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Michel MAYA
maya@cluny.ensam.fr
www.mmaya.fr
11/09/2012
Sommaire
Sommaire .......................................................................................................................................................... 3
Descriptions de la Mcanique des Milieux Continus ...................................................................................... 5
Domaine d'tude .......................................................................................................................................... 5
Hypothse de continuit .............................................................................................................................. 6
Variables d'tudes........................................................................................................................................ 8
Rfrentiels - Rpres ................................................................................................................................ 8
Description Lagrangienne .......................................................................................................................... 9
Description Eulrienne ............................................................................................................................ 10
Drivation temporelle .............................................................................................................................. 11
Dformations d'un milieu continu ................................................................................................................. 13
Tenseur Gradient ....................................................................................................................................... 13
Exemple dans le cas d'une dformation homogne triaxiale ................................................................... 14
Etude tridimensionnelle des dformations............................................................................................... 14
Interprtation des rsultats ....................................................................................................................... 16
Base principale......................................................................................................................................... 18
Tenseur des dformations linaris.......................................................................................................... 18
Etude des petites perturbations ................................................................................................................ 21
Directions principales ; dformations principales ................................................................................... 22
Reprsentations graphiques ...................................................................................................................... 24
Conditions de compatibilit ...................................................................................................................... 26
Vitesse de dformation .............................................................................................................................. 28
Taux de dformation lagrangien .............................................................................................................. 28
Taux de dformation eulrien .................................................................................................................. 29
Interprtation du tenseur taux de dformation ......................................................................................... 30
Etat de contrainte dans les milieux continus ................................................................................................. 31
Lois de conservation .................................................................................................................................. 31
Drive particulaire dune intgrale de volume ....................................................................................... 31
Thorme de la divergence........................................................................................................................ 32
Thorme de lintgrale nulle ................................................................................................................... 33
Expression gnrale dune loi de conservation ....................................................................................... 33
Contraintes dans un domaine matriel .................................................................................................... 34
Loi fondamentale de la mcanique .......................................................................................................... 34
Vecteur contrainte .................................................................................................................................... 35
Tenseur des contraintes............................................................................................................................ 36
Equilibre dynamique ................................................................................................................................ 38
Proprits du tenseur des contraintes ....................................................................................................... 41
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11/09/2012
600
Compression isotherme
500
Dtente
isentropique
300
200
Vapeur
Liquide
Mlange
diphasique
100
0
Echauffement
isobare
Point critique
400
374
s
0
kJ/K kg
Le dictionnaire ne nous aide pas particulirement dans notre dmarche de distinction. Ainsi Le Petit
Larousse donne les dfinitions suivantes :
*Fluide
Se dit des corps (gaz et liquides) qui n'ayant pas de forme propre, sont dformables
sans effort.
*Gaz Tout fluide ariforme (qui a les proprits physiques de l'air (fluide gazeux qui forme
l'atmosphre)). Un des trois tats de la matire, caractris par la compressibilit et l'expansibilit.
*Liquide
Qui coule ou qui tend couler. Se dit d'un tat de la matire prsent par les corps
n'ayant pas de forme propre, mais dont le volume est invariable.
*Solide
Qui a une forme propre.
Comment avec ces dfinitions trouver la frontire entre un solide plus ou moins mou et un liquide
plus ou moins visqueux? Le sable est-il un solide ou un fluide? Certaines peintures ont un comportement de
solide mais aprs brassage deviennent fluides. Le verre est un solide notre chelle de temps, mais avec les
sicles, on constate que c'est un liquide trs forte viscosit. Le yaourt peut tre considr comme un fluide
mmoire. Et encore nous ne dirons rien des Alliages Mmoire de Forme (AMF).
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Hypothse de continuit
Nous allons orienter notre tude sur des domaines matriels continus subissant des transformations
continues. Dans cette simple phrase on peut constater l'importance de l'hypothse de continuit. De nouveau
le Petit Larousse ne nous est que d'un faible secours (Continu : non divis dans son tendue, non interrompu
dans sa dure).
Continuit du domaine matriel tudi.
Pour le physicien, la continuit du domaine sera traduite mathmatiquement par le fait que les
fonctions caractristiques du domaine sont des fonctions continues au sens mathmatique du terme. Ainsi, si
on considre des grandeurs physiques telles que la masse volumique, la temprature, la pression, on doit
pouvoir les reprsenter par des fonctions continues. Dj, avec cette dfinition, on peut constater qu'il existe
des limites notre tude. Ainsi nous ne pourrons pas tudier un milieu diphasique, de mme pour un
mlange eau-huile. Toutefois, il sera possible de mener bien de telles tudes en considrant n domaines
continus. On conoit que ceci ne nous mnera pas vers une simplification.
De plus il est noter que la continuit parfaite d'un domaine matriel n'existe pas. Ainsi, sans aller
une dfinition atomique de la matire, les moyens d'investigation tels que les microscopes (lectroniques ou
non) montrent clairement que la matire est faite de juxtaposition d'lments ne possdant pas les mmes
caractristiques. De fait la continuit du domaine matriel ne pourra qu'tre une approximation. Suivant le
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Rupture en mode I
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Rupture en mode II
Variables d'tudes
Rfrentiels - Rpres
L'tude d'un domaine matriel impose que l'on procde sa description et son reprage tout au long
de son volution au cours du temps. La notion de rfrentiel doit tre dveloppe pour prciser les
volutions.
Le rfrentiel R est li l'observateur. Il reprsente l'ensemble des points anims du mouvement de
corps rigide de l'observateur. Pour effectuer les reprages spatiaux des points matriels dans un rfrentiel R
on utilise une base vectorielle associe un point origine O. On obtient ainsi un repre R. Ce repre, anim
du mouvement de corps rigide du rfrentiel R permet de matrialiser ce rfrentiel.
Pour les besoins de l'tude, on peut tre amen effectuer des changements de repre. On ralisera
ainsi la mme transformation des coordonnes spatiales sur les composantes des tres mathmatiques
(vecteur, tenseur ...) utiliss pour dcrire le domaine. Il est noter que l'on peut associer plusieurs repres
un mme rfrentiel.
Paralllement, on peut imaginer un changement d'observateur, ce qui va se traduire par un
changement de rfrentiel. On peut se reprsenter une telle transformation en associant chacun des
rfrentiels un repre. Les deux repres tant choisis de telle sorte qu'ils soient concidant un instant donn,
on examine leur volution au cours du temps.
R'
e3
Contact pratiquement
sans frottement
ez
e
e2
e1
er
Contact avec
frottement lev
Mais il est tout fait pensable que, par exemple pour tudier le contact pice-plateau mobile, l'on
veuille faire des observations partir du rfrentiel R' associ au plateau mobile.
Avec cet exemple, on conoit fort bien la notion d'objectivit, c'est dire du caractre d'indpendance
vis vis de l'observateur choisi. On parle alors de phnomne intrinsque vis vis du changement de
rfrentiel. Certaines grandeurs sont objectives (dformations, contraintes, masse volumique ...), d'autre ne le
sont pas (vitesse, matrice de changement de base ...).
Enfin pour dcrire la configuration d'un domaine matriel, il est possible de choisir parmi deux types
de variables.
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OM 0 X 1 E1 X 2 E2 X 3 E3 X i Ei X
M0
E3
Mt
X
x
O
E2
OM t x1 E1 x2 E2 x3 E3 xi Ei x
E1
Ce qui revient dire qu'il faut se donner les fonctions scalaires suivantes :
xi i ( X J , t )
Dans cette description, les variables indpendantes X1 , X 2 , X 3 et t sont dites "variables ou coordonnes de
Lagrange".
Les fonctions i reprsentent la description lagrangienne du mouvement de notre domaine par
rapport au rfrentiel R.
Connaissant la position chaque instant du point matriel M il est possible de dfinir alors sa vitesse
et son acclration vis vis du rfrentiel R
vecteur vitesse :
d OM t
V M , t
dt
d i
i
( X J , t)
( X J , t) .
dt
t
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d V M , t d 2 OM t
M , t
dt
dt 2
d 2 i
2 i
( X J , t)
( X J , t)
dt
t 2
vecteur dplacement :
M0
u
M
u( X J , t )OM t OM 0 x X
On peut alors remarquer l'galit :
u
du
V ( M , t ) ( X J , t ) ( X J , t )
t
dt
2u
d 2u
( M , t ) 2 ( X J , t ) 2 ( X J , t )
t
dt
Description Eulrienne
Les hypothses de continuit (milieu et transformation) imposent que les fonctions i soient des
bijections de la configuration de rfrence C0 sur la configuration actuelle Ct. Cette bijectivit impose
l'existence d'une relation inverse entre les variables de position de rfrence et les variables de position
actuelle. On a donc :
XI I ( xj ,t )
On constate donc qu'il est possible de changer de variables spatiales. La description dite eulrienne
consiste considrer les variables x1 , x 2 , x3 et t comme indpendantes et les utiliser sous forme de
"variables ou coordonnes d'Euler".
Dans la description eulrienne, on ne se proccupe pas de savoir ce qu'il advient de chaque particule.
En fait on tudie ce qui se passe, chaque instant, en chaque point de l'espace.
On peut exprimer la vitesse et l'acclration en fonction des variables d'Euler :
vecteur vitesse :
i
i
d OM t
V M , t
J ( x k , t ), t
( X J , t )
avec v i
dt
t
t
vecteur acclration :
2 i
2 i
d 2 OM t
J ( x k , t ), t
M , t
( X J , t )
avec i
dt 2
t2
t2
Pratiquement, on peut dire qu'en description lagrangienne, on suit le domaine dans son mouvement,
alors qu'en description eulrienne, on observe l'volution du systme en un point gomtrique fixe pour
l'observateur.
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A a
(x ,t)
t t i
Cependant, les grandeurs utilises sont souvent attaches un domaine matriel (temprature, masse
volumique, vitesse ...). Il convient de considrer aussi la variation de ce domaine matriel au cours du temps.
Pour ce faire on utilise la drive totale par rapport au temps, appele "drive particulaire" (du fait que c'est
une particule que l'on suit dans son mouvement).
En reprsentation lagrangienne, puisque les grandeurs physiques sont repres vis vis de l'lment
de matire, il y a identification entre la drive particulaire et la drive locale :
dA dA
A
( X I , t )
( X I , t )A
dt dt
t
Par contre, pour la reprsentation eulrienne, le calcul de la drive particulaire ncessite de prendre
en compte la variation du domaine dlimit par des variables xi qui sont fonctions du temps :
d A da
a
a i
( xi , t )
( xi , t )
dt dt
t
xi t
a
peut aussi tre interprt comme la composante de l'oprateur gradient appliqu
xi
la grandeur A On peut donc crire, sous une forme gnrale :
a
A ( xi , t )grad a( xi , t ).V ( xi , t )
t
D'autre part le terme
dV V
grad V .V
dt t
Soit sous forme dveloppe, dans un repre cartsien orthonorm :
d V V V i
i i i i
dt t xi t
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d X d x
D'autre part, nous avons les relations suivantes :
xi i ( X J , t )
X I I ( x j , t )
dX
dx
X
dx FdX
Ce qui implique :
dX F1dx
Le tenseur F qui apparat est appel "tenseur gradient" ou encore "application linaire tangente".
Il permet de caractriser les diffrentes transformations.
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u ( X J , t )OM t OM 0 x X
xi
u
F GradU
dxdX FdX dX GradU dX
iJ i
On a donc : FiJ
X j
X J
Exemple dans le cas d'une dformation homogne triaxiale
Les quations de la transformation sont
les suivantes :
X2
x1 1 X 1
x2 2 X 2
x3
X3
x X
3 3 3
On peut donc dfinir le tenseur gradient
X1
x1
:
1 0 0
F 0 2 0
0 0
3
les deux vecteurs dX et dx . Il semble mme que la diffrence entre ces deux vecteurs soit associer
directement au champ de dplacement. En effet nous avons :
dxdX FdX dX GradU dX
On pourrait alors conclure que le tenseur gradient du champ de dplacement est le tenseur qui suffit
caractriser les dformations d'un domaine matriel. Cette conclusion est errone, car il existe des cas de
dplacement d'un domaine matriel qui respectent la notion de solides indformables alors que le tenseur
gradient du champ de dplacement est non nul. On peut par exemple imaginer le phnomne de rotation
autour d'un axe. Il faut donc dfinir proprement un tat de dformation.
Pour caractriser les dformations d'un domaine matriel, il faut en fait considrer les variations entre
deux configurations de la distance existante initialement entre deux points matriels arbitraires. Hlas cette
notion de distance n'est pas simple mettre en uvre et on prfre considrer les variations de deux vecteurs
"matriels". Mathmatiquement, cela revient examiner les variations du produit scalaire de ces deux
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Imaginons deux vecteurs "matriels" dX et dX ' . Aprs transformation, nous obtenons les vecteurs
dx et dx' .
Nous avons les relations :
dxFdX
dx 'FdX '
Ce qui nous donne :
T
dx T .dx ' FdX .FdX '
T
dx T .dx ' dX FT FdX ' dX C dX '
dx'
En utilisant les notations indicielles et en
dX'
omettane par abus de notation le signe de
dx
transposition, nous obtenons :
dX
dx .dx' dxi dxi ' ( FiJ dX J )( FiK dX K ' )
dx .dx' ( FiJ FiK )( dX J dX K ' )
dx .dx' C JK dX J dX K '
dx.dx ' dX CdX '
avec
CFT F
Dans cette relation C est un tenseur symtrique d'ordre deux (reprsentable par une matrice 3*3)
appel tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit.
C'est un tenseur lagrangien car ses deux rfrences sont faites vis vis de la configuration de
rfrence C 0 . Ce tenseur peut tre dfini partir du tenseur gradient du champ de dplacement :
CF T F(IGrad U )T (IGrad U )
dx.dx 'dX dX 'dX (C I)dX '
Soit encore :
dx.dx 'dX dX 'dX Grad U (Grad U )T (Grad U )T Grad U dX '
dx.dx 'dX dX ' 2dX EdX '
Nous obtenons ainsi un nouveau tenseur :
1
Grad U (Grad U )T (Grad U )T Grad U
2
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1
FkI FkJ IJ 1 u I u J u K u K
2
2 X J X I X I X J
On dira que la dformation du systme est homogne si le tenseur des dformations E ne dpend pas
des coordonnes spatiales de rfrence X I .
Remarque
De la mme faon que l'on dfinit le produit scalaire dx .dx' partir du produit scalaire dX dX ' , on
peut, de manire tout fait symtrique, dfinir le produit scalaire dX dX ' partir du produit scalaire
dx .dx' .On aura alors les relations suivantes :
Le tenseur des dformations d'Euler-Almansi et le tenseur de Cauchy Green gauche sont des tenseurs
eulriens, symtriques.
D'autre part, il est possible de dmontrer la relation suivante :
A (F 1 )T E F 1
Soit en composantes :
Aij F 1 Ki F 1 Lj E KL
Prenons un vecteur "matriel" de longueur initiale dX orient selon une direction unitaire N
au voisinage d'un point M 0 . Nous pouvons crire :
dX dX N
La transformation nous donne alors :
dxdx n
Il est noter que le vecteur obtenu non seulement n'a pas la mme longueur que le vecteur initial, mais
qu'en plus il ne garde pas la mme orientation.
On peut alors dfinir l'allongement (ou la dilatation linaire) au point M 0 dans la direction N
dxdX
M 0; N
dX
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dx.dx dx 2 dX CdX dX 2 N C N
M 0 ; N
dxdX
N CN 1 N (I 2 E) N 1
dX
M 0 ; E1 E1CE1 1 C11 1 12E11 1
De mme, on peut dfinir le glissement (ou la distorsion angulaire) au point M 0 dans les directions
initialement perpendiculaires N et M :
M 0 ; N ,M ( n , m)
2
dx'
dX'
(N,M)
dx
dX
D'o :
N
CM
M 0 ; N , M Arc sin
N CN M CM
2
N
EM
Arc sin
1 ( N ) 1 ( M )
C12
2E12
Arc sin
E1 , E 2 Arc sin
C C
12E 12E
22
11
22
11
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dv dV
dV
Les vecteurs de cette base sont appels les vecteurs propres de l'application. En mcanique, nous
parlerons plus facilement de directions principales.
Donc dans cette base, nous avons :
0
0
CI
C 0 C II
0
0
0 C III Ei
dV
On a d'autre part les relations :
dV dX I dX II dX III et
dvdxI dxII dxIII
Avec par exemple :
dx I C I dX I
On obtient donc :
dv C I dX I C II dX II C III dX III C I C II C III dV
dv det(C) dV
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Cauchy-Green droit
CF F I (GradU )T IGradU I (GradU )T GradU
1
1
Green-Lagrange
E (CI) (Grad U )T Grad U
2
2
Cauchy-Green gauche
BF FT IGrad U I (Grad U )T I (Grad U )T Grad U C
1
1
Euler-Almansi
A (IB 1) Grad U (Grad U )T E
2
2
T
On remarque donc qu'il y a une identification entre les descriptions lagrangienne et eulrienne.
Ainsi que nous l'avons dj constat, ce sont les tenseurs de dformation de Green-Lagrange et
d'Euler-Almansi qui, plus que les tenseurs de dformation de Cauchy-Green, reprsente l'tat de dformation
en un point. En effet dans un dplacement de corps solide indformable, les tenseurs de dformation de
Green-Lagrange et d'Euler-Almansi sont nuls, alors que les tenseurs de dformation de Cauchy-Green sont
confondus avec le tenseur identit.
On convient de dire que, dans le cas de petites perturbations, l'tat de dformation est reprsent par
le tenseur des dformations linaris dfini par :
1
Grad U (Grad U ) T E A
2
Ce qui nous donne pour les coordonnes cartsiennes :
1 u u 1 u u
IJ I J i j ij
2 X J X I 2 x j xi
Ce nouveau tenseur est en fait la partie symtrique du tenseur gradient. Pour traiter de nombreuses
applications, il peut tre fait l'usage de la partie antisymtrique du tenseur gradient. Les relations sont les
suivantes :
1
Grad U (Grad U ) T
2
1
Grad U (Grad U ) T
2
Grad U
(Grad U ) T
dformations vis vis du champ de dplacement. En effet si lon considre deux champs de dplacement U a
et U b , on peut crire :
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Ua Ub Ua Ub
Interprtation gomtrique
dx dX F dX dX grad U dX
dx dX dX dX
Supposons que dX reprsente, dans la configuration initiale, deux points M 0 et M '0 . Le vecteur dx
reprsentera alors, dans la configuration actuelle les deux points M t et M 't , transforms des deux points
initiaux dans le champ de dplacement.
On a alors les relations suivantes :
dX M 0 M '0
dx M t M 't
U M 0 M 0 M t
U M '0 U M 0 dX dX
Mt
dX
dX
Mt
U M 0
M0
U M 0
dX dX
Ainsi , au voisinage du point M 0 , le champ de
dplacement se prsente sous la forme suivante :
U M '0 U M 0 dX dX
M0
On peut reconnatre les composantes dun champ de dplacement de solide indformable avec une
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3 1
dx
Bien entendu les problmes d'intgration sont accrus. De plus le calcul du moment de flexion pose
tout de suite plus de difficults. En effet suivant que lon prenne en compte ou non la rotation des sections,
on constate quil y a une diffrence dans lvaluation du bras de levier.
Etude des petites perturbations
A partir des hypothses simplificatrices, on peut s'intresser l'tude des allongements et des
glissements au voisinage d'un point matriel.
Du fait des relations existantes entre les diffrents tenseurs, et en ayant remarqu que de nombreux
termes sont ngligeables devant l'unit, nous pouvons crire :
2E12
12E 12E
11
22
2 12
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M ; E1 , E2 Arc sin
( E1 , E 2 ) ( E1 , E3 )
( E1 )
2
2
( E2 , E3 )
( E1 , E 2 )
M
( E2 )
2
2
( E1 , E3 ) ( E 2 , E3 )
( E3 )
2
2
Ei
a b 1 ; a . b 0 , on peut crire :
si
on
considre
deux
vecteurs
unitaires
orthogonaux
M ; a , b 2 a b 2 ab
Dune manire gnrale, on dfinira le vecteur dformation pure au point M dans la direction unitaire a par
la relation :
D p M ; a M a
On peut aussi remarquer que, du fait de la symtrie du tenseur de dformation, on a :
M ; a , b 2 a b 2 ab 2 b a
dvdV
u
J 1 tr I divU
dV
X I
Directions principales ; dformations principales
La matrice reprsentant l'tat de dformation linaris tant une matrice relle symtrique, on peut
dfinir ses directions principales (vecteurs propres) et les valeurs des dformations principales (valeurs
propres). Du fait de la forte dpendance entre le tenseur des dformations de Green Lagrange et le tenseur
des dformations linaris, il y a identification totale entre les vecteurs propres des matrices associes ces
deux tenseurs.
Pour le tenseur , les relations sont les suivantes :
.N I I N I
Avec comme reprsentation dans la base principale :
0
0
II
0
0
III N I
Comme le tenseur des dformations linaris est symtrique, si les trois dformations principales sont
diffrentes, il existe trois directions principales orthogonales deux deux.
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1
2
2
TII trT trT
2
TIII detT
Etat dviatorique :
Pour un tenseur du second ordre quelconque, il est toujours possible de le dcomposer sous forme
dune somme de deux tenseurs de tel sorte que lun soit sphrique et que lautre ait une trace nulle. Les
formules sont les suivantes :
TS D
S tr (T) I / 3 Tii I / 3
D TS
Dans le cas du tenseur de dformation, le tenseur sphrique associ change le volume sans changer la
forme alors que le tenseur dviateur change la forme volume constant (la trace est nulle donc pas de
variation relative de volume).
S
D
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Reprsentations graphiques
La notion de tenseur tant relativement dlicate apprhender, on recherche souvent des solutions
plus parlantes pour reprsenter un tat tensoriel. Il existe, pour des tenseurs de second ordre dun espace
vectoriel de dimension trois, des reprsentations graphiques, soit tridemensionnelle, soit plane, qui
permettent de tirer quelques enseignements.
Imaginons que lon connaisse un tenseur symtrique, coefficients rels, T par ses composantes dans
la base principale :
0
TI 0
T 0 TII 0
0 0 T N
III
i
n ni N i
Considrons un vecteur unitaire quelconque :
A(n ) T n
Dans la base principale, les composantes de ce vecteur sont :
A1 TI n1
A n Ai Ni avec A2 TII n2
A T n
3 III 3
Nous constatons ainsi que les composantes du vecteur A peuvent trs bien reprsenter les
coordonnes dun point A dans lespace des vecteurs propres. Avec lquation prcdente, on peut dire que le
lieu dcrit dans lespace des vecteurs propres est un ellipsode, appel ellipsode de Lam.
Cette
premire
reprsentation
graphique
N II
tridimensionnelle permet de
constater que les valeurs
NI
N III
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les deux vecteurs n et An . Ce plan prsente gnralement une intersection avec le plan orthogonal au
vecteur n . On dsigne par N la projection du vecteur An sur le vecteur n , par T le vecteur obtenu par
An
T
n
N
N n . An n N n
T n An n T t
Supposons que le vecteur n appartienne au plan principal form par les vecteurs N I , N II , et quil
et An A1 N I A2 N II an n at t
n cos N I sin N II
Avec les formules de changement de base, il est facile de dmontrer que lon a :
TI TII TI TII
2
2
a
T
cos
T
sin
cos(2 )
n
I
II
2
2
T T
at (TII TI ) cos sin I II sin( 2 )
2
On constate donc que dans le plan vectoriel n , t , lorsque langle varie, lextrmit du vecteur An
T T
parcourt un cercle dont le centre a I II ; 0 pour coordonnes. Le rayon du cercle est os. Le point
2
extrmit dcrit le cercle en sens inverse et du double de langle de position . Le cercle ainsi obtenu est
appel cercle de Mohr dans le plan principal N I , N II . On conoit aisment quil soit ainsi possible de
construire trois cercles. La figure obtenue montre ainsi le
tricercle de Mohr de ltat tensoriel.
A partir de la reprsentation de Lam, on peut
dduire que pour une direction unitaire quelconque,
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Conditions de compatibilit
Ainsi que nous lavons constat, les diffrents tenseurs dformations sont issus de la donne dun
champ vectoriel, le champ de dplacement. Les relations permettent sans ambigit de calculer, dans un
repre quelconque, les composantes de chacun de ces tenseurs ds lors que lon connat les composantes du
vecteur dplacement.
Par contre la dmarche inverse nest pas immdiate. On conoit en effet quil soit dlicat de
remonter un champ de dplacement partir de la connaissance dun tenseur dformation.
Nous allons raisonner sur la forme linarise des dformations, donc partir du tenseur de
dformation . Ce tenseur, symtrique est dtermin par 6 composantes. Il est clair que des relations doivent
exister entre ces six composantes si le tenseur reprsente un tat de dformation obtenu parti dun champ
vectoriel ayant trois composantes.
Ces relations sappelle les conditions de compatibilit et elles ne sont en fait que les conditions
dintgrabilit au sens de Cauchy pour un systme dquations diffrentielles.
Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations suivantes :
1 u u j
ij i
2 x j xi
1 ui u j
ij 2 x
j xi
x k 2 x j x k xi x k
ij 1 2 u i
2 u j
2 uk
2 uk
x k 2 x j x k x j xi x j xi xi x k
ij 1 u i u k u k u j
x k 2 x j x k xi xi x j x k
ij ik kj
x k
x j
xi
Nous venons ainsi de montrer que nous sommes capables de calculer les composantes du vecteur
gradient de ij . Toutefois nous obtiendrons effectivement un vecteur gradient si le rotationnel est nul, cest
dire si nous pouvons vrifier les relations suivantes :
2 ij
2 ij
ij ij
xl xk xk xl
xl xk xk xl
11/09/2012
ij
dxm .
xm
Exprimes en fonction des composantes du tenseur de dformations ces conditions nous donnent un
systme de six quations :
2 kj
2 lj
2 ik
2 il
0
xl x j xl xi xk x j xk xi
Soit sous forme dveloppe :
2 11 2 22
2 12
2
0
2
2
x1 x2
x2
x1
2 22
x3
2 33
x1
2 33
2 11
x2
x3
2 11
23 31 12
x2 x3 x1 x1 x2 x3
2 23
0
x2 x3
2 22
31 12 23
x3 x1 x2 x2 x3
x1
2 31
0
x3 x1
2 33
12 23 31
x1 x2 x3 x3
x1 x2
On peut aussi dmontrer que ces conditions de compatibilit prennent la forme intrinsque suivante :
Donc, si ces quations sont vrifies, il est possible de dterminer le champ de dplacement. La
mthode consiste calculer les composantes du tenseur antisymtrique laide des diffrentielles totales
exactes :
ij
kj
dxk
d ij
dxk ik
x
xk
x
i
j
Puis de dterminer les composantes du champ de dplacement laide des trois autres diffrentielles
totales exactes :
dui ij ij dx j
Le champ de dplacement ainsi obtenu est dfini un champ de dplacement de solide indformable
prs.
En application, nous proposons au lecteur de dfinir le champ de dplacement qui cre ltat de
dformation suivant :
0
b x1 a x1 x2
a x1 x2 b x1
0
0
0
b x1 ei
11/09/2012
Vitesse de dformation
Dans l'tude prcdente, on s'est intress aux transformations du systme entre une configuration de
rfrence C 0 et une configuration actuelle C t .
dX
dx(t)
dx(t+dt)
Hlas, de plus en plus frquemment, suite une modlisation plus fine, suite une meilleure
connaissance, suite des dveloppements de moyens de calcul, il devient ncessaire d'tudier les volutions
du systme suivant un chemin de dformation. Nous sommes alors amens faire l'tude de faon
incrmentale, c'est dire tudier la transformation entre deux tats infiniment voisins, puis, par un
processus de type intgration, en dduire le chemin rel de dformation.
Pour caractriser les vitesses, on introduit le vecteur vitesse V ( M , t ) que l'on peut considrer comme :
* fonction du temps et des coordonnes de rfrence X I (description Lagrangienne)
* fonction du temps et des coordonnes actuelles xi (description Eulrienne)
Taux de dformation lagrangien
d d
dx.dx ' FdX . FdX ' d dX .CdX ' d dX .dX ' 2dX .EdX '
dt
dt
dt
dt
d
dx.dx '2dX . d E dX '
dt
dt
Le tenseur
dE
E
X , t est appel taux de dformation Lagrangien
X ,t
X , t E
dt
t
Il est obtenu en drivant par rapport au temps le tenseur des dformations de Green-Lagrange. C'est donc
la vitesse d'volution de la dformation lorsque celle-ci est mesure partir d'un tat de rfrence initial.
11/09/2012
d FdX
d FdX '
d d
dx.dx ' FdX . FdX '
. FdX ' FdX .
dt
dt
dt
dt
d (dx ) d F dX
F dX F F 1 dx
dt
dt
En utilisant la relation :
On obtient :
Cette dernire relation nous permet de faire apparatre le tenseur taux de dformation eulrien D .
Il peut tre dtermin partir du tenseur gradient des vitesses.
Nous avons en effet la relation :
V X K Vi
FiK FKj 1 i
L
X K x j x j ij
Ainsi le produit F F 1 dfini un tenseur L qui n'est autre que le tenseur gradient des vitesses :
L Grad V
Le tenseur D reprsente la partie symtrique du tenseur gradient des vitesses. On peut aussi faire
apparatre le tenseur W qui reprsente la partie antisymtrique.
Les relations sont les suivantes :
1
1
Dx , t Grad V (Grad V )T L LT
2
2
1
1
W x , t Grad V (Grad V )T L LT
2
2
Grad V D W L x , t
(Grad V )T D W[Lx , t ]T
On montre que le tenseur W est un tenseur qui reprsente la vitesse de rotation de la matire.
Remarques
1L'galit des produits scalaires en dfinition lagrangienne et eulrienne nous conduit
la relation suivante :
d
dx.dx ' dx.2 Ddx'dX .(2 E )dX '
dt
On peut alors en dduire la relation :
FT D F 1 C
E
2
11/09/2012
F FT F FT F FT L F FT F FT LT L B B LT
B
T 1
1
d Grad (du ) Grad (du ) Grad (dV ) Grad (dV ) dt
2
2
d D dt
Ainsi, le tenseur D apparat comme le tenseur "tangent" aux dformations, partir de la
configuration actuelle. Cette description est souvent utilise en calcul numrique, car on ractualise souvent
la configuration de rfrence chaque pas de calcul.
3Dans le cadre des transformations infinitsimales, Grad (du ) peut tre considr
comme un infiniment petit. On a donc :
D E
Les tenseurs des taux de dformations lagrangien et eulrien peuvent tre confondus.
Interprtation du tenseur taux de dformation
Cette interprtation est tout fait similaire celle des tenseurs de Cauchy-Green droit C et
des dformations de Green-Lagrange E .
Taux de dilatation linaire
En considrant par exemple les deux vecteurs dx et dx ' confondus, de longueur dl et dans la
d d dl
2
dx.dx '
dx.2Ddx '2D11dl
dt
dt
Ainsi, D11 est le taux de dilatation linaire (ou encore taux d'allongement ou vitesse d'extension )
dans la direction E1 .
2
Taux de glissement
Nous devons cette fois prendre les deux vecteurs dx et dx ' dans deux directions orthogonales.
En les supposants norms dx E1 , dx ' E2 , nous avons :
d
dx.dx ' dx.2Ddx'2D12
dt
11/09/2012
11/09/2012
J t dt
D0
Dt dt
D0
D0
Pour D
dv dx n ds v dt n ds
Pour D
dv dx n ds v dt n ds
a(t )
J t dt J t
dt dv a(t ) v n dt ds a(t ) v n dt ds
t
D0
D
D
J t dt J t d
a(t )
a dv
dv a(t ) v n ds a(t ) v n ds
dt
dt D
t
D0
D
D
Dans ces expressions, D (resp. D ) reprsente la surface commune aux domaines D0 et D
(resp. D ). On peut donc en dduire la relation fondamentale suivante :
d
a(t )
a dv
dv a(t ) v n ds
dt D
t
D
D
Thorme de la divergence
Nous nous contenterons de donner, sans dmonstration, un nonc de ce thorme appel aussi
thorme de Green Ostrogradski :
Le flux dun champ tensoriel A au travers de la surface D enveloppant le domaine D est gal
lintgrale de la divergence du champ tensoriel sur le domaine :
A n ds divA dv
D
Remarques :
Dans le cas o A reprsente un champ vectoriel constant, on obtient
n
ds
11/09/2012
f n ds grad ( f ) dv
D
Pour la dmonstration de ce thorme, il suffit dimaginer que le champ tensoriel nest pas nul en un
point donn du domaine D . Du fait de la continuit, il est alors possible de dfinir un domaine D'
infiniment petit enveloppant le point et tel que lintgrale du champ tensoriel ne soit pas nul, ce qui va
lencontre de lhypothse de dpart.
a dv a v dv a s ds
dt dt D
D
D
Equation qui traduit le fait que la variation de la grandeur A au cours de lintervalle de temps dt est
gale la somme de la quantit produite (algbriquement) lintrieur du domaine et de la quantit entrant
(algbriquement) travers la frontire D du domaine.
Exemple : Equation de continuit
Le principe de conservation de la masse postule quil ny a ni apparition ni disparition de matire. En
consquence la variation de la masse au cours du temps est nulle :
dM
0
dt
La masse peut se calculer partir de la masse volumique :
d
M dv dv 0
dt D
D
Avec la notion de drive particulaire dune intgrale de volume, on obtient :
dv
dv v .n ds 0
dt D
t
D
D
11/09/2012
dv
dv v .n ds
dv div( v ) dv 0
dt D
t
t
D
D
D
D
Ce qui nous donne une forme locale de lquation de continuit avec le thorme de lintgrale nulle :
div( v ) 0
t
div( v ) div(v ) v . grad
v . grad
dt
t
On obtient ainsi une autre forme locale de lquation de continuit :
d
div(v ) 0
dt
Il existe au moins un repre Rg , dit galilen, et une chronologie, dite absolue, tels que, chaque
instant et pour toute partie D d'un systme , la drive par rapport au temps du torseur cintique galilen
est gal au torseur des actions extrieures s'exerant sur D .
Pour pouvoir exploiter le principe fondamental de la mcanique, nous devons donc dfinir une
reprsentation des efforts appliqus par lextrieur au domaine D .
On peut classer ces efforts suivant deux types :
* les efforts extrieurs exercs distance sur D . Ce sont par exemple les forces de pesanteur,
les forces dinertie ou les forces lectromagntiques. Elles sont distribues dans le volume du domaine et
11/09/2012
T(M,n) dS
lmentaire dS autour du point M et de normale n , les lments du systme situs dans la rgion de
M et n'appartenant pas la partie D exercent sur les lments du systme appartenant la partie D une
T(M,n) dS
contrainte T M , n .
n n
On a :
n T M , n .n
n nT M , n nT M , n n n
11/09/2012
F
T M , Ex Ex
S
De mme, en faisant une coupe par un plan
mridien, on peut facilement constater que la rpartition
T M , E 0
Ainsi, en un mme point on peut avoir deux vecteurs contraintes totalement diffrents.
Ce qui caractrise l'tat de contrainte, c'est la relation existante entre le vecteur contrainte et la
direction de normale la facette. Pour obtenir cette relation, il suffit de considrer l'quilibre d'un domaine
11/09/2012
T1
T(M,n) T 2
T3
T M , E1 11 E1 12 E2 13 E3
T M , E2 21 E1 22 E 2 23 E 3
T M , E E E E
3
31 1
32 2
33 3
indice de projection
Avec ces notations, ii reprsente la contrainte normale pour une facette de normale E i alors que ij
(avec les indices diffrents) reprsente une composante tangentielle du vecteur contrainte pour la facette de
normale E i .
D'autre part nous sommes amens dfinir la quatrime face de notre quadrilatre par les
Or, d'aprs la dfinition du vecteur contrainte, on conoit relativement bien la relation suivante :
T ( M ,n ) T ( M , n )
On obtient donc :
Ainsi, la donne des vecteurs contraintes dans les trois directions de base E1 , E 2 , E3 suffit pour
dterminer le vecteur contrainte dans une direction de facette quelconque.
11/09/2012
T2 n1 12 n2 22 n3 32
T n n n
3 1 13 2 23 3 33
Soit en notation indicielle :
Ti ji n j
On a ainsi dtermin les composantes ij d'un tenseur d'ordre deux dans la base E1 , E 2 , E3 . Ce
tenseur nous permet de calculer le vecteur contrainte en M dans la direction n grce la relation :
T ( M , n ) n
Ce tenseur est appel tenseur des contraintes ou encore tenseur de Cauchy.
uniquement du point d'tude.
Il est fonction
La donne du champ tensoriel dans le domaine d'tude permet de connatre l'tat de contrainte en tout
point de notre domaine. Bien entendu, cette rpartition de contrainte n'est pas indpendante des sollicitations
exerces sur notre domaine. Les quations d'quilibre vont nous permettre de mettre en vidence cette
dpendance.
Equilibre dynamique
Pour crire les quations de la dynamique, il convient d'isoler un domaine matriel et de lui appliquer
le principe fondamental de la dynamique.
D'un cot de l'galit nous trouvons le torseur rsultant des efforts extrieurs. Celui-ci est la somme
de deux torseurs :
f
( M , t )dm
D
Torseur des actions extrieures (densit massique)
OM
f
(
M
,
t
)
dm
T ( P, n )dS
Torseur des actions intrieures (densit surfacique)
OP
T
(
P
,
n
)
dS
Le domaine d'intgration du deuxime torseur est D , c'est la surface contour dlimitant notre
domaine matriel D . C'est donc une surface ferme.
De l'autre cot de l'galit nous avons la drive par rapport au temps du torseur cintique galilen de
notre domaine
d
dt V ( M , t / Rg )dm
D
d
OM V ( M , t / Rg )dm
dt D
11/09/2012
( M , t / Rg )dm
OM ( M , t / Rg )dm
D
D
D
D
T
(
P
,
n
)
dS
n
dS
div
dv
D
(
M
,
t
/
R
)
dm
div
dv
f
g
( M , t )dm
D
( M , t / Rg ) div f ( M , t )
Avec masse volumique du domaine matriel au point considr.
Cette quation fondamentale est la traduction locale du principe fondamental de la mcanique. Elle
montre bien les liens entre l'tat de contrainte en un point et les sollicitations extrieures.
Il est possible d'avoir une dmonstration plus "physique" de cette quation en isolant un
paralllpipde rectangle construit avec des arrtes communes avec les axes de base.
Ce domaine infinitsimal a pour longueur d'arte dx1 , dx2 , dx3 .
11/09/2012
E3
33
M6
32
31
23
M4
13
21
11
M5
12
22
E2
Pour une facette de normale E i et de surface dx j dxk , la force associe est du type il dx j dxk El
Toutefois, pour cette dernire reprsentation, il convient de bien faire attention aux points
d'application de ces forces, la valeur des contraintes il tant fonction des coordonnes de ces points.
La situation peut tre rsume sous forme d'un tableau :
Points
M1
x1
Coordonne x dx / 2
2
2
x dx / 2
3
3
Normale
E1
Aire
dx2 dx3
Premire
composante
du vecteur
contrainte
11 ( x1 , x2 , x3 )
dx
11 2
x2 2
dx
11 3
x3 2
M2
M3
x1 dx1
x2 dx2 / 2
x dx / 2
3
3
E1
dx2 dx3
x1 dx1 / 2
x2
x dx / 2
3
3
E2
dx3 dx1
M4
x1 dx1 / 2
x2 dx2
x dx / 2
3
3
E2
dx3 dx1
M5
M6
x1 dx1 / 2
x2 dx2 / 2
x3
E3
x1 dx1 / 2
x2 dx2 / 2
x dx
3
3
E3
dx1 dx2
dx1 dx2
11
21 21 dx2
31 31 dx3
dx1
(
x
,
x
,
x
)
(
x
,
x
,
x
)
x2
x3
21
1
2
3
31
1
2
3
x1
dx
dx
21 dx3
31 dx1
dx
21 1
31 1
11 2
x1 2
x1 2
x
2
x1 2
x2 2
3
21 dx3
31 dx2
21 dx1
31 dx2
dx
x3 2
x2 2
11 3
x
2
x2 2
x3 2
1
11
A l'criture des quations d'quilibres, nous pouvons constater de nombreuses simplifications. Ainsi il
nous reste les trois quations scalaires suivantes :
11 21 31
0
f1 1
x1 x2 x3
12 22 32
0
f 2 2
x
1
2
3
13 23 33
f 3 3 x x x 0
1
2
3
11/09/2012
( M , t / Rg ) div f ( M , t )
L'avantage de la prsentation prcdente est qu'elle permet une utilisation rapide de l'quation du
moment dynamique. On peut tout d'abord remarquer que les forces de volume et les forces d'inertie induisent
des moments d'ordre 4, ngligeables vis vis des moments associs aux forces de surface qui eux sont
d'ordre 3.
Dans le calcul du moment des forces de surface, seules les composantes tangentielles (cissions)
donnent ces moments d'ordre 3. Une simple quation conduit alors la relation suivante :
ij ji
Cette quation, appele "quation de rciprocit des cissions", entrane la symtrie du tenseur des
contraintes. Ainsi, comme le tenseur des dformations , le tenseur des contraintes ne sera dtermin
que par 6 termes. Il suffira de se donner trois contraintes normales sur la diagonale et trois contraintes
tangentielles hors diagonale.
Proprits du tenseur des contraintes
Changement de base
normale la facette. Le tenseur des contraintes est donc une application linaire qui fait passer de n
T (M , n) .
Si on choisit une base orthonorme ( E1 ,E2 ,E3 ) , cette application linaire est reprsente par une
matrice dont les lments sont ij . Dans une nouvelle base orthonorme ( E1 ' ,E2 ' ,E3 ' ) les nouvelles
composantes du tenseur des contraintes ij ' seront dduites des anciennes l'aide de la formule suivante :
ij 'Qik Q jl kl
Dans cette formule, les termes Qij reprsentent la matrice de passage :
T ( M , EI ) EI I EI
Dans la base des vecteurs propres ( EI ,EII ,EIII ) , la matrice reprsentant l'tat des contraintes est
diagonale
11/09/2012
0 II 0
0
0 III E I , E II , E III
Gnralement, on dcompose le tenseur des contraintes en une somme d'un tenseur sphrique S et
d'un tenseur dviatorique D . Le tenseur dviatorique D est un tenseur ayant une trace nulle. La
dcomposition est alors unique.
S D
tr tr
tr D 0
On a les relations :
tr
I
3
La trace du tenseur des contraintes est un invariant. A partir de cette notion, on peut dfinir la
pression hydrostatique :
p
tr
1
1
11 22 33 I II III
3
3
3
Le tenseur dviateur D est symtrique et il admet les mmes directions principales que le tenseur
des contraintes. On dit que la pression p reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes et que le
tenseur D reprsente la partie "cisaillement".
Invariants
Comme pour le tenseur des dformations, l'annulation du polynme caractristique montre qu'il
existe des invariants scalaires.
Ceux ci sont dfinis par :
I tr tr
S
1
2
1
2
I 2 tr tr
2
I 3 det
ij I II III
I
det
3
11/09/2012
J 2 tr D
2
J 1 tr D 0
tr S S S S
2
II
II
III
S IIIS I
1
I II 2 II III 2 III I 2
6
I 3 det D S I S II S III
Cercle de Mohr
Ltat de contrainte est donc reprsent par un tenseur. Ainsi que nous lavons dj vu il est possible
dobtenir une reprsentation graphique plane par cercle de Mohr.
Dans le plan de cette reprsentation, on trace le lieu de lextrmit du vecteur contrainte, en fonction
de lorientation de la normale la facette choisie au point considr. Si la normale appartient un plan
principal, ce lieu est lun des trois cercles de Mohr associs aux plans principaux. Si la normale appartient
deux plans principaux, cest dire si la normale est confondue avec une direction, alors le vecteur contrainte
est situ sur laxe de la normale, lextrmit du vecteur tant alors confondu avec le point commun aux deux
cercles de Mohr. Enfin si la normale est quelconque dans lespace des vecteurs propres, lextrmit du
vecteur contrainte se trouve lintrieur du tricercle.
Lavantage de cette reprsentation graphique rside dans la facilit de visualisation des composantes
normales et tangentielles dun vecteur contrainte. On vrifie aisment que la plus grande contrainte
principale est en fait la valeur maximale de la
contrainte normale en un point alors la valeur
minimale est donne par la plus petite contrainte
principale. Pour ce qui est de la contrainte
tangentielle, la plus grande valeur est donne par la
demi diffrence entre la plus grande contrainte
principale et la plus petite contrainte principale.
Elle est obtenue pour la direction de normale qui
correspond la bissectrice du plan principal
associ la contrainte principale maximale et la
contrainte principale minimale.
Si on se donne la convention dordonner les
contraintes principales selon une dcroissance, on a :
I II III
n MAX I
n min III
n MAX I III
2
Application
Considrons une poutre droite de section circulaire sollicite en flexion pure combine avec de la
torsion. On dsigne par E x laxe de la poutre (ligne des centres de gravit) et par E z laxe du moment de
flexion. Il est alors possible de dmontrer que, dans le cadre des hypothses de la thorie des poutres, les
tenseurs contraintes associs ces deux sollicitations sont dans la base cylindro polaire :
11/09/2012
0
0
Pour la flexion :
0 0
0 0
0 0 E x , Er , E
0 0
Pour la torsion : 0 0 0
0 0 E x , Er , E
avec
avec
Mf z
y
I Gz
Mt
r
IG
A partir de ce tenseur, il est simple de reprsenter le tricercle de Mohr. En effet, on constate aisment
que le vecteur E r reprsente une direction principale, la contrainte principale associe tant nulle. Le plan
E x , E est donc un plan principal de contraintes auquel il est possible dassocier un cercle de Mohr.
Pour la construction de ce cercle, il suffit de reprsenter quelques points appartenant ce cercle, cest
dire de dfinir lextrmit de vecteur contrainte pour quelques directions de normales appartenant au plan
principal. On peut alors choisir de reprsenter les vecteurs contraintes associs aux directions E x et E . On
a:
T M ; E x E x E
T M ; E E x
La construction du cercle de Mohr est alors possible et elle montre que les valeurs des contraintes
principales sont :
1
2
2
I 2 2 4
II 0
1
2
2
III 2 2 4
11/09/2012
11/09/2012
1 scalaire
1 vecteur
1 tenseur symtrique
1 tenseur symtrique
1 fonction scalaire
3 fonctions scalaires
6 fonctions scalaires
6 fonctions scalaires
dV
div f
dt
On peut alors
faire le produit scalaire avec le vecteur vitesse :
dV
.V div .V f .V
dt
d V 2
div .V f .V
dt 2
Dans cette expression, le dernier terme reprsente le produit doublement contract entre le tenseur
contrainte et le tenseur gradient du champ des vitesses. Sous forme dveloppe, on peut, dans une base
cartsienne, crire :
ij V j ij V j ij V j
xi
xi
xi
11/09/2012
ij
ij
V j
xi
Vj
xi
ij
Vi
x j
ij
1 Vi V j
ij Dij D
2 x j xi
Donc, grce la symtrie du tenseur de contrainte, ce terme apparat comme le produit doublement
contract entre le tenseur contrainte et le tenseur taux de dformation.
On a donc :
d V 2
div V D f .V
dt 2
d V 2
dv
div
V
dv
f
dt 2 D
.V dv D D dv
D
D
Dans cette expression, le premier membre reprsente la drive par rapport au temps de lnergie
cintique du domaine que lon suit dans son mouvement. En effet, en utilisant la drive particulaire dune
intgrale de volume, nous pouvons crire :
V2
d
V2
V2
dv
dv
2 V . n ds
dt D 2
t
2
D
D
Le premier terme du second membre peut encore scrire :
V 2 V 2
V2
D t 2 dv D t 2 2 t dv
V 2
V2
D 2 V . n ds D div 2 V dv
V 2
V
V 2
D 2 V . n ds D 2 div V V . grad 2 dv
V 2
V2
V 2 V 2
div V
div V V . grad 0
t
t
11/09/2012
V 2
V 2
d
V2
V . grad
dv
2 dv
dt D 2
t
2
2
2
d V
d
V
dv
D dt 2 dv
dt D 2
V 2
d
dv
div
V
dv
.V dv D D dv
dt D 2
D
D
V 2
d
dv
V
.
n
ds
.V dv D D dv
dt D 2
D
D
Ce que nous pouvons crire, compte tenu de la symtrie du tenseur des contraintes :
V 2
d
dv
n
.
V
ds
.V dv D D dv
dt D 2
D
D
Dans le second membre, le premier terme reprsente la puissance mcanique des efforts surfacique, le
second terme reprsente la puissance mcanique des efforts volumique et le dernier terme reprsente la
puissance mcanique des efforts de cohsion, cest dire des efforts intrieurs :
Pext T M ; n .V ds f .V dv
D
Pint D dv
D
V 2
d
dK
dv
Pext Pint
dt D 2
dt
La drive par rapport au temps de lnergie cintique dun domaine D que lon suit dans son
mouvement est gale la somme de la puissance mcanique des efforts extrieurs et de la puissance
mcanique des efforts intrieurs.
11/09/2012
Wext Q
dE dK
Pext Q
dt
dt
t
t
On remarquera cette fois lemploi de la notation
drives ne sont pas des fonctions dtat et quelles ne drivent pas dun potentiel.
Lnergie interne est une grandeur extensive (additive) et on peut dfinir une nergie interne
massique :
E e dv
D
V 2
K dv
2
D
Pour la dtermination de la quantit de chaleur apporte au systme par unit de temps, on suppose
que les changes sont de deux types :
Surfacique
conduction
Volumique
rayonnement
Le terme de conduction sur la surface frontire est lintgrale de surface dune densit surfacique
hM ; n qM . nM
Par convention, les quantits de chaleur reues par le systme seront notes positivement et celles
perdues ngativement.
11/09/2012
V2
d
dv
T
M
;
n
.
V
ds
f
.V dv q . n ds r dv
dt D
2
D
D
D
D
Dautre part on peut utiliser le thorme de lnergie cintique :
V 2
d
dv T M ; n .V ds f .V dv D dv
dt D 2
D
D
D
Le premier principe de la thermodynamique peut donc se mettre sous la forme :
d
Q
E
Pint
dt
t
d
e dv D r dv q . n ds
dt D
D
D
de
D r divq
dt
On peut donc dire que la variation de lnergie interne massique est due la puissance massique
dissipe par les efforts intrieurs et un apport de chaleur.
Second Principe de la thermodynamique
Le deuxime principe de la thermodynamique postule l'existence d'un champ scalaire positif, appel
temprature absolue et not T et d'une fonction d'tat du systme additive, appele entropie, note S et telle
que l'on ait toujours l'ingalit :
dS
r
q
dv . n ds
dt D T
T
D
Il est noter que nous navons plus une loi de conservation, mais au contraire une dtrioration de
lentropie.
L'galit n'est obtenue que dans le cas trs particulier des transformations rversibles.
La fonction entropie n'est donc dfinie que par sa diffrentielle et elle ne peut tre calcule qu' une
constante additive prs. Gnralement on travaillera avec l'entropie massique s.
11/09/2012
ds
q r
div 0
dt
T T
De plus on a une identit fondamentale :
q 1
div divq 2 grad T . q
T
T T
On peut donc obtenir l'ingalit de Clausius - Duhem :
d s de 1
q. grad T 0
dt dt T
D T
1
* thermique par le terme q . grad T
T
d d T
s
* mcanique par le terme D
dt
dt
Le signe ngatif du terme d'origine thermique s'explique facilement par la convention choisie. En fait
on traduit ainsi l'irrversibilit thermique. Un corps chaud ne peut que cder de la chaleur un
environnement plus froid, alors qu' l'inverse un corps froid ne pourra que recevoir de la chaleur (apport
d'nergie sous forme calorifique).
Le terme d'origine mcanique se prsente sous la diffrence de deux quantits. La seconde quantit
est dfinie comme tant la partie rversible de la puissance dissipe par la dformation. Elle vient toujours en
dduction de la puissance de dformation.
Equation de la chaleur
La thermodynamique introduit quatre nouvelles inconnues dans notre problme. En effet lnergie
interne et le vecteur courant de chaleur ne sont priori pas dtermins. De mme le second principe nous
apporte deux nouvelles inconnues, lentropie et la temprature absolue.
Il convient donc de trouver les quations supplmentaires qui permettront de dfinir compltement
toutes ces inconnues. A nouveau ces quations seront issues de lexprience et elles feront souvent intervenir
la fois les quantits thermiques et les quantits mcaniques.
Afin de ne pas alourdir lexpos, nous nous contenterons dune formulation simplifie dans laquelle
les composantes thermiques interviendront trs peu. En consquence nous naurons quun dficit inconnues /
quations gal 6, comme expos dans le premier paragraphe de ce chapitre.
11/09/2012
dT
T
c c V . grad T D div(q )
dt
t
On fait gnralement l'hypothse que le matriau suit la loi de conduction de Fourier, c'est dire
que le flux de chaleur est une fonction linaire du gradient thermique :
q k grad (T )
Le scalaire k est la conductivit thermique. Si le corps n'est pas isotrope, la conductivit thermique
sera reprsente par un tenseur. Si le corps est isotrope et homogne, cette conductivit thermique est une
constante.
On obtient alors l'quation de la chaleur :
dT
T
c c V . grad T D k T
dt
t
La rsolution de cette quation permet de connatre chaque instant la temprature en tout point du
matriau. Pour tre rsolue, cette quation ncessite une bonne connaissance des conditions initiales et des
conditions aux limites du domaine.
Les conditions thermiques que l'on peut rencontrer aux limites sont :
* temprature impose (dans le cas d'une paroi parfaitement rgule thermiquement).
* flux impos (un flux nul correspond une paroi parfaitement isole, c'est dire
adiabatique).
* change par convection : k n . grad (T ) (T Text )
o est le coefficient de convection et Text la temprature du second milieu.
4
* change par rayonnement : k n . grad (T ) (T 4 Text )
o est l'missivit, la constante de Stefan et Text la temprature du second milieu.
11/09/2012
d , T d dT
dT
D
dt
T dt
dt T dt
En reportant dans l'ingalit de Clausius - Duhem, on obtient :
11/09/2012
dT 1
q. grad T 0
D s
T dt T
Comme les seuls paramtres retenus pour l'tude sont la temprature et le tenseur des dformations,
l'ingalit prcdente doit tre satisfaite quels que soient D et
et
dT
. On peut donc dire :
dt
0
T
Ainsi on constate que la connaissance de la fonction d'tat nergie libre massique permet de dfinir la
loi de comportement du matriau. Pour cette raison on donne le nom de potentiel lastique la fonction
nergie libre .
Pour poursuivre, on peut formuler l'hypothse des petites perturbations, c'est dire que la temprature
T et le tenseur des dformations linaris sont les seules variables d'tat du systme.
La relation de comportement s'crit :
Par cohrence avec l'approximation, nous ne garderons dans le dveloppement du tenseur des
contraintes en fonction du tenseur des dformations que les termes d'ordre 1. De mme pour le paramtre
temprature.
On obtient alors la loi de comportement thermolastique linaire :
0 A T T 0
avec :
:
T0 :
Si le matriau est homogne et isotrope, la condition d'objectivit nous conduit alors un tenseur
d'lasticit dtermin par deux constantes et le tenseur des coefficients de dilatation thermique est sphrique
I .
0 2 trace T T 0 I
0
0
0
T T trace I
E
E
11/09/2012
(1 )(12 )
(3 2 )
E
2( )
3 2
Q0
11/09/2012
ij ij f ij kl
0
Les contraintes ij
Aijkl Aklij
kl ij
Dans le cas le plus gnral, il conviendra donc de trouver les essais de caractrisation de ces 21
fonctions. Dans la pratique ces fonctions sont dpendantes de la temprature et du temps (vitesse
d'application des charges). Comme on travaille en gnral dans des plages de temprature bien dfinies ,
relativement limites et que ces fonctions sont faiblement dpendantes de la temprature, on peut facilement
les assimiles des coefficients constants pour une cintique donne.
L'identification de ces coefficients lastiques repose sur l'valuation de la raideur dans des essais
statiques (traction-compression, torsion ...), dans des essais de vibrations ou dans des essais de propagation
d'ondes. On constate une diffrence au niveau des rsultats donns par ces essais. Cet cart s'explique car les
mthodes dynamiques ne permettent pas de prendre en compte certains mouvements internes visqueux et de
ce fait donnent des rigidits un peu plus grandes.
11/09/2012
11
22
13
33
23
23
32
33
31 13
12 21
11 12
21 22
31 32
Par contre pour le tenseur des dformations, on prfre utiliser l'application dfinie par :
11
22
13
33
23
23
23
32
33
31 2 31 2 13
2 2
12
21
12
11 12
21 22
31 32
Ces transformations sur les tenseurs des contraintes et des dformations induisent l'existence d'une
application linaire de l'espace vectoriel de dimension 4 (associ au tenseur de raideur) vers un espace
vectoriel de dimension 2 :
K C
La nouvelle forme du tenseur de raideur permet alors de lui associer une matrice carre (6,6) :
11 c11
22 c21
c
33 31
23 c41
31 c51
c
12 61
c12 c13
c22 c23
c32 c33
c42 c43
c52 c53
c62 c63
11/09/2012
c14 c15
c24 c25
c34 c35
c44 c45
c54 c55
c64 c65
c16 11
c26 22
c36 33
c46 23
c56 31
c66 12
c13 c31
c23 c32
Ces relations tant au nombre de 15, nous nous retrouvons bien avec 21 coefficients indpendants.
La structure de la matrice C devient alors :
X ij
cij
Z
ij
2Z ij
Yij
Les sous-matrices X, Y et Z tant des matrices (3,3), les matrices X et Y tant symtriques.
Les hypothses supplmentaires portant sur le degr d'anisotropie du matriau vont nous permettent
de diminuer le nombre des coefficients indpendants.
Ces hypothses portent essentiellement sur les symtries et rotations possibles sans changement de la
loi de comportement. L'invariance du comportement dans un certain type de changement de base ne sera en
effet vrifie qu'avec des relations particulires du tenseur de raideur.
Pour mettre en vidence ces relations on rappelle les rgles de transformation des composantes d'un
tenseur dans un changement de bases orthonormes :
e1 , e2 , e3 E1 , E2 , E3
T t ij ei e j T IJ EI EJ
T t ijkl ei e j ek el T IJKL E I E J E K E L
t ijkl bIi bJj bKk bLl T IJKL
T IJKL aiI a Jj akK alL t ijkl
Remarque
La notation prcdente (avec des indices suprieurs et infrieurs) peut choquer
premire vue mais cette notation est en conformit avec les notions de variance et de contravariance. Elle
permet des critures avec des simplifications systmatiques. De plus, dans le cas d'une mtrique non
euclidienne, elle seule permettra de prendre en compte correctement les nouvelles notions de longueur.
Toutefois, dans un souci de simplicit, nous continuerons utiliser des notations avec des indices
infrieurs pour les tenseurs.
11/09/2012
Supposons que le plan E1 , E2 soit un plan de symtrie matrielle.
e3
Dans ce cas la loi de comportement doit tre invariante par le
changement de base dfini par les matrices :
e2
E2
e1
E1
1 0 0
b 0 1 0 a
0 0 1
E3
11 c11 c12
22 c 21 c 22
c
c
33 31 32
0
23 0
0
31 0
c
12 61 c62
c13
c 23
c33
0
0
c63
0
0
0
c 44
c54
0
0
0
0
c 45
c55
0
c16 11
c 26 22
c36 33
0 23
0 31
c66 12
Matriau orthotrope
Un milieu est dit orthotrope pour une proprit donne si cette proprit est invariante par
changement de direction obtenue par symtrie relative deux plans orthogonaux.
On remarque qu'alors la symtrie par rapport au troisime plan orthogonal est automatiquement
acquise. Ce mode de comportement est relativement bien ralis pour le bois (dans certains cas), les
composites unidirectionnels et les produits mtalliques lamins.
Supposons que nous ayons une symtrie par rapport au plan de coordonnes x3 0 . La matrice de
changement de base traduisant cette symtrie est :
1 0 0
P 0 1 0
0 0 1
11/09/2012
11 1
E1
22 21
E2
31
33 E
3
0
23
0
31
0
12
12
E1
1
E2
13
23
E1
0
0
E3
E2
1
E3
1
G23
1
G31
32
11
0
22
0
0 33
0 23
31
G12
12
12 21 13 31 23 32
; ;
E1 E2 E1 E3 E2 E3
11/09/2012
Imaginons par exemple que l'axe E 3 soit l'axe d'isotropie. Il est donc ncessaire d'avoir une
invariance de la loi de comportement pour toute rotation dfinie par :
cos sin 0
P sin cos 0
0
0
1
On conoit facilement qu'en plus des relations du cas orthotrope, on obtienne de nouvelles relations
entre les coefficients lastiques du tenseur de raideur.
On aura par exemple :
K1212 sin cos sin cos K1111sin cos K1122 cos2 sin 2 K1212
sin cos sin cos K 2211sin cos K 2222
D'o la relation :
1
c66 c11 c12
2
En dfinitive on retrouvera 4 nouvelles quations (dont c22 c11 ). Il n'y a donc plus que 5
composantes indpendantes. Les quations deviennent :
11 1
E1
22 12
E1
13
33 E
1
0
23
0
31
0
12
12
E1
1
E1
13
13
E1
0
0
E1
E1
1
E3
21 12
E1
1
2G13
13
11/09/2012
11
0
22
0
0 33
23
0
31
2G13
12
E1 E2 ;
13 23
E1
E
; G13 G23 ; 2G12 1
E2
1 12
Matriau isotrope
L'hypothse d'isotropie impose que la loi de comportement soit indpendante du repre choisi pour
l'exprimer. En d'autre terme, le tenseur de raideur doit tre invariant pour tout changement de base.
Cela revient dire que trois axes indpendants sont des axes disotropie transverse. Cela nous donne alors
les relations suivantes :
E
E1 E3 ;
E1 E2 ;
12 23
E1
E
; G12 G23 ; 2G31 3
E3
1 31
13 23
E1
E
; G13 G23 ; 2G12 1
E2
1 12
Compte tenu de toutes ces relations, la loi de comportement se prsente sous la forme :
11
1
E
22
E
33
E
0
23
0
31
0
12
E
1
E
E
1
E
0
0
21
E
21
E
11
0
22
0 33
0
23
31
21
E
12
Aijkl ij kl ik jl il jk
On obtient ainsi la loi de comportement faisant apparatre les coefficients de Lam :
ij 2 ij kk ij
Avec cette forme de relation, on constate que les directions principales de contraintes sont
confondues avec les directions principales de dformations.
Cette loi de comportement va faire lobjet dune tude approfondie dans la suite du cours.
11/09/2012
Elasticit linaire
Loi de comportement
Dans le chapitre prcdent, nous avons expliqu la ncessit dcrire des relations issues de
lexprience afin de solutionner un problme. Nous allons maintenant tudier de faon plus approfondie
lune de ces lois de comportement, llasticit linaire.
Dans la pratique, cest certainement le comportement qui est le plus facilement employ. Il
sapplique, moyennant certaines approximations, dans de nombreux cas. Pratiquement tous les mtaux
prsentent ces proprits, sous rserve que le niveau de contrainte ne soit pas trop lev. Mais la thorie de
llasticit linaire peut aussi sappliquer des matriaux non isotropes, comme le bois par exemple. La
mcanique des sols utilise aussi cette thorie. Enfin, dans une certaine mesure, les matires plastiques
peuvent avoir une phase de comportement lastique.
Toutefois la loi que nous utiliserons sera limite des matriaux isotropes, cest dire que la
formulation de cette loi de comportement doit tre identique quel que soit le rfrentiel utilis, li ou non au
matriau tudi.
Si le matriau est homogne, isotrope, si la transformation est continue, infinitsimale, monotherme
rversible, si le domaine ne subit aucune transformation chimique, ni de changement dtat, si le
comportement est linaire, alors nous avons les relations suivantes :
0 2 tr T T 0 I
1
0
0
0
T T tr I
E
avec :
0 :
T0 :
E
G
2 (1 )
E
(1 )(12 )
(3 2 )
E
2( )
3 2
11/09/2012
2 tr I
1
tr I
E
ij 2 ij ij
ij
1
E
ij
E
E
ij
1 1 2 kk ij
1
I 1 ij
ij
kk ij
2
2 2 3
On peut facilement constater avec ces relations que les bases principales de ltat de dformation et
de ltat de contrainte sont confondues.
La loi de comportement nest caractrise que par deux grandeurs indpendantes, par exemple les
coefficients de Lam ou le module dYoung et le coefficient de Poisson. Gnralement on prfre employer
ces deux dernires grandeurs que lon peut facilement dterminer par un simple essai de traction.
Le tableau suivant donne certaines de ces valeurs pour une temprature de 20C:
Matriaux
Module dYoung
(GPa)
Acier de construction
210
Acier Inox 18-12
203
Fonte grise
90 120
Alliage TA6V
105
Aluminium
71
Zinc
78
Titane
105
Verre
60
Bton en compression
10 13
Caoutchouc
0,2
Bois (pin)
7
Marbre
26
Graphite
250 350
Elastomre
0,2
(Valeurs donnes dans louvrage de G. DUVAUT)
11/09/2012
Coefficient de
Poisson
0,285
0,29
0,29
0,25
0,34
0,21
0,34
0,25
0,15
0,5
0,2
0,3
0,3 0,4
0,5
Masse Volumique
(kg/dm 3)
7,8
7,9
7,1 7,2
7,8
2,6
7,15
4,5
2,8
2 2,4
1,8
0,4
2,8
1,75 1,92
1
T
1
1
div div grad u div grad u
2
2
1 1
div u grad divu
2
2
tr divu
u grad divu f 0
Il est possible de retrouver ces quations en utilisant la notation indicielle. On peut ainsi driver la loi
de comportement lastique linaire exprime dans une base cartsienne.
On obtient :
ij
x j
ij
x j
ij 2 ij
x j
x j
xi
fi i 0
x j
xi
11/09/2012
fi i 0
x 2 xi x j
xi
j
2 ui
u j
fi i 0
2
xi x j
xi
x j
2 ui
fi i 0
2
xi
x j
ui
fi i 0
xi
u grad divu f 0
Dautre part, il est possible dobtenir une quation supplmentaire partir de la formulation
prcdente. En utilisant loprateur divergence, on obtient :
div u divu
2 divu div f 0
2 div f 0
Cas particulier : Dans le cas dun domaine masse volumique constante, en quilibre et plac dans
Equations de BELTRAMI
Lorsque lon dsire rsoudre le problme en contrainte, sans vouloir priori dfinir les champs de
dplacement et de dformation, on utilise une mthode dite inverse . Il convient alors, en plus de la
vrification des quations dquilibre, de sassurer que ltat de contrainte conduit, par lintermdiaire de la
loi de comportement, un tat de dformation compatible avec un champ de dplacement.
Les quations de BELTRAMI permettent justement de faire cette dernire vrification sans jamais
calculer les composantes du tenseur de dformation. Elles proviennent des quations de compatibilit :
11/09/2012
tr I
tr I
E
E
E
1 2
1 2
I1
1 2
1
2 div f
I1
div f
1
div
div grad I1
E
E
grad div
grad div grad grad I1
E
grad div
grad div grad grad I1
E
1
1
div f I 0
i fi j f j
1 2 I1
ij
div f ij 0
x j
xi
1 xi x j
1
Cas particulier : Dans le cas dun domaine masse volumique constante, en quilibre et plac dans un champ
11/09/2012
1
grad grad I1 0
1
1 2 I1
ij 0
1 xi x j
11/09/2012
0 0 0
0 0 0
0 0 E , E , E
x y z
Nous sommes donc dans les directions principales et le tricercle de Mohr associ est de la forme :
Les essais montrent que lon est dans le domaine de comportement lastique tant que lon vrifie la
relation :
e I e
On dfinit ainsi la limite lastique en traction du matriau e .
Compression uniaxiale
Cest un essai plus difficile mettre en uvre. Pour viter les phnomnes de bord (frottement entre
la pice et les plateaux de compression) il faut une pice lance, mais on risque alors le flambement.
En des points au centre de la pice ltat de contrainte est de la forme :
0 0 0
x y z
11/09/2012
Les essais montrent que lon est dans le domaine de comportement lastique tant que lon vrifie la
relation :
'e I 'e
On dfinit ainsi la limite lastique en compression du matriau 'e .
Cisaillement simple
Cet tat peut tre obtenu dans le cas de la torsion dun tube de faible paisseur. Bien entendu nous
sommes nouveau confronts des problmes de flambement. Cest pourquoi nous utilisons souvent lessai
de torsion sur des poutres droites circulaires section pleine. Ltat de contrainte est de la forme :
0 0 0
0 0
0 0 E , E , E
r z
Aprs calcul des valeurs propres I , II 0, III , il est facile de reprsenter le tricercle de
Mohr :
Lexprience montre quil existe une valeur de contrainte tangentielle ne pas dpasser si lon veut
rester dans un tat lastique :
e
Compression isotrope
11/09/2012
11/09/2012
dv
1
1
tr ( D D ) tr ij D ij D K
2
D 2
En tenant compte des rsultats donns par lessai de traction et en exprimant lnergie de dformation
dviatorique en fonction de ltat de contrainte, on obtient :
2
2 2
tr D e
3
En fonction des contraintes principales on a :
I II 2 II III 2 III I 2 2 e 2
Ce critre, qui vrifie particulirement bien le cas de la compression hydrostatique, prsente
linconvnient dtre symtrique en traction et en compression. Il ne permet pas de prendre en compte une
diffrence entre la limite lastique en traction et la limite lastique en compression. Son principal intrt
rside dans sa simplicit dusage.
Le critre de Tresca
Ce critre est bas sur une limitation du cisaillement en un point. Il revient en fait limiter le rayon
du plus grand des cercles de Mohr et de ce fait il est particulirement bien adapt des sollicitations de
cisaillement comme la torsion dune poutre.
Son expression est simplement donne en contraintes principales ordonnes I II III par la
formule :
I III
e
2
Comme pour le critre de Von Miss, on se trouve devant un critre simple dfinir et mettre en
uvre mais qui ne permet pas de prendre en compte la complexit des diffrents rsultats dessais. En
particulier, comme pour le critre prcdent, on constate quil ny a aucune limitation une sollicitation de
traction isotrope, ce qui va lencontre des rsultats exprimentaux.
11/09/2012
11/09/2012
T M ; n . uM ds W u W F
F
Le premier terme reprsente le travail des efforts donns dans le dplacement inconnu et le second
reprsente le travail des efforts de contact inconnu dans les dplacements donns.
Fort de toutes ces dfinitions, il est alors possible de dmontrer le thorme dunicit :
Si, pour un problme rgulier, on a trouv un champ de contrainte statiquement admissible associ
par lintermdiaire de la loi de comportement un champ de dformation cinmatiquement admissible, alors
on a la solution unique du problme.
Dans ce thorme, non dmontr dans ce cours, il faut surtout remarquer que pour un problme
rgulier, la solution existe et elle est unique.
Dans la suite nous admettrons que tous nos problmes sont des problmes rguliers.
Schmas de rsolution
En consquence, peu importe le chemin utilis pour obtenir la solution dun problme rgulier, seul
compte le rsultat. Toutefois il faut aussi comprendre que la solution en terme de contrainte ne pourra tre
trouv que dans les champs statiquement admissible, alors que la solution en terme de dformation ne se
trouvera que dans les champs cinmatiquement admissible.
Il est alors possible de concevoir des schmas de rsolution bass sur le principe suivant. En premier
lieu, partir de lexprience et de la logique, on formule des hypothses simplificatrices permettant de
rduire notablement le nombre dinconnues du problme. Ensuite on vrifie si ces hypothses permettent
davoir un champ de contrainte statiquement admissible et un champ de dformation cinmatiquement
admissible. Enfin, si tous les tests sont corrects, on vrifie enfin que lon est bien en droit demployer la loi
de comportement en utilisant les critres limites.
Cette mthode prsente lavantage de donner des solutions analytiques exactes dans des cas simples.
Ensuite par superposition, il est possible denvisager des cas plus complexes. De plus historiquement, la
dtermination de solutions analytiques a permis de faire le calage des codes de calcul numrique. Il nest pas
rare en effet de valider de nouveaux lments numriques en faisant la comparaison des rsultats de calcul
avec un cas dcole.
Il est noter que cette mthode nest valable que si elle correctement utilise. En particulier, il faut
imprativement faire tous les tests avant daffirmer que lon dtient la solution.
Exemple dapplication
Imaginons que nous ayons dfinir la solution dun tube sollicit par une pression intrieure pi au
rayon Ri , une pression extrieure p e au rayon Re et une traction sur les surfaces extrmits.
11/09/2012
U M u r r Er u z z E z
Essayons de valider nos hypothses. Dans un premier temps on peut remarquer que comme dans
notre problme nous navons aucune condition de dplacement impos sur la surface de notre domaine et
que dautre part nous partons dun champ de dplacement, le champ de dformation associ sera
ncessairement cinmatiquement compatible.
Il reste vrifier que le champ de contrainte associ soit statiquement admissible. En ce qui concerne
les quations dquilibre, on pourrait tre tent dutiliser les quations de Navier, mais il faudra ensuite
dterminer les composantes du tenseur des contraintes afin de valider les conditions aux limites sur les
forces. Aussi autant calculer immdiatement les composantes du tenseur des contraintes.
Pour cela il faut utiliser les relations dplacement dformation afin dobtenir les composantes du
tenseur des dformations. Attention les calculs doivent se faire dans la base cylindro-polaire et les formules
utilisant les oprateurs diffrentiels (gradient, divergence, laplacien ) nont pas les mmes expressions
indicielles que dans le cas dune base cartsienne. On a donc :
T
1
M Grad U Grad U
2
d ur
dr
M 0
0
ur
r
0
d u z E , E , E
r z
dz
Il est noter quavec ces hypothses les distorsions angulaires sont nulles, ce qui est logique si on
imagine la dformation du tube. Nous sommes avec les axes principaux.
Comme la loi de comportement lastique linaire est dfinie pour un matriau isotrope, elle peut tre
utilise sous la mme forme indicielle dans nimporte quelle base. On a alors pour les composantes du
tenseur des contraintes :
M 2 I
du
2 r
dr
M
0
Avec :
0
2
ur
r
0
d uz
2
Er , E , E z
dz
d ur ur d u z
dr
r
dz
11/09/2012
div M 0
Compte tenu du fait que le tenseur des contraintes est diagonal, nous obtenons :
rr 1
r r rr 0
1
zz 0
z
Avec les hypothses faites, la deuxime quation est identiquement satisfaite. La premire et la
troisime quation nous apportent deux quations diffrentielles :
d 2 u 1 d u u
d 1 d r u r
r
r
r
dr 2 r dr
r dr r dr
2
d uz 0
dz 2
u r r
r
u z z
Ce qui nous donne les expressions suivantes pour les composantes du tenseur des contraintes :
rr A r 2
B
A 2
r
C
zz
avec
A 2
B 2
C 2 2
11/09/2012
2 A C
2 2 3
C A
2 3
A 1 1 2 E
E
B
1
C 2 1 E
1 1 2
E A E C
1
B
E
2 A 1 C
E
E
Avec les conditions aux limites, il est possible de fixer les constantes dintgration :
2
2
pi Ri pe Re
A
2
2
Re Ri
2
2
pi pe Ri Re
B
2
2
Re Ri
La constante nest pas fixe, mais en fait quelque soit sa valeur, les expressions des tenseurs des
contraintes et des dformations sont les mmes. En fait cette constante traduit un dplacement de solide
indformable le long de laxe du tube.
Pour terminer ltude, il ne reste qu vrifier que ltat de contrainte obtenu en tout point soit en
accord avec la limite lastique du matriau, ce qui peut tre fait en employant par exemple le critre de Von
Miss :
I II 2 II III 2 III I 2 2 e 2
2
B
2
2
3 2 A C e
r
Le cas le plus dfavorable tant obtenu au rayon intrieur, on a :
2
p p 2 R 4 p R 2 p R 2
2
i
e
e i
i
e
e
e
2
2
2
R 2 R 2
e
i
Re Ri
11/09/2012
Elasticit bidimensionnelle
Parmi lensemble des hypothses simplificatrices que lon peut tre amen faire, lhypothse dtat
plan apporte rapidement une tude avec beaucoup moins de variables. Nous avons alors une mthodologie
particulire qui est dveloppe et qui permet dans de nombreux cas daboutir une solution. Toutefois il ne
faut pas perdre de vue que lhypothse dtat plan, qui est trs forte, nest que rarement vrifie dans son
intgralit. De ce fait les rsultats obtenus ne sont, comme souvent dans le cas de rsultats analytiques sur un
problme concret, quune estimation de la solution.
En pratique il semble quil y ait deux cas dlasticit plan, soit ltat plan de contraintes planes, soit
ltat de dformations planes. Mais en fait, on constate que les mthodes de dtermination des solutions sont
identiques et quen jouant sur la dualit entre contrainte et dformation, il est tout fait possible de
dterminer une mthode gnrale.
Dfinition des tats plans
Etat plan de dformations
( M ) 12 ( x1 , x2 ) 22 ( x1 , x2 ) 0
0
0
0 Ei
On constate bien que les dformations sont donnes exclusivement dans le plan orthogonal laxe de
cylindre et quil suffit de connatre les dformations dans une section droite pour les connatre en tous points
du domaine tudi.
Par lintermdiaire de la loi de comportement, il est possible de dfinir les composantes du tenseur
des contraintes :
0
11( x1 , x2 ) 12 ( x1 , x2 )
( M ) 12 ( x1 , x2 ) 22 ( x1 , x2 )
0
0
0
33 ( x1 , x2 ) Ei
La contrainte normale dans la direction E 3 nest pas nulle, mais elle est lie aux autres contraintes
normales :
33 11 22
11/09/2012
invariant par toute translation parallle laxe O; E3 . Ceci impose en particulier que le corps soit de
longueur infinie dans la direction E 3 , ce qui est bien entendu irrel. Toutefois, par approximation, les
cylindres de grandes longueurs pourront, selon certaines conditions, tre en tat plan de dformations. Ces
conditions porteront en particulier sur le chargement de ce domaine.
La force de volume par unit de volume est donne par les quations dquilibre :
11 12
x x f1 0
2
1
12 22
f2 0
x2
x1
f3 0
On constate quil ne peut pas y avoir de chargement axial. Dautre part si lon considre un point de
la surface latrale cylindrique, le vecteur contrainte dans la direction de normale extrieure au domaine
montre quil ne peut y avoir de chargement normal cette surface. En effet, compte tenu du fait que le
domaine est cylindrique, la direction de normale extrieure au domaine en un point de la surface latrale est
orthogonale laxe du cylindre :
n . E3 0 T M ; n . E3 0
Etat plan de contraintes
Un domaine sera en tat plan de contraintes si le champ de contrainte en tout point ne dpend
que de deux coordonnes spatiales ( x1 , x2 par exemple) et les composantes du tenseur contrainte associes
la troisime coordonne sont nulles ( 13 23 33 0) .
Le tenseur des contraintes est donc de la forme :
11( x1 , x2 ) 12 ( x1 , x2 ) 0
( M ) 12 ( x1 , x2 ) 22 ( x1 , x2 ) 0
0
0
0 Ei
Par lintermdiaire de la loi de comportement il est possible de dfinir les composantes du tenseur des
dformations :
0
11( x1 , x2 ) 12 ( x1 , x2 )
( M ) 12 ( x1 , x2 ) 22 ( x1 , x2 )
0
0
0
33 ( x1 , x2 ) Ei
Par analogie avec ltat plan de dformations, il est possible de dterminer la dilatation linaire dans
la direction axiale en fonction des deux autres dilatations linaires :
33
11 22
11/09/2012
consquent la force de volume par unit de volume doit tre orthogonale la direction E 3 :
11 12
x x f1 0
2
1
12 22
f2 0
x2
x1
f3 0
Dautre part on constate que le chargement sur une face orthogonale la direction E 3 doit tre nul, ce
qui nous permet de dire que ltat plan de contraintes ne sera obtenu que dans le cas dun cylindre charg
uniquement sur la surface latrale. Pratiquement cest le cas des domaines de faible paisseur charge dans
leur plan.
De plus on constate que les problmes de dformations planes et de contraintes planes sont de mme
nature et que les quations qui les rgissent sont analogues. En particulier, pour la loi de comportement on a
dans le cas de ltat plan de contraintes planes :
11 22
11
22 11
22
E
12
1
12
E
Dans le cas de ltat plan de dformations, les quations sont similaires condition dutiliser de
nouvelles valeurs pour le module dYoung, le coefficient de Poisson et le premier coefficient de Lam:
E
2
E
2
1
2
1
Les quations de compatibilit conduisent essentiellement une condition qui est dans le cas de ltat
plan de contraintes :
11 22 1 div f 0
Dans le cas de ltat plan de dformations il suffit de remplacer le coefficient de Poisson par sa
nouvelle valeur .
Il est noter toutefois que pour un tat plan de contraintes, les quations de compatibilit conduisent
aussi la relation suivante :
33 x1 x2
Cette condition ntant que rarement satisfaite, nous nous trouverons souvent dans le cas dtat
approximativement plan de contraintes.
Comme on peut le constater, il nexiste, au niveau des quations, que trs peu de diffrences entre un
tat plan de dformations et un tat plan de contraintes. Pour passer dune solution une autre il suffit de
transformer les quations en utilisant les coefficients fictifs :
E
2
E
2
1
2
1
11/09/2012
div grad ( w) 0
De plus nous avons la relation pour une fonction scalaire f:
grad f div f I
div w I 0
Le tenseur nouvellement dfini doit tre symtrique. Il est appel tenseur de fonctions de
contrainte. Il est donc caractris par six composantes indpendantes.
Toutefois dans le cas de llasticit plane, comme nous navons que deux quations quilibre
significatives, on constate que lquilibre peut tre obtenu en posant :
0 0 0
2
w
11
2
x2
w
22
2
2
12
x1 x 2
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11 22 1 div f 0
1 w 0
On considre une poutre droite daxe O; E1 , de section rectangulaire (hauteur 2h, paisseur 2b).
Cette poutre est encastre dans un massif labscisse x1 0 . Lextrmit libre est la seule supportant un
chargement. Dautre part on suppose que les forces de volume sont nulles. On suppose que lpaisseur est
trs faible devant les autres dimensions de la poutre et quen consquence, on peut faire lhypothse dun tat
plan de contrainte.
Nous adoptons la fonction dAiry suivante :
3
2 b 2 h 3 4 b h 3
P h2
l 3 x x
avec I
x1 x2 x2 1 2
12
3
I 2
6
6
On constate aisment que la fonction ainsi dfinie est biharmonique. On peut alors dterminer ltat
de contrainte obtenu :
2 P
l x1 x 2
11
2
I
x 2
0
22
2
x1
2
P 2
2
h x2
12
x1 x 2
2I
Cet tat de contrainte est parfaitement compatible avec la condition de non chargement des faces
suprieure x2 h et infrieure x2 h de la poutre.
Pour la section extrmit x1 l , on obtient un torseur quivalent avec un moment nul au centre de
surface et une rsultante nayant quune composante :
T
M
;
E
ds
P
E
1
2
On peut donc considrer que la poutre est sollicite en flexion simple. Il est a noter que ltat de
contrainte ainsi obtenu est parfaitement en accord avec la thorie lmentaire des poutres.
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P
11
l x1 x2 u1
EI
x1
P
l x1 x2 u 2
22
EI
x2
1 P h 2 x 2 1 u1 u 2
12
2
2E I
2 x2 x1
x2
P
f
x
K
x
2 1 h 2 x2 K 2
2
2
2 E I
3
3
g x K x P l x 2 x1 K
1
1
1
1
2 E I
3
Le champ de dplacement ntant dtermin que par trois constantes, il est pratiquement impossible
de respecter la condition dencastrement pour tous les points de la section droite dfinie par x1 0 . Pour
dfinir les constantes, on se contentera de donner leur valeur afin de respecter le non dplacement de certains
points de la section origine. On peut crire par exemple :
u1 0,0 0
K 2 0
u 2 0,0 0
K1 0
h
P h 2 4 5
u
0
,
K
2
6E I
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0 0 r , E
i
Ce qui nous permet de calculer les composantes du tenseur des contraintes :
1 1 2
2
w
rr
2
r
r
r
w
r 2
1 1 1 2
r r r r 2 r r
r r r r 2 2
Il existe un cas particulier important associ au cas dun solide de rvolution par rapport laxe
O; Ez et soumis des charges purement radiales, distribues symtriquement par rapport laxe du solide
(solide et chargement axisymtriques). Les fonctions ne dpendent alors plus de la variable angulaire .
1 d
w
rr
r
dr
d2
w
2
dr
r 0
et
1 F
r
r r r
dr dr r dr dr
dr dr
La solution gnrale de lquation sans second membre est :
A ln r B r 2 ln r C r 2 D
La solution de lquation avec second membre sera alors obtenue en ajoutant une solution particulire
dpendant de la force de volume.
11/09/2012
0
rR
m
T M ; Er cos E1
0 0 E1 , E2
r a
T M ; Er 0
T M ; Er Er cos ( 2 ) Er sin ( 2 ) E
2 2
Le premier cas de charge est radial et indpendant de langle polaire. Il correspond parfaitement au
cas particulier prcdemment trait. Comme la force de volume est nulle, la solution gnrale est de la
forme :
A ln r B r 2 ln r C r 2 D
La dtermination des contraintes se fait par la vrification des conditions aux limites. On obtient
alors :
a2
1 2
rr
2
r
a2
1 2
2 r
r 0
Pour le deuxime cas de charge, on recherche une solution en adoptant une fonction dAiry de la
forme:
r , r cos(2 )
Lquation de compatibilit nous donne alors :
d 4 2 d 3 9 d 2 9 d
0
dr 4 r dr 3 r 2 dr 2 r 3 dr
La solution gnrale est :
r A r 4 B r 2 C
11/09/2012
D
r2
4C 6 D
rr 2 B r 2 r 4 cos( 2 )
6D
2
12 A r 2 B 4 cos( 2 )
r
2C 6 D
2
r 6 A r 2 B r 2 r 4 sin ( 2 )
En retenant lhypothse que le rayon de la surface cylindrique extrieure est grand devant celui de la
surface cylindrique intrieure R a , et en utilisant les conditions aux limites, on peut dfinir les valeurs
des constantes :
A0
C a2
D a4
On a ainsi la solution au deuxime cas de charge. Il suffit ensuite dutiliser la superposition des cas de
charges pour obtenir la solution du problme initial :
4 a2 3a4
a2
1 2
cos
(
2
rr
2
4
2
r
r
2
3a
a2
1 4 cos ( 2 ) 1 2
2
r
2 r
2
4
2 a 3a
r 1 2 4 sin ( 2 )
2
r
r
A partir de ces rsultats il est possible dtudier la loi de rpartition des contraintes normales dans la
poutre au niveau de la section troue.
On obtient :
a2 3a4
1 2 4
2r
2r
Avec cette fonction, on constate que la contrainte normale est maximale au bord du trou et quelle est
alors gale trois fois la contrainte nominale. Cette tude fait clairement apparatre le phnomne de
concentration de contrainte d la prsence dun trou.
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Quelques formules
d
a(t )
a dv
dv a(t ) v n ds
dt D
t
D
D
2 kj
2 lj
2 ik
2 il
0
xl x j xl xi xk x j xk xi
1
Grad U (Grad U )T E A
2
dij
2 kj
2 lj
2 ik
2 il
0
xl x j xl xi xk x j xk xi
dA d
a dv a v dv a s ds T ( M , n ) n
dt dt D
D
D
dxk ik kj dxk
x
xk
xi
j
ij
(
M
,
t
/
R
)
div
f
(M , t )
grad div grad div grad grad tr 0
g
Q
DA n ds D divA dv dui ij ij dx j d div(v ) 0
q . n ds r dv
dt
t
D
D
TS D
( M , t / Rg )dm f ( M , t )dm T ( P, n )dS
D
D
D
S tr (T) I / 3 Tii I / 3
dT 1
n T M , n .n
s
q. grad (T )0
T dt T
n nT M , n nT M , n n n
V 2
d
dv n .V ds f .V dv D dv
div V div .V grad V
dt D 2
D
D
D
2
V
T
d
dK
dT
dv
Pext Pint
c c V . grad (T ) k T
dt
dt D 2
dt
t
2
2
2
2
I II II III III I 2 e 1 0 T T 0 trace 0 I
i fi j f j
1 2 I1
ij
div f ij 0 2 tr I
x j
xi
1 xi x j
1
dS
r
q
de
0 A T T 0
D r divq
dv . n ds
dt
dt D T
T
D
E
2 (1 )
E
(1 )(12 )
( 3 2 )
2 ( )
3 2
d Wdef Pint dt D dt dv d dv ij d ij dv 1 tr I
E
D
D
D
E
E
E
grad
div
u
f
0
ij 2 ij ij
ij
1 1 2 kk ij
1
1
ij
ij I 1 ij
ij
kk ij IJ 1 u I u J 1 u I u J
E
E
2
2 2 3
2 X J X I 2 x J x I
11/09/2012
1 1 u z u
z 2 r z
1 ur u z
zr
2
z
r
1 1 ur u u
r 2 r r r
ur
rr r
1 u ur
u
z
zz
Equations dquilibre
rz
rr 1 r 1
r r r rr z f r r 0
1 z
2 r f 0
r
z
r
r
z
zz
rz
rz f z z 0
r r
z
r
Equations de Beltrami
fr r
2 r
1 2 I1
div f rr 2 2
rr
0
2
2
r
1
r
1 r
2 r
1 1 I1
2 f
f r r
div f 2 2
rr
r
0
2
r
1
1 r r r
r
f z z
1 2 I1
div f zzr
0
2
z
1
1 z 2
f 1 f r r
2 rr
1 1 I1
f r 2
2 r
r
r
r
r
1 z
1 2 I1
f z z f r r
rz 2 2
rz
0
r
z
r
1 r z
f 1 f z z
1 rz
1 1 2 I1
z
z
z
r
r 2
1 r z
f 1 f
f
avec : div f r f r z
r r
z
I1 rr zz
si g g r
2 A 1 A 1 2 A 2 A
r 2 r r r 2 2 z 2
d2 g 1 d g 1
d 1 d
r g
2g
2
dr
r dr r
dr r dr
11/09/2012