Cours Mécanique I

Pr.
Imad MANSSOURI
Pr. Benaissa EL FAHIME
E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma
E-mail : b.elfahime@ensam-umi.ac.ma
Mécanique I
Table des matières
Chapitre I: Compléments mathématiques ....................................................................................... 5

1. GRANDEUR SCALAIRE - GRANDEUR VECTORIELLE .......................................................................... 5
2. VECTEURS ........................................................................................................................................ 5
3. REPERAGE D’UN POINT ................................................................................................................... 6
3-1 Base vectorielle ..................................................................................................................... 6
3-2 Repère ................................................................................................................................... 7
4. SYSTEMES DE COORDONNEES ........................................................................................................ 7
4-1 Coordonnées cartésiennes .................................................................................................... 7
4-2 Coordonnées cylindriques ..................................................................................................... 8
4.2.1 Angle dans un plan ...................................................................................................... 8
4.2.2 Repérage d’un point .................................................................................................... 8
4.2.3 Base locale ................................................................................................................... 9
4-3 Coordonnées polaires ........................................................................................................... 9
4-4 Coordonnées sphériques..................................................................................................... 10
4.4.1 Coordonnées d’un point ............................................................................................ 10
4.4.2 Base locale ................................................................................................................. 10
4-5 Choix du système de coordonnées ..................................................................................... 11
5. OPERATIONS SUR LES VECTEURS .................................................................................................. 11
5-1 Produit scalaire .................................................................................................................... 11
5-2 Produit vectoriel .................................................................................................................. 12
5-3 Le produit mixte de trois vecteurs ...................................................................................... 12
6. DERIVATION D’UNE FONCTION VECTORIELLE ............................................................................... 13
7. DIFFERENTIELLE ............................................................................................................................. 13
8. DIFFERENTIELLE TOTALE................................................................................................................ 14
9. CHAMPS DE SCALAIRES, CHAMPS DE VECTEURS .......................................................................... 15
10. OPERATEURS DIFFERENTIELLE ............................................................................................ 15
10-1 Le gradient d’un champ de scalaires ................................................................................... 15
10-2 Le rotationnel ...................................................................................................................... 16
10-3 La divergence....................................................................................................................... 17
10-4 Le laplacien .......................................................................................................................... 18
Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

Pr. Benaissa EL FAHIME E-mail : b.elfahime@ensam-umi.ac.ma
Mécanique I
Chapitre II: Cinématique du point matériel....................................................................................... 19

1. GENERALITE ..................................................................................................................................... 19
2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL ................................................................ 20
2-1 Trajectoire ............................................................................................................................. 20
2.1.1 Définition ..................................................................................................................... 20
2.1.2 Équation de la trajectoire ............................................................................................ 20
2.1.3 Équation horaire .......................................................................................................... 20
2-2 VITESSE D'UN POINT.............................................................................................................. 21
2.2.1 Vitesse algébrique ....................................................................................................... 21
2.2.2 Vecteur vitesse ............................................................................................................ 21
2.2.3 Hodographe du mouvement. ...................................................................................... 22
2-3 Vecteur accélération. ............................................................................................................ 22
3. COMPOSANTES DES VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION ........................................................... 24
3-1 Coordonnées cartésiennes .................................................................................................... 24
3-2 Coordonnées cylindriques ..................................................................................................... 24
3-3 Coordonnées sphériques....................................................................................................... 25
3-4 Composantes intrinsèque de la vitesse et l’accélération ...................................................... 26
4. EXEMPLE DE MOUVEMENT ............................................................................................................. 28
4-1 Mouvement rectiligne à accélération constante .................................................................. 28
4-2 Mouvement circulaire ........................................................................................................... 28
Chapitre III: Changements de référentiels........................................................................................ 29
1. CHANGEMENTS DE REFERENTIELS ................................................................................................. 29

2. Dérivation en repère mobile .......................................................................................................... 30
3. Composition des vitesses et des accélérations ...............................................................................31
3.1 Loi de composition des vitesses ......................................................................................31
3.2 Loi de composition des accélérations ........................................................................... 31
Chapitre IV: Dynamique du point matériel dans un référentiels galiléen................................... 32

1. GENERALITE ...................................................................................................................................... 32
1-1 Inertie mécanique .................................................................................................................. 32
1-2 Quantité de mouvement ........................................................................................................ 32

Mécanique I
2. POSTULATS DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL .................................................................... 32

2-1 Principe d’inertie (1ière loi de Newton) .................................................................................. 32
2-2 Notion de force ..................................................................................................................... 33
2-3 Type de forces ....................................................................................................................... 33
2.3.1 Forces à distance ......................................................................................................... 33
2.3.2 Forces de contact. ....................................................................................................... 33
2-4 Principe fondamentale de la dynamique (PFD) en référentiel galiléen ................................ 25
2-5 Principe de l'action et de la réaction ..................................................................................... 25
3. Conséquences du PFD ..................................................................................................................... 25
3-1 Théorème du moment cinétique (TMC)................................................................................ 25
Chapitre V: Dynamique du point matériel dans un référentiels galiléen................................... 37
1. GENERALITE ..................................................................................................................................... 37
2. Principe de la relativité galiléenne..................................................................................................... 37
2-1 Référentiels galiléens et non galiléens ................................................................................... 37
2-2 Lois de la dynamique en référentiel non galiléen................................................................. 38
2-3 Translation et rotation uniforme autour d’un axe fixe.......................................................... 39
2-4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel non galiléen....................................... 39
Chapitre IV: Travail et énergie ........................................................................................................... 40

1. PUISSANCE D’UNE FORCE DANS UN REFERENTIEL.......................................................................... 40
2. TRAVAIL D’UNE FORCE DANS UN REFERENTIEL.............................................................................. 40
3. THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE............................................................................................. 41
4. ENERGIE POTENTIELLE, ENERGIE MECANIQUE............................................................................... 42
4-1 Force à circulation conservative............................................................................................ 42
4-2 Energie potentielle........... ..................................................................................................... 42
4-3 Energie mécanique totale..................................................................................................... 43
Applications................................................................... .......................................................................... 44

Mécanique I
Chapitre I:
COMPLEMENTS MATHEMATIQUES
1. GRANDEUR SCALAIRE - GRANDEUR VECTORIELLE
En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires et les

grandeurs vectorielles.
Les grandeurs physiques scalaires sont entièrement définies par un nombre et une
unité appropriée. On peut citer comme exemples : la masse m d’un corps, la longueur l d’un
objet, l’énergie E d’un système, la charge électrique q, etc.
Une grandeur physique vectorielle est une quantité spécifiée par un nombre et une
unité appropriée plus une direction et un sens. Géométriquement, elle est représentée par un
vecteur ayant la même direction, le même sens et un module mesuré en choisissant une unité
graphique correspondante, c’est-à-dire l’échelle. On peut citer comme grandeurs vectorielles
la vitesse ⃗𝑉 d’un mobile, le poids ⃗𝑃 d’un corps, les champs électrique ⃗𝐸 et magnétique⃗⃗𝐵, etc.
Ainsi le calcul vectoriel est un outil mathématique qui joue un rôle considérable en physique.
Il apparait donc indispensable de rappeler les notions fondamentales sur les vecteurs.
2. VECTEURS
⃗⃗⃗⃗⃗ est un segment orienté qui possède une origine A et une extrémité B.
Un vecteur 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ est caractérisé par :

- Le vecteur 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ : la longueur du segment [𝐴𝐵] ;

- Un module ‖𝐴𝐵
- Une direction : celle de la droite (𝐴𝐵) ;
- Un sens : de A vers B.
Remarque :
⃗⃗⃗⃗⃗ .
⃗ = 𝐴𝐵
 On peut désigner un vecteur par une seule lettre, par exemple : 𝑉
 Tout vecteur peut s’écrire comme le produit de son module par un vecteur unitaire
⃗ = ‖𝑉
de son support : soit 𝑉 ⃗‖𝑢
⃗ , avec ‖𝑢
⃗ ‖ = 1.

Mécanique I
3. REPERAGE D’UN POINT
3-1 Base vectorielle
Dans l’espace à trois dimensions, une base vectorielle normée est un ensemble de trois
vecteurs unitaires non coplanaires 𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗

𝑒2 , ⃗⃗⃗
𝑒3 .
La base B ( ⃗⃗⃗
𝑒1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 ) étant donnée, un vecteur 𝑢
𝑒2 , ⃗⃗⃗ ⃗ se décompose de façon unique :
⃗ = 𝑢1 ⃗⃗⃗
𝑈 𝑒1 + 𝑢2 ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑢3 ⃗⃗⃗
𝑒3
La base B est orthonormée si ⃗⃗⃗

𝑒1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 sont des vecteurs unitaires orthogonaux et
𝑒2 et ⃗⃗⃗
elle est directe si :
𝑒⃗⃗⃗3 = ⃗⃗⃗
𝑒1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒2
Pratiquement, retenons qu’une base orthonormée est directe s’il est possible de
superposer les vecteurs ⃗⃗⃗

𝑒1 , ⃗⃗⃗ 𝑒3 respectivement au pouce, à l’index et au majeur de la main
𝑒2 et ⃗⃗⃗
droite (voir figure).

Mécanique I
3-2 Repère
Un repère d’espace (O ; ⃗⃗⃗ 𝑒2 , 𝑒⃗⃗⃗3 ) est constitué

𝑒1 , ⃗⃗⃗
d’un point origine et d’une base vectorielle normée. Ayant
défini un repère, il suffit de trois coordonnées pour
repérer un point.
4. SYSTEMES DE COORDONNEES
4-1 Coordonnées cartésiennes
Un repère cartésien est un repère orthonormé direct, est défini par un point-origine et
une base orthonormée directe (O ; 𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ).
Les coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) de M sont les composantes de son vecteur
position :
𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 .
Si M effectue un petit déplacement élémentaire et passe à une autre position voisine
M’ de coordonnées 𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦 et 𝑧 + 𝑑𝑧 alors le déplacement élémentaire s’écrit :
⃗⃗⃗ = 𝑑𝑂𝑀
𝑑𝑙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Le volume élémentaire en coordonnées cartésiennes s’écrit :
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

Mécanique I
4-2 Coordonnées cylindriques

4.2.1 Angle dans un plan
La mesure d’un angle dépend du sens positif de rotation choisi. En géométrie plane, il
est possible de définir un sens positif conventionnel ("sens trigonométrique", inverse du "sens
horaire").
En revanche, dans l’espace, un angle du plan P est orienté dans le sens trigonométrique
ou dans le sens horaire selon que l’observateur se trouve "au-dessus" ou "au-dessous" du
plan. Par convention, la direction normale au plan étant orientée par un vecteur unitaire⃗⃗⃗𝑛,
un tire-bouchon usuel qui progresse dans le sens de ⃗⃗⃗𝑛 tourne dans le sens positif.
4.2.2 Repérage d’un point
Soit un repère cartésien (O ; ⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ). H étant la

𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
projection orthogonale de M sur le plan (𝑂𝑋𝑌), les
coordonnées cylindriques (𝑟, 𝜃, 𝑧) du point M sont
définies par :
 𝑟 : Distance OH ; (𝑟 > 0) ;
 𝜃 : Angle (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐻 ), le sens positif de 𝜃 étant défini
par ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ;
 𝑧 : Troisième coordonnée cartésienne.

Mécanique I
4.2.3 Base locale
La base locale orthonormée (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ) liée au point M est définie par :
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗
𝑂𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑒𝑟 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑒⃗⃗⃗𝑟 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 ⇒ ⃗⃗⃗
𝑂𝐻 = ‖𝑂𝐻 𝑒𝑟 = ‖𝑂𝐻
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
.
 𝑒𝜃 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 , pointant dans le sens 𝜃 croissant.
𝑒𝑧 ˄ ⃗⃗⃗
Cette base est locale, car elle varie avec la position de M, qui s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑒𝑟 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
L’utilisation des coordonnées cylindriques peut, dans certains cas, amener une
simplification notable des expressions par rapport aux coordonnées cartésiennes.
Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Le volume élémentaire en coordonnées cylindriques s’écrit :
𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃𝑑𝑧
Les relations entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes découlent
directement des définitions :
𝑒𝑟 = cos(𝜃) ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + sin(𝜃) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ; 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 = − sin(𝜃) ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + cos(𝜃) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ;
𝑥 = 𝑟 cos(𝜃) ; 𝑦 = 𝑟 sin(𝜃) ; 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 .
4-3 Coordonnées polaires
Lorsque le point M se déplace dans un plan (𝑂𝑋𝑌), il est possible d’utiliser les
coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦) ou les coordonnées (𝑟, 𝜃) polaires pour repérer les positions.

Mécanique I
4-4 Coordonnées sphériques

4.4.1 Coordonnées d’un point
Les coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) de M sont, par définition :
 𝑟 = 𝑂𝑀, (𝑟 > 0) ;
 𝜃 : Angle (𝑒⃗⃗⃗𝑧 , ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 ) orientée par ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 , variant de O
àπ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) orientée par ⃗⃗⃗

 𝜑 : Angle (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , 𝑂𝐻 𝑒𝑧 , variant de
O à 2π.
4.4.2 Base locale
La base locale orthonormée (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 ) définie par :

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝑂𝑀
;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑧 ˄ 𝑂𝐻
𝑒
 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = , parallèle à (𝑥𝑂𝑦) ;
𝑂𝐻
 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑 ˄ 𝑒⃗⃗⃗𝑟 , parallèle au plan contenant Oz et OM.
𝑒𝑧
⃗⃗⃗
𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟
⃗⃗⃗ 𝜑 𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗
𝜃
𝑢
⃗ 𝜑
𝜃
𝑢
⃗
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥
⃗⃗⃗
On montre les relations entre les coordonnées sphériques et cartésiennes :
𝑒𝑟 = sin(𝜃)𝑢
⃗⃗⃗ ⃗ + 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑧 = sin(𝜃)cos(𝜑)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑠in(𝜃) 𝑠𝑖𝑛(𝜑)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑒𝜃 = cos(𝜃)𝑢
⃗⃗⃗⃗ ⃗ − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑧 = cos(𝜃)cos(𝜑)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑠𝑖𝑛(𝜑)𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑦 − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑒𝜑 = − 𝑠𝑖𝑛(𝜑)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

⃗⃗⃗⃗
{

Mécanique I
Dans la base (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 ), le vecteur position s’écrit :

𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥 = 𝑟sin(𝜃) cos(𝜑)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 , Soit :
𝑂𝑀 {𝑦 = 𝑟𝑠in(𝜃) sin(𝜑)
𝑧 = 𝑟cos(𝜃)
Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées sphériques est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
Le volume élémentaire est :
𝑑𝑉 = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑑𝑟 𝑑𝜃𝑑𝜑
4-5 Choix du système de coordonnées
Le choix du système de coordonnées dépendra du type de mouvement du point
mobile. Dans le cas d’un mouvement rectiligne il est évident que le système de coordonnées
cartésiennes est le mieux adapté. Ce ne sera plus le cas pour des mouvements curvilignes
pour lesquels le système de coordonnées polaires ou cylindriques sera le plus souvent utilisé.
5. OPERATIONS SUR LES VECTEURS
5-1 Produit scalaire

Définition
⃗ et⃗⃗⃗𝑉 , noté 𝑈
Le produit scalaire de deux vecteurs 𝑈 ⃗ .𝑉
⃗ , est le scalaire défini par :
⃗ .𝑉
𝑈 ⃗ = ‖𝑈
⃗ ‖ . ‖𝑉 ̂
⃗ ‖ cos(𝜃) , 𝜃 étant l’angle (𝑈
⃗ .𝑉
⃗ ).
Expression analytique :
⃗ et⃗⃗⃗𝑉 dans une

En posant (𝑈𝑥 , 𝑈𝑦 , 𝑈𝑧 ) et (𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 ) les composants respectives de 𝑈
base cartésienne (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ), le produit scalaire de ces deux vecteurs est le scalaire défini par
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
la relation :
⃗ .𝑉
𝑈 ⃗ = (𝑈𝑥 𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑈𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ). (𝑉𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 +𝑉𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑉𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ) = 𝑈𝑥 𝑉𝑥 + 𝑈𝑦 𝑉𝑦 + 𝑈𝑧 𝑉𝑧
Propriétés
 ⃗ .𝑉
Commutativité : 𝑈 ⃗ = 𝑉.
⃗⃗⃗ 𝑈
⃗ ;
 ⃗⃗⃗ . (𝑈
Distributivité par rapport à l'addition : 𝑊 ⃗ +𝑉
⃗)= 𝑊
⃗⃗⃗ . 𝑉
⃗ +𝑊
⃗⃗⃗ . 𝑈
⃗ ;
 ⃗ ). (𝛽𝑉
Linéarité : (𝛼𝑈 ⃗ ) = (𝛼𝛽). (𝑈
⃗ .𝑉
⃗ ) ou α, β étant deux scalaires réels.

Mécanique I
 ⃗ ⏊𝑉
𝑈 ⃗ ⇒ cos(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗)=0 ⇒ 𝑈
⃗ .𝑉
⃗ = 0.
 ⃗ ⏊𝑉
𝑈 ⃗ ⇔ 𝑈𝑥 𝑉𝑥 + 𝑈𝑦 𝑉𝑦 + 𝑈𝑧 𝑉𝑧 = 0.
5-2 Produit vectoriel
Définition
⃗
𝑉
⃗ et 𝑉
⃗ , est un vecteur ⃗⃗⃗
𝑊 ⃗⃗⃗
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈 𝑊
𝜑
⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗ tel que : ⃗
𝑈
noté 𝑊
 La direction de⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et 𝑉
𝑊 est normale plan formé par 𝑈 ⃗ ;
 ⃗⃗⃗ , 𝑈
Le sens est tel que le trièdre (𝑊 ⃗ ,𝑉
⃗ ) soit direct ;
 ⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑈
Le module ∶ ‖𝑊 ⃗ ‖ . ‖𝑉
⃗ ‖ sin(𝜑).
Expression analytique
𝑒𝑥
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧
⃗⃗⃗
𝑈𝑦 𝑈𝑧 𝑈 𝑈𝑧 𝑈𝑥 𝑈𝑦
⃗ ∧ 𝑉
𝑈 ⃗ = |𝑈𝑥 𝑈𝑦 𝑈𝑧 | = | 𝑒𝑥 − | 𝑥
| ⃗⃗⃗⃗ |𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑦 + | |𝑒
⃗⃗⃗
𝑉𝑦 𝑉𝑧 𝑉𝑥 𝑉𝑧 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑧
𝑉𝑥 𝑉 𝑦 𝑉𝑧
= (𝑈𝑦 𝑉𝑧 − 𝑉𝑦 𝑈𝑧 ) ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 − (𝑈𝑥 𝑉𝑧 − 𝑉𝑥 𝑈𝑧 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + (𝑈𝑥 𝑉𝑦 − 𝑉𝑥 𝑈𝑦 ) ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Propriétés
 ⃗ ∧𝑉
Commutativité : 𝑈 ⃗ =−𝑉
⃗ ∧𝑈
⃗ ;
 ⃗⃗⃗ ∧ (𝑈
Distributivité par rapport à l'addition : 𝑊 ⃗ +𝑉
⃗)= 𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ +𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗ ;
 ⃗ ) ∧ (𝛽𝑉
Linéarité : (𝛼𝑈 ⃗ ) = (𝛼𝛽)(𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗ ) ou α, β étant deux scalaires réels.
 ⃗ ̸̸𝑉
𝑈 ⃗ ⇒ sin(𝑈
⃗ ,𝑉
⃗)=0 ⇒ 𝑈 ⃗ = ⃗0.
⃗ ∧ 𝑉
5-3 Le produit mixte de trois vecteurs
⃗ ,𝑉
Soit trois vecteurs 𝑈 ⃗ et 𝑊
⃗⃗⃗ , le produit mixte de ces trois vecteurs est le scalaire :
⃗ . (𝑊
𝑎= 𝑈 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗)
Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :
⃗ . (𝑉
𝑎= 𝑈 ⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ) = 𝑊
⃗⃗⃗ . (𝑈
⃗ ∧𝑉
⃗)= 𝑉
⃗ . (𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗)

Mécanique I
6. DERIVATION D’UNE FONCTION VECTORIELLE
Soit 𝑈⃗ (𝑡) une grandeur vectorielle dépendant de la variable t. La dérivée de 𝑈

⃗ (𝑡) par
rapport à t est :
𝑑𝑈⃗ (𝑡) ⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑈
𝑈 ⃗ (𝑡)
= lim
𝑑𝑡 𝑡→0 ∆𝑡
Propriétés
⃗⃗⃗ (𝑡) ⃗
 Si⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑡), 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶
𝑊(𝑡) = 𝛿(𝑡)𝑈
𝑑𝑊
=
𝑑𝛿(𝑡)
⃗ (𝑡) + 𝑑𝑈(𝑡) 𝛿(𝑡)
𝑈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑊 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑉
 Si⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊(𝑡) = 𝑈 ⃗ (𝑡) + 𝑉
⃗ (𝑡), 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ = +
𝑑𝐴(𝑡) ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑉
 ⃗ (𝑡). 𝑉
Si A(t) = 𝑈 ⃗ (𝑡), 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ = ⃗ (𝑡) +
.𝑉 ⃗ (𝑡)
.𝑈
⃗⃗⃗ (𝑡) ⃗ (𝑡) ⃗

 Si⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊=𝑈 ⃗ (𝑡) ∧ 𝑉
⃗ (𝑡), 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑑𝑊
=
𝑑𝑈
⃗ (𝑡) ∧ 𝑑𝑉(𝑡)
⃗ (𝑡) + 𝑈
∧𝑉
Dérivée d’un vecteur de norme constante
⃗ (𝑡) un vecteur de norme 𝑈 constante. Ce vecteur n’est pas pour autant

Soit 𝑈
constant, car son orientation peut varier.
⃗ (𝑡). 𝑈
𝑑𝑈 2 𝑑(𝑈 ⃗ (𝑡)) ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈
= =2 ⃗ (𝑡) = 0 ⇒ 𝑈
.𝑈 ⃗ (𝑡)⏊
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La dérivée d’un vecteur de norme constante est un vecteur qui lui est
perpendiculaire. C’est le cas des vecteurs unitaires.
7. DIFFERENTIELLE
L’objet du calcul différentiel est d’approcher certaine fonction par des applications
linéaires.
Pour une fonction à une seule variable 𝑦 = 𝑓(𝑥) on appelle différentielle 𝑑𝑦 de y l’expression :
𝑑𝑓(𝑥)
𝑑𝑦 = [ ] 𝑑𝑥
𝑑𝑥
𝑑𝑦 et 𝑑𝑥 Correspondent respectivement à des variations élémentaires y et de x.

Mécanique I
Dans le cas le plus général les fonctions physiques dépendent de plusieurs variables.
On définit la dérivée d’une fonction 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) à trois variables par rapport à une variable
comme étant la dérivée de 𝑓 par rapport à cette variable en considérant les autres variables
comme des constantes.
Il existe trois dérivées partielles d’ordre 1 notées :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
[ ] ,[ ] ,[ ]
𝜕𝑥 𝑦,𝑧 𝜕𝑦 𝑥,𝑧 𝜕𝑧 𝑥,𝑦
En général ces dérivées sont des fonctions à plusieurs variables.
Exemple : soit 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 3 𝑦 + 𝑦 4 𝑧 + 𝑧 2
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
[ ] = 3𝑥 2 𝑦, [ ] = 𝑥 3 + 4𝑦 3 𝑧, [ ] = 𝑦 4 + 2𝑧
𝜕𝑥 𝑦,𝑧 𝜕𝑦 𝑥,𝑧 𝜕𝑧 𝑥,𝑦
8. DIFFERENTIELLE TOTALE
On appelle différentielle totale du 1er ordre d'une fonction 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) l'expression :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Une forme différentielle, 𝑤 = 𝐴𝑥 𝑑𝑥 + 𝐴𝑦 𝑑𝑦 + 𝐴𝑧 𝑑𝑧, est dite exacte, si il existe une

application 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) telle que :
𝑑𝑓 = 𝐴𝑥 𝑑𝑥 + 𝐴𝑦 𝑑𝑦 + 𝐴𝑧 𝑑𝑧
Pour qu’une forme différentielle, 𝑤 = 𝐴𝑥 𝑑𝑥 + 𝐴𝑦 𝑑𝑦 + 𝐴𝑧 𝑑𝑧, soit exacte, il faut et il suffit
que le système :
𝜕𝐴𝑥 𝜕𝐴𝑦
− =0
𝜕𝑦 𝜕𝑥
𝜕𝐴𝑦 𝜕𝐴𝑧
− =0
𝜕𝑧 𝜕𝑦
𝜕𝐴𝑧 𝜕𝐴𝑥
{ 𝜕𝑥 − 𝜕𝑧 = 0
Soit vérifié.

Mécanique I
9. CHAMPS DE SCALAIRES, CHAMPS DE VECTEURS
En Physique, on définit un champ de scalaires ou un champ de vecteurs lorsque l'on
associe à chaque point d'une région de l'espace une grandeur scalaire ou vectorielle. Par
exemple :
- Température, potentiel électrostatique, pression, etc. sont des champs de scalaires.
- Champ électrique, champ de pesanteur, champ magnétique, champ de forces, etc.
10. OPERATEURS DIFFERENTIELLE
Il est possible de passer d’un champ de scalaires à un champ de vecteur et inversement
grâce à l’emploie de certains opérateur différentielle.
10-1 Le gradient d’un champ de scalaires
Soit 𝑈(𝑥, 𝑦, 𝑧)un champ de scalaires. Le gradient de 𝑈(𝑥, 𝑦, 𝑧) est le vecteur noté :
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 = ⃗∇𝑈 = 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑧
⃗ est appelé "NABLA" de composantes cartésiennes symboliques suivantes :

Le vecteur ∇
𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇= 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑧
Remarque :
 Le gradient transforme un champ de scalaires en champ de vecteurs.
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
Soit : 𝑑𝑈 = 𝑑𝑥 + 𝜕𝑦 𝑑𝑦 + 𝜕𝑧 𝑑𝑧 la forme différentielle de U, et ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝜕𝑥
le vecteur déplacement élémentaire. On a la relation générale suivante :
𝑑𝑈 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈. ⃗⃗⃗𝑑𝑙 = ⃗∇𝑈. ⃗⃗⃗
𝑑𝑙
Cette relation est valable quel que soit le système de coordonnée.
 Gradient en coordonnées cylindriques :
Soit 𝑈(𝑟, 𝜃, 𝑧)un champ de scalaires tel qu’on a la relation suivante :

Mécanique I
⃗ 𝑈 = 𝑈𝑟 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑈𝜃 ⃗⃗⃗⃗
∇ 𝑒𝜃 + 𝑈𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 ,
Donc :
⃗⃗⃗ = 𝑈𝑟 𝑑𝑟 + 𝑟𝑈𝜃 𝑑𝜃 + 𝑈𝑧 𝑑𝑧
⃗ 𝑈. 𝑑𝑙
∇
D’autre part :
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑑𝑈 = 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃 + 𝑑𝑧
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
Or : 𝑑𝑈 = ⃗∇𝑈. ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 ce qui entraine :
𝜕𝑈 1 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑈𝑟 = , 𝑈𝜃 = 𝑒𝑡 𝑈𝑧 =
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
D’où
𝜕𝑈 1 𝜕𝑈 𝜕𝑈
⃗𝑈=
∇ 𝑒𝑟 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧 𝑧
Donc le vecteur gradient en coordonnées cylindriques est donné par :

𝜕 1 𝜕 𝜕
⃗ =
∇ 𝑒𝑟 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧 𝑧
 En coordonnées sphériques
Le même raisonnement conduit à :

𝜕 1 𝜕 1 𝜕
⃗∇ = 𝑒𝑟 +
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝜕𝜑 𝜑
Définition
⃗ de vecteurs dérive d’un potentiel scalaire s’il existe un champ

On dit qu’un champ 𝑉
⃗ = − ⃗∇𝑈.
de scalaires 𝑈 tel que : 𝑉
10-2 Le rotationnel
⃗ (𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 ). On appelle rotationnel de 𝑉

Etant donné un champ de vecteurs 𝑉 ⃗ le
vecteur noté : ⃗⃗⃗⃗⃗

rot 𝑉 ⃗ = ⃗∇ ∧ 𝑉
⃗

Mécanique I
Donc
𝑒⃗⃗⃗𝑥 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝜕 𝜕 𝜕|
⃗⃗⃗⃗⃗
rot 𝑉 ⃗ = ||
⃗ = ⃗∇ ∧ 𝑉 |
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧
C’est-à-dire :
𝜕𝑉𝑧 𝜕𝑉𝑦 𝜕𝑉𝑧 𝜕𝑉𝑥 𝜕𝑉𝑦 𝜕𝑉𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
rot 𝑉 = ( − ) ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 − ( − )𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + ( − ) ⃗⃗⃗
𝑒
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝑧
Remarque :
 Le rotationnel transforme un champ de vecteurs en autre champ de vecteurs.
 La condition nécessaire et suffisante pour qu’un champ de vecteurs dérive d’un

⃗ = −∇
potentiel scalaires (𝑉 ⃗ 𝑈) est que sont rotationnel soit nul.
 Le rotationnel est indépendant du choix de coordonnées.
10-3 La divergence
⃗ (𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 ) champ de vecteurs, on appelle divergence de 𝑉

Soit 𝑉 ⃗ et on la note
⃗ l’expression suivante :
𝑑𝑖𝑣𝑉
𝜕𝑉𝑥 𝜕𝑉𝑦 𝜕𝑉𝑧
⃗ = ⃗∇. 𝑉
𝑑𝑖𝑣 𝑉 ⃗ = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
La divergence est un opérateur qui transforme un champ de vecteurs en un champ de
scalaires.
Propriétés :
⃗∇(𝑈 + 𝐺) = ⃗∇𝑈 + ∇
⃗𝐺
⃗ (𝑈𝐺) = 𝐺∇
∇ ⃗ 𝑈 + 𝑈∇
⃗𝐺
⃗∇ ∧ (𝐴 + 𝐵
⃗ ) = ⃗∇ ∧ 𝐴 + ⃗∇ ∧ 𝐵
⃗
⃗∇ ∧ (𝐺𝐴) = 𝐺∇
⃗ ∧𝐴+∇
⃗ 𝐺∧𝐴
⃗∇. (𝐴 + 𝐵
⃗ ) = ⃗∇. 𝐴 + ⃗∇. 𝐵
⃗

Mécanique I
⃗ . (𝐺𝐴) = ⃗∇𝐺. 𝐴 + 𝐺∇
∇ ⃗ .𝐴
⃗ . (∇
∇ ⃗ ∧ 𝐴) = 0
⃗∇ ∧ (∇.
⃗⃗⃗ G) = 0
𝛻⃗ ∧ (𝛻⃗ ∧ 𝐴) = 𝛻⃗. (𝛻⃗ . 𝐴) − ∆𝐴
10-4 Le laplacien
Soit un champ de scalaires U de gradient : ⃗A = ⃗∇𝑈 on peut calculer sa divergence :
On définit ainsi un nouvel opérateur le laplacien.
∆ = ⃗∇. ∇
⃗
⃗ (𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 ) est vecteur ayant pour composantes les

Le laplacien d’un vecteur 𝑉
laplaciens des composantes du vecteur :
⃗ = ∆𝑉𝑥 ⃗⃗⃗
∆𝑉 𝑒𝑥 + ∆𝑉𝑦 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + ∆𝑉𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Mécanique I
Chapitre II:
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
1. GENERALITE
La cinématique est la branche de la mécanique consacrée à l’étude purement
descriptive du mouvement, c’est-à-dire l’étude de la modification apparente de la position
d'un mobile avec le temps, sans tenir compte des causes qui les produisent.
Les mouvements des corps sont souvent très complexes. Lorsque, dans l’étude du
mouvement d’un mobile, on ne considère que sa position, on peut, pour simplifier, réduire ce
corps à un point matériel ayant la même masse et localisé en son centre de gravité. Cela
revient à négliger tout effet de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.
La description du mouvement d’un point matériel met en œuvre trois vecteurs :
Le vecteur position, le vecteur vitesse et le vecteur accélération.
Le repos et le mouvement sont deux notions relatives. En effet, un observateur "A"
immobile voit un arbre dans une position fixe alors que le conducteur "B" d’une voiture
roulant à proximité le voit en mouvement vers l’arrière. Cet exemple montre que la
description d’un mouvement doit préciser la nature de l’observateur. En physique, l’étude
d’un mouvement est effectuée en remplaçant l’observateur par un système de coordonnées
appelé également repère ou système de référence.
Un repère peut être fixe ou mobile, (le système lié à "A" est fixe et celui lié à "B" est mobile).
Il est matérialisé par un trièdre direct rapporté à des axes liés à un solide tels que : la terre, le
laboratoire, etc.
Le temps est la variable fondamentale de la cinématique. En effet, La notion du temps est
inséparable de celle du mouvement. Nous admettons que le temps est une variable scalaire
mesurée à l’aide d’une horloge.

Mécanique I
2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL
2-1 Trajectoire
2.1.1 Définition
On appelle trajectoire le lieu géométrique des positions successives occupées par le point
matériel au cours du temps et par rapport au système de référence choisi.
La trajectoire peut être une réalité matérielle (route, voie ferrée ….) ou une réalité
physique qui n’est pas matérialisée (trajectoire d’un projectile).
2.1.2 Équation de la trajectoire
Soient R(O, 𝑋, 𝑌, 𝑍) un repère rapporté à la base orthonormée directe (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ),
et 𝑀(𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) un point matériel mobile par rapport à ce repère. L’ensemble des trois
coordonnées sont fonction du temps et définissent la représentation paramétrique de la
trajectoire de point 𝑀 par rapport au repère R.
Le vecteur position du point 𝑀 par rapport au repère R est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦(𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑧
L’équation cartésienne de la trajectoire du point est une relation mathématique qui lie les
coordonnées entre elles sans le paramètre temps t. elle s’obtient en éliminant le paramètre t
+
du système suivant : 𝑍 (C)
𝑥 = 𝑥(𝑡) 𝑀′
𝑒𝑧
⃗⃗⃗
{ 𝑦 = 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑆
𝑀
𝑧 = 𝑧(𝑡) 𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝑌
𝑂
𝑒𝑥
⃗⃗⃗
2.1.3 Équation horaire 𝑀0

𝑋
Soient un repère R(O, ⃗𝑒⃗𝑥 , ⃗𝑒⃗𝑦 , ⃗𝑒⃗𝑧 ) et 𝑀 un point matériel mobile par rapport à ce
repère. Sur la courbe (C) représentant la trajectoire du pont 𝑀, le point 𝑀0 est choisi
comme origine. La courbe (C) est orientée dans un sens positif choisi arbitrairement.
La position de 𝑀 est repérée sur la courbe (C) par la mesure algébrique de

⏞
l’arc : 𝑆(𝑡) = 𝑀0 𝑀. 𝑆(𝑡) est appelé abscisse curviligne de 𝑀 sur (C).

Mécanique I
La loi 𝑆 = 𝑆(𝑡 ) est dite équation horaire de la trajectoire de 𝑀.
Soit 𝑀′ un point très voisin de 𝑀 sur (C), le déplacement élémentaire est :
𝑑𝑆 = 𝑆 ′ (𝑡 ) − 𝑆(𝑡 ) = ⏞ ⏞
𝑀0 𝑀′ − 𝑀 ⏞′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ 2 2
0 𝑀 = 𝑀𝑀 ≅ ‖𝑀𝑀 ‖ = √𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
2
2-2 VITESSE D'UN POINT
2.2.1 Vitesse algébrique
 Vitesse algébrique moyenne
La vitesse algébrique moyenne d’un point mobile entre deux instants Entre t1 et
t2 est définie par :
S(𝑡2 ) − S(𝑡1 ) ∆𝑆
𝑉𝑚 = =
𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡
 Vitesse algébrique instantanée
Si t2 est très proche de t1, alors Δt devient infiniment petit, on définit alors
Vitesse algébrique instantanée par :
∆𝑆(𝑡) 𝑑S(𝑡)
V(𝑡 ) = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
2.2.2 Vecteur vitesse
Considérons un point M décrivant une trajectoire au cours de son mouvement
par rapport à un référentiel R. Il est naturel de penser à une grandeur vectorielle pour
quantifier le mouvement de ce point puisqu’il se caractérise par une direction, un sens
et une vitesse.
 Vecteur vitesse moyenne
Si l'on note 𝑀1 , la position d'un point à l'instant 𝑡1 et 𝑀2 sa position à l'instant

𝑡2 = 𝑡1 +Δt, alors on peut définir un vecteur vitesse moyenne entre ces deux instants :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡2 ) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡1 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 (𝑀) = =
𝑡2 − 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1

Mécanique I
 Vecteur vitesse instantanée
On appelle vecteur vitesse instantanée du point M par rapport au référentiel R

le vecteur :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑉(𝑀)| = lim 𝑉
⃗⃗⃗⃗𝑚 (𝑀) = lim = |
𝑅 ∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑅
Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position. Il en résulte que le

vecteur vitesse est tangent à la trajectoire. La norme du vecteur vitesse, que nous
appellerons vitesse, se mesure en [m.s−1].
2.2.3 Hodographe du mouvement.
L’hodographe H, de centre O, du mouvement est le lieu géométrique des points N

tel que, à tout instant, on a : ⃗⃗𝑉(𝑀)| = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑁
𝑅
𝑧 𝑁1 𝛾1
⃗⃗⃗
𝑁2
𝑒𝑧
⃗⃗⃗
𝑂 𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝑦
𝑒𝑥
⃗⃗⃗
𝑥
Donc L’hodographe H, de centre O, est l’ensemble des point extrémités des

vecteurs vitesses rapportés à O.
2-3 Vecteur accélération.
On appelle vecteur accélération instantanée du point M par rapport au

référentiel R le vecteur :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 (𝑀) 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝛾 (𝑀)|𝑅 = | =( )|
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑅
𝑅
 Le vecteur accélération est tangente à l’hodographe en chacun de ses points.

Mécanique I
Applications
A1 :
Un point mobile M décrit la parabole d’équation : y = αx2 , à la vitesse constante v.

Déterminer son vecteur accélération lorsqu’il passe au point O.
A2 :
Un mobile a pour trajectoire la courbe décrite, en coordonnées polaires, par :
𝒅𝜽
r = r0 e, avec une vitesse angulaire 𝝎 = = 𝒄𝒕𝒆.
𝒅𝒕
1- Déterminer dans la base des coordonnées polaires :
- les composantes radiale et orthoradiale de la vitesse ;
- les composantes radiale et orthoradiale de l’accélération.
2 - Calculer la distance parcourue par le mobile entre l’instant t = 0 et t = 4/.
A3:
Un mobile M, sur une roue, possède une trajectoire cycloïdale décrite, en

coordonnées cartésiennes, par :
𝑥 = 𝑟(𝛼 − 𝑠𝑖𝑛(𝛼))
{ 𝑦 = 𝑟(1 − 𝑐𝑜𝑠(𝛼))
𝑟 = 𝑐𝑠𝑡, 0 ≤ 𝛼 ≤ 2𝜋
La roue sera considérée comme un cercle de centre I, de rayon r et de vitesse

𝒅𝜶
angulaire 𝝎 = = 𝒄𝒕𝒆. On suppose qu’à l’instant initial le point M du cercle coïncide
𝒅𝒕
avec l’origine O.
1- Calculer les coordonnées et le module de la vitesse de M. En déduire l’hodographe

du mouvement.
2- Donner l’expression de l’abscisse curviligne s(t) pour 0  t  2/ sachant qu’à
l’instant initial s(0) = 0. En déduire la distance parcourue par M quand t = 2/.
3- Calculer les coordonnées et le module de l’accélération de M.

Mécanique I
3. COMPOSANTES DES VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION
Soient R(O, 𝑋, 𝑌, 𝑍) un repère rapporté à la base (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 , ⃗⃗⃗

𝑒𝑧 ) fixe, (les
vecteurs 𝑒⃗⃗⃗𝑥 , 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 et 𝑒⃗⃗⃗𝑧 sont constants (indépendant du temps).
3-1 Coordonnées cartésiennes
La position de 𝑀 par rapport à R est donnée par le vecteur position :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
Le vecteur vitesse s’écrit alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗⃗𝑉(𝑀)| = | = 𝑒𝑥 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
𝑅
⃗⃗𝑉(𝑀)| = 𝑥̇ (𝑡) ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥 + 𝑦̇ (+ż (𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝑅
Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
⃗ (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑧(𝑡)
𝛾 (𝑀)|𝑅 = | = | = 𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑒 +
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑦 𝑑𝑡 2 𝑧
𝛾 (𝑀)|𝑅 = 𝑥̈ (𝑡) 𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦̈ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + z̈ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑧
3-2 Coordonnées cylindriques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑑𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Le vecteur vitesse est alors :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑧
⃗ (𝑀)|𝑅 =
𝑉 | = 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑅
⃗ (𝑀)|𝑅 = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + r𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + ż (𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝑉

Mécanique I

⃗ (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑2 𝑟 𝑑𝜃 2
𝑑2 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑2 𝑧
𝛾 (𝑀)|𝑅 = | =[ − 𝑟( ) ] ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + [𝑟 +2 ] 𝑒⃗⃗⃗𝜃 + ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡2
𝛾 (𝑀/𝑅) = [𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇ )2 ] ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 + [𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ] ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
3-3 Coordonnées sphériques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
Le vecteur vitesse est alors :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑
⃗ (𝑀)|𝑅 =
𝑉 | = 𝑒𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
⃗⃗⃗⃗ 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
⃗ (𝑀)|𝑅 = 𝑟̇ (𝑡) 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + r𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝜑̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝑉

⃗ (𝑀 )
𝑑𝑉
𝛾 (𝑀)|𝑅 = |
𝑑𝑡 𝑅
𝑑2 𝑟 𝑑𝜃 2 2
𝑑𝜑 2
= [ 2 − 𝑟 ( ) − 𝑟 𝑠𝑖𝑛 (𝜃) ( ) ] 𝑒⃗⃗⃗𝑟
𝑑2 𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑 2
+ [𝑟 2 + 2 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃) ( ) ] 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜑 𝑑𝑟 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
+ [𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃) 2 + 2𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 2𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃) ] 𝑒⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑
2
𝛾 (𝑀)|𝑅 ̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)] 𝑒⃗⃗⃗𝑟
= [𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇) − 𝑟 (𝜑)
+ [2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟(𝜑)̇2 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝑐𝑜𝑠(𝜃)] 𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃
+ [2𝑟̇ 𝜑̇𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 2𝑟𝜃̇𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)]𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑

Mécanique I
3-4 Composantes intrinsèque de la vitesse et l’accélération
Soit 𝑀0 l’origine de trajectoire (C) d’un mobile 𝑀 par rapport à un repère R, 𝑀 est
repéré par son rayon vecteur : 𝑟(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗
0𝑀.
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle-même qui sert à repérer le mobile à l’aide de
̆
l’abscisse curviligne 𝑆(𝑡 ) = 𝑀0 𝑀 (ou coordonnée intrinsèque) du point M.
⃗
𝑉 ⃗
𝑇 𝑀(𝑡)
𝑍
𝑑𝑆
𝑒𝑧
⃗⃗⃗ 𝑀0
𝑒𝑦
⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑌
𝑒𝑥
⃗⃗⃗
𝑋
La vitesse de 𝑀 par rapport à un repère 𝑅 est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟⃗
⃗⃗ (𝑀)| = (
𝑉 )| = ( )|
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑅
On a :
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑S
( )| = ( ) ( )|
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑆 𝑑𝑡 𝑅
Lorsque 𝑀′ → 𝑀, on peut confondre l’arc 𝑑𝑆 et le segment de longueur ‖𝑑𝑟‖ tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑑𝑟‖ = ‖𝑟(𝑡 + 𝑑𝑡 ) − 𝑟(𝑡 )‖ = ‖𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ≅ 𝑑𝑆
𝑂𝑀 ‖ ≅ ‖𝑀𝑀′
𝑑𝑟
⃗ =
Le vecteur : 𝑇 ⃗ ‖ = ‖𝑑𝑟‖ ≅ 1, Donc
est tangent à la trajectoire en 𝑀 et ‖𝑇
𝑑𝑆 𝑑𝑆
c’est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire M.
Alors :
𝑑S
⃗⃗ (𝑀)| = ( )| 𝑇
𝑉 ⃗ ⃗
𝑉
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑇⃗ 𝑀(𝑡)
𝑑𝑆 ⃗
L’accélération de 𝑀 par rapport à un repère R est : 𝑁
𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑 𝑑s ⃗ 𝑑2 s ⃗ 𝑑s 𝑑𝑇
⃗
𝛾
⃗ 𝑀 𝑅=
( )| | = ( 𝑇) = 2 𝑇 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅
Or :
⃗
𝑑𝑇 ⃗ 𝑑𝜃 𝑑𝑆
𝑑𝑇
=
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑆 𝑑𝑡

Mécanique I
On a : 𝑑𝑆 = 𝜌 𝑑𝜃, 𝜌 etant le rayon de courbure de la trajectoire au point 𝑀.

⃗
𝑑𝑇
⃗ désigne le vecteur normal unitaire dirigé vers le centre de courbure de
=𝑁
𝑑𝜃
la trajectoire au point M.
Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :
𝑑𝑉 ⃗ 𝑣2 ⃗⃗⃗ ⃗ +γ 𝑁⃗⃗⃗
⃗𝛾(𝑀)|𝑅 = 𝑇+ 𝑁 = γ𝑇 𝑇
𝑑𝑡 𝜌 𝑁
𝑑𝑉
γ𝑇 = : La composante tangentielle de l’accélération.
𝑑𝑡
𝑣2
γ𝑁 = : La composante normale de l’accélération.
𝜌
Remarques :
⃗ est la normale principale en M à la trajectoire.

La direction définie par le vecteur 𝑁
⃗ =𝑇
Le vecteur unitaire 𝐵 ⃗ ˄𝑁
⃗ est appelé vecteur de la binormale.
⃗ ,𝑇
Le repère (𝑀. 𝐵 ⃗ ,𝑁
⃗ ) est le repère de Frenet-Serret.
Le rayon de courbure 𝜌 peut se calculer comme suit :
𝑑𝑉 𝑉2 𝑉3
⃗ (𝑀)˄𝛾(𝑀) = 𝑉𝑇
𝑉 ⃗˄ ( 𝑇⃗ + ⃗)=
𝑁 ⃗
𝐵
𝑑𝑡 𝜌 𝜌
𝑉3
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝜌=
⃗ (𝑀)˄𝛾(𝑀)‖
‖𝑉
Le vecteur accélération décrit les variations du vecteur vitesse en grandeur et en
direction.
𝑣2
Puisque ≥ 0, alors γ𝑁 est toujours orienté vers la concavité.
𝜌
⃗ ‖ = 𝑐𝑡𝑒, alors γ 𝑇 = 0 𝑒𝑡 γ = γ𝑁 .
Si le mouvement est uniforme ‖V
Si le mouvement est rectiligne, alors 𝜌 = ∞ 𝑒𝑡 γ𝑁 = 0.
Si le mouvement est rectiligne et uniforme, alors γ 𝑇 = 0 𝑒𝑡 γ𝑁 = 0 𝑑′ 𝑜𝑢 γ = 0.
Si le mouvement est circulaire et uniforme, alors γ 𝑇 = 0 𝑒𝑡 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒 𝑑′ 𝑜𝑢 γ = γ𝑁 .

Mécanique I
4. EXEMPLE DE MOUVEMENT
4-1 Mouvement rectiligne à accélération constante
Un point matériel M se déplace sur un axe (ox) avec une accélération :
𝛾 (𝑀) = 𝑎𝑒⃗⃗⃗𝑥 (M), avec a > 0.
⃗ (𝑀)sachant que V (t = 0) = Vo > 0.

1- Déterminer le vecteur vitesse 𝑉
2- Déterminer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 sachant que x(t = 0) = xo.
3- Montrer que : 𝑉 2 − 𝑉0 2 = 2a(x − xo ) (Relation indépendante du temps).
⃗ (𝑀 )
4- Quelle est la condition que doit vérifier 𝛾 (𝑀). 𝑉 pour que le
mouvement soit uniformément accéléré ? Retardé ?
4-2 Mouvement circulaire
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.
Ce cercle est situé dans le plan (𝑥𝑜𝑦). Pour étudier le mouvement de M, il est
préférable d'utiliser les coordonnées ses polaires. 𝑍
𝑟(𝑡) = 𝑅 = 𝑐𝑠𝑡 𝑌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = { ⃗
𝜃 = 𝜃 (𝑡 ) 𝑟 𝑉
𝜃 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝑒⃗⃗⃗𝑟 𝑋
𝑒𝑟
⃗⃗⃗
Les composantes des vecteurs vitesse et accélération s’obtiennent à partir
des expressions générales en coordonnées polaires :
⃗ (𝑀)|𝑅 = 𝑟̇ 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + r𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 = R𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗

𝑉 𝑒𝜃
𝛾 (𝑀)|𝑅 = [𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇ )2 ] ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 + [𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ ] ⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗⃗⃗𝑧 = − 𝑟(𝜃̇ )2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝜃
Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons :

𝜃̇ = 𝜔 = 𝑐𝑠𝑡
⃗ (𝑀 )|𝑅 = R𝜃̇𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 = R𝜔𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 et 𝛾 (𝑀)|𝑅 = −𝑟(𝜃̇ )2 ⃗⃗⃗
Dans ce cas : 𝑉 𝑒𝑟 = −R𝜔2 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟
L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l'accélération
tangentielle est nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).

Mécanique I
Chapitre III:
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
1. CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe

R, appelé repère absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’,
dit repère relatif, par rapport au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,
- R(𝑂, 𝑖 , 𝑗, ⃗𝑘) un repère absolu (repère fixe).
- R’(𝑂, ⃗𝑖′ , ⃗𝑗′ , 𝑘⃗ ′)) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).
Alors :
- Le mouvement de M par rapport à R est appelé mouvement absolu
- Le mouvement de M par rapport à R’ est appelé mouvement relatif
- Le mouvement de R’ par rapport à R est appelé mouvement
d’entrainement.
R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R) telle que :
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire (

Mécanique I
Dans le repère R,
𝑑𝑖⃗ ′
⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑖⃗ ′
| = (
𝑑𝑡 R
𝑑𝑗⃗⃗′
⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑗⃗⃗′
| = (
𝑑𝑡 R
𝑍
𝑑𝑘⃗⃗⃗′
⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄⃗⃗⃗
| = ( 𝑘′
{ 𝑑𝑡 R
⃗
𝑘
𝑗
𝑂 𝑌
𝑖
Dans le repère R’,
𝑑𝑖⃗ ′ 𝑋
| = ⃗0
𝑑𝑡 R'
𝑑𝑗⃗⃗′
| = 0⃗
𝑑𝑡 R'
𝑑𝑘⃗⃗⃗′
| = 0⃗
{ 𝑑𝑡
R'
2. Dérivation en repère mobile

Soit 𝐴 un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit :
⃗
𝐴 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Dans le repère R’, 𝐴 s’écrit :
⃗
𝐴 = 𝑥′𝑖⃗′ + 𝑦′𝑗 + 𝑧′𝑘
𝑑𝐴 ′ ⃗′
𝑑𝑖⃗ ′ 𝑑𝑗⃗⃗′ 𝑑𝑗⃗⃗′
⃗ ′ ′
⃗
| = 𝑥̇ 𝑖 + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑧̇ 𝑘 = 𝑥̇ 𝑖 + 𝑥′ | + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑦′ | + 𝑧̇ 𝑘 + 𝑧′ |
𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 R
⃗′ ⃗⃗′ ⃗⃗⃗
= 𝑥̇ ′ ⃗𝑖′ + 𝑥 ′ ⃗⃗⃗⃗⃗
(R’/R)˄𝑖 + 𝑦̇ ′ 𝑗 + 𝑦 ′ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑘′
⃗ + 𝑧′(
(R’/R)˄𝑗 + 𝑧̇ ′ 𝑘
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄ (𝑥 ′ ⃗𝑖′ + 𝑦 ′ ⃗⃗𝑗′ + 𝑧 ′ 𝑘′ )
⃗ ) + (
= (𝑥̇ ′ ⃗𝑖′ + 𝑦̇ ′ ⃗𝑗′ + 𝑧̇ ′ 𝑘
D’où
𝑑𝐴 𝑑𝐴
| = ⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝐴
| + (
𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 R'

Mécanique I
3. Composition des vitesses et des accélérations

Soient, R(𝑂, 𝑖 , 𝑗, ⃗𝑘) un repère absolu et R’(𝑂, ⃗𝑖′ , 𝑗⃗ ′ , ⃗𝑘′)) un repère relatif.
⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗ , vecteur position dans le repère R.
⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧 𝑘
⃗vecteur position dans le repère R’.

⃗𝑂𝑀=⃗ 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧 ,𝑘
3.1 Loi de composition des vitesses

La vitesse de M par rapport à R :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑑𝑂𝑀| : c’est la vitesse absolue de M.
⃗ (𝑀)| = 𝑉
𝑉 R 𝑑𝑡 R
La vitesse de M par rapport à R’ :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) = 𝑑𝑂′𝑀| : c’est la vitesse relative de M.
⃗ (𝑀)| = 𝑉
𝑉 R' 𝑑𝑡 R'
On peut écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂′𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑂′
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) =
𝑉 | = | + ⃗⃗⃗𝑎 (𝑜′) +
| =𝑉 | + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(R’/R)˄𝑂′𝑀
𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
R R R'
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗
=𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎 (𝑂′) + ( 𝑂′𝑀
⃗𝑉𝑒⃗(𝑀) = ⃗𝑉𝑎⃗ (𝑂′) + ⃗⃗ (R’/R)˄⃗𝑂′𝑀

⃗ ∶⃗ est la vitesse d’entraînement de M.
3.2 Loi de composition des accélérations
L’accélération absolue du point M est,
𝑑 2⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗𝑎
𝑑𝑉 𝑑
𝛾𝑎 (𝑀) = 𝛾(𝑀)|R =
⃗⃗⃗ | = ⃗⃗⃗ (𝑂′ ) + ⃗⃗⃗
| = [𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑂
𝑉𝑟 (𝑀) + ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ 𝑀 ]|
𝑑𝑡 R 2 𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 𝑎 R
⃗⃗⃗𝑎 (𝑂′ )
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉 𝑑
= | + | + [ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(R’/R)˄𝑂 ′ 𝑀 ]|
𝑑𝑡 R
𝑑𝑡 R
𝑑𝑡
R
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)
𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ′𝑀
𝛾𝑎 (𝑂′) +
= ⃗⃗⃗ | + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) +
(R’/R)˄𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
| ˄𝑂′𝑀 (R’/R)˄ |
𝑑𝑡 R' 𝑑𝑡 𝑑𝑡 R
R
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)
𝑑(
=𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑉
𝛾𝑟 (𝑀) + (
⃗⃗⃗𝑎 (𝑂′) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] + (
| ˄𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄[𝑉
⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(R’/R)˄O ′ M]
𝑑𝑡
R
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)
𝑑(
𝛾𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗ 𝛾𝑎 (𝑂′) + [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] + ⃗⃗⃗⃗⃗
| ˄𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄O
(R’/R)˄[( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑉
′ M] + 2( ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑡
R
On pose :
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)
𝑑(
𝛾𝑒 (𝑀) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝛾𝑎 (𝑂′) + [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] + ⃗⃗⃗⃗⃗
| ˄𝑂′𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄O
(R’/R)˄[( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ M] ∶ L’accélération d’entrainement du point M
𝑑𝑡
R
⃗⃗⃗⃗⃗ R’/R)˄𝑉
𝛾𝑐 (𝑀) = 2(
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 (𝑀) ∶ L’accélération de Coriolis.
𝛾𝑎 (𝑀) = ⃗⃗⃗
Loi de composition des accélérations : ⃗⃗⃗ 𝛾𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗
𝛾𝑒 (𝑀) + ⃗⃗⃗
𝛾𝑐 (𝑀)

Mécanique I
Chapitre IV:
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL DANS UN
REFERENTIEL GALILEEN
1. GENERALITE
La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent.
Ces causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.
1-1 Inertie mécanique
Imaginons une voiture et camion au repos sur une route horizontale : il est possible de les
mettre en mouvement en les poussant.
Pour atteindre une même vitesse, il faut pousser plus fort et/ou plus longtemps le camion.
Il est aussi plus difficile de l’arrêter une fois lancée. Cette résistance à toute variation de vitesse
est appelée inertie.
Pour un point matériel, la propriété d’inertie est représentée par un scalaire positif appelé
masse. En effet, Plus la masse d’un point matériel est grande, plus il est difficile de modifier sa
vitesse. La masse est invariante dans le temps et ne dépend pas du référentiel. C’est une
caractéristique intrinsèque du point matériel.
1-2 Quantité de mouvement
La quantité de mouvement par rapport au référentiel (R) d’un point matériel M, de
masse m, est :
𝑃⃗(𝑀)⌋ = 𝑚𝑉(𝑀)⌋
R R
2. POSTULATS DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
2-1 Principe d’inertie (1ière loi de Newton)
Il existe une classe de référentiels par rapport auxquels un point matériel isolé est soit au
repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Un référentiel (RG) est dit galiléen si le principe d’inertie y est satisfait.

Mécanique I
Remarque :
 Le principe d'inertie postule l’existence des référentiels galiléens et les définit en même
temps.
 En réalité il n'existe pas de référentiel galiléen absolu. Toutefois, dans la plupart des
expériences courantes ou selon le problème physique à traiter on fait l'approximation
selon laquelle les référentiels terrestres (local ou géocentrique) ou le référentiel de
Copernic sont galiléens.
 Si le principe d'inertie est valable dans un référentiel (RG), il est valable également dans
tout référentiel (R) en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à (RG).
2-2 Notion de force
Un point matériel est rarement mécaniquement isolé mais subit des actions. Ces actions sont
appelées forces.
Une force s’exerce sur un point matériel M dans une certaine direction appelée «ligne
d’action de la force», dans un certain sens et avec une certaine intensité. Elle sera donc
matérialisée par une action mécanique (𝐹 , 𝑀) avec 𝐹 un vecteur ayant comme direction et
sens la direction et le sens de l’action et comme norme l’intensité de l’action. Ce vecteur sera
représenté au point d’application M.
2-3 Type de forces

2.3.1 Forces à distance
Ce sont des forces dont la portée peut être étendue jusqu'à l'infini. Elles sont les forces de
"champ", elles s'écrivent sous la forme:
F =α𝐺
Avec : α grandeur caractéristique du point M, 𝐺 vecteur du champ créant la force.
Parmi les forces à distances on peut citer :
m1m2 r
 a - Force d'attraction universelle : F12=- F21 = - G
r2 r
1 q1q2 r
 b - Force électrostatique : F12=- F21 = -
4 Π ε0 r2 r
 c - Force magnétique : F=qv^b

Mécanique I
2.3.2 Forces de contact.

Les forces de contact qui agissent entre solide, liquide etc, et ont un rayon d'action très
faible (1Å = 10-10 m) ..
Exemple : 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑙
𝑂𝑀 ⃗
𝑇
Tension d’un fil : ⃗ =𝑇
𝑇
𝑙 𝑀
Réaction d’un support : lois de Coulomb pour le frottement de glissement :

⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛
𝑛⃗ ∶ normale à (S) en M 𝑅⃗ 𝑛⃗ 𝑣
⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡
𝑀 𝜋
(𝜋): plan tangent à (S)
𝑆
M est soumis de la part de (S) à une réaction 𝑅⃗ telle que : 𝑅⃗ = ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 + ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛
 ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 réaction tangentielle, ou force de frottement ;

 ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛 réaction normale.
 Si V = O (Non glissement) :
Tant que la composante tangentielle ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 ‖ n'atteint pas une certaine limite ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡⃗⃗0 ‖, le
glissement ne se produit pas ; on est en situation d'adhérence. ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 ‖ < ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡⃗⃗0 ‖ = 𝑓0 ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛 ‖
Où ƒ0 est le coefficient d'adhérence, ou coefficient de frottement statique.
 Si V ≠ O (Glissement de M sur (S)) :
⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 = −𝜆𝑣, 𝜆 > 0
‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑡 ‖ = 𝑓𝑑 ‖⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛 ‖
Où ƒd est le coefficient de frottement dynamique ou de glissement.
Pour une liaison sans frottement (parfaite) : 𝑓𝑑 = 0 et 𝑅⃗ = ⃗𝑅⃗⃗⃗𝑛
On peut citer également :
· Les contraintes mécaniques.
· Les forces de cohésion de la matière.
· Les liaisons chimiques.
· Les interactions nucléaires.
......

Mécanique I
2-4 Principe fondamentale de la dynamique (PFD) en référentiel galiléen
Le principe fondamental de la dynamique (PFD), Dite aussi la 2ème loi de Newton, postule
que : Dans un référentiel galiléen, la somme vectorielle des forces extérieures appliquées à un
système est égale à la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de mouvement du
⃗)
𝑑(𝑚𝑣
système. ∑𝐹 = = 𝑚𝛾 . 𝑠𝑖 𝑚 = 𝑐𝑠𝑡.
𝑑𝑡
2-5 Principe de l'action et de la réaction
Soit un système de deux points matériels M1 et M2 en interaction entre eux et soumis à
leurs seules actions mutuelles.
Le principe de l'action et de la réaction (3ème loi de Newton) affirme que la force

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 exercée sur M1 par M2 est égale et opposée à la force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹21 exercée sur M2 par M1. La
𝐹12 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
direction commune de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹21 étant celle de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 .
Ainsi le principe implique les relations simultanées :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 + 𝐹 ⃗
21 = 0
3. CONSEQUENCES DU PFD
3-1 Théorème du moment cinétique (TMC)
Par définition :
 Le moment cinétique d’un point M en un point A dans un référentiel (R) est :
𝜎(𝐴)|𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀˄𝑚𝑉 ⃗ (𝑀)| t
𝑅
 Le moment en un point A d’une force s’appliquant en un point M est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ˄𝐹
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) = 𝐴𝑀
M
Théorème du moment cinétique en un point A de (R) galiléen :
𝑑𝜎(𝐴) 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝐴𝑀 ⃗ (𝑀))
𝑑 (𝑚𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
| = (𝐴𝑀˄𝑚𝑉 (𝑀)|𝑅 ) = ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| ˄𝑚𝑉 (𝑀)|𝑅 + 𝐴𝑀˄ |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
𝑅
𝑑𝜎(𝐴)
⃗ (𝑀) − 𝑉
| = (𝑉 ⃗ (𝐴))˄𝑚𝑉 𝐴𝑀˄ ∑ ⃗⃗𝐹
⃗ (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝜎(𝐴)
⃗ (𝐴))˄𝑚𝑉
| = −𝑉 ⃗ (𝑀) + ∑ M
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 )
𝑑𝑡 𝑅

Mécanique I
 Théorème du moment cinétique en un point O fixe de (R) est :
𝑑𝜎(𝑂) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝑀 ⃗ (𝑀))
𝑑 (𝑚𝑉
| = | ˄𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ˄
⃗ (𝑀)| + 𝑂𝑀 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑑𝑡
𝑅
= ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜 (𝐹 ⃗⃗ )

Mécanique I
Chapitre V:
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL DANS
UN REFERENTIEL NON GALILEEN
1. GENERALITE
Un aspect du problème du changement de référentiel est de pouvoir étudier un mouvement
dans un référentiel non galiléen : l’étude du mouvement d’un point dans un référentiel
galiléen repose sur la relation fondamentale de la dynamique. Et elle se repose dans un
référentiel non galiléen sur l’utilisation des lois de composition des mouvements que nous
avons étudiées dans le chapitre précédent.
2. Principe de la relativité galiléenne
2-1 Référentiels galiléens et non galiléens
Soit (ℜ) un référentiel galiléen et (ℜ') un autre référentiel en mouvement par rapport à (ℜ).
(ℜ') est-il un référentiel galiléen ?
Si (ℜ ') est en translation rectiligne uniforme par rapport à (ℜ) , alors l’accélération absolue
est égale à l'accélération relative. Dans ce cas, Si M est un point matériel libre dans(ℜ) , c'est
à dire que son accélération est nulle dans ce référentiel, alors son accélération est aussi nulle
dans (ℜ') . (ℜ') est donc un référentiel galiléen.
Donc l’ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels
en translation rectiligne uniforme par rapport à l’un d’entre eux.
Si (ℜ') n'est pas en translation rectiligne uniforme par rapport à (ℜ), (animé d'un
mouvement de translation rectiligne non uniforme ou bien est animé d'un mouvement de
rotation par rapport à (ℜ)), alors les accélérations absolues et relatives ne sont pas égales.
Donc même si un point matériel M est libre dans (ℜ), son accélération dans (ℜ') ne sera pas
nulle. M ne peut pas alors être considéré comme un point matériel libre dans (ℜ').
Le référentiel (ℜ') n'est pas un référentiel galiléen.

Mécanique I
2-2 Lois de la dynamique en référentiel non galiléen
Soient (ℜ) un référentiel galiléen, (ℜ') un autre référentiel en mouvement par rapport à
(ℜ) et 𝐹⃗ la résultante des forces s’exerçant sur un point matériel M de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique s'applique dans (ℜ) :
𝐹⃗ = 𝑚𝛾
⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝑎
En utilisant la composition des accélérations : ⃗𝛾𝑎(𝑀) = 𝛾⃗𝑟(𝑀) + 𝛾⃗𝑒 + 𝛾⃗𝑐
𝐹⃗ = 𝑚 (𝛾
⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝑟 + ⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑒 + 𝛾
⃗⃗⃗⃗)
𝑐
Ou encore :
𝑚 ⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝛾𝑟 = 𝐹⃗ − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑒 − 𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑐
Ou bien : 𝑚 ⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝛾𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝐹⃗ + 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐
Avec : 𝐹⃗ 𝑖𝑒 = −𝑚 ⃗𝛾𝑒 est la force d'entraînement (ou force d'inertie).
𝐹⃗ 𝑖c = −𝑚𝛾⃗𝑐 est la force de Coriolis (ou force complémentaire).
Donc dans (ℜ') non galiléen, on peut appliquer le PFD en introduisant des pseudo-forces
ou forces d’inertie, homogènes à des forces vraies. Ces deux forces sont dites «pseudo-forces»
car elles ne sont pas réelles au sens où le terme force est réservé à la situation où il y a
interaction entre le point matériel considéré et un autre point matériel.
On peut donc énoncer le P.F.D dans un référentiel non galiléen :
Dans un référentiel non galiléen (ℜ'), pour un point matériel M de masse m, on a :
𝑚 ⃗⃗⃗⃗(𝑀)
𝛾𝑟 = 𝐹⃗ + 𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐 avec :
· 𝐹⃗ ∶ la résultante des forces s’exerçant sur M.
⃗ 𝑖𝑒 = −𝑚 𝛾⃗𝑒 : la
· 𝐹 force d'entraînement (ou force d'inertie).
· 𝐹⃗ = −𝑚 𝛾⃗ : la force de Coriolis (ou force complémentaire).

𝑖c 𝑐

Mécanique I
2-3 Translation et rotation uniforme autour d’un axe fixe
- Si (ℜ ') est en translation par rapport à (ℜ), alors :
𝛾𝑒 = 𝛾
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗(𝑂′)
𝑎 et 𝛾𝑐 = 0⃗
⃗⃗⃗⃗
Donc ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑒 = −𝑚𝛾
⃗⃗⃗⃗(𝑂′)
𝑎 et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑐 = 0⃗
𝐹𝑖𝑐 = −𝑚 𝛾
- Si (ℜ ') est en en rotation uniforme autour d’un axe fixe de (ℜ), alors :
Z=z
y
M
X x
En coordonnées cylindrique on peut écrire :
𝛾𝑒 = −𝑟 2 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 ⃗⃗⃗⃗˄ 𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑐 = 2
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑒 = 𝑚𝑟 2 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝛾 𝑒𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚⃗⃗⃗⃗𝑐 = −2𝑚𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
2-4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel non galiléen
Soient O’ un point fixe de (ℜ ') en mouvement quelconque par rapport à (ℜ) galiléen et F⃗
la résultante des forces s’exerçant sur un point matériel M de masse m.
Dérivons le moment cinétique en O' du point M dans (ℜ')
⃗ ')|ℜ'′ = 𝑂𝑀˄𝑚V⃗ (𝑀/ℜ')

𝜎(𝑂
⃗ ')
𝑑𝜎(𝑂
| =V⃗ (𝑀/ ℜ')˄𝑚 V⃗ (𝑀/ℜ') + 𝑂'𝑀˄ 𝑚 𝛾⃗ (𝑀/ℜ')
𝑑𝑡 ℜ'
Le TMC dans (ℜ ') donne :

⃗ ')
𝑑𝜎(𝑂
| = 𝑂'M˄( 𝐹⃗ + ⃗𝐹𝑖𝑒 + F⃗ 𝑖𝑐)
𝑑𝑡 ℜ'
Dans (ℜ ') non galiléen, on peut donc appliquer le théorème du moment cinétique en
tenant compte des moments des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

Mécanique I
Chapitre VI:
TRAVAIL ET ENERGIE
1. PUISSANCE D’UNE FORCE DANS UN REFERENTIEL
Soit un point matériel de masse m, se trouvant au point M du référentiel (ℜ) avec le vecteur
vitesse v(𝑀)| ℜ.
Ce point matériel subissant à cet instant une force, la puissance de cette force est par
définition :
P (F) = F.v
La puissance d’une force dépend du référentiel d’étude, que celui-ci soit galiléen ou non ;
en effet, bien que la force soit invariante, la vitesse dépend du référentiel considéré. L’unité
de puissance, dans le Système international d’unités, est le watt.
(Symbole : W ; 1 W = 1 kg. m2. s–3)
2. TRAVAIL D’UNE FORCE DANS UN REFERENTIEL :
Le travail d'une force mesure l'effort à fournir pour déplacer un objet le long d'un trajet.
Un travail peut être positif, on parlera alors d’un travail moteur. A l'opposé, un travail peut
être négatif, on parle de travail résistant car il s'oppose au déplacement, c'est le cas des forces
de frottements. Si la force est toujours perpendiculaire au déplacement (tension d'un fil,
réaction normale au support), le travail de cette force est nul.
Le travail élémentaire 𝑑W de la force F appliquée à un point matériel M, pour la durée

infinitésimale dt est : dW( F )/ = (F)/ dt .
Ce travail élémentaire dépend du référentiel. Il se reformule (en simplifiant les notations)
dans le référentiel d’étude selon : δW=F . v.dt = F . dl .
Le travail total de la force F le long du

trajet AB est :
W A  B =∫  W =∫ F. dl
AB AB

Mécanique I
L’additivité des puissances entraîne celle des travaux. L’unité de travail, dans le
Système international d’unités, est le joule (symbole : J ; 1 J = 1 kg . m2 . s–2).
Si la force F est constante, on retrouve pour le travail l'expression :
3- THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE :
Pour établir l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique, on va utiliser l’expression
dW = F.v .dt... et on va exprimer la force F dans la base de Frenet :
Par ailleurs, dans la base de Frenet, . v⃗ = v Τ⃗
Une autre démonstration est possible, directement à partir de la relation
fondamentale de la dynamique :
Projetons cette relation vectorielle sur T :
Par dénition, on appelle énergie cinétique du point matériel la quantité :
Ec =1/2 m.v2.

Mécanique I
En intégrant entre les deux instants tA et tB correspondant aux temps pour lesquels
le point passe de A à B, on obtient :
WA B = Ec(B) - Ec(A) =
Le travail d’une force qui s’exerce sur un point matériel entre deux instants est égal à la
variation de l’énergie cinétique du point entre ces deux mêmes instants.
Le théorème de l’énergie cinétique reste encore valable dans un référentiel non-galiléen, à
condition de tenir compte du travail de la force d’entrainement (le travail de la force de
Coriolis est nul, puisque cette force est toujours perpendiculaire au mouvement relatif).
4- ENERGIE POTENTIELLE, ENERGIE MECANIQUE
4-1 Force à circulation conservative

Une force F est une force à circulation conservative si le travail de cette force entre deux points
quelconques A et B ne dépend que des points A et B et non du chemin suivi entre A et B.
4-2 Energie potentielle
L'énergie potentielle est une fonction scalaire U des diﬀérentes coordonnées de l’espace à partir
de laquelle il est possible d’en déduire un champ de force F par la relation :
F = −grad (U)
Réciproquement, une force F dérive d’une énergie potentielle lorsqu’il existe une fonction U
telle que F = − grad(U).
Une condition nécessaire et suffisante pour que cette fonction U existe est que la force F
soit à circulation conservative.
Les forces à circulation conservative dérivent toutes d'une énergie potentielle.

Mécanique I
4-3 Energie mécanique totale
Soit S un système mécanique soumis uniquement à des forces à circulation conservative

ou bien à des forces qui ne travaillent pas. On note Ep et Ec , l'énergie potentielle totale et
l'énergie cinétique respectivement de S. Par définition, l'énergie mécanique totale de S est :
Em=Ec + E p
4-3-1 Évolution de l'énergie mécanique dans un référentiel Galiléen
Si on se place dans un référentiel galiléen, si on considère que le système est soumis des forces à
circulation conservative résultante F, et à des forces qui ne travaillent pas de résultante R, en
appliquant le théorème de l'énergie cinétique entre deux points A et B on a :
W A B  F R =W A  B F = E c B−Ec  A .
Sachant que F dérive d'une énergie potentielle, donc :
W A B  F = E pB−E pA
Ec(B) −Ec(A) = Ep(B) − Ep(A)
d'ou EmA=EmB
Ainsi, dans un référentiel galiléen, si un système est soumis uniquement à des forces à circulation
conservative ou bien à des forces ne travaillant pas, l'énergie mécanique totale est conservée.
L'équation obtenue Ec+E p= Cte = E est appelée : intégrale première du mouvement.

dE m
Ainsi, dans un problème de mécanique on peut écrire : = 0.
dt
Ceci nous donnera une équation différentielle du mouvement qui permettra d'obtenir
les équations horaires du mouvement.
Toujours dans un référentiel galiléen, on considère maintenant que le système est soumis à
des forces à circulation conservative de résultante Fc, à des forces à circulation non conservative
de résultante Fnc et à des forces qui ne travaillent pas de résultante R. L' appliquation du théorème
de l'énergie cinétique entre deux points A et B donne :
E c B−E c  A=W A  B F c Fnc  

R =W A  B F c Fnc = E p  A− E p BW A B Fnc  .
On en déduit alors Ec BE p B=Ec  AE p  AW A B Fn c . Les forces de frottements
ont un travail négatif, donc l'énergie mécanique totale diminue au cours du temps.

Mécanique I
4-3-2 Évolution de l'énergie mécanique dans un référentiel non Galiléen
Pour déterminer l'évolution de l'énergie mécanique dans un référentiel non galiléen, il faut tenir
compte des forces d'inertie. On peut ainsi décomposer les forces appliquées à un système
comme étant la somme des forces à circulation conservative de résultante Fc, des forces à
circulation non conservatives de résultante Fnc, des forces qui ne travaillent pas de résultante R et
des forces d'inertie ('entraînement' et 'Coriolis') de résultante Fin. On obtient alors :
EmB=Em AW A B Fnc W A B Fin
Applications :
A1

Mécanique I
A2

Mécanique I

Mécanique I

Mécanique I

Mécanique I
ôC2 (z) = O �
=
ôV
ôz ôz
Conclusion:
V(x,y,z) = �2 mw 2 (x2 + y2) + C
V(x,y,z) = �2 mw 2 r 2 + C : C'est l'énergie potentielle dont dériveF.
Autre méthode:
� � ;
Bradr = Ur = -r r = r grcid r = ¼grcid r 2 = grcicl (';)
ft = -mw 2 r = -grcid (mw 2r2/2) � V = �2 mw 2 r 2 + Cste
Remarque : le potentiel scalaire est déterminé à une constante additive près.
2-a- Energie cinétique : EC = 2� mV 2
� df � '
V= = -aw sin wt i + wb cos wt ;
dt
_, 1
t= 0, M en A, = 2 mu.> 2 b 2
VA = wb..J, EcA
rr � � l
t= - est enB = Cs = - 11iw a
2 2
2W
M V8 -wa i E 1
2
1
b- Travail fourni par le champ de force en déplaçant le point matériel de A àB.

B � ---+
JA F dl or dl = MM' = dr
� ------+ �
w=
w= J: Fx dx + J: Fy dy = J: -mw 2x dx + J: -mw2y dy
u.> = -¼ mu.> (b 2 2
- a2 ) = Ec8 - EcA
Conclusion:
Ec8 - EcA = J: F ëil ; F : Résultante des forces s'exerçant sur le point M.

Mécanique I
Exemple:
Nous prenons l'origine des énergies potentielles au point A. Nous trouvons EPA = 0 �
C = -� mu.> 2 a2 et EPB = � mw 2 (b 2 - a 2)
2 2
e- Energie mécanique totale est la somme de l'énergie cinétique et de l'énergie potentielle.

E = EC + Ep = .!.2 mV2 + .!.2 mw 2 r 2 + C
EA = ECA + EPA = .!.2 mw 2 b 2 + .!.2 mw 2 a2 + C
EB = ECs + EPs = .!.2 mw 2 a2 + .!.2 mw 2 b 2 + C
Conclusion: EA = E8 conservation de l'énergie mécanique totale.

Remarque: L'énergie mécanique totale se conserve si les forces auxquels sont soumis les points
matériels sont conservatives.
Exemple de force non conservative: force de frottement (la conservation de E cesse d'être
valable).


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Pr.

Table des matières

Chapitre I: Compléments mathématiques ....................................................................................... 5

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

Chapitre II: Cinématique du point matériel....................................................................................... 19

Chapitre III: Changements de référentiels........................................................................................ 29

1. CHANGEMENTS DE REFERENTIELS ................................................................................................. 29

Chapitre IV: Dynamique du point matériel dans un référentiels galiléen................................... 32

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

2. POSTULATS DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL .................................................................... 32

Chapitre V: Dynamique du point matériel dans un référentiels galiléen................................... 37

Chapitre IV: Travail et énergie ........................................................................................................... 40

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires et les

objet, l’énergie E d’un système, la charge électrique q, etc.

graphique correspondante, c’est-à-dire l’échelle. On peut citer comme grandeurs vectorielles

⃗⃗⃗⃗⃗ est caractérisé par :

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ : la longueur du segment [𝐴𝐵] ;

- Une direction : celle de la droite (𝐴𝐵) ;

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

3. REPERAGE D’UN POINT

3-1 Base vectorielle

vecteurs unitaires non coplanaires 𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗

La base B est orthonormée si ⃗⃗⃗

elle est directe si :

superposer les vecteurs ⃗⃗⃗

droite (voir figure).

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

Un repère d’espace (O ; ⃗⃗⃗ 𝑒2 , 𝑒⃗⃗⃗3 ) est constitué

d’un point origine et d’une base vectorielle normée. Ayant

défini un repère, il suffit de trois coordonnées pour

4-1 Coordonnées cartésiennes

une base orthonormée directe (O ; 𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗

Les coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) de M sont les composantes de son vecteur

Si M effectue un petit déplacement élémentaire et passe à une autre position voisine

M’ de coordonnées 𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦 et 𝑧 + 𝑑𝑧 alors le déplacement élémentaire s’écrit :

Le volume élémentaire en coordonnées cartésiennes s’écrit :

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

4-2 Coordonnées cylindriques

ou dans le sens horaire selon que l’observateur se trouve "au-dessus" ou "au-dessous" du

Soit un repère cartésien (O ; ⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ). H étant la

projection orthogonale de M sur le plan (𝑂𝑋𝑌), les

coordonnées cylindriques (𝑟, 𝜃, 𝑧) du point M sont

 𝜃 : Angle (𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 𝑧 : Troisième coordonnée cartésienne.

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

4.2.3 Base locale

Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques s’écrit :

Le volume élémentaire en coordonnées cylindriques s’écrit :

Les relations entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes découlent

directement des définitions :

4-3 Coordonnées polaires

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

4-4 Coordonnées sphériques

Les coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) de M sont, par définition :

 𝜃 : Angle (𝑒⃗⃗⃗𝑧 , ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) orientée par ⃗⃗⃗

La base locale orthonormée (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 ) définie par :

On montre les relations entre les coordonnées sphériques et cartésiennes :

𝑒𝜑 = − 𝑠𝑖𝑛(𝜑)𝑒⃗⃗⃗𝑥 + 𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

Pr. Imad MANSSOURI E-mail : i.manssouri@ensam-umi.ac.ma

Dans la base (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 ), le vecteur position s’écrit :

Le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées sphériques est :

4-5 Choix du système de coordonnées