la poutre sont
AN : E= 2.10 11 Pa, =0.3, =7800kg/m3, I= 10 -6 m 4 , L=1m et S= 10 -2 m 2 .
1. Donner les expressions de lnergie potentielle U p et de lnergie cintique T p de la poutre
seule. On utilisera lexpression de la matrice de masse cohrente.
2. Donner les expressions de lnergie potentielle du ressort U r et de lnergie cintique Tm de la
masse.
3. Vrifier que les nergies potentielle U et cintique T du systme complet sont gales

EI
U= 3
2L

v1 12 6 L v1 EI
+ 3 (v1 v 2 ) 2 ;

2
1 6 L 4 L 1 2 L

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T
SL v&1 156 22 L v&1 SL
T=
+
(v&2 ) 2 .
&
2 &
840 1 22 L 4 L 1 14
4. A partir des quations de Lagrange , montrer que les quations de mouvements du systme
conservatif sont gales
156 420 22 L 420 0 v&&1
13 6 L 1 v1 0
&& EI

2
SL 22 L 420 4 L 420
0 1 + 3 6 L 4 L2
0 1 = 0
L

1
0
0
1 / 7 v&&2
0
1 v 2 0

(1)

5. Les pulsations propres et les vecteurs propres du systme (1) sont

1 =

2.143 EI
4.346
, 2 =
2
S
L
L2

EI
34.92
, 3 =
S
L2

EI
S

0.2
0.17
0.1316

1 = 0.3 , 2 = 0.22 , 3 = 1 / L .
0.6
0.1
0.0007
Calculer les deux premires frquences propres et reprsenter les deux premiers modes avec leurs
positions extrmes.
6. On tudie maintenant llment poutre encastre-libre en flexion avec un ressort son extrmit
libre. La raideur du ressort est k r = ck EI L3 , o c k est le paramtre que lon fait varier (figure 2.).

E,,,S,I,L

k r = ck .

v1

EI
L3

Figure 2. Poutre en flexion constitue dun


lment fini de longueur L.

Figure 3. Variation des frquences propres (Hz)


en fonction du paramtre c k .

Donner les quations de mouvements du systme conservatif. Lexpression des frquences propres
est

f 1 ( ck ) =
f 2 ( ck ) =

1
2
1
2

EI
2
612 + 6 ck 6 9984 + 64ck + ck ,
4
SL
EI
SL4

612 + 6 c k + 6 9984 + 64 c k + c k

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et leurs volutions en fonction de c k
sont prsentes sur la figure 3
( f 1 ( 0 ) = 28 Hz , f 2 ( 0 ) = 280 Hz ).
Commenter linfluence du ressort rajout lextrmit libre de la poutre.
7. On tudie maintenant llment poutre encastre-libre en flexion avec une masse son extrmit
libre. La masse rajoute est mr = cm .SL , o c m est le paramtre que lon fait varier (figure 4).

E,,,S,I,L

1
v1
mr

Figure 4. Poutre en flexion constitue dun


lment fini de longueur L.

Figure 5. Variation des frquences propres


(Hz) en fonction du paramtre c m .

Donner les quations de mouvements du systme conservatif. Lexpression des frquences propres
est

f 1 ( cm ) =

1
2

EI ( 1224 + 5040 cm + 48 624 + 5040 c m + 11025cm )

f 2 ( cm ) =

1
2

EI ( 1224 + 5040 cm 48 624 + 5040 cm + 11025cm )

2 SL4 ( 1 + 12cm )

2 SL4 ( 1 + 12c m )

et leurs volutions en fonction de cm sont prsentes sur la figure 5.


Commenter linfluence de la masse rajoute lextrmit libre de la poutre partir de la figure 5.

8. La poutre est discrtise partir de cinq lments finis de flexion de mme longueur ( L 5 ). Les
degrs de libert sont nots (vi , i )i =1,..,6 et correspondent respectivement au degr de dplacement
vertical et au degr de rotation. La masse suspendue lextrmit libre de la poutre est mr et la
raideur du ressort est k r .
Dans le cas o mr = k r = 0 , le calcul des valeurs propres de M 1 K donne :

f 1 = 28 Hz , f 2 = 178 Hz , f 3 = 499 Hz , f 4 = 986 Hz


Pour mr et k r variant entre 0 et 10, lvolution des quatre premires frquences est reprsente sur
les figures 6 et 7.
Commenter ces rsultats avec ceux obtenus aux questions prcdentes.
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f4
f4
f3
f3

f2
f2

f1

f1

Figure 6. Variation des quatre premires


frquences propres (Hz) en fonction du
paramtre mm . Calcul effectu avec cinq
lments finis de flexion.

Figure 7. Variation des quatre premires


frquences propres (Hz) en fonction du
paramtre k r . Calcul effectu avec cinq
lments finis de flexion.

9. Des modlisations partir dlments finis volumiques en deux dimensions nous donnent (aprs
une convergence en maillage, 5211 noeuds et 2404 lments)

mr = 0 , k r = 0 , f1 = 29Hz , f 2 = 185Hz , f 3 = 513Hz , f 4 = 991Hz.


Mode 1

Mode 2

Mode 4
Mode 3
Figure 7. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = k r = 0 . Calcul effectu avec des
lments finis volumiques en 2D.

mr = 1000 , k r = 0 , f1 = 7Hz , f 2 = 130Hz , f 3 = 409Hz , f 4 = 420Hz.

Mode 1

Mode 2

Mode 4
Mode 3
Figure 8. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = 1000 , k r = 0 . Calcul effectu avec
des lments finis volumiques en 2D.

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mr = 0 , k r = 1e9 , f1 = 128Hz , f 2 = 400Hz , f 3 = 781Hz , f 4 = 1222Hz.

Mode 1

Mode 2

Mode 3
Mode 4
Figure 9. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = 0 , k r = 1e9 . Calcul effectu
avec des lments finis volumiques en 2D.
Commenter les rsultats prsents. Des comparaisons dtailles des deux types dlments finis
utiliss, de linfluence de lajout de masse ou de raideur feront partie des commentaires. Ceux-ci
pourront sappuyer sur les rsultats analytiques dmontrs en M1MK et rappels ci-dessous.

Rappel : Solutions analytiques


Poutre encastre-libre
Vibrations longitudinales

n =

(2n 1)
2L

Poutre encastre-libre
Vibrations de flexion

n =

Xn
L2

EI
; X 1 = 3.516, X 2 = 22.03, X 3 = 61.69, X 4 = 120.9
S

Poutre encastre-encastre
Vibrations de flexion

n =

Xn
L2

EI
; X 1 = 22.37, X 2 = 61.67, X 3 = 120.9, X 4 = 199.8
S

Poutre encastre-appuye
Vibrations de flexion

n =

Xn
L2

EI
; X 1 = 15.41, X 2 = 49.96, X 3 = 104.2, X 4 = 178.2
S

, n=1,2,

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Problme II (6 pts)
But : Dterminer partir de la mthode des lments finis la rponse dune poutre encastreencastre en vibrations libres.
La poutre est discrtise partir de quatre lments finis de flexion ayant en chaque nud i deux
degrs de libert nots (vi , i ) correspondant respectivement au degr de dplacement vertical et au
degr de rotation.

v1
L

v2
L

v3
L

Figure 10 : Poutre en flexion constitue de quatre lments de longueur L.


Le comportement mcanique de la poutre est suppos tre lastique linaire isotrope, de module
dYoung E, de coefficient de Poisson , de masse volumique , dinertie I et de section S.
Un programme effectu sous Scilab a permis dobtenir les rsultats prsents dans le tableau 1.
1. Donner pour les trois premires pulsations propres de la poutre une reprsentation graphique du
mode propre associ. Les calculs ont t effectus avec les caractristiques mcaniques :

E= 2.10 11 Pa, =0.3, =7800kg/m3, I= 10 -6 m 4 et S= 10 -2 m 2 , L=1m.


Composantes des vecteurs propres
x5
x4
x6
0.0362
0.0193
-0.0580
0.4634
0.7039
0.5528
-0.0000
-0.0910
-0.0000
0.7536
-0.0000
-0.6181
-0.0362
0.0193
0.0580
0.4634
-0.7039
0.5528

x3
-0.4141
0.4873
0.4266
-0.0000
-0.4141
-0.4873

Pulsations propres en rad/s


6=1970.3 ; 5=1222.8 ; 4=739.4 ; 3=390.8 ;

x1
-0.3278
-0.4590
-0.6031
-0.0000
-0.3278
0.4590

x2
0.3931
0.2119
0.0000
-0.7753
-0.3931
0.2119

1=70.9 ;

2=197

(v1)
(1)
(v2)
(2)
(v3)
(3)

Tableau 1. Valeurs et vecteurs propres.


2. La rponse en vibrations libres de la poutre pour

(v& ,& )

(vi , i )t =0

= ( 0,0 , v 2 = 1,0 ,0 ,0 ) et

t =0

= (0,0,0,0,0,0) a t obtenue numriquement et est prsente sur une des figures suivantes
(11, 12, 13). Malheureusement lauteur sest mlang les pinceaux entre trois figures. Retrouvez la
bonne figure en argumentant votre choix.
i

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Figure 11

Figure 12
Dplacement vertical des nuds en fonction du temps

Figure 13

3. Lauteur ne sait plus quelles conditions initiales en vitesse il a imposes la poutre pour obtenir
t =0
t =0
la figure 14. Aidez le retrouver lexpression de v& ,&
sachant que (v , ) = ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) .

Affectez aprs argumentation les courbes a, b et c aux dplacements des nuds 1, 2 et 3.

b
c

Figure 14. Dplacement vertical des nuds en fonction du temps

(vi , i )t =0

= ( v1 = 1,0 ,0 ,0 , v 3 = 1,0 ) et

(v& ,& )

t =0

= ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) ,
lauteur a test deux matriaux ayant uniquement la masse volumique diffrente ( 1 > 2 ).
Affecter en argumentant les figures 15 ou 16 aux masses volumiques 1 ou 2 .

4. Pour des conditions initiales

Figure 15
Figure 16
Dplacement vertical des nuds en fonction du temps

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_____________________________ CORRECTION ________________________

PROBLEME I
1. Lnergie potentielle est gale
1
EI 12 6 L
U p = q T Kq avec q T = [ v1 , 1 ] et K = 3
.
2
L 6 L 4 L2
Lnergie cintique est gale
1
SL 156 22 L
T p = q& T Mq& avec q& T = [ v&1 ,&1 ] et M =
.
2
420 22 L 4 L2
2. Lnergie potentielle du ressort est gale
1 1 v1 1 T
EI
1
EI
U r = [v1 v 2 ]k r
= q k r q = 3 ( v1 v 2 )2 avec q T = [ v1 v 2 ] et k r = 3 .

2
2L
L
1 1 v 2 2
Lnergie cintique de la masse est gale
1
SL 2
SL
Tm = q& T mq& =
v&2 avec q& T = [ v&2 ] et m =
.
2
14
7
3. Immdiat :

EI
U = U p +Ur = 3
2L

v1 12 6 L v1 EI
2
6 L 4 L2 + 3 ( v1 v 2 )
2
L
1
1

EI
( 12v12 12 Lv1 1 + 4 L2 12 + ( v1 v 2 ) 2 )
2 L3
EI
= 3 ( 13v12 12 Lv1 1 + 4 L2 12 2v1 v 2 + v 22 )
2L
et
T
SL v&1 156 22 L v&1 SL
T = T p + Tm =
+
( v&2 ) 2

2 &
&
840 1 22 L 4 L 1 14
.
SL

SL
=
( 156 v&12 44 L&1 v&1 + 4 L2&12 ) +
( v&2 ) 2
840
14
=

4. A partir des quations de Lagrange :


T T U

+
= fi ( t ) ,
t q& i qi qi

U EI

3 ( 26 v1 12 L 1 2v 2
v1 2 L
U
EI
on a :
=
( 12 Lv1 + 8 L2 1 )
1 2 L3
U
EI
( 2 v 1 + 2 v 2 )


2 L3
v 2

)
13 6 L 1 v1
EI
= 3 6 L 4 L2
0 1

1
0
1 v 2

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T
&

156 420 22 L 420 0 v&1


v1
156 420 v&1 22 420 Lv&1

= SL 22 420 L& + 4 420 L2& 2 = SL 22 L 420 4 L2 420


0 &1
1
1

&

SL

T1
0
0
1 7 v&2

v&2

v& 2
do les quations de mouvement

156 420 22 L 420 0 v&&1


13 6 L 1 v1 0
EI

2
SL 22 L 420 4 L 420
0 &&1 + 3 6 L 4 L2
0 1 = 0
L

1
0
0
1 / 7 v&&2
0
1 v 2 0
5. On calcule les valeurs et les vecteurs propres de la matrice M 1 K avec
156 420 22 L 420 0
13 6 L 1
EI

2
M = SL 22 L 420 4 L 420
0 et K = 3 6 L 4 L2
0 .
L

1
0
0
1 / 7
0
1
La matrice M 1 K a pour expression
240 E II

ro S L 4

1950 E II

ro S L 5

7 E II


ro S L 4

On obtient les pulsations propres


2.143
1 = 2
L

192 E II
ro S L 3
1476 E II
ro S L 4
0

EI
4.346
, 2 =
S
L2

12 E II

ro S L4

66 E II

ro S L5
7 E II

ro S L 4

EI
34.92
, 3 =
S
L2

EI
S

0.2
0.17
0.1316

et les vecteurs propres : 1 = 0.3 , 2 = 0.22 , 3 = 1 / L .


0.1
0.0007
0.6
AN : E= 2.10 11 Pa, =0.3, =7800kg/m3, I= 10 -6 m 4 , L=1m et S= 10 -2 m 2 .

1 = 108 rad / s , f1 = 17 Hz , 2 = 219 rad / s , f 2 = 35 Hz , 3 = 1759 rad / s , f 3 = 280 Hz .


6. Lnergie potentielle du ressort est gale
1
EI
2
U r = q T k r q = 3 c k v1 .
2
2L

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Les quations de mouvement sont
156 420 22 L 420 v&&1 EI 12 + c k
&& + 3
2
22 L 420 4 L 420 1 L 6 L

SL

6 L v1 0
.
=
4 L2 1 0

Laugmentation de la raideur du ressort tend augmenter les frquences propres du systme. La


raideur rajoute ne joue pas de la mme faon sur les diffrents modes propres. Dans cet exemple,
la premire frquence propre est multiplie par 4.3 alors que la seconde est multiplie par 1.3
lorsque le paramtre c k passe de 0 100.
7. Lnergie cintique de la masse rajoute est gale
1
SL
Tm = q& T mr q& =
c m v&22 avec q& T = [ v&1 ] et mr = SLc m .
2
2
Les quations de mouvement sont

SL 156 + 420c m
420

22 L

22 L v&&1 EI 12 6 L v1 0
.
+
=
4 L2 &&1 L3 6 L 4 L2 1 0

Laugmentation de la masse fait chuter les frquences propres du systme.


8. La poutre est discrtise partir de cinq lments finis de flexion de mme longueur ( L 5 ). Dans
le cas o mr = k r = 0 , le calcul des valeurs propres de M 1 K donne :
f 1 = 28 Hz , f 2 = 178 Hz , f 3 = 499 Hz , f 4 = 986 Hz
alors que lon obtient avec un lment fini f 1 = 28 Hz , f 2 = 280 Hz .
Les conclusions sur linfluence des variations de mr et k r sont identiques celles formules pour
un seul lment fini.
9. Le calcul des frquences analytiques donnent
AN : E= 2.10 11 Pa, =0.3, =7800kg/m3, I= 10 -6 m 4 , L=1m et S= 10 -2 m 2 .
Poutre encastre-libre
Vibrations longitudinales
Poutre encastre-libre
Vibrations de flexion
Poutre encastre-encastre
Vibrations de flexion
Poutre encastre-appuye
Vibrations de flexion

f 1 = 1265 Hz
f 1 = 28 Hz , f 2 = 177 Hz , f 3 = 491Hz , f 4 = 967 Hz
f 1 = 180 Hz , f 2 = 491Hz , f 3 = 967 Hz , f 4 = 1603 Hz
f 1 = 124 Hz , f 2 = 402 Hz , f 3 = 838 Hz , f 4 = 1434 Hz

La
solution
avec
des
lments
finis
volumiques
en
2D
( mr = 0 , k r = 0 ,
f1 = 29Hz , f 2 = 185Hz , f 3 = 513Hz , f 4 = 991Hz. ) est moins de 3% de la solution analytique.
Dans
le
cas
o
lon
rajoute
une
masse
( mr = 1000 , k r = 0
,
f 1 = 7Hz , f 2 = 130Hz , f 3 = 409 Hz , f 4 = 420 Hz. ) les modes 2 et 3 correspond respectivement
aux premier et deuxime mode dune poutre encastre-appuye ( 124 Hz et 402Hz ). La masse totale
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de la poutre est maintenant de mv = S L+ mr . On peut estimer alors la densit de la poutre partir
de v = mv ( SL ) = 107800 kg / m 3 . En tenant compte de cette densit, la premire frquence propre
de la barre en vibrations longitudinales est de 340Hz, valeur correspondant la quatrime frquence
f4 .
Dans le cas o lon rajoute une raideur importante ( mr = 0 , k r = 1e9
,
f1 = 128Hz , f 2 = 400Hz , f 3 = 781Hz , f 4 = 1222Hz. ), les quatre modes correspondent ceux
dune poutre encastre-appuye.

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PROBLEME II
0
312
0
8 L2

13 L
SL 54
La matrice de masse cohrente est : M =

420 13 L 3 L2
0
0

0
0
0
24

8 L2

EI
La matrice de raideur est : K = 3
L

sym.

12

6L

6 L 2L

24

0
8 L2

54

13 L

13 L

3L

312

8 L2

54

13 L

13 L 3 L2

0
0
0
54 13 L

13 L 3 L2
312
0

0
8 L2
0

0
0
0
12 6 L

6 L 2 L2
24
0

8 L2
0

1. Reprsentation graphique des trois premiers modes propres.

1 = 70.9rad / s; 2 = 197rad / s; 3 = 390.8rad / s;

Allure des trois premiers modes propres

(vi , i )t =0

2. La rponse en vibrations libres de la poutre est

(v& ,& )

t =0

= ( 0,0 , v 2 = 1,0 ,0 ,0 )

et

= ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) . Il parait logique que le premier mode dfini pour :


2
1 = 70.9 rad / s T1 =
= 0.0886 sec soit excit principalement.

On doit donc sattendre retrouver sur une figure un nombre de priodes gal

0.0886
5 . Cest
0.5

donc la figure 11 qui correspond la rponse en vibrations libres de la poutre.


3. Les conditions en dplacement tant nulles (vi , i ) = ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) , le dplacement du nud
milieu tant nul et les dplacements des nuds 1 et 2 tant en opposition de phase, deux types de
t =0
conditions sur la vitesse sont possibles :
i) v& ,&
= ( 0,0 ,0 ,& 0 ,0 ,0 ) ;
t =0

( )
ii) (v& ,& )
i

t =0

= ( v&1 0,0 ,0 ,0 ,v&2 = v&1 ,0 ) .

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- 12 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble

Dynamique des structures / M2 MSM

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Pour la condition i) :
Si 2 > 0 alors :
(a) = dplacement du nud 3 ;
(b) = dplacement du nud 2 ;
(c) = dplacement du nud 1.
Si 2 < 0 alors :

(a) = dplacement du nud 1 ;


(b) = dplacement du nud 2 ;
(c) = dplacement du nud 3.

(a)

(b)
(c)

Condition en vitesse v&i ,&i

t =0

= ( 0,0 ,0 ,&2 0 ,0 ,0 )

Pour la condition ii) :

Condition en vitesse v&i ,&i

t =0

= ( v&1 > 0,0 ,0 ,0 , v&2 = v&1 ,0 )

La poutre vibre la frquence de son deuxime mode T2 =


4. Les conditions initiales sont (vi , i )

t =0

= 0.032 sec .

= ( v1 = 1,0 ,0 ,0 , v3 = 1,0 ) et v&i ,&i

t =0

= ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) . A

partir de la formule " = k m " , on sait que laugmentation de la masse dun systme fait diminuer
sa pulsation propre, donc augmenter sa priode ou diminuer sa frquence propre. On en dduit donc
que les figures 15 et 16 correspondent respectivement aux masses volumiques 1 et 2 .
m1 3.8
m2
3.8

2
m1 = 2.7 m2 . La fraction
est obtenue en comptant
2.3
k
2 .3
k
le nombre de priodes en 0.2s partir des figures ci-dessous. On a bien 7800 2.7x2700 = 7300 .

Remarque : T1 = 2

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Dynamique des structures / M2 MSM

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=7800kg/m3

=2700 kg/m3

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- 14 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble

Dynamique des structures / M2 MSM

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Programme Matlab : dyn_poutre_flexion_enc_enc.m
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Laurent BAILLET
% LGIT UJF Grenoble
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% frequence / valeur propre - poutre deplacement vertical - rotation 4 elements
% encastre / encastre
L=1
ro=7800
S=1e-2
E=2e11
I=1e-6
mc=ro*S*L/420*[312 0 54 -13*L 0 0
;0 8*L*L 13*L -3*L*L 0 0
;54 13*L 312 0 54 -13*L
;-13*L -3*L*L 0 8*L*L 13*L -3*L*L
;0 0 54 13*L 312 0
; 0 0 -13*L -3*L*L 0 8*L*L];
k=E*I/(L*L*L)*[24 0 -12 6*L 0 0
;0 8*L*L -6*L 2*L*L 0 0
;-12 -6*L 24 0 -12 6*L
;6*L 2*L*L 0 8*L*L -6*L 2*L*L
;0 0 -12 -6*L 24 0
;0 0 6*L 2*L*L 0 8*L*L];
%mc : matrice de masse coherente
%k : matrice de raideur
mcm1=inv(mc)
a=mcm1*k
[V,D] = eig(a)
pul_prop=sqrt(D)
freq=pul_prop/(2*pi)
kbarre=V'*k*V
mbarre=V'*mc*V
sqrt(kbarre(1,1)/mbarre(1,1))
sqrt(kbarre(2,2)/mbarre(2,2))
sqrt(kbarre(3,3)/mbarre(3,3))
sqrt(kbarre(4,4)/mbarre(4,4))
sqrt(kbarre(5,5)/mbarre(5,5))
sqrt(kbarre(6,6)/mbarre(6,6))
%calcul des force d inertie
pul_prop*mc*V
i=0:4
xx = 0:.25:4;
VV=[zeros(2,6) ; V ; zeros(2,6)]
yy1 = spline(i,VV(1:2:10,1),xx);
yy2 = spline(i,VV(1:2:10,2),xx);
yy3 = spline(i,VV(1:2:10,3),xx);
yy4 = spline(i,VV(1:2:10,4),xx);
yy5 = spline(i,VV(1:2:10,6),xx);
yy6 = spline(i,VV(1:2:10,5),xx);
plot(xx ,yy1,'k.-',xx,yy2,'kx-',xx,yy3,'k+-',xx,yy4,'k*-',xx,yy5,'k>-',xx,yy6,'k<-')
legend('Mode 6','Mode 5','Mode 4','Mode 3','Mode 2','Mode 1');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%calcul de la reponse temporelle
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tini=0
tfin=.1
npoin=200000
deltat=(tfin-tini)/(npoin-1)
%coefficient d amortissement
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amor_a0=0.;
amor_a1=0;
mat_amor=amor_a0*k+amor_a1*mc;
%amplitude de la force imposee
force_imposee=0
% conditions initiales sur u
u_base_ini=[0 0 0 0 0 0]'
% conditions initiales sur u'
up_base_ini=[1 0 0 0 -1 0]'
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%schema Euler implicite
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(2)
hold on
deltat=(tfin-tini)/(npoin-1)
mat_a=[-mat_amor -mcm1*k ; eye(6) zeros(6)]*deltat;
mat_ima=inv(eye(12)-mat_a);
vi=[up_base_ini' u_base_ini']';
masse_force=[mcm1 zeros(6) ; zeros(6) zeros(6)]
tt=tini
for i=1:npoin
% v1 t1
% v2 t2
% v3 t3
vip1=mat_ima*vi+force_imposee*sin(pul_prop(6,6)*tt)*masse_force*[0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0]';
vi=vip1;
% trace du deplacement des 3 noeuds de la barre
if mod(i,1000) == 0
plot(tt,vi(7),'k+',tt,vi(9),'k.',tt,vi(11),'ko')
end
tt=tt+deltat ;
end
legend('Dep noeud 1','Dep noeud 2','Dep noeud 3');

% frequence / valeur propre - poutre deplacement vertical - rotation 3 elements


% encastre / encastre
L=4/3
ro=7800
S=1e-2
E=2e11
I=1e-6
mc=ro*S*L/420*[312 0 54 -13*L
;0 8*L*L 13*L -3*L*L
;54 13*L 312 0
;-13*L -3*L*L 0 8*L*L ];
k=E*I/(L*L*L)*[24 0 -12 6*L
;0 8*L*L -6*L 2*L*L
;-12 -6*L 24 0
;6*L 2*L*L 0 8*L*L ]
%mc : matrice de masse coherente
%k : matrice de raideur
mcm1=inv(mc)
a=mcm1*k
[V,D] = eig(a)
pul_prop=sqrt(D)
% Reduction de guyan
mctt=ro*S*L/420*[312 54
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- 16 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble

Dynamique des structures / M2 MSM

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;54 312 ];
mctteta=ro*S*L/420*[0 -13*L
;13*L 0 ];
mctetat=ro*S*L/420*[0 +13*L
;-13*L 0 ];
mctetateta=ro*S*L/420*[8*L*L -3*L*L
;-3*L*L 8*L*L ];
ktt=E*I/(L*L*L)*[24 -12
;-12 24 ]
ktteta=E*I/(L*L*L)*[0 6*L
;-6*L 0 ]
ktetat=E*I/(L*L*L)*[0 -6*L
;6*L 0 ]
ktetateta=E*I/(L*L*L)*[8*L*L 2*L*L
;2*L*L 8*L*L ]
t=[eye(2) ; -inv(ktetateta)*ktetat]
metoile=t'*[mctt mctteta ; mctetat mctetateta]*t;
ketoile=t'*[ktt ktteta ; ktetat ktetateta]*t;
ac=inv(metoile)*ketoile
[Vc,Dc] = eig(ac)
pul_propc=sqrt(Dc)

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Dynamique des structures / M2 MSM

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Programme td_efdynamique_m2_poutreflexion_masseressort.mws

*****************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre en flexion avec 1 seul element
*****************************************************
> m:=Matrix([[ro*S*L*156/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[12*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));invm[1,1];
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
32000.49270193274932999553946 + 0. I

e :=
7

0.310646104575960571220846599898 10 + 0. I
> v := evalf([eigenvectors(mat)]);
v := [ [ 32000.49270193274932999553944 , 1., {
[ -0.587472582334197502762425134561 , -0.809244070108387965193848146074 ]
} ], [ 0.310646104575960571220846599898 10 7, 1., {
[ -0.272571280124856094715190163336 , -2.07767430996216013146915300320 ] }
]]

********************************************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre encastre-libre en flexion avec 1 seul element et avec un
ressort son extremite libre
********************************************************************************
> restart;
> with(LinearAlgebra):
> with(linalg):
> m:=Matrix([[ro*S*L*156/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[(12+ck)*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));invm[1,1];
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> L:=1;E:=2e11;S:=1e-2;ro:=7800;II:=1e-6;
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
( 612. + 6. ck + 6. 9984. + 64. ck + ck 2 ) II E

S
L
ro

e :=

( 612. + 6. ck 6. 9984. + 64. ck + ck 2 ) II E

4
S L ro

> ck:=0000;v := evalf([eigenvectors(mat)]);


>
fonctione1:=unapply(sqrt(Re(e[1]))/2/Pi,ck);fonctione2:=unapply(sq
rt(Re(e[2]))/2/Pi,ck);
> plot([(fonctione1(ck)),(fonctione2(ck))],ck=.01..100,legend=["f2
(Hz)", "f1 (Hz)"]);
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Dynamique des structures / M2 MSM

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> evalf(fonctione1(0));evalf(fonctione2(0));
280.513061235648013802665577348
28.4707209150814168307265273175

>
********************************************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre encastre-libre en flexion avec 1 seul element et avec une
masse rajoute son extremite libre
********************************************************************************
> restart;
> with(LinearAlgebra):
> with(linalg):
> m:=Matrix([[ro*S*L*(156+cm*420)/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[(12)*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
0.5000000000 ( 1224. + 5040. cm + 48. 624. + 5040. cm + 11025. cm 2 ) II E

(
1.
+
12.
cm
)
S
L
ro

e :=

0.5000000000 ( 1224. + 5040. cm 48. 624. + 5040. cm + 11025. cm 2 ) II E

4
(
1.
+
12.
cm
)
S
L
ro

> v := evalf([eigenvectors(mat)]);
> L:=1;E:=2e11;S:=1e-2;ro:=7800;II:=1e-6;
fonctione1:=unapply(sqrt((e[1]))/2/Pi,cm);fonctione2:=unapply(sqrt
((e[2]))/2/Pi,cm);
> plot([(fonctione1(cm)),(fonctione2(cm))],cm=.01..10,legend=["f2
(Hz)", "f1 (Hz)"]);

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> evalf(fonctione1(0));evalf(fonctione2(0));
280.5130612
28.47072073

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