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Le tenseur des contraintes de Cauchy

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Lois dEuler du mouvement

d
dt
d
dt

Z
v dv = R
t

Z
OP v dv = M 0
t

Lois dEuler du mouvement

3/59

Lois dEuler du mouvement

d
dt
d
dt

Z
v dv

Z
(x , t)f (x , t) dv +

=
t

t (x , t , t) ds
t

Z
OP v dv

OP (x , t)f (x , t) dv

Zt
OP t (x , t , t) ds

+
t

Elles sappliquent `a tout sousdomaine D t .


On a besoin des deux equations!
Referentiel non galileen : mettre les forces dinertie dans f

Lois dEuler du mouvement

4/59

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

eme si`
ecle
La controverse des
elasticiens du XIX`

Cote francais : Navier, Cauchy, SaintVenant


lhypoth`ese moleculaire
Cote anglais : Young, Green
lapproche phenomenologique

Representation des efforts interieurs

6/59

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Description des efforts int


erieurs
t

le vecteurcontrainte
Z
surf
t (x , D, t) ds
=
R
D

Representation des efforts interieurs

8/59

Description des efforts int


erieurs
le vecteurcontrainte
Z
surf
=
R
t (x , D, t) ds

D
n

le postulat de Cauchy :
t (x , D, t) := t (x , n , t)

Representation des efforts interieurs

normale sortante

9/59

Description des efforts int


erieurs
le vecteurcontrainte
Z
surf
=
R
t (x , D, t) ds
D
t

le postulat de Cauchy :
t (x , D, t) = t (x , n , t)
n

D 2

normale sortante
D2

D 1

D1

Representation des efforts interieurs

une consequence
t (x , D1 , t) = t (x , D2 , t)

10/59

D 2
n1

D2

n2

D 1

D1

Representation des efforts interieurs

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Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Largument du cachet daspirine

S = S D
D


D = D+ D H

S
D

f , a bornees

x


D
t

t continu (pas defforts


surfaciques concentres)

premi`ere loi dEuler


Z
Z
t (x , n , t) ds =
D

Representation des efforts interieurs

(x , t)(a f ) dv

D

13/59

Largument du cachet daspirine

S = S D
D


D = D+ D H

S
D

f , a bornees

x


D
t

t continu (pas defforts


surfaciques concentres)

premi`ere loi dEuler


Z
Z
t (x , n , t) ds =
D

Representation des efforts interieurs

(x , t)(a f ) dv

D

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Largument du cachet daspirine

S = S D
D


D = D+ D H

S
D

f , a bornees

D
t

t continu (pas defforts


surfaciques concentres)

Lemme dimparite
t (x , n , t) = t (x , n , t)
actio = reactio

Representation des efforts interieurs

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Largument du cachet daspirine

S = S D
D


D = D+ D H

S
D

f , a bornees

D
t

t continu (pas defforts


surfaciques concentres)

Lemme dimparite
t (x , n , t) = t (x , n , t)
actio = reactio
Exemple de representation de t (n ) remplissant cette
condition?
Representation des efforts interieurs

16/59

Insuffisance de la repr
esentation pression
representation des efforts surfaciques par un champ de pression :
t = p n

Representation des efforts interieurs

17/59

Insuffisance de la repr
esentation pression
representation des efforts surfaciques par un champ de pression :
t = p n

Representation des efforts interieurs

18/59

Une remarque...
premi`ere loi dEuler
Z
Z
t (x , n , t) ds =
(x , t)(a f ) dv
D

Quelles sont les conditions sur t pour quune integrale de


volume se reduise `a une integrale de surface?

Representation des efforts interieurs

19/59

Le th
eor`
eme de la divergence et autres formes
Z

Z
div v dv =

Representation des efforts interieurs

v .n ds

20/59

Le th
eor`
eme de la divergence et autres formes
Z

Z
div v dv =

v .n ds

plus generalement,
Z

Z
,i dV =

ni ds

Z
f dv =

f n ds

Z
div v dv =

v .n ds

Z
div T
dv =

Representation des efforts interieurs

T
.n ds

21/59

Une remarque...
premi`ere loi dEuler
Z
Z
t (x , n , t) ds =
(x , t)(a f ) dv
D

Quelles sont les conditions sur t pour que lon puisse passer
ainsi du volume `a la surface?
Si t est un flux t lineaire en n t = .n , alors le
passage surfacevolume est possible.

La reciproque constitue le theor`eme de Cauchy.

Representation des efforts interieurs

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Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Largument du t
etra`
edre de Cauchy
3
P3

n = [n1

n
M

P2
2

P1

n2

n3 ]T

tetra`edre h = MP1 P2 P3
passant
par
le
point
P(hn1 , hn2 , hn3 )
surfaces S1 , S2 , S3 , S

Z
(x , t)(a f ) dv =
h

Representation des efforts interieurs

t (x , n , t) ds
h

24/59

Largument du t
etra`
edre de Cauchy
3
P3

n = [n1

n
M

P2
2

P1

n2

n3 ]T

tetra`edre h = MP1 P2 P3
passant
par
le
point
P(hn1 , hn2 , hn3 )
surfaces S1 , S2 , S3 , S

t1 (M, n ) = t1 (M,

3
X
i=1

Representation des efforts interieurs

ni e i ) =

3
X

ni t1 (M, e i )

i=1

25/59

Largument du t
etra`
edre de Cauchy
3
P3

n = [n1

n
M

P2
2

P1

n2

n3 ]T

tetra`edre h = MP1 P2 P3
passant
par
le
point
P(hn1 , hn2 , hn3 )
surfaces S1 , S2 , S3 , S

t1 (M, n ) = t1 (M,

3
X

ni e i ) =

i=1

t2 (M, n ) = t2 (M,

t3 (M, n ) = t3 (M,

3
X
i=1
3
X

Representation des efforts interieurs

3
X

ni t1 (M, e i )

i=1

ni e i ) =
ni e i ) =

3
X
i=1
3
X

ni t2 (M, e i )
ni t3 (M, e i )

26/59

Largument du t
etra`
edre de Cauchy
3
P3

n = [n1

n
M

P2
2

P1

n2

n3 ]T

tetra`edre h = MP1 P2 P3
passant
par
le
point
P(hn1 , hn2 , hn3 )
surfaces S1 , S2 , S3 , S

ti (M, n ) =

3
X

nj ti (M, e j )

j=1

ti = ij nj ,

ij (M) := ti (M, e j )

Representation des efforts interieurs

27/59

Le th
eor`
eme de Cauchy

Il existe un champ de tenseurs du second ordre


(x , t) tel que, en

tout point regulier de t (t continu, f , a finis),


t =
.n


n1
11 12 13
t1
t2 = 21 22 23 n2
n3
31 32 33
t3

Representation des efforts interieurs

28/59

Le tenseur des contraintes


Le tenseur des contraintes est la machine `a produire les efforts
sexercant sur les elements de surface en M :
t ds =
.n ds =
.ds

x3

33
23

13

32

31

n
11

21

22
12
x2

x1

Representation des efforts interieurs

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Plan
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Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Premi`
ere loi de Cauchy
Efforts surfaciques
Z
Z
t (x , n , t) ds =
D

(x , t).n ds

Z
ti (x , n , t) ds =

Equations locales de la dynamique

ij (x , t)nj ds
D

32/59

Premi`
ere loi de Cauchy
Efforts surfaciques
Z
Z
t (x , n , t) ds =

(x , t).n ds

D
D
Z
Z
Z
ij
ti (x , n , t) ds =
dv
ij (x , t)nj ds =
D
D
D xj
(theor`eme de la divergence)

Equations locales de la dynamique

33/59

Premi`
ere loi de Cauchy
Efforts surfaciques
Z
Z
t (x , n , t) ds =
D

(x , t).n ds

Z
ti (x , n , t) ds =

Z
ij (x , t)nj ds =

ij
dv
xj

(theor`eme de la divergence)
Application `a la premi`ere loi dEuler

Z 
ij
dv = 0
(ai fi )
xj
D
En tout point regulier
ij
+ fi = ai
xj
div
+ (f a ) = 0

Equations locales de la dynamique

34/59

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Seconde loi de Cauchy


Seconde loi dEuler
Z
Z
(x x 0 ) (a f ) dv =
D

.n ) ds
(x x 0 ) (

Dans une base cartesienne orthonormee directe dorigine x 0 ,


la premi`ere composante vaut
Z
Z
(x2 (a3 f3 ) x3 (a2 f2 )) dv =
(x2 3j x3 2j )nj ds
D

Equations locales de la dynamique

36/59

Seconde loi de Cauchy


Seconde loi dEuler
Z
Z
(x x 0 ) (a f ) dv =
D

.n ) ds
(x x 0 ) (

Dans une base cartesienne orthonormee directe dorigine x 0 ,


la premi`ere composante vaut
Z
Z
(x2 (a3 f3 ) x3 (a2 f2 )) dv =
(x2 3j x3 2j )nj ds
D
D
Z
3j
2j
=
(x2
x3
+ 2j 3j 3j 2j ) dv
xj
xj
D

Equations locales de la dynamique

37/59

Seconde loi de Cauchy


Seconde loi dEuler
Z
Z
(x x 0 ) (a f ) dv =
D

.n ) ds
(x x 0 ) (

Dans une base cartesienne orthonormee directe dorigine x 0 ,


la premi`ere composante vaut
Z
Z
(x2 (a3 f3 ) x3 (a2 f2 )) dv =
(x2 3j x3 2j )nj ds
D
D
Z
3j
2j
=
(x2
x3
+ 2j 3j 3j 2j ) dv
xj
xj
D
Seconde loi de Cauchy (milieux non polaires)
Z
(32 23 ) dv = 0
D

23 32 = 0
31 13 = 0
12 21 = 0
Equations locales de la dynamique

38/59

Seconde loi de Cauchy


Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien dordre 2
sym
etrique : cest une forme bilineaire symetrique...
.n 2 = n 2 .
.n 1
n 1 .

... ou un endomorphisme autoadjoint


T

=
,

ij = ji

n .
=
.n

Consequence?

Equations locales de la dynamique

39/59

Seconde loi de Cauchy


Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien dordre 2
sym
etrique : cest une forme bilineaire symetrique...
.n 2 = n 2 .
.n 1
n 1 .

... ou un endomorphisme autoadjoint


T

=
,

ij = ji

n .
=
.n

Consequence : le tenseur des contraintes est diagonalisable dans


une base orthonormee et ses valeurs propres sont reelles

3
X

i n i n i ,

avec

.n i = i n i

(no sum)

i=1

i : contraintes principales
n i : directions principales des contraintes

Equations locales de la dynamique

40/59

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Surface de discontinuit
e mobile
cas de champs continus par morceaux
vitesse de propagation
w = lim
D 

D

t0

Mt Mt+t
t

= wn n

vitesse relative de la
mati`ere / S
U = v .n wn

wn n

D
D

D 

saut de f `a travers S
[[f ]] := f + f

conservation de la masse
[[U]] = 0
cas S materielle

Equations aux discontinuites

42/59

Premi`
ere loi dEuler avec discontinuit
es
D 

D

wn n

D
D

D 

d
dt

Z
v dv =

Z
(x , t)f (x , t) dv +

Equations aux discontinuites

t (x , n , t) ds
D

43/59

Premi`
ere loi dEuler avec discontinuit
es
D 

D

wn n

D
D

D 

un theor`eme de transport
Z
Z
Z
d
v dv =
a dv + [[v ]]U ds
dt D
S
D
Equations aux discontinuites

44/59

Equations aux discontinuit


es
n

D 
x

D 

Z
a dv +

domaine S D, S S
Z

[[v ]]U ds =
S

Equations aux discontinuites

Z
(x , t)f (x , t) dv +

t (x , n , t) ds
D

45/59

Equations aux discontinuit


es
n

D 
x

D 

Z
a dv +

domaine S D, S S
Z

[[v ]]U ds =

Z
(x , t)f (x , t) dv +

t (x , n , t) ds
D

`a la limite D S,
Z

Z
[[v ]]U ds =

Equations aux discontinuites

[[
]].n ds

46/59

Equations aux discontinuit


es
cas general
[[
]].n U[[v ]] = 0

ondes de choc
cas dune surface de discontinuite S materielle (ou cas
statique)
[[
]].n = 0

le vecteurcontrainte est continu au travers de toute surface


materielle

le tenseur des contraintes nest pas necessairement continu!

Equations aux discontinuites

47/59

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1

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Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Bilan : cas g
en
eral

t =
.n

vecteurcontrainte

Equations de champ :
div
+ f = a

quantite de mouvement (Cauchy 1)

moment cinetique (Cauchy 2)

Equations aux discontinuit


es :
[[U]] = 0
[[
]].n U[[v ]] = 0

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Bilan : cas statique

t =
.n

vecteurcontrainte

div
+ f = 0

quantite de mouvement

moment cinetique

[[
]].n = 0

continuite du vecteurcontrainte

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Plan
1

Lois dEuler du mouvement

Representation des efforts interieurs


Le postulat de Cauchy
Le lemme dimparite
Le theor`eme de Cauchy

Equations locales de la dynamique


Premi`ere loi de Cauchy du mouvement
Seconde loi de Cauchy du mouvement

Equations aux discontinuites

Bilan : equations locales de la dynamique et de la statique des


milieux continus

Etats de contraintes remarquables

Traction simple

= d d

0 0
[
]= 0 0 0

0 0 0 (e = d ,e ,e )
1
2
3

machine de traction hydraulique


(capacite 10t)
Etats de contraintes remarquables

52/59

Etat de contraintes biaxial

= 1 d 1 d 1 + 2 d 2 d 2

avec d 1 .d 2 = 0

1 0
0 2
[
]
=

0 0

0
0
0 (e = d , e = d , e )
1
1
2
2
3

contraintes planes

1
1
2

Etats de contraintes remarquables

machine de traction biaxiale


pour eprouvettes cruciformes
(laboratoire 3S-INPG)
53/59

Etat de contraintes triaxial

1
0
[
]
=

0
2
0

0
0
3

mecanique des roches et des


sols

machine de compression plane sous


pression de confinement (bain
dhuile, 2MPa, laboratoire 3S-INPG)

Etats de contraintes remarquables

54/59

Etat de contraintes triaxial

1
0
[
]
=

0
2
0

0
0
3

mecanique des roches et des sols

machine triaxiale, echantillon


cubique
(150x150x150mm3 )
(bain dhuile, 2-60MPa, verins
10t, laboratoire 3S-INPG)

Etats de contraintes remarquables

55/59

Etat de contraintes triaxial

1
0
[
]
=

0
2
0

0
0
3

machine triaxiale, LMT-Cachan

Etats de contraintes remarquables

56/59

Essai de cisaillement

Etats de contraintes remarquables

57/59

Etat de cisaillement simple

= (d 1 d 2 + d 2 d 1 ) avec d .d = 0

1 2

0 0
[
]= 0 0

0 0 0 (e = d , e = d , e )
1

Etats de contraintes remarquables

58/59

Champ de contraintes non homog`


ene
Essais sur structures : flexion 4 et 3 points

Etats de contraintes remarquables

59/59